FR2975645A1

FR2975645A1 - Procede de commande de la fonction d'eclairage d'un vehicule et vehicule ainsi equipe

Info

Publication number: FR2975645A1
Application number: FR1254696A
Authority: FR
Inventors: Volker Niemz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-05-24
Filing date: 2012-05-23
Publication date: 2012-11-30
Anticipated expiration: 2032-05-23
Also published as: FR2975645B1; GB201209295D0; DE102011076341A1; GB2491267B; GB2491267A

Abstract

Procédé de commande de la fonction d'éclairage d'un véhicule (40) par l'exploitation d'images de l'environnement pour, en cas de détection d'un véhicule (50) en amont ou venant de face générer un signal de commande de la fonction d'éclairage du véhicule (40). On sélectionne au moins une zone d'image (10, 15) éclairée par un véhicule (50) en amont ou venant de face, et mesure la luminosité et on la compare à celle connue du véhicule (40). Une augmentation de la luminosité de la zone (10, 15) par rapport à celle du véhicule (40) signifie qu'il y a un véhicule (50) en amont ou venant en sens opposé.

Description

i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de commande de la fonction d'éclairage d'un véhicule par l'exploitation d'images de l'environnement du véhicule prises par un système de prises de vues et traitées par une unité d'exploitation, et en cas de détection d'un véhicule en amont ou venant de face par l'exploitation des images de l'environnement du véhicule, l'unité d'exploitation génère un signal de commande utilisé pour commander la fonction d'éclairage du véhicule. io L'invention se rapporte également à un véhicule équipé d'un système d'assistance de conduite mettant en oeuvre un tel procédé. Etat de la technique Il existe actuellement sur le marché des commandes automatiques de la puissance d'éclairage de véhicules automobiles. Ces 15 commandes gèrent l'éclairage de route, l'éclairage de croisement et la portée d'éclairage, ainsi que celle de la direction, en fonction de l'environnement direct du véhicule. Ces fonctions sont assurées actuellement par des systèmes optiques. Dès que la situation de conduite le permet, les feux pas- 20 sent automatiquement en feux de route et le conducteur a la visibilité maximale de la chaussée. Mais dès qu'un véhicule venant en sens in-verse arrive dans la zone de visibilité, le système passe en feux de croisement. Les systèmes actuels ont toutefois l'inconvénient de ne 25 pas détecter avec anticipation un véhicule venant en sens inverse pour passer à temps en feux de croisement et ne pas éblouir la circulation venant en sens inverse. Le document US 6 343 869 B1 décrit un dispositif d'éclairage pour l'environnement d'un véhicule comportant un dispositif 30 de détection pour fournir des informations concernant l'environnement du véhicule. Le dispositif de détection reçoit par un système de navigation GPS, des informations relatives au trajet actuel telles que par exemple des informations concernant le tracé de la route utilisée ou encore la position actuelle du véhicule sur la route. Le dispositif de détec- 35 tion peut également comporter un système de prises de vues pour

2 reconnaître un véhicule en amont (véhicule qui précède dans le même sens de circulation) ou venant en sens inverse par l'exploitation des images de l'environnement visible du véhicule. Un véhicule en amont ou venant en sens inverse peut également se reconnaître à l'aide de photo- capteurs qui détectent la lumière arrivant sur sa surface photosensible. La fonction d'éclairage du dispositif d'éclairage est entre autres commandée selon le tracé de la route et à l'aide d'informations relatives à d'autres véhicules sur le trajet actuel dans l'environnement immédiat du véhicule. io L'inconvénient de ces systèmes est que de nuit, la détection d'un véhicule en amont ou venant en sens inverse dans les courbes, se fait très tardivement. Dans les systèmes de prise de vue décrits ci-dessus, cette reconnaissance ne se fait que lorsque le véhicule en amont ou venant en sens inverse, se trouve dans l'environnement 15 visible du véhicule (propre véhicule). Avec un photocapteur, la reconnaissance se fait seule-ment si la lumière émise par le véhicule en amont ou venant en sens inverse, arrive sur la surface photosensible du photocapteur. Une lumière en biais d'un véhicule dans un virage mais qui n'est pas encore 20 en vue directe, ne peut pas tomber sur la surface photosensible du photocapteur. Dans ces conditions, le véhicule équipé d'un tel photocapteur ne permet pas une détection anticipée. Le conducteur du véhicule qui n'est pas détecté de manière anticipée, sera donc accidentellement ébloui ce qui réduit la sécu- 25 rité de la circulation. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et a ainsi pour objet un procédé de commande de la fonction d'éclairage d'un véhicule du type défini ci-dessus, caractérisé en ce 30 que - à l'aide des informations concernant des segments de trajet en amont, on sélectionne au moins une zone d'image pour l'exploitation, zone qui peut être éclairée par un véhicule en amont ou venant en sens opposé, et

