FR2971856A1 - Procede et dispositif de saisie de l'environnement d'un vehicule - Google Patents

Abstract

Procédé de saisie de l'environnement d'un véhicule comprenant : par l'émission d'impulsions vers l'environnement par un premier et un second transducteur , et la saisie des impulsions (10, 20) renvoyées par l'environnement. On détermine les signaux objet par les impulsions reçues (10, 20), en discrétisant les impulsions reçues (10, 20) selon des seuils de niveau de détection et en les comparant à un seuil de détection des transducteurs Chaque transducteur , a un paramètre de saisie individuel adapté au paramètre de l'autre transducteur.

Description

i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé et dispositif de saisie de l'environnement d'un véhicule comprenant les étapes suivantes : s - détecter l'environnement par l'émission d'impulsions vers l'environnement à l'aide d'au moins un premier transducteur et d'un second transducteur, - saisir les impulsions reçues correspondant aux impulsions émises renvoyées par l'environnement, et io - déterminer les signaux objet, caractérisant l'objet à l'aide des impul- sions reçues, * la détermination des signaux objet comprenant les étapes sui-vantes : ** discrétiser les impulsions reçues selon des seuils de niveau de ls détection du transducteur à l'aide de filtres appliqués aux impulsions reçues et comparer les impulsions reçues filtrées chaque fois à un seuil de détection du premier transducteur et à un seuil de détection du second transducteur. Etat de la technique 20 I1 est connu de saisir des objets dans l'environnement d'un véhicule en utilisant le procédé de l'écho impulsionnel. Pour cela, on utilise plusieurs capteurs pour couvrir l'environnement avec plu-sieurs zones de capteur. On n'obtient alors une représentation correcte de l'objet que si tous les capteurs fonctionnent avec les mêmes para- 25 mètres et en particulier l'environnement ne sera indiqué correctement que si la sensibilité des capteurs est la même. S'il y a toutefois une différence d'amortissement des transducteurs à l'émission et/ou à la réception des impulsions, on aura une saisie non uniforme des objets. I1 est outre connu de comparer les impulsions reçues à 30 un seuil de détection et de saisir un objet si le signal de réception de l'impulsion reçue, dépasse le seuil de détection. On connaît des moyens pour compenser l'amortissement décrit ci-dessus en diminuant le seuil de détection par un amortissement supplémentaire, si bien que malgré l'amortissement, le seuil de sensibilité efficace reste inchangé. 2 C'est ainsi que par exemple le document US 2007/0291590 Al décrit la saisie d'un objet par les ultrasons en adaptant les seuils de différents capteurs. Cela permet aux différents capteurs et pour le même objet, d'avoir pratiquement la même sensibili- s té. Si deux capteurs ont des plages de réception qui se chevauchent avec le même objet au même instant, on adapte les seuils à l'aide des intensités des signaux des capteurs (intensités des signaux qui peuvent varier du fait de l'amortissement). Un tel procédé ne peut s'appliquer que si le signal de réception lui-même est utilisé directement pour être comparé à un seuil correspondant. Mais l'application de ce procédé nécessite de distinguer les plages du capteur. De plus, il faut saisir un objet dans la zone d'intersection des deux capteurs et pour cela, il faut valider le fait que l'objet se trouve effectivement dans la zone de détection. De ce fait, le ls procédé selon l'état de la technique n'est pas souple et se limite à certaines applications. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un pro-cédé et un dispositif permettant de saisir l'environnement d'un véhicule 20 sans être limité à certaines possibilités d'utilisation. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'on détecte l'environnement à l'aide d'un premier et d'un second transducteur en utilisant les paramètres 25 saisis, * chaque transducteur, ayant un paramètre de saisie individuel du premier transducteur est adapté au paramètre de saisie du second transducteur, pour que les signaux objet et les impulsions reçues filtrées se correspondent pour l'essentiel si le premier et le second 30 transducteur sont dirigés vers un objet et si les impulsions reçues des deux transducteurs sont renvoyées de la même manière. L'invention permet d'adapter le paramètre de saisie selon le procédé traitant tout d'abord les impulsions reçues pour développer de manière plus efficace la détection des objets. L'invention permet en 35 outre d'adapter les paramètres de saisie des transducteurs qui n'ont 3 pas de plages de détection qui se chevauchent. En particulier, les préparations selon l'invention des impulsions reçues subissent moins de perturbation car les impulsions préparées sont moins sensibles aux parasites et peuvent ainsi être transmises avec moins de pertes dans le s véhicule. L'invention s'applique par des moyens simples ainsi son intégration peut se faire sans difficulté dans des systèmes existants au prix de légères modifications. Enfin, pour régler le paramètre de saisie concerné, il suffit d'un simple calcul en utilisant des grandeurs qui auront été déterminées d'une manière simple. Selon l'invention, on adapte l'une à l'autre l'exploitation faite par deux transducteurs en adaptant les paramètres de saisie respectifs l'un à l'autre pour que les signaux objet des différents transducteurs, se correspondent pour l'essentiel. Les signaux objet sont les ls impulsions traitées préalablement et caractérisant directement l'objet, par exemple par une longueur d'impulsion. La longueur et l'amplitude du signal objet, permettent notamment de tirer des conclusions relatives à l'intensité de la réflexion, à la distance et/ou à la vitesse de l'objet. Le signal objet peut être fortement simplifié dans un mode de 20 réalisation avantageux, par exemple sous la forme d'un signal objet binaire. Le signal objet ainsi que l'impulsion reçue filtrée sont utilisés de la même manière comme grandeurs cibles ou de consigne pour la régulation et l'une des grandeurs de réglage utilisée est un paramètre 25 de saisie. Ainsi, on adapte entre eux les paramètres de saisie des transducteurs en faisant concorder les signaux objet ou les impulsions reçues filtrées des différents transducteurs. Pour arriver à cette adaptation, on modifie les paramètres de saisie du premier transducteur de façon que les impulsions reçues, filtrées des différents transduc- 30 teurs ou les signaux objet des différents transducteurs se