FR2942064A1 - Method for alerting driver of motor vehicle e.g. bus, during event occurred on back side of vehicle, involves displaying pictogram in form of contour of visible part of reflection of vehicle on glass of rear-view mirrors - Google Patents

Method for alerting driver of motor vehicle e.g. bus, during event occurred on back side of vehicle, involves displaying pictogram in form of contour of visible part of reflection of vehicle on glass of rear-view mirrors Download PDF

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Abstract

The method involves acquiring an image of a scene related to back side of a vehicle, and treating the image to locate an object that is required to alert a driver of the vehicle. A pictogram is displayed in the form of contour of a visible part of reflection of another vehicle on a glass of left, central and right rear-view mirrors (1-3) to display reflection of the object, where the pictogram includes a contour of reflection of the object in the glass of the rear-view mirrors. A part of the acquired image is focused based on vision field of the driver in the rear-view mirrors. An independent claim is also included for a system for alerting a driver of a vehicle, comprising a module for acquisition of an image.

Description

"Procédé et système pour alerter un conducteur de véhicule". "Method and system for alerting a vehicle driver".

L'invention concerne un procédé et un système pour alerter un conducteur de véhicule, notamment de véhicule automobile, sur un événement qui survient à l'arrière ou sur un côté arrière du véhicule. La conduite d'un véhicule demande une attention soutenue du conducteur sur les événements qui peuvent survenir de tout côté du véhicule, tout en contrôlant l'état de marche du véhicule, vitesse, niveau d'essence, etc. Toute seconde au cours de laquelle le conducteur détourne son regard de l'avant du véhicule, pour consulter son rétroviseur ou un cadran du tableau de bord, correspond à une distance parcourue qui est susceptible d'être préjudiciable à la sécurité. En ce qui concerne la consultation du tableau de bord, on constate la mise en oeuvre de technologies issues du domaine aéronautique pour afficher par l'intermédiaire du pare-brise, certaines données du tableau de bord. On peut citer par exemple l'affichage tête haute (HUD pour Head Up Display en anglais) qui consiste à projeter sur le pare-brise, une image focalisée à l'infini ou à grande distance, de signalisation habituellement affichée sur le tableau de bord. Ainsi, non seulement le conducteur n'a pas besoin de détourner son regard de la route mais de plus, il n'a pas besoin d'adapter sa vue pour passer d'une vision de loin à une vision de près avant de repasser à une vision de loin avec les inconvénients de fatigue qui en résultent. La démarche d'affichage à des endroits prédéterminés sur le pare-brise, a été reprise sur les rétroviseurs. Ainsi, le document US2007/0058257 décrit un dispositif qui affiche un pictogramme fixe sous forme lumineuse dans un rétroviseur pour alerter le conducteur de la présence d'un objet, notamment d'un autre véhicule dans un angle mort arrière ou sur le côté du véhicule. Le document US2007/0290823 décrit un système d'assistance à la conduite pour alerter un conducteur sur un autre véhicule qui le suit. Lorsque le système détecte un événement qui interfère sur les deux véhicules, il affiche une marque sur un rétroviseur, notamment sous forme d'une ligne dont le franchissement par l'autre véhicule risque d'entraîner une collision. The invention relates to a method and a system for alerting a driver of a vehicle, particularly a motor vehicle, to an event occurring at the rear or on a rear side of the vehicle. Driving a vehicle requires the driver's constant attention to events that may occur on any side of the vehicle, while controlling the vehicle's operating status, speed, fuel level, etc. Any second during which the driver turns his eyes away from the front of the vehicle, to consult his rearview mirror or a dial of the dashboard, is a distance traveled which is likely to be detrimental to safety. Regarding the consultation of the scoreboard, we note the implementation of technologies from the aeronautical field to display through the windshield, some data from the dashboard. One can cite for example the head-up display (HUD for Head Up Display in English) which is to project on the windshield, an image focused at infinity or long distance, signaling usually displayed on the dashboard . Thus, not only does the driver not need to look away from the road but also, he does not need to adapt his vision to go from a distance vision to a close vision before returning to a vision from afar with the resulting fatigue inconveniences. The display approach to predetermined places on the windshield, was taken on the mirrors. Thus, the document US2007 / 0058257 describes a device that displays a fixed pictogram in light form in a rearview mirror to alert the driver of the presence of an object, in particular of another vehicle in a rear dead angle or on the side of the vehicle . US2007 / 0290823 discloses a driver assistance system for alerting a driver to another vehicle following it. When the system detects an event that interferes with both vehicles, it displays a mark on a rearview mirror, in particular in the form of a line whose crossing by the other vehicle may cause a collision.