3 - pour l'exploitation de la zone d'image sélectionnée, on mesure la luminosité de cette zone d'image sélectionnée et on la compare à la luminosité connue générée par la propre puissance d'éclairage du véhicule dans la zone d'image sélectionnée, et - on reconnaît un véhicule en amont ou venant en sens opposé si l'on enregistre une augmentation de la luminosité mesurée de la zone d'image sélectionnée par rapport à la luminosité générée par la propre puissance d'éclairage du véhicule dans la zone d'image sélectionnée. io Le procédé selon l'invention permet de reconnaître par anticipation des indices d'un véhicule en amont ou venant en sens in-verse dans les virages et de nuit. Pour cela, on exploite les plages d'image éclairées directement par le véhicule qui précède ou le véhicule venant en sens inverse. 15 Si les segments de trajet en amont sont connus et s'il n'y a pas de route qui débouche en amont, on peut sélectionner de manière simple et exploiter les plages d'image qui seront éclairées directement par un véhicule en amont ou un véhicule venant en sens inverse. Les informations concernant les segments de trajet en amont, peuvent no- 20 tamment être fournies par un système de navigation GPS. Si dans les plages d'image sélectionnées pour l'exploitation, on enregistre une forte montée de la luminosité, qui dépasse la "possibilité propre du véhicule" et si l'environnement de navigation (GPS) n'indique aucune route dé-bouchant, on peut supposer qu'il s'agit d'un véhicule en amont ou ve- 25 nant en sens inverse. Si un véhicule en amont ou venant en sens inverse est détecté suffisamment à temps, cela permet de passer à temps en feux de croisement. En revanche, si dans les plages d'image sélectionnées on ne constate aucune montée significative de la luminosité par rapport à 30 la luminosité générée par la puissance propre du véhicule, on peut supposer que la chaussée est libre et que le véhicule peut continuer de circuler avec les feux de route. La détection ou reconnaissance suffisamment à temps d'autres participants à la circulation est extrêmement importante pour 35 commander les fonctions d'éclairage surtout pour commuter suffisam-