correspondent. Comme les grandeurs de régulation à comparer ont été rendues discrètes, c'est-à-dire simplifiées, on pourra effectuer une régulation plus précise, par exemple par une simple incrémentation ou décrémentation du paramètre de saisie respectif si les signaux objet ne se 35 correspondent qu'insuffisamment. En particulier, la considération des 4 impulsions simplifiées, (c'est-à-dire des impulsions reçues filtrées ou des signaux objet), permet une régulation efficace, stable des para-mètres de saisie pour des moyens de calcul réduits. La régulation peut être notamment rendue discrète en augmentant le paramètre de saisie s respectif d'un certain incrément ou en le diminuant d'un certain décrément. L'invention a également pour objet un procédé de saisie de l'environnement d'un véhicule. Pour cela, on détecte l'environnement en envoyant des impulsions émises dans l'environnement à l'aide d'au io moins un premier transducteur et d'un second transducteur. Les impulsions reçues correspondant aux impulsions émises renvoyées par l'environnement seront saisies. Les impulsions émises et ainsi aussi les impulsions reçues comportent chaque fois un grand nombre de périodes d'onde. Les impulsions émises ou les impulsions reçues, sont de ls préférence des impulsions acoustiques et le transducteur est de préférence un transducteur acoustique, notamment un transducteur piézo-électrique. A l'aide des impulsions reçues on détecte des signaux objet dont la forme caractérise celle de l'objet ou des objets existant dans 20 l'environnement. On détermine les signaux objet en ce que l'on discrétise les impulsions reçues à l'aide des seuils de détection. La discrétisation consiste à filtrer les impulsions reçues et ensuite à comparer les impulsions reçues filtrées à un seuil de détection du premier transducteur et un seuil de détection du second transducteur. Alors que le fil- es trage des impulsions reçues se rapporte à des impulsions de valeur continue, la comparaison des impulsions reçues filtrées donne des résultats en valeurs discrètes en particulier des résultats binaires. Ces étapes sont appliquées individuellement pour chacun des transducteurs, de sorte que chaque transducteur a un seuil de détection qui lui 30 est propre. De manière préférentielle, on filtre les impulsions reçues directement dans le transducteur et on les compare aux seuils de détection de préférence également dans le transducteur. Les seuils de détection sont formés de préférence de manière externe au transducteur concerné pour lui être transmis. Selon l'invention, on détecte l'environnement à l'aide du premier transducteur et du second transducteur en exploitant les paramètres de saisie. Pour chaque transducteur, on a au moins un para-mètre de saisie individuel. Au moins pour l'un des transducteur, au 5 moins un paramètre de saisie est variable pour permettre l'adaptation selon l'invention. Le paramètre de saisie du premier transducteur est adapté selon l'invention aux paramètres de saisie du second transducteur pour que les signaux objet et/ou les impulsions reçues filtrées, se correspondent pour l'essentiel. Dans le cadre du filtrage des impulsions reçues, on utilise des seuils de détection pour que le filtrage des impulsions reçues se fasse selon les seuils de détection respectifs qui peuvent être identiques ou être individuellement différents pour permettre l'adaptation selon l'invention. 15 Les signaux objet et/ou les impulsions reçues filtrées se correspondent pour l'essentiel, notamment si les courbes dynamiques des signaux, les formes dynamiques des signaux, leur longueur, leur amplitude, leur maximum, leur niveau, la durée pendant laquelle une valeur positive ou négative, prédéterminée, est dépassée vers le haut ou 20 vers le bas et/ou les amplitudes des signaux se correspondent pour l'essentiel. En outre, les signaux objet et/ou les impulsions reçues filtrées se correspondent si le degré d'analogie dépasse une valeur prédéfinie. Le degré d'analogie peut être une propriété d'un signal de corrélation croisé des signaux objet concernés ou des impulsions reçues 25 filtrées, en particulier un coefficient de corrélation qui est de préférence normé. On adapte les paramètres de saisie du premier et du second transducteur l'un à l'autre lorsque le premier et le second transducteur sont dirigés vers un objet qui renvoie de la même manière les 30 impulsions reçues des deux transducteurs. L'objet renvoie les impulsions reçues avec la même intensité de signal ou avec une intensité comparable. Les impulsions reçues sont ainsi renvoyées par le même objet et les plages des capteurs des transducteurs ne se chevauchent pas nécessairement. Selon l'invention, les signaux objet ou les impul- 35 sions reçues filtrées se correspondent pour l'essentiel par une durée 6 d'impulsion ou une intensité de signal, en particulier dans le cas d'impulsions reçues filtrées. Pour réaliser les paramètres de saisie adaptés les uns aux autres, on a les possibilités suivantes utilisables séparément ou en s combinaison. Une première possibilité consiste à utiliser comme para-mètres de saisie, les valeurs de seuil de détection des transducteurs. Cette possibilité sera décrite de manière plus détaillée à l'aide des figures. Les seuils de détection des transducteurs sont des seuils individuels et peuvent être adaptés les uns aux autres pour faire concorder les impulsions reçues filtrées et/ou les signaux objet du premier et du second transducteur. En particulier, on peut adapter le seuil de détection du premier transducteur au seuil de détection du second transducteur. Le seuil de détection du premier transducteur, le seuil de ls détection du second transducteur ou les seuils de détection du premier et du second transducteur, sont ainsi variables pour permettre l'adaptation. Une seconde possibilité consiste à utiliser comme para-mètres de saisie ou de détection, les amplitudes respectives des signaux 20 d'émission des transducteurs. Les impulsions émises sont fournies par le premier et le second transducteur à l'intensité respective du signal d'émission. Si par exemple, l'impulsion reçue filtrée du premier transducteur est plus faible ou plus forte que l'impulsion reçue filtrée du second transducteur, alors on augmente ou diminue l'intensité du signal 25 d'émission du premier transducteur par rapport à l'intensité du signal d'émission du second transducteur. Les intensités des signaux d'émission du premier et du second transducteur sont individuelles. L'intensité du signal d'émission du premier transducteur, l'intensité du