Une retranscription pure et simple sur la rétrovision de ce qu'on pratique sur la vision de face, présente plusieurs inconvénients. En particulier et à titre non exhaustif, l'affichage d'un ou plusieurs pictogrammes sur le rétroviseur, demande au conducteur au moment où il regarde le rétroviseur, d'intégrer la signification du ou des pictogrammes et de retrouver dans la scène reflétée par le rétroviseur, l'événement à l'origine de l'affichage pour le situer et enfin prendre la décision qui s'impose. Même si l'enchaînement de ces opérations cérébrales peut être rapide, elles prennent du temps alors que le conducteur ne peut consacrer qu'un bref instant à détourner son regard de l'avant vers le rétroviseur. Pour remédier aux inconvénients de l'état de la technique, l'invention a pour objet un procédé pour alerter un conducteur de véhicule, comprenant des étapes consistant à : - acquérir une image d'une scène qui a lieu à l'arrière du véhicule ; - traiter ladite image de façon à repérer un objet qui nécessite d'alerter le conducteur ; afficher sur une vitre de rétroviseur, un pictogramme qui met en évidence un reflet de l'objet repéré dans le rétroviseur. A pure and simple retranscription on the retrovision of what one practices on the vision of face, presents several drawbacks. In particular and without limitation, the display of one or more pictograms on the rearview mirror, asks the driver as he looks at the rearview mirror, to integrate the meaning of the pictograms and to find in the scene reflected by the rearview mirror, the event behind the display to locate it and finally make the decision. Although the sequence of these brain operations can be quick, they take time while the driver can spend a brief moment to look away from the front to the rearview mirror. To overcome the drawbacks of the state of the art, the invention relates to a method for alerting a vehicle driver, comprising the steps of: - acquiring an image of a scene that takes place at the rear of the vehicle ; - Treating said image so as to locate an object that requires to alert the driver; display on a mirror glass, a pictogram that highlights a reflection of the object located in the rear-view mirror.

En mettant en évidence dans le rétroviseur, le reflet de l'objet repéré, le procédé attire l'attention du conducteur, directement vers l'endroit de la scène où la source d'alerte apparaît. Particulièrement, ledit pictogramme comprend un contour du reflet de l'objet dans le rétroviseur. By highlighting in the rearview mirror, the reflection of the object identified, the process attracts the attention of the driver, directly to the scene where the source of alert appears. In particular, said pictogram comprises an outline of the reflection of the object in the rearview mirror.

Particulièrement aussi, ledit pictogramme comprend une flèche ancrée sur le reflet de l'objet dans le rétroviseur et orientée pour indiquer une direction de déplacement de l'objet repéré. Plus particulièrement, la flèche est de longueur proportionnelle à une vitesse de déplacement de l'objet. Avantageusement, le procédé comprend une étape consistant à cadrer une partie de l'image acquise en fonction d'un champ de vision du conducteur dans le rétroviseur. Also particularly, said pictogram comprises an arrow anchored to the reflection of the object in the rearview mirror and oriented to indicate a direction of movement of the object identified. More particularly, the arrow is of length proportional to a speed of movement of the object. Advantageously, the method comprises a step of framing part of the acquired image according to a field of view of the driver in the rearview mirror.

Particulièrement l'image acquise est cadrée au moyen d'un masque qui se déplace sur l'image acquise en fonction d'une position du conducteur. L'invention a aussi pour objet un système pour alerter un conducteur de véhicule, comprenant: - un module d'acquisition d'une image d'une scène qui a lieu à l'arrière du véhicule ; - un module de traitement de ladite image de façon à repérer un objet qui nécessite d'alerter le conducteur ; un module d'affichage sur une vitre de rétroviseur, d'un pictogramme qui met en évidence un reflet de l'objet repéré dans le rétroviseur. Particulièrement ledit pictogramme comprend un contour du reflet de l'objet dans le rétroviseur. Especially the acquired image is framed by means of a mask that moves on the acquired image according to a position of the driver. The invention also relates to a system for alerting a vehicle driver, comprising: a module for acquiring an image of a scene that takes place at the rear of the vehicle; a module for processing said image so as to locate an object that needs to alert the driver; a display module on a mirror glass, a pictogram that highlights a reflection of the object identified in the mirror. In particular, said pictogram comprises an outline of the reflection of the object in the rearview mirror.

Particulièrement aussi ledit pictogramme comprend une flèche ancrée sur le reflet de l'objet dans le rétroviseur et orientée pour indiquer une direction de déplacement de l'objet repéré. Plus particulièrement la flèche est de longueur 35 proportionnelle à une vitesse de déplacement de l'objet. Particularly also said pictogram comprises an arrow anchored on the reflection of the object in the rearview mirror and oriented to indicate a direction of movement of the object identified. More particularly, the arrow is of length proportional to a speed of movement of the object.