4 ment à temps la fonction d'éclairage de route. Sur de longues lignes droites, on pourra détecter suffisamment à temps des véhicules en amont ou venant en sens inverse. Mais sur des tracés avec des virages cela est toutefois très difficile car on n'a pas de vision directe sur le vé- hicule qui précède ou des véhicules qui viennent en sens inverse. Le procédé selon l'invention permet par une mesure de luminosité dans au moins une plage d'image sélectionnée, de détecter par anticipation de nuit et dans des courbes, un véhicule en amont ou un véhicule venant en sens inverse. La sélection de la plage d'image à io exploiter ainsi que la mesure de sa luminosité, se font selon l'invention sans mettre en oeuvre des capacités de calcul importantes. De manière avantageuse, on sélectionne et on exploite notamment une plage d'image qui correspond à une plage éclairée du segment de trajet, par exemple une rue dans l'environnement du véhi- 15 cule. Le procédé selon l'invention s'applique également à des lignes de marquage reconnues. En particulier, la plage d'image sélectionnée comporte au moins une première région de ligne de marquage correspondant à une ligne de marquage reconnue de la route. Si les 20 lignes de marquage dans le cône d'éclairage propre sont plus claires que ne le permettrait la puissance d'éclairage propre, on peut conclure que l'on est en présence d'un véhicule en amont ou d'un véhicule venant en sens inverse. L'invention sélectionne et exploite notamment les régions de lignes de marquage reconnues car elles sont faciles à reconnaître et à 25 identifier grâce à leur coloration claire. Selon l'invention, la plage d'image sélectionnée peut se si-tuer dans le cône de lumière propre du véhicule ou en-dehors de celui-ci. De façon préférentielle, pour l'exploitation selon l'inven- 30 tion, on sélectionne au moins une plage d'image éclairée avec une première région de ligne de marquage correspondant à une ligne de marquage reconnue dans le propre cône d'éclairage du véhicule ainsi qu'au moins une autre zone d'image éclairée avec une seconde zone de marquage correspondant également à une ligne de marquage reconnue 35 située à l'extérieur du cône d'éclairage proprement dit du véhicule. Dans l'exploitation des plages d'image sélectionnées, on compare la seconde région de ligne de marquage avec un prolongement extrapolé de la première région de ligne de marquage. En cas de concordance entre la seconde région de ligne de marquage et le prolongement extrapolé de 5 la première région de ligne de marquage, on considère que l'on a un vé- hicule en amont ou un véhicule venant en sens inverse. En cas de forte obscurité, il peut arriver que les lignes de marquage (lignes de marquage routier) à l'extérieur du propre cône d'éclairage, ne puissent être reconnues car elles ne sont pas encore vi- i' Bibles. Dans une plage encore plus éloignée, notamment en cas de circulation venant en sens inverse, il peut arriver qu'une partie des lignes de marquage soient de nouveau visibles. Si ce segment se trouve sur le prolongement extrapolé de la propre ligne de marquage, cela constitue un indice d'une circulation venant en sens inverse. 15 Ainsi, il est possible selon l'invention, que même en cas de forte obscurité, on puisse détecter par anticipation et d'une manière très simple, un véhicule en amont ou un véhicule venant en sens in-verse. De manière avantageuse, l'invention a pour objet un vé- 20 hicule équipé d'un système d'assistance de conduite pour appliquer le procédé décrit ci-dessus, caractérisé en ce que le système d'assistance de conduite comprend un système fournissant des informations relatives à des segments de trajet, en amont, un sys- 25 tème de prises de vues, une unité d'exploitation pour exploiter des images prises par le système de prises de vues et une unité de commande pour commander la fonction d'éclairage du véhicule, * l'unité d'exploitation sélectionnant au moins une zone d'image à l'aide des informations relatives aux segments de trajet en amont 30 pour reconnaître un véhicule en amont ou venant en sens inverse à l'aide d'informations relatives aux segments de trajet, en amont, et à l'aide d'au moins une mesure de la luminosité d'au moins une zone d'image sélectionnée et l'unité d'exploitation génère un signal de commande lorsqu'est reconnu un véhicule, en amont ou venant en 35 sens inverse, et

6 * l'unité de commande actionne la fonction d'éclairage par le signal de commande généré par l'unité d'exploitation pour la fonction d'éclairage du véhicule. L'unité d'exploitation sélectionne au moins une plage d'image à l'aide d'informations concernant des segments de trajet en amont pour reconnaître un véhicule en amont ou venant en sens in-verse à l'aide d'informations relatives à des segments de trajet en amont et avec au moins une mesure de luminosité dans au moins une plage d'image sélectionnée et pour générer un signal de commande en cas de io reconnaissance d'un véhicule en amont ou d'un véhicule venant en sens inverse. L'unité de commande de la fonction d'éclairage du véhicule utilise un signal de commande généré par l'unité d'exploitation. Pour mettre en oeuvre le procédé selon l'invention, un vé- 15 hicule équipé d'un système d'assistance de conduite ne nécessite pas de module caractéristique supplémentaire ayant une puissance de calcul importante. Comme un système d'assistance de conduite usuel est équipé d'un système de navigation GPS, d'un système de prises de vues avec une unité d'exploitation et d'une unité de commande pour exploiter 20 les signaux de commande de l'unité d'exploitation, tous les moyens sont réunis pour mettre en oeuvre le procédé selon l'invention sans nécessiter de système supplémentaire ni de modifications caractéristiques des systèmes existants. De manière avantageuse, l'unité d'exploitation reconnaît 25 un véhicule en amont ou un véhicule venant en sens inverse en mesurant la luminosité d'au moins une plage éclairée du segment de trajet, par exemple d'une route dans l'image de l'environnement du véhicule prise par le système de prises de vues. En particulier, l'unité d'exploitation selon l'invention re- 30 connaît un véhicule en amont ou un véhicule circulant en sens inverse par la mesure de la courbe de luminosité, en particulier de la courbe de luminosité générée par la puissance d'éclairage propre du véhicule dans l'environnement du véhicule en exploitant les images prises par le système de prise de vues.