signal d'émission du second transducteur ou l'intensité du signal d'émission 30 du premier et du second transducteur, sont variables par rapport aux intensités de signal d'émission de chaque autre transducteur. Une troisième possibilité consiste à utiliser comme para-mètres de saisie ou de détection, des durées de période de référence du transducteur respectif. A l'aide de ces durées de période de référence, 35 on saisit la durée de la période des signaux objet ou des impulsions re- 7 çues filtrées des transducteurs. Pour cela, on saisit les durées de période, par exemple par les passages par zéro, les changements de signe, les valeurs extrêmes ou autres caractéristiques des signaux objet ou des impulsions reçues filtrées. Ces durées de période saisies sont mises en s rapport avec les durées de période de référence prédéfinies par exemple comme signal d'horloge ou comme durée de période de consigne prédéfinie. Une durée de période de consigne correspond notamment à la du-rée de la période de l'impulsion émise correspondante. En mettant en rapport les durées de période saisies et les durées de période de référence, on détermine par exemple la vitesse relative de l'objet détecté par rapport au transducteur. Si cette saisie est faussée par l'un des transducteurs à cause d'une perturbation ou d'un effet de vieillissement ou d'un défaut, l'adaptation de l'une des durées de période de référence permet de compenser l'erreur selon l'invention. Au moins l'une des du- cs rées de période de référence sera modifiée par rapport aux autres du-rées de période de référence, de façon que pour un même objet et ainsi la même vitesse, on aura des signaux objet qui se correspondent pour l'essentiel ou des impulsions reçues filtrées. La durée de la période de référence du premier transducteur, la durée de la période de référence 20 du second transducteur ou les deux durées des périodes de référence, sont variables par rapport à la durée de la période de référence de chaque fois l'autre transducteur. Toutes les possibilités énoncées ci-dessus ou seulement deux des trois possibilités, peuvent être combinées. Dans ce cas, 25 chaque transducteur a plusieurs paramètres de saisie de nature différente qui seront adaptés aux paramètres de saisie correspondants de l'autre transducteur. Si l'on veut réaliser la seconde et/ou la troisième des possibilités énoncées ci-dessus sans réaliser la première possibilité, on peut avoir des seuils de détection de transducteur qui sont cons- 30 tants ou de même valeur. Un premier développement de l'invention concerne l'observation des signaux objet. Le premier mode de réalisation prévoit que les paramètres de saisie correspondent aux seuils de détection. En particulier, le premier mode de réalisation peut réaliser les caractéristiques 35 de la première possibilité développée ci-dessus. Selon le premier mode 8 de réalisation, on diminue le seuil de détection du premier transducteur d'un décrément si une longueur d'impulsion du signal objet du premier transducteur est plus petite que la longueur d'impulsion du signal objet du second transducteur. En outre, on augmente d'un incrément le seuil s de détection du premier transducteur si la longueur d'impulsion du signal objet du premier transducteur est supérieure à la longueur d'impulsion du signal objet du second transducteur. En particulier, pour avoir un système stable, on conserve le seuil de détection du premier transducteur si la longueur d'impulsion du signal objet du premier io transducteur, ne dépasse pas d'une différente prédéterminée la longueur d'impulsion du signal objet du second transducteur. Dans ce mode de réalisation, le seuil de détection et ainsi la sensibilité effective du premier transducteur seront adaptés au second transducteur jus-qu'à ce que l'on obtienne des longueurs d'impulsion comparables ou ls égales du signal objet. Le seuil de détection du second transducteur sert ainsi de référence et reste de préférence inchangé si l'on modifie le seuil de détection du premier transducteur. La longueur d'impulsion du signal objet correspond à la longueur d'un niveau du signal objet par la réflexion d'une impulsion 20 émise sur un objet. L'impulsion définie par la longueur du niveau est le résultat de la comparaison et peut être une valeur discrète notamment une impulsion binaire. Un second développement de l'invention prévoit des paramètres de saisie correspondant aux seuils de détection, en particulier, 25 appliquer les caractéristiques du développement décrit ci-dessus. Ce second développement concerne l'impulsion reçue filtrée, notamment l'intensité du signal de l'impulsion reçue filtrée. Comme indiqué, les impulsions reçues sont filtrées selon les seuils de détection respectifs de façon que les seuils de détection influencent l'intensité du signal de 30 l'impulsion reçue filtrée. Ce second développement prévoit de diminuer d'un décrément le seuil de détection du premier transducteur si l'intensité du signal de l'impulsion reçue filtrée du premier transducteur, est inférieure à l'intensité du signal de l'impulsion reçue filtrée du second transducteur. De même, on augmente d'un incrément le seuil de détec- 35 tion du premier transducteur si l'intensité du signal de l'impulsion re- 9 çue filtrée du premier transducteur est supérieure à l'intensité du signal de l'impulsion reçue filtrée du second transducteur. Pour la stabilité du système dans ce mode de réalisation, on conserve le seuil de détection du premier transducteur si l'intensité du signal de l'impulsion reçue s filtrée du premier transducteur, ne dépasse pas de plus d'une différence prédéfinie, l'intensité du signal de l'impulsion reçue filtrée du second transducteur. Comme mesure de l'intensité du signal, on utilise l'énergie ou le maximum de l'impulsion reçue filtrée. Selon un autre développement qui s'applique en particulier aux deux développements ci-dessus, l'invention prévoit une compensation à la comparaison des signaux objet ou des impulsions reçues filtrées. Cet autre aspect prévoit que les paramètres de saisie correspondent aux intensités de signal d'émission ou aux seuils de détection. Selon cet autre développement, le paramètre de saisie du ls premier transducteur est adapté au paramètre de saisie du second transducteur pour que les signaux objet ou les impulsions reçues filtrées, soient analogues à la compensation près, si le premier et le second transducteur sont dirigés sur un objet. Cela permet de compenser les irrégularités limitées du comportement de réflexion de l'objet pour 20 différents