FR2975788A1 - Systeme pour determiner des coordonnees projetees dans un sysytme de coordonnees projetees - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un système pour déterminer des coordonnées pour des nœuds sur un fil attaché à des lignes de remorque (18a, 18b) d'un navire flottant (22). Le système comporte des capteurs en communication avec un processeur (32) pour déterminer les coordonnées de nœuds et des azimuts tangentiels au fil. Une bibliothèque de valeurs nominales pour des coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre, une bibliothèque de distances connues le long du fil et une bibliothèque de limites préréglées sont stockées dans le stockage des données (34). Le système comprend des instructions informatiques pour recevoir l'information de capteurs, calculer le support, réorienter les coordonnées, faire tourner l'azimut, construire un algorithme polynomial, calculer l'azimut, former un résidu, calculer des différentes mises à jour jusqu'à ce que le résidu se situe dans des limites préréglées, calculer des coordonnées locales pour les nœuds et faire tourner les coordonnées locales du système de coordonnées locales au système de coordonnées projetées (12). L'invention est applicable dans le domaine de l'analyse de formations géologiques.

Description

La présente invention se rapporte généralement à un système mis en oeuvre par ordinateur pour déterminer des coordonnées projetées dans un système de coordonnées projetées pour au moins un noeud sur un fil ayant une pluralité de noeuds. Il existe un besoin d'un système de positionnement sismique perfectionné pour positionner des fils tirés par un navire flottant sur une formation géologique de surface proche.

La présente invention a pour objectif la réalisation d'un système mis en oeuvre par ordinateur pour déterminer des coordonnées projetées dans un système de coordonnées projetées pour au moins un noeud sur un fil ayant une pluralité de noeuds.

Cet objectif est atteint par la présente invention en ce que le fil est fixé à deux câbles de remorque séparés, en ce que chaque câble de remorque comporte un divertisseur et en ce que les deux câbles de remorque séparés sont fixés à un navire flottant, le système mis en oeuvre par ordinateur comprenant: a. au moins une paire de premiers capteurs dans l'eau déployés pour déterminer les coordonnées projetées pour un positionnement sur le fil, où chaque premier capteur dans l'eau est: (i) noyé dans le fil; (ii) positionné d'une manière adjacente à ou sur un de la pluralité de noeuds sur le fil; (iii)à proximité du fil; (iv) sur une bouée remorquée par le fil; ou 30 (v) des combinaisons de ceux-ci;

b. au moins une paire de deuxièmes capteurs dans l'eau déployés pour fournir des azimuts tangentiels au fil, où chaque deuxième capteur dans l'eau est: 35 (i) noyé dans le fil; (ii) attaché au fil; ou (iii)des combinaisons de ceux-ci; c. un processeur avec un stockage des données, le processeur étant en communication avec chaque premier capteur dans l'eau et chaque deuxième capteur dans l'eau; d. une bibliothèque de valeurs nominales pour des coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre stockés dans le stockage des données; e. une bibliothèque de distances connues le long du fil stockée dans le stockage des données comprenant: (i) des distances à chaque premier capteur dans (ii) des distances à chaque deuxième capteur dans (iii)des distances à chaque noeud de la pluralité

(iv) des distances à des emplacements le long du

(v) des combinaisons de ceux-ci; f. une bibliothèque de limites préréglées stockée dans le stockage des données comprenant des limites 20 préréglées; g. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de recevoir l'information de chaque premier capteur dans l'eau et de chaque deuxième capteur dans l'eau, où l'information de 25 capteur comprend: (i) un azimut tangentiel au fil; (ii) les coordonnées projetées pour la position sur le fil; ou (iii)des combinaisons de ceux-ci; 30 h. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de: (i) utiliser les coordonnées projetées des premiers capteurs dans l'eau pour calculer un support entre les premiers capteurs dans l'eau; et 35 (ii) utiliser le support avec l'information de capteur et un premier algorithme de rotation pour réorienter les coordonnées projetées de tous les premiers l'eau; l'eau;