Avantageusement, le système comprend un module de cadrage d'une partie de l'image acquise en fonction d'un champ de vision du conducteur dans le rétroviseur. Particulièrement, le module de cadrage est agencé pour déplacer un masque sur l'image acquise en fonction d'une position du conducteur. Selon différentes variantes possibles de mise en oeuvre, le système comprend une caméra ou un lidar relié au module d'acquisition pour capter l'image de la scène qui a lieu à l'arrière du véhicule, un capteur relié au module de cadrage pour détecter une position des yeux du conducteur. De préférence, le rétroviseur comprend un écran d'affichage lumineux disposé à l'arrière d'une face réfléchissante du rétroviseur et agencé pour transmettre le pictogramme à travers ladite face réfléchissante. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique de système conforme à l'invention, - la figure 2 montre des étapes de procédé conforme 25 à l'invention, - la figure 3 permet d'expliquer un traitement d'image utile pour mettre en oeuvre l'invention, - les figures 4 et 5 présentent un rétroviseur extérieur, respectivement avant et après mise en oeuvre de 30 l'invention, - les figures 6 et 7 présentent un rétroviseur intérieur, respectivement avant et après mise en oeuvre de l'invention. En référence à la figure 1, un système pour alerter 35 un conducteur de véhicule, comprend un module 5 d'acquisition d'une image d'une scène qui a lieu à l'arrière du véhicule, un module 6 de traitement de l'image de façon à repérer un objet qui nécessite d'alerter le conducteur et un module 7 d'affichage sur une vitre de rétroviseur 1, 2, 3, d'un pictogramme qui met en évidence un reflet de l'objet repéré dans le rétroviseur. Un capteur 4 est disposé, par exemple à l'arrière du véhicule ou dans chaque rétroviseur et orienté vers l'arrière du véhicule. Le ou les capteurs 4 sont reliés au module 5 pour capter l'image de la scène qui a lieu à l'arrière du véhicule. Le capteur 4 est par exemple une caméra ou un lidar. On rappelle qu'un lidar est l'équivalent d'un radar dans lequel les ondes radio sont remplacées par des rayons lasers. De même que le terme technique radar est l'acronyme de l'expression anglaise RAdio Detection And Ranging , le terme technique lidar est l'acronyme de l'expression anglaise LIght Detection And Ranging . Comme le radar, le lidar permet de mesurer la distance de chaque objet visualisé. Cette mesure de distance facilite le traitement d'image par le module 5 ou le module 6, pour calculer une vitesse relative de l'objet visualisé ou pour retranscrire une image avec une focalisation équivalente à celle de chaque rétroviseur. L'image 12 animée acquise en temps réel par le module 5 est par exemple de type panoramique comme celle représentée sur la figure 3. Un périmètre 14, ici représenté par une ellipse, délimite le champ de l'image tel qu'il est reflété dans le rétroviseur. Il existe en fait autant de périmètres 14 qu'il existe de rétroviseurs orientés chacun différemment vers l'arrière du véhicule. Le champ panoramique qui va au-delà du champ de l'image reflétée dans le rétroviseur, permet au module 6 d'anticiper l'entrée des sujets de la scène dans le champ du rétroviseur, que cette entrée soit causée par un mouvement de sujet ou par un mouvement du véhicule. Lors du traitement de l'image 12, le module 6 met en oeuvre un programme de reconnaissance de forme pour détecter et localiser les sujets de la scène représentée par l'image 12. Le module 6 associe un objet à chaque sujet détecté. Le module 6 élabore des attributs pour chaque objet associé à un sujet détecté, notamment les coordonnées d'un barycentre et une équation du contour de l'objet. L'équation peut être mémorisée sous forme de formule, de séquence de formules qui décrivent le contour par arcs successifs ou de séquence de points du contour. Une relocalisation des objets dans le temps sur plusieurs occurrences successives de l'image 12, permet au module 6 de mesurer une vitesse de mouvement relatif des objets par rapport au véhicule. Le module 6 comprend une mémoire (non représentée) qui contient différents critères de proximité et de vitesse de rapprochement des objets par rapport au véhicule. Le module 6 repère un ou plusieurs objets qui répondent aux critères mémorisés. Par exemple, le module 6 repère un objet dont la distance qui le sépare du véhicule, descend en dessous d'un seuil de distance prédéterminé, dont la vitesse dépasse un seuil de vitesse prédéterminé ou dont la durée qui précède, compte tenu de la distance et de la vitesse relative de l'objet, une collision potentielle du véhicule avec l'objet, est inférieure à un seuil de réaction prédéterminé. Advantageously, the system comprises a module for framing part of the image acquired according to a field of view of the driver in the rearview mirror. In particular, the framing module is arranged to move a mask on the acquired image according to a position of the driver. According to various possible variants of implementation, the system comprises a camera or a lidar connected to the acquisition module to capture the image of the scene that takes place at the rear of the vehicle, a sensor connected to the framing module to detect a position of the eyes of the driver. Preferably, the rearview mirror comprises a luminous display screen disposed at the rear of a reflecting face of the rearview mirror and arranged to transmit the pictogram through said reflecting face. Other features and advantages of the invention will emerge clearly from the description which is given below, by way of indication and in no way limiting, with reference to the appended figures, among which: FIG. 1 is a schematic view of a compliant system FIG. 2 shows process steps according to the invention; FIG. 3 makes it possible to explain an image processing that is useful for implementing the invention; FIGS. An exterior mirror, respectively before and after implementation of the invention, - Figures 6 and 7 show an inner mirror, respectively before and after implementation of the invention. With reference to FIG. 1, a system for alerting a vehicle driver comprises a scene image acquisition module 5 which takes place at the rear of the vehicle, a module 6 for processing the vehicle. image so as to locate an object that requires to alert the driver and a display module 7 on a mirror glass 1, 2, 3, a pictogram that highlights a reflection of the object located in the rear-view mirror . A sensor 4 is disposed, for example at the rear of the vehicle or in each rearview mirror and facing the rear of the vehicle. The sensor or sensors 4 are connected to the module 5 to capture the image of the scene that takes place at the rear of the vehicle. The sensor 4 is for example a camera or a lidar. It is recalled that a lidar is the equivalent of a radar in which the radio waves are replaced by laser beams. Just as the term radar technique is the acronym for RAdio Detection And Ranging, the technical term lidar is the acronym for the English term LIght Detection And Ranging. Like the radar, the lidar makes it possible to measure the distance of each object visualized. This distance measurement facilitates the image processing by the module 5 or the module 6, to calculate a relative speed of the visualized object or to retranscribe an image with a focus equivalent to that of each mirror. The animated image 12 acquired in real time by the module 5 is for example of the panoramic type as that represented in FIG. 3. A perimeter 14, here represented by an ellipse, delimits the field of the image as it is reflected. in the mirror. There are in fact as many perimeters 14 as there are mirrors each oriented differently towards the rear of the vehicle. The panoramic field which goes beyond the field of the image reflected in the rearview mirror, allows the module 6 to anticipate the entry of the subjects of the scene in the field of the rearview mirror, that this entry is caused by a movement of subject or by a movement of the vehicle. During the processing of the image 12, the module 6 implements a pattern recognition program for detecting and locating the subjects of the scene represented by the image 12. The module 6 associates an object with each detected subject. The module 6 elaborates attributes for each object associated with a detected subject, including the coordinates of a centroid and an equation of the contour of the object. The equation can be stored as a formula, a sequence of formulas that describe the contour by successive arcs or sequence of points of the contour. A relocation of the objects over time over several successive occurrences of the image 12, allows the module 6 to measure a relative speed of movement of the objects relative to the vehicle. The module 6 comprises a memory (not shown) which contains different criteria of proximity and speed of approximation of the objects with respect to the vehicle. Module 6 identifies one or more objects that meet the stored criteria. For example, the module 6 locates an object whose distance separating it from the vehicle falls below a predetermined distance threshold, the speed of which exceeds a predetermined speed threshold or whose duration which precedes, taking into account the distance and the relative speed of the object, a potential collision of the vehicle with the object, is less than a predetermined reaction threshold.