transducteurs, par exemple si un seul et même objet est à des distances différentes des deux transducteurs. Cela est notamment le cas si l'objet n'est pas aligné directement dans une direction parallèle au véhicule. La différence de distance est saisie sous la forme d'une différence de temps de parcours. La compensation correspond à un amor- 25 tissement supplémentaire qui résulte du trajet supplémentaire effectué par l'impulsion émise, c'est-à-dire du trajet de l'impulsion émise du premier transducteur par rapport à celle du second transducteur ou inversement. Le trajet supplémentaire correspond à son tour à une différence de temps de parcours en fonction de la vitesse de déploiement 30 de l'impulsion émise. La différence de temps de parcours est traduite dans la compensation selon une fonction connue. Cette fonction connue tient compte de la vitesse de développement de l'impulsion émise ainsi que de l'amortissement du parcours. Selon un développement de l'invention, l'impulsion reçue 35 est mise en corrélation ou en convolution avec une forme d'impulsion 2971856 io qui correspond à la forme de l'impulsion émise. Cette corrélation peut se faire à l'aide d'un filtre accordé, adapté à la forme de l'impulsion émise pour prévoir comme résultat l'impulsion reçue filtrée. La réponse impulsionnelle du filtre accordé correspond au temps de parcours de s l'impulsion émise, notamment vis-à-vis de la fréquence porteuse et de la forme de l'enveloppe. De manière préférentielle, la comparaison de l'impulsion reçue filtrée et du seuil de détection respectif, se traduit par des états binaires des signaux objet. Le filtre accordé saisit une forme d'impulsion adaptée dans l'impulsion reçue donnant un premier niveau correspondant à un objet saisi. Dans le cas contraire, on aura un second niveau différent. En outre, au moins un premier et au moins un second transducteur sont installés du même côté du véhicule, de sorte que les transducteurs sont dirigés dans le même demi-espace. Les transduc- is teurs ont de préférence les mêmes caractéristiques de rayonnement et la même direction azimutale par rapport au véhicule. Selon ce développement, le premier et le second transducteur n'ont pas des zones de saisie qui se chevauchent et donc pas de zones de détection qui se chevauchent. Ainsi, chaque transducteur ne détecte que les impulsions re- 20 çues émises par le transducteur correspondant, comme impulsions émises. Les paramètres de saisie du transducteur respectif peuvent être néanmoins accordés bien que les plages de saisie ne se chevauchent pas, car on peut partir du fait que l'objet a des conditions de réflexion comparables pour au moins deux transducteurs, ou des conditions ou 25 caractéristiques de réflexion différentes (par exemple pour des distances différentes par rapport aux transducteurs); les différences qui en résultent sont compensées en déterminant la différence de temps de par-cours et de l'amplitude résultant de la compensation. Selon un autre développement du procédé de l'invention, 30 on effectue un processus de calibrage répété. Au cours de chaque répétition, on adapte au moins l'un des paramètres de saisie du premier transducteur à au moins un paramètre de saisie correspondant du second transducteur. Le procédé de calibrage sera répété périodiquement et/ou l'adaptation pourra être faite s'il y a des indications signalant des 35 perturbations d'un transducteur, par exemple à cause d'un revêtement ii qui perturbe le transducteur. Le procédé de calibrage peut en outre être répété à un intervalle de temps minimum en dessous duquel, on ne peut passer. L'adaptation des seuils de détection peut en outre se faire si l'on rencontre des situations appropriées, par exemple si un autre s véhicule se trouve à côté des transducteurs ou si un objet continu tel qu'une barrière de sécurité est à côté du véhicule, sur le côté du véhicule équipé des transducteurs. Cette situation peut se détecter à l'aide de l'un des transducteurs ou à l'aide d'autres capteurs, par exemple à l'aide d'une caméra installée sur le véhicule. De plus, les paramètres de io saisie peuvent être adaptés les uns aux autres si la vitesse du véhicule est inférieure à une valeur minimale, par exemple lors d'une manoeuvre de rangement parallèlement à un mur. Les paramètres de saisie peu-vent également être adaptés alternativement, le premier transducteur venant à la place du second et inversement. ls Selon une autre caractéristique, à l'aide des impulsions de saisie de l'un des transducteurs, on détecte l'objet dans l'environne-ment qui renvoie de la même manière les impulsions reçues à destination des deux transducteurs. En variante, on peut détecter la présence de l'objet dans l'environnement à l'aide d'autres capteurs du véhicule, 20 par exemple à l'aide d'une caméra. S'il a été établi que l'objet se trouve dans l'environnement, on adapte les paramètres de saisie du premier transducteur aux paramètres de saisie du second transducteur selon le procédé de l'invention. Enfin, selon un développement, un signal de défaut ou 25 un signal avertisseur est émis si le paramètre de saisie du premier transducteur est adapté à une valeur correspondant à la limite dynamique inférieure du transducteur ou en dessous de cette limite. Une telle limite dynamique peut correspondre par exemple au niveau du bruit de fond. Dans ce cas, un signal de défaut sera émis si l'un des 30 transducteurs est amorti d'une manière excessive à cause d'une perturbation. On évite ainsi que le seuil de détection et/ou l'intensité du signal descendent à un niveau trop bas car sinon on aurait une saisie défectueuse. De plus, on peut émettre un signal de défaut ou un signal d'avertissement si l'intensité du signal d'émission est adaptée à une va- is leur extérieure à la plage normée d'intensité de signal dépendant du 12 type de construction du transducteur. Cette plage normée d'intensité de signal est pour cela prédéfinie. La plage normée d'intensité de signal correspond à la plage d'intensité de signal du transducteur dans la-quelle celui-ci émet sans perturbation. La limite supérieure de la plage s normée d'intensité de signal, correspond à une intensité de signal à par-tir de laquelle, le transducteur dépasse un certain degré de distorsion de signal à cause de la non-linéarité de la fonction de transfert. Un signal de défaut ou un signal d'avertissement peut également être émis si la durée de la période de référence est adaptée à une valeur extérieure à 10 une plage normée de durée de référence, prédéfinie. Une plage normée de durée de référence correspond à un intervalle de durée de période qui peut être couvert en fonctionnement normal et si en-dehors de cette plage, le signal objet ou l'impulsion reçue filtrée, traduirait une vitesse relative non réaliste entre le transducteur et l'objet. 