de noeuds; fil; ou capteurs dans l'eau aux coordonnées x-y locales, en formant un système de coordonnées x-y locales; i. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de faire tourner l'azimut pour qu'il soit tangentiel au fil depuis les deuxièmes capteurs dans l'eau en utilisant le support et un deuxième algorithme de rotation pour réorienter tous les azimuts pour qu'ils soient tangentiels au fil de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau dans le système de coordonnées x-y locales; j. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de construire un algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre du fil en utilisant: (i) des valeurs nominales de la bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre; (ii) les coordonnées x-y locales des premiers capteurs dans l'eau; et (iii)au moins une distance le long du fil de la bibliothèque de distances connues le long du fil; k. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de calculer un azimut tangentiel au fil à chaque deuxième capteur dans l'eau en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre; 1. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de calculer une différence entre l'azimut calculé tangentiel au fil et les azimuts réorientés tangentiels au fil de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau, en formant ainsi un résidu; m. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur d'utiliser le résidu avec une méthode des moindres carrés pour la mise à jour de la bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre; n. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de construire un algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre mis à jour du fil en utilisant: (i) des valeurs nominales mises à jour de la bibliothèque mise à jour de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre; (ii) les coordonnées x-y locales des premiers 10 capteurs dans l'eau; et (iii)au moins une distance le long du fil de la bibliothèque de distances connues le long du fil; o. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de calculer un 15 azimut mis à jour tangentiel au fil à chaque deuxième capteur dans l'eau; p. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de calculer une différence mise à jour entre l'azimut mis à jour calculé 20 tangentiel au fil et les azimuts réorientés tangentiels au fil de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau jusqu'à ce que le résidu soit dans une des limites préréglées de la bibliothèque de limites préréglées; q. des instructions informatiques dans le stockage 25 des données pour instruire le processeur de calculer une paire de coordonnées x-y locales pour au moins un de la pluralité de noeuds sur le fil; et r. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur d'utiliser le 30 support et un troisième algorithme de rotation pour faire tourner la paire de coordonnées x-y locales pour au moins un de la pluralité de noeuds sur le fil du système de coordonnées x-y locales au système de coordonnées projetées. 35 Selon des réalisations avantageuses, l'invention peut également comprendre au moins une des caractéristiques suivantes: - le système comprend en outre un troisième capteur dans l'eau sur: chacun de la pluralité de noeuds, chacun des premiers capteurs dans l'eau et chacun des deuxièmes capteurs dans l'eau, où: a. chaque troisième capteur dans l'eau est en communication avec le processeur; et b. chaque troisième capteur dans l'eau est un capteur de profondeur qui transmet une profondeur de l'eau au processeur pour: chacun de la pluralité de noeuds, chacun des premiers capteurs dans l'eau et chacun des deuxièmes capteurs dans l'eau; - il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données pour utiliser les profondeurs d'eau pour chacun de la pluralité de noeuds afin de modifier la bibliothèque de distances connues le long du fil.; - les deux câbles de remorque séparés sont un cordage de fil, un fil électrique, un câble, un cordage en polymère, un cordage en chanvre ou leurs combinaisons; - la paire de premiers capteurs dans l'eau qui détermine la position sur le fil sont: a. des capteurs d'un système de positionnement global; b. des capteurs laser; c. des capteurs acoustiques; ou d. leurs combinaisons; - le système comprend en outre un réseau en communication avec le processeur; - le processeur effectue un traitement en temps réel 30 lorsque le navire flottant passe sur une formation géologique de surface proche; - le traitement par le processeur est achevé après que le navire flottant a acquis l'information de capteur de tous les premiers capteurs dans l'eau et de tous les 35 deuxièmes capteurs dans l'eau; - il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de construire un affichage en temps réel du fil; - l'affichage en temps réel comprend en outre: un profil de profondeur du fil et des flûtes sur le fil, des séparations entre les noeuds de la pluralité de noeuds, des données de compas, des données de profondeur, les coefficients polynomiaux, des informations d'évènements ou leurs combinaisons; - le fil comprend au moins une flûte, et où chaque flûte est reliée à au moins d'un de la pluralité de noeuds pour recueillir des données sismiques d'une formation géologique de surface proche; - le système comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur d'identifier un emplacement des flûtes en temps réel en utilisant l'affichage en temps réel; - il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de transmettre une alarme à l'affichage en temps réel ou par un réseau lorsque l'emplacement d'une quelconque des flûtes sort d'une des limites préréglées dans la bibliothèque de limites préréglées; - le fil comprend au moins un hydrophone, et en ce que chaque hydrophone est relié à au moins un de la pluralité de noeuds pour recueillir des données sismiques d'une formation géologique de surface proche; - le système comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de créer une analyse de tendance sur un temps en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre, en ce que l'analyse de tendance sur le temps est un plot de distances entre des noeuds de la pluralité de noeuds par rapport au temps; - le système comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de créer une analyse de tendance, évènement par évènement, en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre, où l'analyse de tendance, évènement par évènement, est un plot de distances entre des noeuds de la pluralité de noeuds par rapport aux évènements; - il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de créer un fichier journal contenant les coordonnées x-y locales, les coordonnées projetées du système de coordonnées projetées, des évènements, des horodatages ou leurs combinaisons; - l'information de capteur comprend un horodatage; et - le fil est attaché à deux câbles de remorque séparés, où chaque câble de remorque comporte un divertisseur, et en ce que les deux câbles de remorque séparés sont attachés à un navire flottant, le système mis en oeuvre par ordinateur comprenant: (i) au moins une paire de premiers capteurs dans l'eau déployés pour déterminer les coordonnées projetées 20 pour un positionnement sur le fil; (ii) au moins une paire de deuxièmes capteurs dans l'eau déployés pour fournir des azimuts tangentiels au fil; b. un processeur avec un stockage des données, où le processeur est en communication avec chaque premier capteur 25 dans l'eau et chaque deuxième capteur dans l'eau; c. une bibliothèque de valeurs nominales pour des coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre stockés dans le stockage des données; d. une bibliothèque de distances connues le long du 30 fil stockée dans le stockage des données; e. une bibliothèque de limites préréglées stockée dans le stockage des données comprenant les limites préréglées; f. des instructions informatiques dans le stockage 35 des données pour instruire le processeur de recevoir l'information de chaque premier capteur dans l'eau et de chaque deuxième capteur dans l'eau, où l'information de capteur comprend: (i) un azimut tangentiel au fil; (ii) les coordonnées projetées pour la position 5 sur le fil; ou (iii)leurs combinaisons; g. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de: (i) utiliser les coordonnées projetées des 10 premiers capteurs dans l'eau pour calculer un support entre les premiers capteurs dans l'eau; et (ii) utiliser le support avec l'information de capteur et un premier algorithme de rotation pour réorienter les coordonnées projetées de tous les premiers 15 capteurs dans l'eau aux coordonnées x-y locales en formant un système de coordonnées x-y locales; h. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur pour qu'il fasse tourner l'azimut pour qu'il soit tangentiel au fil des 20 deuxièmes capteurs dans l'eau en utilisant le support et un deuxième algorithme de rotation pour réorienter tous les azimuts pour qu'ils soient tangentiels au fil de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau dans le système de coordonnées x-y locales, 25 i. des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de construire un algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre du fil en utilisant: (i) des valeurs nominales de la bibliothèque de 30 valeurs nominales pour des coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre; (ii) les coordonnées x-y locales des premiers capteurs dans l'eau; et (iii)au moins une distance le long du fil de la 35 bibliothèque de distances connues le long du fil. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels: la figure 1 représente un fil tiré par un navire flottant; les figures 2A et 2B représentent des coordonnées locales sur un système de coordonnées locales et des coordonnées projetées sur un système de coordonnées projetées; les figures 3A et 3B représentent des modes de réalisation d'une analyse de tendance sur le temps et d'une analyse de tendance d'évènement par évènement; la figure 4 représente un mode de réalisation d'un fichier journal; la figure 5 représente un mode de réalisation d'une portion d'un affichage en temps réel; les figures 6A à 6D représentent un mode de 20 réalisation d'un stockage des données. Avant d'expliquer le présent système en détail, il faut comprendre que le système n'est pas limité aux modes de réalisation particuliers et qu'il peut être mis en oeuvre ou exécuté de diverses manières. 25 Les présents modes de réalisation se rapportent à un système pour la détermination de coordonnées projetées dans un système de coordonnées projetées pour au moins un noeud sur un fil tiré ou remorqué par un navire flottant. Le système peut être un système mis en oeuvre par 30 ordinateur. Le système peut être utilisé pour positionner un équipement utilisé pour détecter des formations géologiques de surface proche durant une étude ou prospection géophysique marine de haute résolution. Un fil peut être fixé à deux câbles de remorque séparés qui sont 35 tous les deux fixés à un navire flottant. Par exemple, chaque câble de remorque peut avoir un divertisseur fixé à celui-ci, opposé au navire flottant, et le fil peut être fixé aux divertisseurs. Le fil peut former une courbe. Le navire flottant peut être un navire d'étude ou de prospection géophysique. Les remorques ou câbles de remorque peuvent être un cordage de fil, un fil électrique, un câble, un cordage en polymère, un cordage en chanvre ou leurs combinaisons. Les remorques peuvent être attachées au navire flottant par n'importe quel connecteur approprié, comme des taquets ou attaches. Les divertisseurs peuvent être ceux fabriqués par The Baro Companies, de Stafford, Texas. Le fil peut être un fil fabriqué par la Société Geometrics, et peut avoir une pluralité de noeuds disposés sur une longueur du fil. Chaque noeud peut être un point déterminé sur la longueur du fil. Par exemple, le noeud peut être à un point de remorquage d'une flûte marine, un emplacement d'un capteur dans l'eau, un point de remorquage d'un hydrophone ou tout autre emplacement le long du fil. Les coordonnées projetées qui sont déterminées en utilisant le système peuvent être des coordonnées, comme des coordonnées x-y sur le système de coordonnées projetées. Le système de coordonnées projetées peut être un système de coordonnées cartésiennes projetées sur un corps d'eau, comme le système Mercator Transverse Universel dans le Golfe du Mexique.

Le système peut être utilisé pour déterminer une condition projetée pour chacun de la pluralité de noeuds sur un fil. Le système peut comprendre au moins une paire de premiers capteurs dans l'eau. Chaque premier capteur dans l'eau peut être positionné à proximité d'une extrémité du fil. Un exemple d'un premier capteur dans l'eau est un capteur pouvant être obtenu auprès de PBX Systems, qui fournit des données de capteur de GPS. Chaque premier capteur dans l'eau peut être noyé dans le fil, positionné d'une manière adjacente à un de la pluralité de noeuds sur le fil, à proximité du fil, sur une bouée remorquée par le fil ou leurs combinaisons. La bouée peut être une pièce flottante en mousse ou analogue. Chaque premier capteur dans l'eau peut être déployé pour déterminer les coordonnées projetées pour une position sur le fil. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, chaque premier capteur dans l'eau peut être un capteur d'un système de positionnement global; un capteur laser, comme un capteur du type de MDL Fanbeam, un capteur acoustique, comme un capteur du type de Sonardyne; ou leurs combinaisons.

Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le système permet des changements de la forme du fil pour obtenir des localisations de noeud précis en utilisant le capteur du système de positionnement global, des caps compass et autres informations. Par exemple, les caps compass peuvent être détectés par une boussole numérique 3004 fabriquée par la Société Spartan Electronics. Le système peut comprendre au moins une paire de deuxièmes capteurs dans l'eau. Chaque deuxième capteur dans l'eau peut être noyé dans le fil, attaché au fil ou leurs combinaisons. Les deuxièmes capteurs dans l'eau peuvent être déployés pour réaliser des azimuts tangentiels au fil. Le terme "azimuts tangentiels au fil" se réfère au support du fil au noeud où le deuxième capteur dans l'eau pour déterminer les caps compass est fixé.