Le module 6 transmet au module 7, les attributs de chaque objet repéré. Tout ou partie des attributs transmis d'un objet, comprennent notamment les coordonnées du barycentre, l'équation du contour ou la direction et le module d'un vecteur vitesse lié au mouvement. Le module 7 applique sur l'image 12 traitée par le module 6, un masque dont l'ouverture est intérieure au périmètre 14. En d'autres termes, le module 7 retient les coordonnées des points de contours d'objets qui sont comprises à l'intérieur du périmètre 14, recalcule les coordonnées dans un repère local au périmètre 14 et affiche un pictogramme sur le rétroviseur 1, 2, 3 qui correspond au périmètre 14, en situant le pictogramme au moyen des coordonnées recalculées. Ainsi le pictogramme se superpose au reflet de l'objet dans le rétroviseur. Le pictogramme est par exemple le contour ou la partie de contour, transmis par le module 6, en intersection avec l'intérieur du périmètre 14. Par exemple encore, le pictogramme est une flèche ancrée sur un point de l'objet à l'intérieur du périmètre 14. La flèche est orientée pour indiquer une direction de déplacement de l'objet repéré et sa longueur est proportionnelle à la vitesse de déplacement de l'objet. Les informations apportées par le module 7 peuvent être affichées sur le rétroviseur de différentes manières, par exemple en plaçant un écran derrière le miroir. Le rétroviseur 1, 2, 3 comprend alors un écran d'affichage lumineux disposé à l'arrière d'une face réfléchissante du rétroviseur et agencé pour transmettre le pictogramme à travers la face réfléchissante. Le conducteur règle généralement ses rétroviseurs de façon à couvrir par le rétroviseur central 2, un champ de vision qui passe à travers la vitre arrière, à couvrir par le rétroviseur gauche 1, un champ de vision qui débute au coin arrière gauche du véhicule, et par le rétroviseur droit 3, un champ de vision qui débute au coin arrière droit du véhicule. Ainsi la position du périmètre 14 peut être fixée à l'avance avec une approximation acceptable de corrélation entre le champ de vision couvert par l'intérieur du périmètre 14 et le champ de vision reflété par le rétroviseur. Module 6 transmits to module 7, the attributes of each object identified. All or part of the attributes transmitted from an object include, in particular, the coordinates of the centroid, the equation of the contour or the direction and the modulus of a velocity vector linked to the movement. The module 7 applies to the image 12 processed by the module 6, a mask whose opening is inside the perimeter 14. In other words, the module 7 retains the coordinates of the contour points of objects that are included in inside the perimeter 14, recalculates the coordinates in a local coordinate system at the perimeter 14 and displays a pictogram on the rearview mirror 1, 2, 3 which corresponds to the perimeter 14, by locating the pictogram by means of the recalculated coordinates. Thus the pictogram is superimposed on the reflection of the object in the mirror. The pictogram is for example the contour or the part of contour, transmitted by the module 6, in intersection with the interior of the perimeter 14. For example again, the pictogram is an arrow anchored on a point of the object inside. 14. The arrow is oriented to indicate a direction of movement of the marked object and its length is proportional to the speed of movement of the object. The information provided by the module 7 can be displayed on the rearview mirror in various ways, for example by placing a screen behind the mirror. The rearview mirror 1, 2, 3 then comprises a luminous display screen disposed at the rear of a reflecting face of the mirror and arranged to transmit the pictogram through the reflecting face. The driver generally adjusts his mirrors so as to cover by the central rearview mirror 2, a field of vision which passes through the rear window, to be covered by the left rearview mirror 1, a field of vision which starts at the rear left corner of the vehicle, and by the right rearview mirror 3, a field of vision which starts at the right rear corner of the vehicle. Thus the position of the perimeter 14 can be fixed in advance with an acceptable approximation of correlation between the field of view covered by the interior of the perimeter 14 and the field of vision reflected by the mirror.