15 Le procédé est de préférence réalisé à l'aide de transducteurs d'ultrasons, notamment de transducteurs piézo-électriques déjà équipés d'une électronique d'exploitation. L'électronique d'exploitation prévoit un traitement de signal et suppose des étapes de discrétisation, c'est-à-dire de filtrage et de comparaison. L'électronique d'exploitation 20 reçoit ainsi uniquement les paramètres de saisie correspondants, notamment le seuil de détection associé. L'exploitation se fait principale-ment au niveau des transducteurs. Les transducteurs donnent les impulsions reçues filtrées ou les signaux objet déjà discrétisés à une installation centrale qui reçoit les impulsions de plusieurs transduc- 25 teurs pour adapter les paramètres de saisie selon l'invention et transmettre les paramètres de saisie ainsi adaptés aux transducteurs. Les données sont transmises entre l'unité centrale et les transducteurs, se fait par un bus. Comme les impulsions reçues sont déjà préparées dans les transducteurs, la transmission des données ne pose pas de pro- lo blème particulier de vitesse et de précision. Les paramètres de saisie peuvent être numérisés et être renvoyés comme code binaire. Les paramètres de saisie et notamment les seuils de détection seront adaptés par réduction d'un décrément ou augmentation d'un incrément. L'incrément ou le décrément peuvent être constant et 35 correspondre par exemple au seuil de résolution d'un convertisseur 13 numérique. De façon correspondante, l'incrément ou le décrément pourra être de valeur discrète ou de valeur continue et l'amplitude de l'incrément ou du décrément dépendra d'une mesure de différence qui représente la différence entre les signaux objet ou celle entre les impul- s sions reçues filtrées. Plus la différence entre les signaux objet ou les impulsions reçues filtrées, est grande, et plus élevée sera l'amplitude du décrément ou de l'incrément. La présente invention a également pour objet un dispositif de saisie de l'environnement d'un véhicule à l'aide d'un premier et 10 d'un second transducteur appliqués à un véhicule, et comportant des filtres associés aux transducteurs pour filtrer les impulsions reçues par le transducteur et en outre au moins un comparateur pour comparer les impulsions reçues filtrées de chaque transducteur au seuil de détection correspondant, au moins un comparateur émettant les résultats de 15 la comparaison comme signaux objet, ce dispositif étant caractérisé par une régulation en valeurs discrètes ou valeurs continues qui règle le paramètre de saisie du premier transducteur par rapport au paramètre de saisie du second transducteur, comme grandeur de réglage pour la régulation, 20 * les paramètres de saisie correspondant aux valeurs de détection des transducteurs, * les paramètres de saisie étant les intensités des signaux respectifs des transducteurs, * et/ou les paramètres de saisie étant les durées de référence des pé- 25 riodes des transducteurs et en outre la régulation a pour objectif de régulation, d'adapter entre les signaux objet ou les impulsions re- çues filtrées du premier et du second transducteur, les uns aux autres, et la régulation utilise les paramètres de saisie du premier transducteur comme grandeurs de régulation, et modifie les para- 30 mètres de saisie lorsqu'on atteint le but de la régulation. En d'autres termes, l'invention a pour objet un dispositif de saisie de l'environnement d'un véhicule à l'aide d'un premier et d'un second transducteur installés sur le même côté du véhicule et dirigés vers l'environnement du véhicule. Le dispositif comporte des filtres re- 35 liés aux transducteurs pour filtrer les impulsions reçues par les trans- 14 ducteurs. Ces filtres sont de préférence des filtres accordés dont la réponse impulsionnelle est adaptée à l'impulsion émise correspondante. Le dispositif comporte en outre un comparateur pour comparer les impulsions reçues filtrées de chaque transducteur à un seuil de détection s correspondant. Les seuils de détection sont de préférence individuels pour chaque transducteur mais ils peuvent avoir une valeur différente. Le comparateur est conçu pour émettre les résultats de la comparaison comme signaux objet, en particulier comme signaux objet binaires ou comme signaux objet ayant une valeur discrète avec un nombre réduit 10 de niveaux. Le dispositif a une régulation à valeur discrète ou valeur continue pour régler les paramètres de saisie du premier transducteur par rapport aux paramètres de saisie du second transducteur, comme grandeurs de réglage de la régulation. La régulation à pour but d'adapter le signal objet du premier transducteur au signal objet du second 15 transducteur. En variante, la régulation a pour but d'adapter l'impulsion reçue filtrée du premier transducteur à l'impulsion filtrée du second transducteur. La régulation utilise les paramètres de saisie du premier transducteur comme grandeurs de réglage pour incrémenter ou décrémenter les paramètres de saisie suivant une valeur discrète ou 20 une valeur continue. La régulation modifie les paramètres de saisie pour atteindre le but de la régulation. En particulier, la régulation diminue le seuil de détection du premier transducteur ou augmente l'intensité du signal d'émission du premier transducteur si la longueur d'impulsion du signal objet du 25 premier transducteur est inférieure à celle du second transducteur ou si l'intensité de signal de l'impulsion reçue, filtrée du premier transducteur est inférieure à celle du second transducteur. Dans le cas complémentaire, on augmente ou on diminue de manière appropriée le seuil de détection du premier transducteur. 30 La régulation permet également de raccourcir la durée de la période de référence du premier transducteur si la durée de la période du premier transducteur est plus courte que la durée de la période du second transducteur. La régulation peut également allonger la durée de la période de référence du premier transducteur si cette durée 35 est plus longue que la durée de la période du second transducteur.

15 Le mécanisme de régulation ainsi présenté, applique l'adaptation selon l'invention en partant de la différence des signaux objet ou des impulsions reçues filtrées pour les seuils de détection du premier transducteur pour diminuer la différence.