Le système peut comporter un processeur en communication avec le stockage des données, chaque premier capteur dans l'eau et chaque deuxième capteur dans l'eau. Le processeur peut être configuré pour un traitement en temps réel lorsque le vaisseau flottant passe sur une formation géologique de surface proche. Le traitement en temps réel peut comprendre la collecte et le traitement de données environ chaque seconde jusqu'à environ chaque 20 secondes. Une formation géologique de surface proche peut être 35 un réservoir de pétrole, un réservoir de gaz, un dôme de sel ou d'autres formations géologiques.

Dans un ou plusieurs modes de réalisation, au lieu ou en plus du traitement en temps réel, le processeur peut exécuter le traitement après que le navire flottant a acquis des informations de tous les premiers capteurs dans l'eau ou immergés et de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau ou immergés. Par exemple, le traitement peut être exécuté immédiatement après que toutes les informations de capteur ont été receuillies ou à n'importe quel moment ultérieur.

Le stockage des données peut être un disque dur, une connection temporaire ou tout support lisible par ordinateur. Un ou plusieurs modes de réalisation du stockage des données peuvent comporter une base de données d'informations dynamiques, comme une base de données de serveur de langage d'interrogation structuré (SQL) pour stocker des données dans celle-ci, comme les informations de capteur. Une bibliothèque de valeurs nominales pour des coefficients polynomiaux de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre peut être stockée dans le stockage des données. La bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre peut inclure des valeurs nominales. Les valeurs nominales peuvent être n'importe quel nombre. Une bibliothèque de distances connues le long des fils peut être stockée dans le stockage des données. La bibliothèque de distances connues le long du fil peut inclure des distances depuis la connection du fil au premier câble de remorque de chacun des premiers capteurs dans l'eau. La bibliothèque de distances connues le long du fil peut inclure des distances de chaque premier capteur dans l'eau à chaque deuxième capteur dans l'eau. La bibliothèque de distances connues le long du fil peut inclure des distances de chaque noeud à chaque autre noeud, ou de chaque capteur dans l'eau à chaque noeud. La bibliothèque de distances connues le long du fil peut inclure tout autre distance connue le long du ou relativement au fil. Une bibliothèque de limites préréglées peut être stockée dans le stockage des données comprenant les limites préréglées. Par exemple, les limites préréglées peuvent inclure une mesure entre deux noeuds, une profondeur d'eau, un cap de compas, un taux de changement dans le cap de compas ou une autre mesure. Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques ou de calculateur pour instruire le processeur de recevoir des informations de capteur de chaque premier capteur dans l'eau et de chaque deuxième capteur dans l'eau. Par exemple, chaque premier capteur dans l'eau et chaque deuxième capteur dans l'eau peut recueillir des informations de capteur et peut transmettre ces informations de capteur au processeur pour le stockage dans le stockage des données. L'information de capteur peut comprendre un azimut tangentiel au fil, les coordonnées projetées pour une position sur le fil, une profondeur d'eau d'un noeud, un cap de compas d'un noeud, un emplacement de système de positionnement global d'un noeud, ou leurs combinaisons. Chaque portion de l'information de capteur peut comprendre un horodateur ou pointeur temporel associé à une mesure de capteur spécifique. L'horodatage permet d'identifier l'instant où la mesure a été prise par le capteur et a été validée. Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur d'utiliser les coordonnées projetées des premiers capteurs dans l'eau pour calculer un support entre les premiers capteurs dans l'eau. Par exemple, le support peut être calculé par l'équation suivante: 0=arctan (yl-y2)/(x1-x2)), xl et yl étant les coordonnées projetées d'un premier capteur dans l'eau, et x2 et t2 étant les coordonnées projetées d'un autre premier capteur dans l'eau.

Le stockage des données peut renfermer des instructions informatiques pour instruire le processeur d'utiliser le support avec l'information de capteur et un premier algorithme de rotation pour reorienter les coordonnées projetées de tous les premiers capteurs dans l'eau à des coordonnées x-y locales, en formant un système de coordonnées x-y locales. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le premier algorithme de rotation peut être utilisé pour faire tourner les coordonnées projetées vers les coordonnées locales selon un angle de rotation O. Par exemple, la coordonnée x des coordonnées projetées peut être amenée à tourner selon l'équation suivante: x = E * cos() + N * sine. La coordonnée y des coordonnées projetées peut être amenée à tourner selon l'équation suivante: y = -E * sine + N * cos0. Dans les premières équations d'algorithme de rotation ci-dessus, x est la coordonnées x locale, y est la coordonnée y locale, E est la coordonnée projetée easting, N est la coordonnée projetée northing, et 0 est l'angle de rotation.

Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de faire tourner l'azimut tangentiellement au fil depuis les deuxièmes capteurs dans l'eau en utilisant le support et un deuxième algorithme de rotation pour reorienter tous les azimuts pour qu'ils soient tangentiels au fil de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau dans le système de coordonnées x-y locales. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le deuxième algorithme de rotation peut être utilisé pour faire tourner l'azimut pour qu'il soit tangentiel au fil dans le système de coordonnées x-y locales selon un angle de rotation 0. Par exemple, un azimut tourné tangentiel au fil peut être déterminé par: A' = A + O. Dans le deuxième algorithme de rotation, A' est l'azimut tourné, A est l'azimut mesuré et 0 est l'angle de rotation. Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de construire un algorithme polynomial de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre du fil en temps réel. Par exemple, un algorithme polynomial de troisième ordre du fil peut être: y = ax3 = bx2 + cx + d. Un algorithme polynomial de quatrième ordre du fil peut être y = ax4 + bx3 + cx2 + dx + e. Un algorithme polynomial de cinquième ordre du fil peut être: y = ax5 + bx4 + cx3 + dx2 + ex + f. Dans les algorithmes polynomiaux de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre, x et y peuvent tous les deux être des coordonnées le long du fil, et a, b, c, d, e et f peuvent chacun être des coefficients à résoudre par une méthode des moindres carrés. Par exemple, les observations de prospection ou d'étude peuvent être obtenues par la coordonnée y à la tête du fil dérivée des capteurs du système de positionnement global et d'azimuts tangentiels le long du fil dérivés des caps de compas du fil. L'algorithme polynomial de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre permet de réaliser un modelage précis à l'intérieur d'environ un décimètre dans des courants transversaux extrêmes. Sous des conditions bégnines, l'algorithme polynomial de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre permet de fournir un modelage encore plus précis. L'algorithme polynomial de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre du fil peut être réalisé en utilisant les valeurs nominales de la bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre, les coordonnées x-y locales des premiers capteurs dans l'eau et au moins une distance le long du fil de la bibliothèque de distances connues le long du fil. Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de calculer un azimut tangentiel au fil à chaque deuxième capteur dans l'eau en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre.

Comme exemple de calcul d'un azimut tangentiel en utilisant l'algorithme polynomial de troisième ordre, l'équation, y = ax3 + bx2 + cx + d, peut être utilisé comme une définition polynomiale de troisième ordre d'une courbe.

L'équation, y = ax3 + bx2 + cx + d, peut être différenciée par x, avec une solution de: dy/dx = 3ax2 + 2bx + c, comme pente de la tangente à x. La pente de la tangente à x peut être convertie en azimut en utilisant l'équation suivante: 3n/2-arctan(dy/dx).

Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de calculer une différence entre les azimuts calculés tangentiels au fil avec les azimuts réorientés tangentiels au fil à partir de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau, en formant ainsi un résidu. Par exemple, la différence entre les azimuts calculés tangentiels et les azimuts réorientés tangentiels peut être calculée en déduisant les uns des autres. Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur d'utiliser le résidu avec une technique des moindres carrés linéaires pour la mise à jour de la bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre.