Pour améliorer la précision de superposition du pictogramme avec l'objet reflété, il est intéressant de tenir compte du réglage des rétroviseurs que le conducteur adapte généralement à sa morphologie avant de démarrer. To improve the superimposition accuracy of the pictogram with the reflected object, it is interesting to take into account the adjustment of mirrors that the driver generally adapts to his morphology before starting.

Le système représenté sur la figure 1 comprend un module 8 de cadrage reçoit les positions de réglage de chaque rétroviseur 1, 2, 3. Les positions de réglage influent sur le champ de rétrovision du conducteur et leur prise en compte par le module 8 permet d'effectuer un cadrage approprié dans l'image acquise 12. L'image reflétée par un miroir étant une image réelle, il est courant de déplacer la tête lorsqu'on veut mieux voir un objet légèrement en dehors du champ de vision. Pour améliorer encore la superposition d'un pictogramme avec l'objet reflété dans le rétroviseur, un capteur 9 relié au module 8 pour détecter une position des yeux du conducteur. Le capteur 9 est par exemple une caméra qui permet au module 8 de mesurer un angle entre l'axe qui joint un oeil 10 du conducteur au capteur 9 et l'axe de symétrie du véhicule. Le module 8 en déduit alors l'angle que fait la perpendiculaire à la surface réfléchissante de chaque rétroviseur avec la direction de vision de l'oeil 10 vers le rétroviseur. Le module 8 calcule la direction virtuelle avec laquelle l'oeil pointe par le rétroviseur vers le panorama à l'arrière du véhicule qui est reproduit dans l'image 12. Le module 8 transmet alors au module 7 les coordonnées qui permettent de déplacer le masque défini par le périmètre 14 sur l'image 12 acquise en fonction de la position du conducteur. Le périmètre 14 peut se déplacer à l'intérieur d'un périmètre périphérique 13, représenté sur la figure 3 par une ellipse en pointillés. Un déplacement de la tête du conducteur vers la droite provoque un déplacement du périmètre 14 vers la gauche et réciproquement. Un déplacement de la tête du conducteur vers le haut provoque un déplacement du périmètre 14 vers le bas et réciproquement. En référence à la figure 2, on décrit à présent des étapes de procédé exécutées cycliquement à partir d'une étape initiale 800. The system shown in FIG. 1 comprises a framing module 8 which receives the adjustment positions of each mirror 1, 2, 3. The adjustment positions influence the driver's rearview field and their taking into account by the module 8 makes it possible to The image reflected by a mirror is a real image, it is common to move the head when you want better to see an object slightly outside the field of vision. To further improve the superposition of a pictogram with the object reflected in the mirror, a sensor 9 connected to the module 8 to detect a position of the eyes of the driver. The sensor 9 is for example a camera which allows the module 8 to measure an angle between the axis which joins an eye 10 of the driver to the sensor 9 and the axis of symmetry of the vehicle. The module 8 then deduces the angle that is perpendicular to the reflecting surface of each mirror with the viewing direction of the eye 10 to the mirror. The module 8 calculates the virtual direction with which the eye points by the rearview mirror towards the panorama at the rear of the vehicle which is reproduced in the image 12. The module 8 then transmits to the module 7 the coordinates which make it possible to move the mask defined by the perimeter 14 on the image 12 acquired according to the position of the driver. The perimeter 14 can move within a peripheral perimeter 13, shown in Figure 3 by a dashed ellipse. A displacement of the driver's head to the right causes a displacement of the perimeter 14 to the left and vice versa. A displacement of the driver's head upwards causes the perimeter 14 to move downwards and vice versa. With reference to FIG. 2, process steps executed cyclically from an initial step 800 are now described.