7 Selon un développement préférentiel de l'invention, l'uni-té d'exploitation reconnaît un véhicule en amont ou un véhicule circulant en sens inverse en utilisant des données prédéfinies, enregistrées en mémoire concernant la courbe de luminosité générée par la propre puissance d'éclairage du véhicule dans l'environnement du véhicule. En particulier, pendant le déplacement avec ou sans circulation venant en sens inverse, le propre champ de vision pourra être exploité d'une manière simple et rapide en exploitant la plage éclairée sur la route dans l'image. Cela se fait par exemple en appliquant un io procédé de gradient avec un seuil de tolérance défini ou encore des histogrammes locaux. Ensuite, on connaît les points image dans chaque image dans lesquels le propre cône lumineux est effectif. De plus, on peut déterminer la diminution de la luminosité en fonction de la dis-tance. Les deux informations peuvent exister sous la forme d'un tableau 15 de mise à jour et être appliquées au préalable. Cela permet un accès rapide aux valeurs de la luminosité générée par la propre puissance d'éclairage du véhicule dans les plages d'image sélectionnées. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière 20 détaillée à l'aide d'exemples de réalisation d'un procédé de commande de la fonction d'éclairage d'un véhicule ainsi que d'un véhicule équipé d'un système d'assistance exécutant un tel procédé, représentés dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un premier mode de réalisation de l'invention avec 25 une plage d'image sélectionnée pour l'exploitation, éclairée par le véhicule et par un véhicule venant en sens inverse, - la figure 2 montre une plage routière sélectionnée pour l'exploitation de l'image de l'environnement du véhicule correspondant à un second mode de réalisation de l'invention, cette plage étant éclairée par 30 le véhicule ainsi que par un véhicule venant en sens inverse, - la figure 3 montre une plage d'image sélectionnée pour l'exploitation correspondant à un troisième mode de réalisation de l'invention comprenant une première région de ligne de marquage correspondant à une ligne de marquage reconnue, éclairée par le véhicule ain- 35 si que par un véhicule venant en sens inverse, et 8 - la figure 4 montre un quatrième mode de réalisation de l'invention avec deux plages d'image sélectionnées pour l'exploitation, une plage d'image étant éclairée avec une première région de ligne de marquage d'une ligne de marquage reconnue située dans le propre cône d'éclai- r rage du véhicule ainsi qu'une plage d'image éclairée avec une seconde région de ligne de marquage correspondant à une ligne de marquage reconnue située à l'extérieur du propre cône d'éclairage du véhicule et à l'intérieur du cône d'éclairage d'un véhicule venant en sens inverse. 10 Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre une plage d'image 10 sélectionnée pour l'exploitation correspondant à un premier mode de réalisation de l'invention ; cette plage d'image est éclairée par le véhicule (non représenté) et par un véhicule venant dans la direction opposée (non repré- 15 senté). Selon l'invention, en s'appuyant sur la connaissance du segment de trajet 30 en amont, on sélectionne des plages d'image 10 intéressantes pour une exploitation appropriée. Les informations relatives au segment de trajet 30 en amont, sont notamment fournies par 20 système de navigation GPS (Système non représenté). La figure 1 montre la plage d'image 10 sélectionnée éclairée dans une courbe par un véhicule (non représenté) ce véhicule circulant sur le trajet 30 en amont, dans la direction opposée. Dans le cas de virages, le véhicule venant en sens inverse 25 éclaire non seulement le segment de trajet 30 qui se situe devant lui, mais également l'architecture de l'environnement, les éléments de structure (piliers, poteaux, barrières, panneaux) la végétation et autres éléments. L'effet d'éclairage est exploité selon l'invention. A la figure 1, la plage d'image 10 entourée d'une ellipse 30 de l'image 20 prise par le système de prise de vues (non représenté) est éclairée beaucoup plus fortement si un véhicule vient de face. A la figure 1, la plage d'image 10 a une région éclairée correspondant au panneau 12. La figure 2 montre une plage d'image sélectionnée pour 35 l'exploitation correspondant à un seconde mode de réalisation de l'in-