Pour saisir des longueurs d'impulsion des signaux objet des transducteurs, le dispositif est équipé d'une installation de saisie de temps pour déterminer la durée d'un certain niveau des signaux objet. En variante, le dispositif est équipé d'une unité de saisie de valeur maximale qui permet de détecter le maximum de l'amplitude de l'impulsion reçue filtrée. L'unité de saisie est reliée à la sortie du comparateur et l'unité de saisie de valeur maximale est reliée à la sortie du filtre. A la place des transducteurs, le dispositif comporte une interface entrée/sortie à laquelle sont reliés les transducteurs. Cela permet de raccorder des transducteurs existants au dispositif selon l'in- 15 vention ou d'installer le dispositif selon l'invention séparément des transducteurs. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de procédé de saisie de l'environne- 20 ment d'un véhicule et d'un dispositif pour sa mise en oeuvre, représen- tés dans les dessins annexés dans lesquels : - les figures la-1c montrent des chronogrammes d'exemples d'impulsions reçues, filtrées et de signaux objet, - la figure 2 montre un exemple de réalisation du dispositif selon l'in- 25 vention. Description de modes de réalisation de l'invention Les figures et leur description sont relatives à un procédé et à un dispositif selon l'invention pour lesquels les seuils de détection des convertisseurs constituent les paramètres de saisie. 30 Les figures la-1c montrent les impulsions reçues, les impulsions reçues filtrées, correspondantes, ainsi que les signaux objet correspondants pour la description du procédé de l'invention. La figure la montre une impulsion reçue 10 d'un premier transducteur et une impulsion reçue 20 d'un second transducteur. Les 35 deux transducteurs sont dirigés sur le même objet et sont à la même 16 distance de l'objet. Les différentes amplitudes proviennent de ce que le premier transducteur est amorti par un revêtement perturbateur par rapport au second transducteur. Pour mieux distinguer aux figures laie les impulsions représentées qui concernent le premier transducteur, s ces impulsions sont représentées par un trait continu et les références associées commencent par le chiffre un. Les impulsions du second transducteur sont représentées par un trait interrompu et ont pour les références comme premier chiffre, le chiffre deux. A la figure la, on a représenté les premières impulsions 10 reçues 10, 20 ainsi que les secondes impulsions reçues 10', 20' ; les secondes impulsions reçues sont saisies selon un seuil adapté par l'invention. Pour la description du traitement du signal avant et après l'adaptation, les premières impulsions reçues 10, 20 et les secondes impulsions reçues 10', 20', sont pratiquement identiques. Les impulsions 15 reçues représentées 10, 10', 20, 20', sont données uniquement à titre d'exemple et n'ont qu'un nombre réduit de périodes sur la fréquence porteuse du signal d'émission. Selon l'invention, on filtre les impulsions reçues selon la figure la, ce qui donne les impulsions reçues filtrées représentées à la 20 figure lb. Pour le filtrage on utilise un filtre adapté. Il apparaît que du fait de l'intensité plus forte du signal dans les impulsions reçues 20, 20', l'impulsion reçue filtrée 22, 22' qui en résulte pour le second transducteur, a une intensité de signal plus forte que l'impulsion reçue filtrée 12, 12' du premier transducteur. Cette différence de l'intensité des si- ls gnaux est le résultat de l'amortissement supplémentaire du premier transducteur. La figure lb montre un seuil de détection portant la référence 40 qui correspond tout d'abord aux seuils de détection du premier et du second transducteur. La variation selon l'invention du seuil 30 de détection pendant l'application du procédé selon l'invention pour le premier transducteur, porte les références 41 et 42. On suppose tout d'abord que le seuil de détection du premier et celui du second transducteur, se situent tous deux au ni-veau correspondant à la référence 40 ; à la comparaison des impulsions 17 reçues filtrées 12, 22, on aura des signaux objet différents comme cela apparaît à la figure 1c. Selon la figure lb, à cause de l'amplitude plus élevée de son signal, l'impulsion reçue, filtrée 22 du second transducteur, dé- s passe le seuil de détection 40 avant l'impulsion reçue, filtrée 12 du premier transducteur. Pour la même raison, l'impulsion reçue, filtrée 22 du second transducteur, descend au-dessus de ce seuil de détection 40, par son flanc descendant, après l'impulsion reçue filtrée 12 du premier transducteur. 10 Les signaux objet de la figure 1c, c'est-à-dire les signaux 14 et 24 indiquent comme signal objet binaire, que l'impulsion reçue filtrée 12, 22 se situe au-dessus tout d'abord du seuil de détection commun 40. On obtient le signal objet 14 du transducteur qui est le résultat de la comparaison de l'impulsion reçue 12 au seuil de détection 15 40 et le signal objet 24 du second transducteur qui est le résultat de la comparaison de l'impulsion reçue filtrée 22 et du seuil de détection 40. Du fait de la plus forte amplitude du signal, on obtient ainsi deux impulsions rectangulaires comme signaux objet 14, 24 ; parmi ces signaux, le signal objet 24 du second transducteur est plus large que le 20 signal objet 14 du premier transducteur. Les longueurs d'impulsion 30, 32 correspondantes des signaux objet 14, 24 représentent ainsi cette différence. La longueur d'impulsion plus courte 30 se rapporte au premier transducteur et la longueur d'impulsion 32 se rapporte au second transducteur. 25 Selon l'invention, on saisit la différence entre les longueurs d'impulsion 30, 32 des signaux objet 14, 24 du premier et du second transducteur et selon la flèche 60, on adapte le seuil de détection du premier transducteur. L'adaptation consiste à réduire le seuil de détection du décrément 41. La réduction donne le seuil de détection 42 30 associé au premier transducteur. On a en outre le seuil de détection 40, inchangé, pour le second transducteur. Les seuils de détection 40, 42 maintenant différents, seront utilisés pour les impulsions reçues 10', 20' suivantes. Les impulsions reçues 10', 20' correspondent aux impul-35 sions reçues 10, 20 pour permettre une comparaison. De la même ma- 18 nière, les impulsions reçues 12', 22', filtrées, correspondent aux impulsions reçues 12, 22, filtrées. Toutefois, les impulsions reçues 12', 22', filtrées, seront comparées à d'autres seuils de détection 40, 42. En particulier, l'impulsion reçue 12', filtrée, associée au premier transducteur, s sera comparée au seuil de détection 42, modifié, du premier transducteur et l'impulsion reçue 22', filtrée, du second transducteur, sera comparée au seuil de détection 40, non modifié, du second transducteur. En réduisant ainsi selon le décrément 41, on remonte la sensibilité effective du premier transducteur par rapport à celle du second transducteur. La figure le montre que les signaux objet 14', 24' qui en résultent seront significativement plus proches que les signaux objet 14, 24 pour le seuil de détection du premier transducteur. En réduisant le seuil de détection 40 au seuil de détection 42 du premier transduc- 15 teur, on aura une longueur d'impulsion 30' pour le premier transducteur qui est