Dans une étape 801, on acquiert une image d'une scène qui a lieu à l'arrière du véhicule. L'image est acquise de façon à pouvoir être traitée électroniquement. In a step 801, an image is acquired of a scene that takes place at the rear of the vehicle. The image is acquired so that it can be processed electronically.

Pour illustrer les différentes actions mises en oeuvre au cours de l'exécution du procédé, on se réfère aussi à l'exemple d'environnement représenté en figure 6. L'essentiel de la figure 6 représente la vue de l'avant du véhicule que l'on perçoit à travers le pare-brise. Sur le coin en haut à droite, on peut voir dans le rétroviseur 2, une image réelle d'une partie de la scène qui se produit à l'arrière du véhicule. Un bus 17 et une voiture 18 constituent des objets qui suivent le véhicule et dont le reflet dans le rétroviseur émet des rayons lumineux de manière semblable aux rayons lumineux qui sont émis d'un objet réel à la seule différence près que l'image réelle est inversée par rapport à la scène réelle. Ainsi la voiture 18 qui se trouve dans le rétroviseur 2 à droite du bus 17, est en réalité à gauche du véhicule dans lequel on est, et par conséquent à gauche du bus 17. L'image acquise dans l'étape 801 n'est généralement pas inversée lorsqu'elle est acquise au moyen de capteurs tels que ceux d'une caméra ou d'un radar. L'image acquise est donc reproduite de façon à retrouver la gauche de l'image sur la gauche du rétroviseur et réciproquement. Elle est donc inversée si besoin est en matière de traitement de façon à faire coïncider image réelle du rétroviseur et image acquise. L'image est acquise dans l'étape 801 de façon à couvrir un champ de vision qui va au-delà du cadre du rétroviseur. L'image acquise est traitée dans une étape 802 de façon à repérer un objet qui nécessite d'alerter le conducteur. Les objets repérés sont par exemple le bus 17 et la voiture 18 en stationnement lorsque le véhicule recule pour se garer a priori en créneau devant le véhicule 18. To illustrate the different actions implemented during the execution of the method, reference is also made to the example of the environment shown in FIG. 6. The essence of FIG. 6 represents the view from the front of the vehicle that we perceive through the windshield. On the upper right corner, you can see in the rearview mirror 2, a real picture of a part of the scene that occurs at the rear of the vehicle. A bus 17 and a car 18 constitute objects that follow the vehicle and whose reflection in the rearview mirror emits light rays in a manner similar to the light rays that are emitted from a real object, with the only difference that the real image is reversed compared to the actual scene. Thus the car 18 which is in the rearview mirror 2 to the right of the bus 17, is actually to the left of the vehicle in which one is, and therefore to the left of the bus 17. The image acquired in step 801 is usually not reversed when it is acquired by means of sensors such as those of a camera or a radar. The acquired image is thus reproduced so as to find the left of the image on the left of the rearview mirror and vice versa. It is therefore reversed if necessary in terms of treatment so as to match the actual image of the mirror and acquired image. The image is acquired in step 801 to cover a field of view that extends beyond the mirror frame. The acquired image is processed in a step 802 so as to locate an object that requires to alert the driver. The objects identified are for example the bus 17 and the car 18 parked when the vehicle back to park a priori slot in front of the vehicle 18.

Comme on en voit le résultat sur la figure 7, une étape 805 est alors activée pour afficher sur la vitre du rétroviseur 2, deux pictogrammes 19 qui mettent en évidence les reflets du bus 17 et de la voiture 18 qui constituent des objets repérés dans le rétroviseur 2. Particulièrement sur la figure 7, les deux pictogrammes 19 comprennent un contour du reflet de chaque objet dans le rétroviseur en suivant le cadre du rétroviseur aux endroits où l'objet sort de ce cadre de façon à obtenir une courbe de contour fermée. Le trait du contour peut varier en épaisseur, en luminosité et en couleur en fonction du contexte. Par exemple le contour du bus 17 peut être affiché en rouge pour indiquer une avance du bus par rapport au décors de la scène et le contour de la voiture 18 peut être affiché en orange pour indiquer un immobilisme de la voiture stationnée. As can be seen from the result in FIG. 7, a step 805 is then activated to display on the window of the mirror 2, two pictograms 19 which highlight the reflections of the bus 17 and the car 18 which constitute objects identified in FIG. rear view mirror 2. Particularly in Figure 7, the two pictograms 19 comprise a contour of the reflection of each object in the rearview mirror following the mirror frame at the places where the object comes out of this frame so as to obtain a closed contour curve. The stroke line can vary in thickness, brightness, and color depending on the context. For example, the outline of the bus 17 may be displayed in red to indicate a bus advance with respect to the scenery of the scene and the outline of the car 18 may be displayed in orange to indicate immobility of the parked car.