Dans la technique des moindres carrés linéaires, la solution dans son ensemble permet de réduire à un minimum la somme des carrés des résidus calculée en résolvant chaque équation unique en utilisant les coefficients polynominaux de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre.

Un modèle de régression est linéaire lorsque le modèle comprend une combinaison linéaire des paramètres. La généralisation du théorème de Pythagore n-dimensionnel aux espaces de produit internes aux nombres réels de dimensions infinies est connue comme égalité de Parseval ou équation de Parseval. Des exemples particuliers d'une telle représentation d'une fonction sont la série de Fourier et la série de Fourier généralisée.

Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de construire un algorithme polynomial mis à jour de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre du fil en utilisant des valeurs nominales mises à jour de la bibliothèque mise à jour de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre, les coordonnées x-y locales des premiers capteurs dans l'eau ou immergés, et au moins une distance le long du fil de la bibliothèque de distances connues le long du fil. Le stockage des données peut comporter des instructions informations pour instruire le processeur de calculer un azimut mis à jour tangentiel au fil à chaque deuxième capteur dans l'eau ou immergé. Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de calculer une différence mise à jour entre les azimuts calculés mis à jour tangentiels au fil avec les azimuts réorientés tangentiels au fil de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau jusqu'à ce qu'il soit établi que le résidu se situe dans une des limites préréglées de la bibliothèque de limites préréglées. Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de calculer une paire de coordonnées x-y locales pour au moins un de la pluralité de noeuds sur le fil. Par exemple, chaque paire de coordonnées x-y locales peut être calculée en utilisant les algorithmes polynomiaux de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre. Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur d'utiliser le support et un troisième algorithme de rotation pour faire tourner la paire de coordonnées x-y locales pour au moins un de la pluralité de noeuds sur le fil du système de coordonnées x-y locales au système de coordonnées projetées.

Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le troisième algorithme de rotation peut être utilisé pour une rotation des coordonnées locales aux coordonnées projetées selon un angle de rotation O. Par exemple, le troisième algorithme de rotation peut inclure: E = x * cos (0) - y * sin(e), et N = x* sin (0) + y* cos (0) . A l'intérieur du troisième algorithme de rotation x se trouve la coordonnée x locale, y est la coordonnée y locale, E est la coordonnée easting projetée, N est la coordonnée northing projetée, et 0 est l'angle de rotation qui est le support calculé. Un ou plusieurs modes de réalisation du système peuvent comprendre un troisième capteur dans l'eau sur chacun de la pluralité de noeuds, chacun des premiers capteurs dans l'eau et chacun des deuxièmes capteurs dans l'eau. Chaque troisième capteur dans l'eau peut être en communication avec le processeur. Les troisièmes capteurs dans l'eau peuvent être des capteurs de profondeur aptes à mesurer les profondeurs de l'eau pour chacun de la pluralité de noeuds, chacun des premiers capteurs dans l'eau et chacun des deuxièmes capteurs dans l'eau et sont aptes à transmettre les profondeurs d'eau mesurées au processeur. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, un réseau peut être en communication avec le processeur. Le réseau peut être un réseau par satellite, un réseau cellulaire, l'internet ou des câbles Eternet connectés entre le processeur et les capteurs dans l'eau, les noeuds ou les deux. Le stockage des données peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de construire un affichage en temps réel du fil. L'affichage en temps réel peut être une interface utilisateur graphique. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le fil peut avoir au moins une flûte marine. Chaque flûte marine peut être reliée à au moins un de la pluralité de noeuds. Chaque flûte marine peut être configurée pour recueillir des données sismiques, comme une dimension, profondeur ou emplacement d'une formation géologique de surface proche. Le système peut permettre le positionnement précis d'au moins une flûte marine précitée. Le système mis en oeuvre par ordinateur peut comporter des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur d'identifier un emplacement de la flûte marine précitée en temps réel en utilisant l'affichage en temps réel. Le système mis en oeuvre par ordinateur peut comporter des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de déclencher ou transmettre une alarme lorsque l'emplacement de la flûte marine sort d'une des limites préréglées dans la bibliothèque des limites préréglées associées à un de la pluralité de noeuds.

L'alarme peut être un message texte, un courriel, une alarme audible ou une lumière clignotante et peut être transmise à un dispositif client, un autre ordinateur sur le réseau ou peut être présenté sur l'écran d'affichage en temps réel. L'alarme peut être réalisée à la fois à bord du navire flottant et à distance du navire flottant. Le dispositif client peut être un téléphone mobile, un ordinateur, un ordinateur portable, un ordinateur tablette ou un dispositif similaire. Par exemple, la bibliothèque de limites préréglées peut inclure les limites préréglées associées à chacun de la pluralité de noeuds. Lorsque l'emplacement d'une flûte marine sort d'une limite préréglée pour le noeud auquel la flûte est attachée, l'alarme peut être transmise. Chaque flûte peut être ou peut comprendre un hydrophone. Chaque hydrophone peut être connecté à au moins un de la pluralité de noeuds pour recueillir des données sismiques d'une formation géologique de surface proche. Le système mis en oeuvre par ordinateur peut comporter des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de créer une analyse de tendance sur un temps en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre.

Le système mis en oeuvre par ordinateur peut comporter des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de créer une analyse de tendance, évènement par évènement, en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième et/ou cinquième ordre. Le système mis en oeuvre par ordinateur peut comporter des instructions informatiques dans le stockage des données pour instruire le processeur de créer un fichier journal.

Le fichier journal peut contenir les coordonnées x-y locales, les coordonnées projetées du système de coordonnées projetées ou leurs combinaisons. En se reportant maintenant aux figures, la figure 1 représente un mode de réalisation d'un système informatique pour le positionnement d'un fil 16. Le fil 16 peut être relié à, et étiré entre deux câbles de remorque ou remorques séparées, incluant une première remorque 18a et une deuxième remorque 18b. Les remorques 18a et 18b peuvent être fixées à un navire flottant 22. Deux divertisseurs peuvent être fixés aux remorques 18a et 18b, incluant un premier divertisseur 20a et un deuxième divertisseur 20b. Les remorques 18a et 18b peuvent chacune avoir une longueur d'environ 15,24 m (50 pieds) à environ 152,40m (500 pieds) et un diamètre d'environ 0,63cm ( pouces) à environ 5,08cm (2 pouces). Les remorques 18a et 18b peuvent s'étendre du navire flottant 22 selon un angle d'une ligne centrale du navire flottant 22 qui peut s'étendre de 90 degrés à 180 degrés. Le fil 16 peut comporter plusieurs noeuds, comme un premier noeud 14a, un deuxième noeud 14b, un troisième noeud 14c, un quatrième noeud 14d, un cinquième noeud 14e et un sixième noeud 14f. Le fil 16 peut avoir environ 2 noeuds à environ 100 noeuds. Le fil 16 peut avoir une longueur d'environ 15,24m (50 pieds) à environ 152,40m (500 pieds) et un diamètre d'environ 0,63cm (4- pouces) à environ 5,08cm (2 pouces).

Une ou plusieurs flûtes marines peuvent être fixées à un ou plusieurs de la pluralité de noeuds 14a-14f. Par exemple, une première flûte 116a peut être attachée au premier noeud 14a, et une deuxième flûte 116b peut être attachée au deuxième noeud 14b. Les flûtes 116a et 116b peuvent avoir une longueur d'environ 30,48cm (1 pied) à environ 152,40m (500 pieds). Les flûtes 116a et 116b sont aptes à recueillir des données sismiques d'une formation géologique de surface proche 110, comme d'une faille.

