FR2959851A1 - Procede pour remplir les regions non appariees d'une carte de disparite - Google Patents

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Abstract

L'invention concerne un procédé de réparation d'une carte de disparité obtenue par appariement des pixels d'images stéréo prises par une caméra stéréo, caractérisé en ce qu'il comprend une première étape consistant à extraire des taches représentatives d'un ensemble de pixels connexes non appariés à l'intérieur d'une région d'image homogène de la carte de disparité ; et en ce que pour chaque tache extraite, le procédé comprend les étapes supplémentaires consistant à (i) évaluer un premier indice de confiance pour un traitement par remplissage de la tache, basé sur des informations sémantiques ; (ii) évaluer un deuxième indice de confiance pour un traitement par réparation des surfaces verticales/continues et interpolation des valeurs de disparité le long de lignes de balayage à l'intérieur de la tache ; (iii) évaluer un troisième indice de confiance pour un traitement par réparation des surfaces planes par extraction des contours de la tache et évaluation de la présence d'un plan à l'intérieur de la tache ; et (iv) sélectionner le traitement présentant l'indice de confiance le plus élevé pour traiter la tache évaluée.
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