L'étape 108 permet d'apporter des informations supplémentaires dans le champ de vision du conducteur lorsqu'il regarde dans l'un des rétroviseurs par une incrustation qui prend en compte les informations réelles fournies par le miroir du rétroviseur sur lesquelles viennent se superposer les informations virtuelles de façon intelligente. La figure 4 montre par exemple un rétroviseur 11 situé sur l'extérieur gauche du véhicule dans un autre contexte que celui des figures 6 et 7. Ici le véhicule se trouve sur une route à plusieurs voies délimitées par des lignes discontinues qui permettent le dépassement. On voit apparaître dans le coin supérieur droit du rétroviseur 11, la roue avant gauche d'un autre véhicule qui s'apprête visiblement à doubler. Step 108 makes it possible to provide additional information in the driver's field of vision when looking in one of the mirrors by an incrustation which takes into account the real information provided by the mirror of the mirror on which are superimposed the virtual information in a smart way. Figure 4 shows for example a rearview mirror 11 located on the left outside of the vehicle in another context than that of Figures 6 and 7. Here the vehicle is on a multi-lane road delimited by discontinuous lines that allow overtaking. In the upper right-hand corner of the rearview mirror 11, the left front wheel of another vehicle visibly overtaking is shown.

Un moyen conventionnel consiste simplement à afficher sur le rétroviseur un pictogramme 16 de forme figée à un emplacement fixe de la vitre du rétroviseur 11 pour alerter le conducteur. Le conducteur doit alors rechercher dans le rétroviseur la source de l'alerte qui est le véhicule 17. La figure 5 montre par contre le rétroviseur 1 situé lui aussi sur l'extérieur gauche du véhicule dans le même contexte que celui de la figure 4 mais qui met en oeuvre l'invention. L'affichage du pictogramme 19 sous forme de contour de la partie visible du reflet de l'autre véhicule 17, permet d'attirer l'attention du conducteur directement sur la source de l'alerte et de gagner ainsi des secondes précieuses. Combiné au pictogramme 19 ou en alternative, l'étape 108 affiche un pictogramme 15 qui comprend une flèche ancrée sur le reflet de l'objet dans le rétroviseur et orientée pour indiquer une direction de déplacement de l'objet repéré. Le cerveau du conducteur qui regarde dans le rétroviseur un reflet de la scène qui se produit sur le côté arrière, intègre facilement que la flèche orientée sensiblement vers le coin inférieur gauche du rétroviseur 1, traduit en fait un déplacement vers l'avant de l'autre véhicule 17. Avantageusement, la longueur de la flèche est proportionnelle à la vitesse de déplacement du véhicule 17. La texture de la flèche peut aussi varier en fonction du comportement du conducteur, par exemple d'une couleur orange en absence de volonté marquée du conducteur de se déporter sur la gauche, à une couleur rouge lorsque le conducteur met son clignotant ou actionne son volant vers la gauche. A conventional means is simply to display on the mirror a pictogram 16 of frozen form at a fixed location of the mirror glass 11 to alert the driver. The driver must then search the mirror for the source of the alert which is the vehicle 17. FIG. 5 shows, on the other hand, the rearview mirror 1 also located on the left exterior of the vehicle in the same context as that of FIG. which implements the invention. The display of pictogram 19 in the form of an outline of the visible part of the reflection of the other vehicle 17 makes it possible to draw the driver's attention directly to the source of the alert and thereby gain valuable seconds. Combined with pictogram 19 or alternatively, step 108 displays a pictogram 15 which includes an arrow anchored to the reflection of the object in the rearview mirror and oriented to indicate a direction of movement of the object marked. The driver's brain, which looks in the mirror at a reflection of the scene on the rear side, easily integrates the fact that the arrow pointing substantially towards the lower left corner of the mirror 1, in fact translates a forward displacement of the rear viewer. Another vehicle 17. Advantageously, the length of the arrow is proportional to the speed of movement of the vehicle 17. The texture of the arrow may also vary depending on the behavior of the driver, for example an orange color in the absence of a marked will of the driver. driver to shift to the left, to a red color when the driver puts his flashing light or operates his steering wheel to the left.

De façon à améliorer la superposition ou l'ancrage du pictogramme sur l'objet repéré, la partie de l'image acquise à l'arrière du véhicule est cadrée dans une étape 804 en fonction d'un champ de vision du conducteur dans le rétroviseur, particulièrement au moyen d'un masque qui se déplace sur l'image acquise en fonction d'une position du conducteur comme cela a été précédemment expliqué en référence à la figure 1. In order to improve the superposition or anchoring of the pictogram on the object identified, the portion of the image acquired at the rear of the vehicle is framed in a step 804 according to a field of view of the driver in the mirror , particularly by means of a mask which moves on the acquired image as a function of a position of the driver as has been previously explained with reference to FIG.