Un ou plusieurs hydrophones peuvent être fixés à un ou plusieurs de la pluralité de noeuds 14a-14f. Par exemple, un premier hydrophobe 120a peut être fixé au troisième noeud 14c, et un deuxième hydrophone 120b peut être fixé au quatrième noeud 14b. Les hydrophones 120a et 120b peuvent être ceux fabriqués par la société Teledyne Instruments, comme un hydrophone T-2BX avec un élément de détection d'hydrophone encapsulé ou analogue. Les hydrophones 120a et 120b sont aptes à recueillir des données sismiques d'une formation géologique de surface proche 110, comme une profondeur de la faille, une dimension de la faille ou analogue. Le système informatique peut comprendre un ou plusieurs premiers capteurs dans l'eau 24a, 24b, 24c et 24d déployés sur ou à proximité du fil 16.

Par exemple, le premier capteur dans l'eau 24a peut être déployé à proximité de la première remorque 18a et peut être noyé dans le fil 16. Le premier capteur dans l'eau 24b peut être positionné à proximité de la deuxième remorque 18b. Le premier capteur dans l'eau 24c peut être remorqué près du fil 16. Le premier capteur dans l'eau 24d peut être supporté par une bouée 26 remorquée par le fil 16 et peut être positionné à proximité du fil 16. Le système informatique peut comprendre un ou plusieurs deuxièmes capteurs dans l'eau 28a et 28b déployés sur le fil 16. Les deuxièmes capteurs dans l'eau 28a et 28b peuvent être déployés afin de réaliser des azimuts tangentiels au fil 16. Le deuxième capteur dans l'eau 28a peut être noyé dans le fil 16 au premier noeud 14a, et le deuxième capteur dans l'eau 28b peut être attaché au fil 16 entre le deuxième noeud 14b et le troisième noeud 14c. Le système informatique peut comporter un processeur 32 en communication avec un stockage des données 34 qui peut être disposé sur le navire flottant 22. Le processeur 32 peut être en communication avec les premiers capteurs dans l'eau 24a-24d et les deuxièmes capteurs dans l'eau 28a et 28b, par exemple par des câbles 57a et 57b qui peuvent être des câbles Eternet. Le système peut également comporter des troisièmes capteurs dans l'eau, comme les troisièmes capteurs dans l'eau 29a, 29b et 29c qui peuvent être en communication avec le processeur 32 par les câbles 57a et 57b. Le troisième capteur dans l'eau 29a est représenté sur le cinquième noeud 14e, le troisième capteur dans l'eau 29b est représenté sur le deuxième capteur dans l'eau 28b et le troisième capteur dans l'eau 29c est représenté sur le premier capteur dans l'eau 24c. Le système peut comprendre n'importe quel nombre de premiers capteurs dans l'eau, de deuxièmes capteurs dans l'eau et de troisièmes capteurs dans l'eau disposés à diverses positions le long du fil 16. Les troisièmes capteurs dans l'eau 29a, 29b et 29c peuvent être des capteurs de profondeur qui transmettent les profondeurs d'eau pour chacun de la pluralité de noeuds 14a-14f, chacun des premiers capteurs dans l'eau 24a-24d et chacun des deuxièmes capteurs dans l'eau 28a et 28b. Un dispositif client 13 peut être en communication avec le processeur 32, comme par un réseau 108, pour une surveillance à distance. Par exemple, le dispositif client 13 peut recevoir une ou plusieurs alarmes 128. Les alarmes 128 peuvent être des lumières clignotantes, un signal audible ou analogue. En cours de fonctionnement, le navire flottant 22 peut se déplacer le long d'une surface d'eau en tirant les remorques 18a et 18b, le fil 16, les flûtes 116a et 116b et les hydrophones 120a et 120b.

Les premiers capteurs dans l'eau 24a-24d, les deuxièmes capteurs dans l'eau 28a et 28b et les troisièmes capteurs dans l'eau 29a, 29b et 29c peuvent être disposés au-dessus ou en dessous de la surface de l'eau et sont aptes à recueillir des informations pour la transmission au processeur 32 par les câbles 57a et 57b. Le processeur 32 est apte à recevoir les informations de capteur, à stocker les informations de capteur dans le stockage des données 34 et à utiliser diverses instructions informatiques dans le stockage des données 34 pour exécuter des calculs se rapportant aux informations de capteur pour le positionnement de la pluralité de noeuds 14a-14f du fil 16. Le processeur 32 peut utiliser les instructions informatiques et les données stockées dans le stockage des données 34 pour exécuter divers calculs, comme décrit dans la présente, pour déterminer une position du fil 16, une direction du fil 16 et une vitesse du fil 16. La figure 2A représente un mode de réalisation d'un système de coordonnées x-y locales 64, une position de fil 16 étant tracée sur celui-ci. Le système de coordonnées x-y locales 64 peut être présenté, par exemple sur un dispositif d'affichage ou un moniteur en communication avec le processeur, en tant que partie de l'affichage en temps réel. L'axe y et l'axe x représentent tous les deux des mesures spatiales, par exemple en mètres, de positions dans le système de coordonnées x-y locales 64. Sur le plot du fil 16, la position des premiers capteurs dans l'eau 24a et 24b et la position des deuxièmes capteurs dans l'eau 28c sont représentées. Par exemple, les coordonnées x-y locales 62a et 62b associées aux deuxièmes capteurs dans l'eau 28c sont tracées sur le système de coordonnées x-y locales 64.

Un support calculé 58 entre le premier capteur dans l'eau 24a et le premier capteur dans l'eau 24b peut être représenté sur le système de coordonnées x-y locales 64. Un azimut 30 tangentiel au fil 16 peut également être représenté sur le système de coordonnées x-y locales 64. La figure 2B représente un mode de réalisation d'un système de coordonnées projetées 12, une position du fil 16 étant tracée sur celui-ci. Le système de coordonnées projetées 12 peut être présenté, par exemple sur le dispositif d'affichage ou sur le moniteur en communication avec le processeur, en tant que partie d'un affichage en temps réel.

Dans le système de coordonnées projetées représenté 12, l'axe y représente des mesures spatiales dans une coordonnée northing du système de coordonnées projetées 12, et l'axe x représente des mesures spatiales dans une coordonnée easting du système de coordonnées projetées 12.

L'origine du système de coordonnées projetées 12 peut être déterminé en utilisant les coordonnées projetées d'au moins un des premiers capteurs dans l'eau 24a et 24b. Par exemple, le premier capteur dans l'eau 24a peut avoir des coordonnées projetées 10a et 10b associées à celui-ci et tracées sur le système de coordonnées projetées 12. Le support calculé 58 entre le premier capteur dans l'eau 24a et le premier capteur dans l'eau 24b peut être représenté sur le système de coordonnées projetées 12. L'azimut 30 tangentiel au fil 16 du deuxième capteur dans l'eau 28c peut également être représenté sur le système de coordonnées projetées 12. Une représentation du système de coordonnées x-y locales 64 peut figurer sur le système de coordonnées projetées 12 pour montrer la relation entre le système de coordonnées x-y locales 64 et le système de coordonnées projetées 12. La figure 3A représente un mode de réalisation d'une analyse de tendance sur un temps 132, et la figure 3B représente un mode de réalisation d'une analyse de tendance, évènement par évènement, 136. Par exemple, une distance entre deux noeuds de la pluralité de noeuds sur le fil peut être tracée par rapport au temps, par exemple en secondes, pour former l'analyse de tendance sur un temps 132. Une distance entre deux noeuds de la pluralité de noeuds sur le fil peut être tracée relativement à des évènements pour former l'analyse de tendance, évènement par évènement 136. Par exemple, un évènement peut être la libération d'une énergie sismique. Les évènements peuvent être séquentiels. La figure 4 représente un mode de réalisation du fichier journal 140. Le fichier journal 140 peut être créé par une tabulation de diverses portions de données et d'informations de capteur dans le stockage des données. Par exemple, le fichier journal ou de consignation 140 peut comporter une première colonne 143a représentant divers noeuds de la pluralité de noeuds, comme le premier noeud 14a dans une première rangée du fichier journal 140, le deuxième noeud 14b dans une deuxième rangée du fichier journal 140 et le troisième noeud 14c dans une troisième rangée du fichier journal 140. Le fichier journal 140 peut présenter une deuxième colonne 143b représentant la coordonnée x locale des coordonnées x-y locales qui sont associées au noeud dans cette rangée particulière du fichier journal 140. Par exemple, la coordonnée locale 62a peut être 3 pour le premier noeud 14a, la coordonnée x locale 62c peut être 4 pour le deuxième noeud 14b, et la coordonnée x locale 62e peut être 5 pour le troisième noeud 14c. Le fichier journal 140 peut comporter une troisième colonne 143c représentant la coordonnée y locale des coordonnées x-y locales qui sont associées au noeud dans cette rangée particulière du fichier journal 140. Par exemple, la coordonnée locale 62b peut être 7 pour le premier noeud 14a, la coordonnée y locale 62d peut être 7 pour le premier noeud 14a, la coordonnée y locale 62d peut être 8 pour le deuxième noeud 14b et la coordonnée locale y 62f peut être 9 pour le troisième noeud 14c.