9 vention ; la plage d'image 10 sélectionnée représente la plage éclairée d'un virage de la chaussée 30 dans l'image de l'environnement du véhicule ; cette plage est éclairée par le véhicule 40 ainsi que par un véhicule 50 venant en sens inverse. Comme le véhicule 40 et le véhicule 50 venant en sens inverse se trouvent encore au-delà du virage, les véhicules ne se voient pas. Pour l'exploitation, on peut également utiliser la plage d'image 15 dans laquelle à côté du virage proprement dit, la végétation est éclairée par le véhicule 50 venant en sens inverse et partiellement io par le propre véhicule 40. La figure 3 montre une plage d'image 10 sélectionnée pour l'exploitation correspondant à un troisième mode de réalisation de l'invention. La plage d'image 10 sélectionnée comprend une première plage de ligne de marquage 16, éclairée, correspondant à une ligne de 15 marquage reconnue éclairée par le propre véhicule 40 et par un véhicule 50 venant en sens inverse. La figure 4 montre deux plages d'image 10, 11 sélection-nées pour l'exploitation et correspondant à un quatrième mode de réalisation de l'invention. Pour l'exploitation selon l'invention, on sélectionne 20 une plage d'image éclairée 10 avec une première région de ligne de marquage 16 correspondant à une ligne de marquage reconnue, située dans le propre cône d'éclairage du véhicule 40 en mouvement, ainsi qu'une autre zone d'image 11, éclairée, avec une seconde région de ligne de marquage 18 correspondant à une ligne de marquage reconnue, à l'ex- 25 térieur du propre cône de lumière du véhicule 40 et à l'intérieur du cône d'éclairage du véhicule 50 venant en sens inverse. A l'exploitation des plages d'image sélectionnées 10, 11, on vérifie si la seconde région de ligne de marquage 18 correspond au prolongement extrapolé 17 de la première région de ligne de marquage 30 16.

lo NOMENCLATURE

10 plage d'image sélectionnée 11 plage d'image sélectionnée 12 panneau routier 15 plage d'image 16 première région de ligne de marquage 17 prolongement extrapolé de la première région de ligne de marquage 16 18 seconde région de ligne de marquage 20 image 30 segment de trajet/route/chaussée/virage 50 véhicule venant en sens inverse 40 propre véhicule15