allongée par rapport à la longueur d'impulsion 30 saisie préalablement. En particulier, la longueur d'impulsion 30' du signal objet 14' du premier transducteur, correspond beaucoup plus à la longueur d'impulsion 32' du signal objet 24' du second transducteur que 20 cela n'était le cas pour les signaux objet 14, 24. Le cas échéant, on peut utiliser la moindre différence entre les longueurs d'impulsion 30' et 32' pour effectuer une nouvelle adaptation. Dans ce cas, on utilise de préférence un incrément ou un décrément proportionnel à la différence des longueurs d'impulsion pour 25 permettre une régulation stable. De manière préférentielle, on saisit toutefois la différence résiduelle entre les longueurs d'impulsion 30' et 32' et on compare à une différence autorisée, prédéfinie. La différence autorisée correspond à un écart autorisé qui n'entraîne aucune action de régulation et ainsi aucune adaptation du seuil de détection. Si la dif- 30 férence des longueurs d'impulsion 30', 32' est inférieure à cette différence autorisée, le seuil de détection ne sera plus modifié une nouvelle fois. Pour d'autres saisies d'objets par les transducteurs, on utilisera alors des seuils de détection différents 40, 42. On pourra également effectuer ultérieurement une autre 35 étape d'adaptation selon l'invention. 19 La figure 2 montre un véhicule 100 équipé d'un premier transducteur 110 et d'un second transducteur 112. Ces transducteurs sont installés du même côté du véhicule et sont dirigés sur un même objet 120, comme l'indiquent les flèches. Le premier transducteur 110 s est écarté du second transducteur 112 du véhicule 100 de l'écart correspondant aux portières 102-108 ; les plages de saisie ou de détection des capteurs 112, 110 au niveau de l'objet, ne sont pas différentes. Les transducteurs 110, 112 sont reliés par une interface entrée/sortie 130 à un dispositif 140 selon l'invention. Le dispositif 140 équipe le véhicule 10 mais pour des raisons de représentation et de clarté du dessin, ce dis-positif est représenté séparément du véhicule. Selon le mode de réalisation présenté, le dispositif ne comporte pas seulement l'interface entrée/sortie 130, mais également les capteurs 110, 112. Le dispositif 140 comporte en outre des filtres 150, 152 pour les impulsions respec- 15 tives des transducteurs 110, 112 et des comparateurs 160, 162 en aval des filtres respectifs 150, 152. Les comparateurs 160, 162 reçoivent le seuil de détection de la régulation 170. La régulation 170 reçoit les signaux objet des comparateurs 160, 162. Les signaux objet sont fournis par les émissions respectives des comparateurs 160, 162. Une unité de 20 calcul de différence 172 saisit la différence de la longueur des impulsions des signaux objet prévue par les comparateurs 160, 162. Si les signaux sont différents, un discriminateur entrée/sortie 174 modifie le seuil de détection. La sortie de l'unité de calcul de différence peut être reliée ici à l'entrée du discriminateur entrée/ sortie 174. Ce seuil de dé- 25 tection est utilisé par le comparateur 162 pour exploiter les impulsions reçues filtrées du premier transducteur. Alors que le seuil de détection associé au premier transducteur et qui est fourni par une entrée 162' au comparateur 162, le comparateur 160 reçoit par une entrée 160', un seuil de détection inchangé ou un seuil de reconnaissance différent de 30 celui appliqué à l'entrée 162'. La figure 2 montre que l'unité de calcul de différence 172 a comme objectif de régulation, de faire concorder les longueurs d'impulsion provenant du comparateur 160, 162 pour arriver à une différence nulle ou une différence faible. A l'aide de l'actionneur qui réalise 35 le discriminateur d'entrée/sortie 174, on modifie le seuil de détection

20 associé au premier transducteur 110. Le discriminateur d'entrée/sortie 174, peut être réalisé comme compteur bidirectionnel. Les impulsions reçues sont transmises entre l'interface entrée/sortie 130 et les transducteurs 110, 112.

Selon un autre mode de réalisation non représenté, le filtre et le comparateur sont associés aux parois du local ; la régulation est prévue à un endroit du véhicule. En tenant compte de la figure 2, on remarque qu'une telle architecture demande uniquement la transmission des signaux objet et des seuils de détection. En particulier, il suffit de prévoir des liaisons entre la régulation de transfert et les entrées 160', 162' des comparateurs 160, 162, ainsi que les liaisons entre les comparateurs et la régulation pour pouvoir transmettre la longueur des impulsions à la régulation 170. Ce type de signal simplifie cette transmission.

Selon un autre développement, on tient compte des seuils de détection pour le filtrage. Dans cette autre forme de réalisation, la régulation est reliée aux filtres et en particulier aux entrées des filtres.20 NOMENCLATURE

10 première impulsion reçue 10' seconde impulsion reçue s 12, 12' impulsion reçue filtrée 14, 14' signal objet 20 première impulsion reçue 20' seconde impulsion reçue 22, 22' impulsion reçue filtrée 10 24 signal objet 30, 30' longueur d'impulsion du signal objet 14, 14' 32, 32' longueur d'impulsion du signal objet 24, 24' 40 seuil de détection 41 décrément 15 42 seuil de détection 60 flèche 100 véhicule 110 premier transducteur 112 second transducteur 20 120 objet 130 interface entrée/sortie 140 dispositif équipant le véhicule 150 filtre 152 filtre 25 160 comparateur 162 comparateur 160' entrée du comparateur 160 162' entrée du comparateur 162 170 régulation 30 172 unité de calcul de différence 174 incrément/décrément

Claims (1)

1. REVENDICATIONS1» Procédé de saisie de l'environnement d'un véhicule comprenant : - la détection de l'environnement par l'émission d'impulsions vers l'en- vironnement à l'aide d'au moins un premier transducteur (110) et s d'un second transducteur (112), - la saisie des impulsions reçues (10, 20) correspondant aux impulsions émises renvoyées par l'environnement, et - déterminer les signaux objet (14, 24) caractérisant l'objet à l'aide des impulsions reçues (10, 20), io * la détermination des signaux objet comprenant les étapes sui-vantes : ** discrétiser les impulsions reçues (10, 20) selon des seuils de niveau de détection (40, 42) du transducteur (110, 112) à l'aide de filtres appliqués aux impulsions reçues et comparer ls les impulsions reçues filtrées (12, 22) chaque fois à un seuil de détection (40) du premier transducteur (110) et à un seuil de détection (42) du second transducteur (112), procédé caractérisé en ce qu' on détecte l'environnement à l'aide d'un premier et d'un second trans- 20 ducteur en utilisant les paramètres saisis, * chaque transducteur, ayant un paramètre de saisie individuel du premier transducteur (110) est adapté au paramètre de saisie du second transducteur (112), pour que les signaux objet et les impulsions reçues filtrées se correspondent pour l'essentiel si le premier et le se- rs Gond transducteur (110, 112) sont dirigés vers un objet (120) et si les impulsions reçues (10, 20) des deux transducteurs (110, 112) sont renvoyées de la même manière. 