Le fichier journal 140 peut comporter une quatrième colonne 143d représentant la coordonnée x projetée des coordonnées projetées qui sont associées au noeud dans cette rangée particulière du fichier journal 140. Par exemple, la coordonnée x projetée 10a peut être 10000 pour le premier noeud 14a, la coordonnée x projetée 10c peut être 10001 pour le deuxième noeud 14b et la coordonnée x projetée 10e peut être 10002 pour le troisième noeud 14c. Le fichier journal 140 peut comporter une cinquième colonne 143e représentant la coordonnée y projetée des coordonnées projetées qui sont associées au noeud dans cette rangée particulière du fichier journal 140. Par exemple, la coordonnée y locale projetée 10b peut être 11001 pour le premier noeud 14a, la coordonnée y locale projetée 10d peut être 11002 pour le deuxième noeud 14b et la coordonnée y locale projetée 10f peut être 11003 pour le troisième noeud 14c.

Le fichier journal 140 peut comporter une sixième colonne 143f représentant des évènements associés aux noeuds dans la première colonne 143a. Par exemple, un premier évènement 119a peut être associé au premier noeud 14a, un deuxième évènement 119b peut être associé au deuxième noeud 14b, et un troisième évènement 119c peut être associé au troisième noeud 14c. Le fichier journal 140 peut comporter une septième colonne 143g représentant un horodatage associé à chaque évènement. Par exemple, un horodatage 142a, qui peut être 1:01 pm par exemple, peut être associé au premier évènement 119a. Un horodatage 142b, qui peut être 1:02 pm par exemple, peut être associé au deuxième évènement 119b. Un horodatage 142c, qui peut être 1:03 pm par exemple, peut être associé au troisième évènement ll9c.

La figure 5 représente un mode de réalisation d'une portion de l'affichage en temps réel 114. L'affichage en temps réel 114 peut présenter un plot 115 du fil 16. L'affichage en temps réel 114 peut présenter un profil de profondeur 117 pour le fil 16 et les flûtes 116. Le profil de profondeur 117 peut être un plot de profondeurs d'eau 31b du fil 16 et des flûtes 116 par rapport aux évènements 119. L'affichage en temps réel 114 peut montrer une représentation de séparations de noeuds 121 montrant la distance entre les noeuds le long du fil 16. L'affichage en temps réel 114 peut présenter des données de compas 123, comme des caps de compas des deuxièmes capteurs dans l'eau.

L'affichage en temps réel 114 peut présenter des données se rapportant à la profondeur de l'eau, comme des profondeurs de l'eau 31a des premiers capteurs dans l'eau, des deuxièmes capteurs dans l'eau, des flûtes 116, de la pluralité de noeuds et/ou du fil 16. L'affichage en temps réel 114 peut présenter des données de solution de réseau 125, comme des coefficients polynomiaux. Par exemple, le coefficient polynomial Ax, qui est égal à 0,01, est représenté conjointement avec d'autres coefficients polynomiaux. L'affichage en temps réel 114 peut présenter des informations d'évènements 127, comme un numéro d'évènement, indiqué ici comme 00002131, une date, et un temps. Les figures 6A-6D représentent un mode de réalisation du stockage des données 34.

Le stockage des données 34 peut inclure la bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux 36 de troisième, quatrième ou cinquième ordre, avec des valeurs nominales 37 stockées dans celle-ci. Le stockage des données 34 peut inclure la bibliothèque de distances connues le long du fil 38 ayant au moins une distance 39 le long du fil, les distances à chaque premier capteur dans l'eau 40, des distances à chaque deuxième capteur dans l'eau 42, des distances à chaque noeud de la pluralité de noeuds 44 et des distances à des emplacements recherchés le long du fil 46. Le stockage des données 34 peut comporter la bibliothèque de limites préréglées 48 avec les limites préréglées 50. Le stockage des données 34 peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de recevoir les informations de chaque premier capteur dans l'eau et de chaque deuxième capteur dans l'eau 52. Les informations de capteur 54 peuvent être stockées dans le stockage des données 34 avec un horodatage 142 et peuvent comprendre un azimut 30a tangentiel au fil ainsi que les coordonnées projetées 10 pour une position sur le fil. Le stockage des données 34 peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur d'utiliser les coordonnées projetées des premiers capteurs dans l'eau pour calculer un support entre les premiers capteurs dans l'eau, et d'utiliser ensuite le support avec l'information de capteur et un premier algorithme de rotation pour réorienter les coordonnées projetées de tous les premiers capteurs dans l'eau aux coordonnées x-y locales en formant un système de coordonnées x-y locales 56. Le support 58 peut être stocké dans le stockage des données 34. De même, le premier algorithme de rotation 60a, un deuxième algorithme de rotation 60b et un troisième algorithme de rotation 60c peuvent être stockés dans le stockage des données 34. Le stockage des données 34 peut inclure les coordonées x-y locales 62 dans le système de coordonnées x-y locales 64 stocké dans celui-ci. Le stockage des données 34 peut inclure des instructions informatiques pour instruire le processeur de faire tourner l'azimut tangentiel au fil de chaque deuxième capteur dans l'eau en utilisant le support et le deuxième algorithme de rotation pour réorienter tous les azimuts pour qu'ils soient tangentiels au fil dans le système de coordonnées x-y locales 66. Le stockage des données 34 peut comporter des instructions informatiques pour instruire le processeur de construire un algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre du fil en temps réel en utilisant des valeurs nominales de la bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre, les coordonnées x-y locales des premiers capteurs dans l'eau et au moins une distance le long du fil de la bibliothèque de distances connues le long du fil 70.

L'algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre 72 peut être stocké dans le stockage des données 34. Le stockage des données 34 peut inclure des instructions informatiques pour instruire le processeur de calculer un azimut tangentiel au fil à chaque deuxième capteur dans l'eau en utilisant l'algorithme polynomial 74 de troisième, quatrième ou cinquième ordre. L'azimut calculé 30b peut être stocké dans le stockage des données 34.