Claims (16)

REVENDICATIONS1. Procédé pour alerter un conducteur de véhicule, comprenant des étapes consistant à : - acquérir (801) une image d'une scène qui a lieu à l'arrière du véhicule ; - traiter (802) ladite image de façon à repérer un objet qui nécessite d'alerter le conducteur ; - afficher (805) sur une vitre de rétroviseur, un 10 pictogramme qui met en évidence dans le rétroviseur, un reflet de l'objet repéré. REVENDICATIONS1. A method for alerting a vehicle driver, comprising the steps of: - acquiring (801) an image of a scene that takes place at the rear of the vehicle; - Treating (802) said image so as to locate an object that requires to alert the driver; - Display (805) on a rear view mirror glass, a pictogram which highlights in the rearview mirror, a reflection of the object identified. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit pictogramme comprend un contour du reflet de l'objet dans le rétroviseur. 15 2. Method according to claim 1, characterized in that said pictogram comprises an outline of the reflection of the object in the rearview mirror. 15 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit pictogramme comprend une flèche ancrée sur le reflet de l'objet dans le rétroviseur et orientée pour indiquer une direction de déplacement de l'objet repéré. 20 3. Method according to one of the preceding claims, characterized in that said pictogram comprises an arrow anchored to the reflection of the object in the rearview mirror and oriented to indicate a direction of movement of the object marked. 20 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la flèche est de longueur proportionnelle à une vitesse de déplacement de l'objet. 4. Method according to claim 3, characterized in that the arrow is of length proportional to a speed of movement of the object. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape 25 (804) consistant à cadrer une partie de l'image acquise en fonction d'un champ de vision du conducteur dans le rétroviseur. 5. Method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a step (804) of framing part of the acquired image according to a field of view of the driver in the mirror. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la partie de l'image acquise est cadrée au moyen 30 d'un masque qui se déplace sur l'image acquise en fonction d'une position du conducteur. 6. Method according to claim 5, characterized in that the portion of the acquired image is framed by means of a mask which moves on the acquired image according to a position of the driver. 7. Système pour alerter un conducteur de véhicule, comprenant: - un module (5) d'acquisition d'une image d'une 35 scène qui a lieu à l'arrière du véhicule ;- un module (6) de traitement de ladite image de façon à repérer un objet qui nécessite d'alerter le conducteur ; un module (7) d'affichage sur une vitre de rétroviseur (1, 2, 3), d'un pictogramme qui met en évidence un reflet de l'objet repéré dans le rétroviseur. 7. System for alerting a vehicle driver, comprising: a module (5) for acquiring an image of a scene which takes place at the rear of the vehicle; a module (6) for processing said vehicle; image to locate an object that requires alerting the driver; a display module (7) on a mirror glass (1, 2, 3), a pictogram which highlights a reflection of the object identified in the rear-view mirror. 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit pictogramme comprend un contour du reflet de l'objet dans le rétroviseur. 8. System according to claim 7, characterized in that said pictogram comprises an outline of the reflection of the object in the rearview mirror. 9. Système selon l'une des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que ledit pictogramme comprend une flèche ancrée sur le reflet de l'objet dans le rétroviseur et orientée pour indiquer une direction de déplacement de l'objet repéré. 9. System according to one of claims 7 to 8, characterized in that said pictogram comprises an arrow anchored to the reflection of the object in the rearview mirror and oriented to indicate a direction of movement of the object identified. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que la flèche est de longueur proportionnelle à une vitesse de déplacement de l'objet. 10. System according to claim 9, characterized in that the arrow is of length proportional to a speed of movement of the object. 11. Système selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend un module (8) de cadrage d'une partie de l'image acquise en fonction d'un champ de vision du conducteur dans le rétroviseur. 11. System according to one of claims 7 to 10, characterized in that it comprises a module (8) for framing a portion of the image acquired according to a field of view of the driver in the rearview mirror. 12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que le module (8) est agencé pour déplacer un masque (14) sur l'image acquise en fonction d'une position du conducteur. 12. System according to claim 11, characterized in that the module (8) is arranged to move a mask (14) on the acquired image according to a position of the driver. 13. Système selon l'une des revendications 7 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend une caméra (4) reliée au module (5) pour capter l'image de la scène qui a lieu à l'arrière du véhicule. 13. System according to one of claims 7 to 12, characterized in that it comprises a camera (4) connected to the module (5) for capturing the image of the scene which takes place at the rear of the vehicle. 14. Système selon l'une des revendications 7 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend un lidar (4) relié au module (5) pour capter l'image de la scène qui a lieu à l'arrière du véhicule. 14. System according to one of claims 7 to 12, characterized in that it comprises a lidar (4) connected to the module (5) for capturing the image of the scene that takes place at the rear of the vehicle. 15. Système selon l'une des revendications 7 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur (9) relié au module (8) pour détecter une position des yeux du conducteur. 15. System according to one of claims 7 to 14, characterized in that it comprises a sensor (9) connected to the module (8) for detecting a position of the eyes of the driver. 16. Système selon l'une des revendications 7 à 15, caractérisé en ce que le rétroviseur (1, 2, 3) comprend un écran d'affichage lumineux disposé à l'arrière d'une face réfléchissante du rétroviseur et agencé pour transmettre le pictogramme à travers ladite face réfléchissante. 16. System according to one of claims 7 to 15, characterized in that the rearview mirror (1, 2, 3) comprises a luminous display screen disposed at the rear of a reflecting surface of the mirror and arranged to transmit the pictogram through said reflecting face.
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