2» Procédé selon la revendication 1, 30 caractérisé en ce que - les paramètres de saisie sont les valeurs de seuil de détection (40, 42) des transducteurs (110, 112), - les paramètres de saisie des amplitudes respectives des signaux d'émission étant les transducteurs (110, 112) qui ont émis les im- 35 pulsions émises et/ou 23 - les paramètres de saisie sont les références de durée pour chaque transducteur (110, 112) à l'aide desquels on saisit la durée des périodes des signaux objet (14, 24) ou des impulsions reçues filtrées (12, 22) des transducteurs (110, 112). 3» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les paramètres de saisie sont les seuils de détection (40, 42), et le seuil de détection (40) du premier transducteur (110) est généré selon un décrément (41) si la longueur d'impulsion (30) du signal objet (14) du premier transducteur (110) est inférieure à la longueur d'impulsion (32) du signal objet (24) du second transducteur (112), - le seuil de détection du premier transducteur (110) étant augmenté d'un incrément si la longueur d'impulsion du signal objet du premier 15 transducteur (110) est supérieure à la longueur d'impulsion du signal objet du second transducteur (112) et le seuil de détection du premier transducteur (110) est conservé si la longueur d'impulsion du signal objet du premier transducteur (110) ne diffère pas de plus d'une différence prédéterminée de la longueur d'impulsion du signal 20 objet du second transducteur (112). 4» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les paramètres de saisie sont les seuils de détection (40, 42), et 25 - le seuil de détection du premier transducteur (110) est diminué d'un décrément si l'intensité de signal de l'impulsion reçue filtrée du premier transducteur (110) est inférieure à l'intensité de signal de l'impulsion reçue filtrée du second transducteur (112), - le seuil de détection du premier transducteur (110) est augmenté 30 d'un incrément si l'intensité du signal de l'impulsion reçue filtrée du premier transducteur (110) est supérieure à l'intensité du signal de l'impulsion reçue filtrée du second transducteur (112), et - le seuil de détection du premier transducteur (110) reste maintenu si l'intensité du signal de l'impulsion reçue filtrée du premier transduc-35 teur (110) ne diffère pas d'une différence prédéterminée par rapport à 24 l'intensité du signal de l'impulsion reçue filtrée du second transducteur (112), et - l'intensité du signal correspond à l'énergie ou au maximum de l'impulsion reçue filtrée. 5» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que - les paramètres de saisie sont les intensités des signaux d'émission des impulsions émises ou les seuils de détection (40, 42), et io - le paramètre de saisie du premier transducteur (110) est adapté au paramètre de saisie du second transducteur (112) de façon que les signaux objet ou les impulsions reçues filtrées, se correspondent pour l'essentiel à une compensation près, si le premier transducteur (110) et le second transducteur (112), sont dirigés sur un objet (120) 15 qui renvoie l'impulsion reçue du premier transducteur (110) avec une différence de temps de parcours par rapport à l'impulsion reçue du second transducteur (112), * la compensation correspondant à un amortissement supplémentaire pour une course supplémentaire des impulsions émises, 20 * la course supplémentaire correspondant elle-même à la différence de temps de parcours, et * la différence de temps de parcours étant répercutée sur la compensation selon une fonction connue préalablement. 25 6» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les impulsions reçues (10, 20) sont mises en corrélation ou en convolution avec une forme d'impulsion qui correspond à la forme d'impulsion des impulsions émises, en particulier par un filtre adapté à l'impulsion 30 émise pour prévoir l'impulsion reçue filtrée comme résultat, et * la comparaison des impulsions reçues filtrées au seuil de détection respectif, donnant les états binaires des signaux objet. 7» Procédé selon la revendication 1, 35 caractérisé en ce que 25 le premier transducteur (110) et le second transducteur (112), sont installés sur le même côté du véhicule (100) et ont des zones de saisie qui ne se chevauchent pas et le premier transducteur ainsi que le second transducteur, ne saisit chacun que les impulsions reçues respectives, impulsions émises par le transducteur respectif même. 8» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le paramètre de saisie du premier transducteur (110) est adapté au pa- so ramètre de saisie du second transducteur (112) dans le cadre d'un pro-cédé de calibrage répété. 9» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' 15 à l'aide des impulsions reçues (10, 20) d'un premier transducteur, on détecte si l'objet (120) est présent dans l'environnement qui renvoie de la même manière les impulsions reçues pour les deux transducteurs (110, 112) ou à l'aide d'autres capteurs du véhicule (100), on détecte si l'objet (120) existe dans l'environnement et en outre, on adapte le para- 20 mètre de saisie du premier transducteur (110) au paramètre de saisie du second transducteur (112) si l'on a détecté que l'objet (120) se trouvait dans l'environnement. 10» Procédé selon la revendication 1, 25 caractérisé en ce qu' on émet un signal de défaut ou un signal d'avertissement si le seuil de détection du premier transducteur est adapté à une valeur correspondant à une limite dynamique basse du transducteur ou est en dessous de cette limite si l'intensité du signal d'émission est adaptée à une va- 30 leur extérieure à une plage d'intensité de signal dépendant de la construction pour le transducteur concerné ou si la durée de référence de la période est adaptée à une valeur extérieure à la plage normale de durée de période, prédéfinie.26 11» Dispositif de saisie de l'environnement d'un véhicule à l'aide d'un premier et d'un second transducteur (110, 112) appliqués à un véhicule, - le dispositif comportant des filtres (150, 152) associés aux transduc- s teurs (110, 112) pour filtrer les impulsions reçues par le transducteur (110, 112) et en outre au moins un comparateur (160, 162) pour comparer les impulsions reçues filtrées de chaque transducteur (110, 112) au seuil de détection correspondant, * au moins un comparateur (160, 162) donnant les résultats de la io comparaison comme signaux objet (14, 24), dispositif caractérisé en ce qu' il comporte en outre une régulation en valeurs discrètes ou valeur continues (170) qui règle un paramètre de saisie du premier transducteur (110) par rapport à un paramètre de saisie du second transducteur ls (112), comme grandeur de réglage pour la régulation (170), * les paramètres de saisie correspondant aux seuils de détection (40, 42) des transducteurs (110, 112), * les paramètres de saisie étant les intensités des signaux respectifs des transducteurs (110, 112), 20 * et/ou les paramètres de saisie étant les durées de référence des périodes des transducteurs (110, 112) et en outre la régulation (170) a pour objectif de régulation, d'adapter entre-eux les signaux objet (14, 24) ou les impulsions reçues filtrées (12, 22) du premier et du second transducteur (110, 112), et la régulation (170) utilise les para- 25 mètres de saisie du premier transducteur (110) comme grandeurs de régulation, * la régulation (170) étant conçue pour modifier les paramètres de saisie pour atteindre le but de la régulation. 30