Le stockage des données 34 peut inclure des instructions informatiques pour instruire le processeur de calculer une différence entre l'azimut calculé tangentiel au fil et les azimuts réorientés tangentiels au fil pour former un résidu 78. Le résidu 78 peut être stocké dans le stockage des données 34. Le stockage des données 34 peut inclure des instructions informatiques pour instruire le processeur d'utiliser le résidu avec une technique ou méthode des moindres carrés pour la mise à jour de la bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux 80 de troisième, quatrième ou cinquième ordre. La technique linéaire des moindres carrés 82 peut être stockée dans le stockage des données 34. Le stockage des données 34 peut inclure des instructions informatiques pour instruire le processeur de construire un algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre mis à jour du fil en utilisant des valeurs nominales mises à jour de la bibliothèque mise à jour de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre, les coordonnées x-y locales des premiers capteurs dans l'eau et au moins une distance le long du fil de la bibliothèque de distances connues le long du fil 84. L'algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre 86 mis à jour peut être stocké dans le stockage des données 34. Le stockage des données 34 peut inclure des instructions informatiques pour instruire le processeur de calculer un azimut mis à jour tangentiel au fil à chaque deuxième capteur dans l'eau 88. L'azimut mis à jour 30c peut être stocké dans le stockage des données 34. Le stockage des données 34 peut inclure des instructions informatiques pour instruire le processeur de calculer une différence mise à jour entre l'azimut calculé mis à jour tangentiel au fil et l'azimut réorienté tangentiel au fil jusqu'à ce que le résidu soit dans une des limites préréglées de la bibliothèque de limites préréglées 90. Le stockage des données 34 peut inclure des instructions informatiques pour instruire le processeur de calculer une paire de coordonnées x-y locales pour au moins un de la pluralité de noeuds sur le fil 92. La paire calculée de coordonnées x-y locales 63a et 63b peut être stockée dans le stockage des données 34. Le stockage des données 34 peut inclure des instructions informatiques pour instruire le processeur d'utiliser le support et le troisième algorithme de rotation pour faire tourner la paire de coordonnées x-y locales pour au moins un de la pluralité de noeuds sur le fil du système de coordonnées x-y locales au système de coordonnées projetées 93. Le stockage des données 34 peut avoir des instructions 25 informatiques pour instruire le processeur de construire un affichage en temps réel du fil 112. Le stockage des données 34 peut avoir des instructions informatiques pour instruire le processeur d'identifier un emplacement de la flûte en temps réel en utilisant 30 l'affichage en temps réel 122. L'emplacement de la flûte 124 peut être stocké dans le stockage des données 34. Le stockage des données 34 peut avoir des instructions informatiques pour instruire le processeur de transmettre une alarme lorsque l'emplacement de la flûte sort d'une des 35 limites préréglées dans la bibliothèque de limites préréglées associées à un de la pluralité de noeuds 126.

Le stockage des données 34 peut avoir des instructions informatiques pour instruire le processeur de créer une analyse de tendance sur un temps en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre 130.

Le stockage des données 34 peut avoir des instructions informatiques pour instruire le processeur de créer une analyse de tendance, évènement par évènement, en utilisant l'algorithme polynomial 134 de troisième, quatrième ou cinquième ordre.

Le stockage des données 34 peut avoir des instructions informatiques pour instruire le processeur de créer un fichier journal contenant les coordonnées x-y locales, les coordonnées projetées du système de coordonnées projetées ou leurs combinaisons 138.

Le stockage des données 34 peut avoir des instructions informatiques pour instruire le processeur d'effectuer un traitement en temps réel lorsque le navire flottant traverse une formation géologique de surface proche 144, et des instructions informatiques pour instruire le processeur d'effectuer un traitement après que le navire flottant a acquis des informations de tous les premiers capteurs dans l'eau et de tous les deuxième capteurs dans l'eau 146. Le stockage des données 34 peut avoir des instructions informatiques pour identifier un emplacement d'au moins un hydrophone en temps réel en utilisant l'affichage en temps réel 148, et des instructions informatiques pour transmettre une alarme lorsque l'emplacement d'au moins un hydrophone précité sort d'une des limites préréglées dans la bibliothèque de limites préréglées associées à un de la pluralité de noeuds 150. Le stockage des données 34 peut comporter des instructions informatiques pour former une bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux 152 de troisième, quatrième ou cinquième ordre, des instructions informatiques pour former une bibliothèque de distances connues le long du fil 154 ainsi que des instructions informatiques pour former une librairie de limites préréglées comprenant les limites préréglées 156. Le stockage des données 34 peut comporter des instructions informatiques pour utiliser la profondeur de 5 l'eau pour chacun de la pluralité de noeuds pour modifier la bibliothèque de distances connues 160. 10 15 20 25 30 35

Claims (19)