Claims

REVENDICATIONS1°) Procédé de commande de la fonction d'éclairage d'un véhicule (40) par l'exploitation d'images (20) de l'environnement du véhicule prises par un système de prises de vues et traitées par une unité d'exploita- tion, et en cas de détection d'un véhicule (50) en amont ou venant de face par l'exploitation des images (20) de l'environnement du véhicule, l'unité d'exploitation génère un signal de commande pour commander la fonction d'éclairage du véhicule (40), procédé de commande caractérisé en ce qu' io - à l'aide des informations concernant des segments de trajet (30) en amont, on sélectionne au moins une zone d'image (10, 11, 15) pour l'exploitation, zone qui peut être éclairée par un véhicule (50) en amont ou venant en sens opposé, et - pour l'exploitation de la zone d'image sélectionnée (10, 11, 15), on 15 mesure la luminosité de cette zone d'image sélectionnée (10, 11, 15) et on la compare à la luminosité connue, générée par la propre puissance d'éclairage du véhicule (40) dans la zone d'image sélectionnée (10, 11, 15), et - on reconnaît un véhicule (50) en amont ou venant en sens opposé si 20 l'on enregistre une augmentation de la luminosité mesurée de la zone d'image sélectionnée (10, 11, 15) par rapport à la luminosité générée par la propre puissance d'éclairage du véhicule (40) dans la zone d'image sélectionnée (10, 11, 15). 25 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la zone d'image sélectionnée (10, 11, 15) correspond à la zone éclairée d'un segment de trajet (30) de l'environnement du véhicule. 30 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la zone d'image sélectionnée (10) comprend au moins une première région de ligne de marquage (16) d'une ligne de marquage reconnue. 35 12 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la zone d'image sélectionnée se situe dans (10) le propre cône de lumière du véhicule (40) ou en-dehors (11) de ce cône. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour exploiter on sélectionne au moins une zone d'image (10), éclairée avec une première région de ligne de marquage (16) d'une ligne de mar- quage reconnue dans le propre cône de lumière du véhicule (40) et au moins une autre zone d'image (11), éclairée avec une seconde région de ligne de marquage (18) d'une ligne de marquage reconnue en-dehors du propre cône de lumière du véhicule (40), - pour exploiter des zones d'image sélectionnées (10, 11), on compare la seconde région de ligne de marquage (18) à un prolongement par extrapolation (17) de la première région de ligne de marquage (16), et - on reconnaît un véhicule (50) en amont ou venant en sens inverse en cas de concordance entre la seconde région de ligne de marquage (18) et le prolongement extrapolé (17) de la première région de ligne de marquage (16). 6°) Véhicule (40) équipé d'un système d'assistance de conduite pour appliquer le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le système d'assistance de conduite comprend un système fournissant des informations relatives à des segments de trajet (30), en amont, un système de prises de vues, une unité d'exploitation pour exploiter des images (20) prises par le système de prises de vues et une unité de commande pour commander la fonction d'éclairage du véhicule (40), * l'unité d'exploitation sélectionnant au moins une zone d'image (10, 11, 15) à l'aide des informations relatives aux segments de trajet (30) en amont pour reconnaître un véhicule (50) en amont ou venant en sens inverse à l'aide d'informations relatives aux segments de trajet (30), en amont, et à l'aide d'au moins une mesure de la luminosité d'au moins une zone d'image sélectionnée (10, 11, 15) et l'unité d'ex-13 ploitation génère un signal de commande lorsqu'est reconnu, un véhicule (50), en amont ou venant en sens inverse, et * l'unité de commande actionne la fonction d'éclairage par le signal de commande généré par l'unité d'exploitation pour la fonction d'éclair rage du véhicule (40). 7°) Véhicule (40) selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'unité d'exploitation reconnaît un véhicule (50) en amont ou en venant 10 en sens inverse à l'aide d'au moins une mesure de luminosité d'au moins une zone éclairée (10, 11, 15) d'un segment de trajet (30) dans une image (20) de l'environnement du véhicule, prise par le système de prises de vues. 15 8°) Véhicule (40) selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'unité d'exploitation reconnaît un véhicule (50) en amont ou venant en sens inverse à l'aide d'au moins une détermination de la courbe de luminosité, notamment de la courbe de luminosité générée par la propre 20 puissance d'éclairage du véhicule (40) dans l'environnement du véhicule par l'exploitation des images (20) prises par le système de prises de vues. 9°) Véhicule (40) selon la revendication 6, 25 caractérisé en ce que l'unité d'exploitation reconnaît un véhicule (50) en amont ou venant en sens inverse à l'aide de données prédéfinies, mémorisées concernant la courbe de luminosité générée par la propre puissance d'éclairage du véhicule (40) dans l'environnement du véhicule. 30 10°) Véhicule (40) selon la revendication 6, caractérisé en ce que le système qui fournit les informations concernant les segments de trajet (30) en amont, est un système de navigation GPS.