1. REVENDICATIONS1. Système mis en oeuvre par ordinateur pour déterminer des coordonnées projetées dans un système de coordonnées projetées (12) pour au moins un noeud (14) sur un fil (16) ayant une pluralité de noeuds, caractérisé en ce que le fil (16) est fixé à deux câbles de remorque séparés (18a, 18b), en ce que chaque câble de remorque (18a, 18b) comporte un divertisseur (20) et en ce que les deux câbles de remorque séparés (18a, 18b) sont fixés à un navire flottant (22), le système mis en oeuvre par ordinateur comprenant: a. au moins une paire de premiers capteurs dans l'eau (24) déployés pour déterminer les coordonnées projetées pour un positionnement sur le fil (16), où chaque premier capteur dans l'eau (24) est: (i) noyé dans le fil (16) ; (ii) positionné d'une manière adjacente à ou sur 20 un de la pluralité de noeuds (14) sur le fil (16); (iii)à proximité du fil (16); (iv) sur une bouée (26) remorquée par le fil (16) ; ou (v) des combinaisons de ceux-ci; 25 b. au moins une paire de deuxièmes capteurs dans l'eau (28) déployés pour fournir des azimuts tangentiels au fil (16), où chaque deuxième capteur dans l'eau (28) est: (i) noyé dans le fil (16) ; 30 (ii) attaché au fil (16); ou (iii)des combinaisons de ceux-ci; c. un processeur (32) avec un stockage des données (34), le processeur (32) étant en communication avec chaque premier capteur dans l'eau (24) et chaque deuxième capteur 35 dans l'eau (28) ; d. une bibliothèque de valeurs nominales pour des coefficients polynomiaux de troisième, quatrième oucinquième ordre (36) stockés dans le stockage des données (34); e. une bibliothèque de distances connues (38) le long du fil stockée dans le stockage des données (34) comprenant: (i) des distances à chaque premier capteur dans l'eau (40); (ii) des distances à chaque deuxième capteur dans l'eau (42); (iii)des distances à chaque noeud de la pluralité de noeuds (44); (iv) des distances à des emplacements (46) le long du fil; ou (v) des combinaisons de ceux-ci; f. une bibliothèque de limites préréglées (48) stockée dans le stockage des données comprenant des limites préréglées (50); g. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de recevoir l'information de chaque premier capteur dans l'eau (24) et de chaque deuxième capteur dans l'eau (28), où l'information de capteur (54) comprend: (i) un azimut (30a) tangentiel au fil; (ii) les coordonnées projetées (10) pour la 25 position sur le fil; ou (iii)des combinaisons de ceux-ci; h. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de: (i) utiliser les coordonnées projetées (10) des 30 premiers capteurs dans l'eau (24) pour calculer un support (58) entre les premiers capteurs dans l'eau (24); et (ii) utiliser le support (58) avec l'information de capteur (54) et un premier algorithme de rotation (60a) pour réorienter les coordonnées projetées de tous les 35 premiers capteurs dans l'eau (24) aux coordonnées x-y locales (62), en formant un système de coordonnées x-y locales (64).i. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de faire tourner l'azimut pour qu'il soit tangentiel au fil depuis les deuxièmes capteurs dans l'eau (28) en utilisant le support (58) et un deuxième algorithme de rotation (60b) pour réorienter tous les azimuts pour qu'ils soient tangentiels au fil de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau (28) dans le système de coordonnées x-y locales (64); j, des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de construire un algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre du fil en utilisant: (i) des valeurs nominales de la bibliothèque de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de 15 troisième, quatrième ou cinquième ordre; (ii) les coordonnées x-y locales des premiers capteurs dans l'eau (24); et (iii)au moins une distance le long du fil de la bibliothèque de distances connues (38) le long du fil; 20 k. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur de calculer un azimut tangentiel au fil à chaque deuxième capteur dans l'eau (28) en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre (72); 25 1. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de calculer une différence entre l'azimut calculé (30b) tangentiel au fil et les azimuts réorientés tangentiels au fil de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau (28), en 30 formant ainsi un résidu (78); m. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) d'utiliser le résidu avec une méthode des moindres carrés pour la mise à jour de la bibliothèque de valeurs nominales 35 pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre;n. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de construire un algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre mis à jour du fil en utilisant: (i) des valeurs nominales mises à jour de la bibliothèque mise à jour de valeurs nominales pour les coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre; (ii) les coordonnées x-y locales des premiers 10 capteurs dans l'eau (24); et (iii)au moins une distance le long du fil de la bibliothèque de distances connues (16) le long du fil; o. des instructions informatiques (34) dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) 15 de calculer un azimut mis à jour tangentiel au fil à chaque deuxième capteur dans l'eau (28); p. des instructions informatiques dans le stockage instruire le processeur (32) de 25 q. des instructions informatiques dans le calculer une paire de coordonnées x-y locales pour un de la pluralité de noeuds (14) sur le fil (16); et r. des instructions informatiques dans le stockage 30 des données (34) pour instruire le processeur (32) d'utiliser le support et un troisième algorithme de rotation pour faire tourner la paire de coordonnées x-y locales pour au moins un de la pluralité de noeuds sur le fil du système de coordonnées x-y locales au système de 35 coordonnées projetées (12).
2. 2. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre 20 des données (34) pour calculer une différence jour calculé tangentiel tangentiels au fil de l'eau (28) jusqu'à ce limites préréglées préréglées; mise à jour entre l'azimut mis à au fil et les azimuts réorientés tous les deuxièmes capteurs dans que le résidu soit dans une des de la bibliothèque de limites stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de au moinsun troisième capteur dans l'eau (29) sur: chacun de la pluralité de noeuds (14), chacun des premiers capteurs dans l'eau (24) et chacun des deuxièmes capteurs dans l'eau (28), où: a. chaque troisième capteur dans l'eau (29) est en communication avec le processeur (32); et b. chaque troisième capteur dans l'eau (29) est un capteur de profondeur qui transmet une profondeur de l'eau au processeur pour: chacun de la pluralité de noeuds, chacun des premiers capteurs dans l'eau et chacun des deuxièmes capteurs dans l'eau.
3. 3. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour utiliser les profondeurs d'eau pour chacun de la pluralité de noeuds (14) afin de modifier la bibliothèque de distances connues le long du fil.
4. 4. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux câbles de remorque (18a, 18b) séparés sont un cordage de fil, un fil électrique, un câble, un cordage en polymère, un cordage en chanvre ou leurs combinaisons.
5. 5. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la paire de premiers capteurs dans l'eau (24) qui détermine la position sur le fil (16) sont: a. des capteurs d'un système de positionnement global; b. des capteurs laser; c. des capteurs acoustiques; ou d. leurs combinaisons.
6. 6. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un réseau en communication avec le processeur (32).
7. 7. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le processeur (32) effectue un traitement en temps réel lorsque le navireflottant (22) passe sur une formation géologique de surface proche (110).
8. 8. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le traitement par le processeur (32) est achevé après que le navire flottant a acquis l'information de capteur de tous les premiers capteurs dans l'eau (24) et de tous les deuxièmes capteurs dans l'eau (28).
9. 9. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de construire un affichage en temps réel (114) du fil (16).
10. 10. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'affichage en temps réel (114) comprend en outre: un profil de profondeur (117) du fil et des flûtes (116) sur le fil, des séparations entre les noeuds (14) de la pluralité de noeuds, des données de compas (123), des données de profondeur (31a), les coefficients polynomiaux (125), des informations d'évènements (127) ou leurs combinaisons.
11. 11. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 9, caractérisé en ce que le fil (16)comprend au moins une flûte (116), et où chaque flûte (116) est reliée à au moins d'un de la pluralité de noeuds (14) pour recueillir des données sismiques d'une formation géologique de surface proche (110).
12. 12. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) d'identifier un emplacement des flûtes (116) en temps réel en utilisant l'affichage en temps réel (114).
13. 13. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de transmettre unealarme (128) à l'affichage en temps réel (114) ou par un réseau lorsque l'emplacement d'une quelconque des flûtes (116) sort d'une des limites préréglées dans la bibliothèque de limites préréglées.
14. 14. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le fil comprend au moins un hydrophone (120), et en ce que chaque hydrophone est relié à au moins un de la pluralité de noeuds (14) pour recueillir des données sismiques d'une formation géologique de surface proche (110).
15. 15. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de créer une analyse de tendance sur un temps (132) en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre, en ce que l'analyse de tendance sur le temps (132) est un plot de distances entre des noeuds (14) de la pluralité de noeuds par rapport au temps.
16. 16. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, comprenant en outre des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de créer une analyse de tendance, évènement par évènement (136), en utilisant l'algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre, où l'analyse de tendance, évènement par évènement (136), est un plot de distances entre des noeuds de la pluralité de noeuds par rapport aux évènements.
17. 17. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de créer un fichier journal (140) contenant les coordonnées x-y locales, les coordonnées projetées (10) du système de coordonnées projetées (12), des évènements (119), des horodatages (142) ou leurs combinaisons.
18. 18. Système mis en oeuvre par ordinateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information de capteur comprend un horodatage (142).
19. 19. Système mis en oeuvre par ordinateur pour déterminer des coordonnées projetées dans un système de coordonnées projetées (12) pour au moins un noeud (14) sur un fil (16) ayant une pluralité de noeuds (14), caractérisé en ce que le fil (16) est attaché à deux câbles de remorque séparés (18a, 18b), où chaque câble de remorque (18a, 18b) comporte un divertisseur (20), et en ce que les deux câbles de remorque séparés sont attachés à un navire flottant (22), le système mis en oeuvre par ordinateur comprenant: (i) au moins une paire de premiers capteurs dans l'eau (24) déployés pour déterminer les coordonnées projetées (10) pour un positionnement sur le fil (16); (ii) au moins une paire de deuxièmes capteurs dans l'eau (28) déployés pour fournir des azimuts tangentiels au fil (16) ; b. un processeur (32) avec un stockage des données (34), où le processeur est en communication avec chaque premier capteur dans l'eau (24) et chaque deuxième capteur dans l'eau (28); c. une bibliothèque de valeurs nominales pour des coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre stockés dans le stockage des données (34); d. une bibliothèque de distances connues le long du fil (16) stockée dans le stockage des données (34); e. une bibliothèque de limites préréglées stockée dans le stockage des données (34) comprenant les limites préréglées; f. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur de recevoir l'information de chaque premier capteur dans l'eau (24) et de chaque deuxième capteur dans l'eau (28), où l'information de capteur comprend: (i) un azimut tangentiel au fil (16);(ii) les coordonnées projetées (10) pour la position sur le fil (16); ou (iii)leurs combinaisons; g. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de: (i) utiliser les coordonnées projetées des premiers capteurs dans l'eau (24) pour calculer un support entre les premiers capteurs dans l'eau; et (ii) utiliser le support avec l'information de capteur et un premier algorithme de rotation pour réorienter les coordonnées projetées de tous les premiers capteurs dans l'eau (24) aux coordonnées x-y locales en formant un système de coordonnées x-y locales; h. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) pour qu'il fasse tourner l'azimut pour qu'il soit tangentiel au fil (16) des deuxièmes capteurs dans l'eau (28) en utilisant le support et un deuxième algorithme de rotation pour réorienter tous les azimuts pour qu'ils soient tangentiels au fil (16) de tous les deuxièmes capteurs (28) dans l'eau dans le système de coordonnées x-y locales, i. des instructions informatiques dans le stockage des données (34) pour instruire le processeur (32) de construire un algorithme polynomial de troisième, quatrième ou cinquième ordre du fil (16) en utilisant: (i) des valeurs nominales de la bibliothèque de valeurs nominales pour des coefficients polynomiaux de troisième, quatrième ou cinquième ordre; (ii) les coordonnées x-y locales des premiers 30 capteurs dans l'eau (24); et (iii) au moins une distance le long du fil (16) de la bibliothèque de distances connues le long du fil. 35