FR2939901A1

FR2939901A1 - Dispositif d'hybridation a filtres de kalman segreges

Info

Publication number: FR2939901A1
Application number: FR0858726A
Authority: FR
Inventors: H Sebastien Vourc; Victor Mauger
Original assignee: Sagem Defense Securite SA
Current assignee: Safran Electronics and Defense SAS
Priority date: 2008-12-17
Filing date: 2008-12-17
Publication date: 2010-06-18
Anticipated expiration: 2028-12-17
Also published as: WO2010070011A1; FR2939901B1; EP2366116A1; US8625696B2; US20110243194A1

Abstract

L'invention concerne selon un premier aspect un dispositif d'hybridation (1) comportant une plateforme virtuelle (2) calculant des mesures inertielles (PPVI), un banc (3) de filtres de Kalman élaborant chacun une solution de navigation hybride à partir des mesures inertielles de la plateforme virtuelle (2) et de mesures de signaux émis par une constellation de satellites délivrées par un système de positionnement par satellites (GNSS), caractérisé en ce qu'il comporte, pour chaque filtre de la banque, un module de correction des mesures satellites (4) délivrant au filtre les mesures du système de positionnement par satellites (GNSS) qui sont utilisées par le filtre après correction à l'aide de la solution de navigation hybride élaborée par le filtre.

Description

1

Le domaine de l'invention est celui des porteurs utilisant des informations fournies à la fois par une centrale inertielle et par un système de navigation par satellite, comme par exemple un système GPS. L'invention concerne un dispositif d'hybridation en boucle fermée, et porte plus particulièrement sur la réalisation de l'hybridation avec une protection au sens de l'intégrité des données en sortie. Les porteurs comme les aéronefs ou encore les bateaux disposent de nombreux systèmes de navigation. Parmi ces systèmes, on compte notamment un équipement hybride INS/GNSS (de l'anglo-saxon Inertial 1 o Navigation System et Global Navigation System ). Une centrale inertielle fournit des informations peu bruitées et précises à court terme. Cependant, sur le long terme, les performances en localisation d'une centrale inertielle se dégradent (plus ou moins vite en fonction de la qualité des capteurs, accéléromètres ou gyroscopes par exemple, et des 15 traitements utilisés par la centrale). Si les informations acquises auprès d'un système de navigation par satellites sont quant à elles très peu susceptibles de dériver sur le long terme, elles sont cependant souvent bruitées et d'une précision variable. Par ailleurs, les mesures inertielles sont toujours disponibles alors que les informations GPS ne le sont pas ou sont 20 susceptibles d'être leurrées et brouillées. L'hybridation consiste à combiner les informations fournies par la centrale inertielle avec les mesures fournies par le système de navigation par satellites pour obtenir des informations de position et de vitesse hybrides en tirant avantage des deux systèmes. Ainsi, la précision des mesures fournies 25 par le récepteur GNSS permet de maîtriser la dérive inertielle et les mesures inertielles peu bruitées permettent de filtrer le bruit sur les mesures du récepteur GNSS. Les systèmes de navigation modernes calculent des rayons de protection autour de la position calculée qui permettent de contenir l'erreur 30 de position vraie à un risque d'intégrité donné, c'est ce qui définit l'intégrité d'un système.

Selon l'état de l'art, ces rayons de protection peuvent être calculés au moyen d'un banc de filtres de Kalman qui permet de se protéger contre l'apparition d'une panne simple. Ces filtres réalisent l'hybridation entre les informations issues du système de navigation par satellite et celles issues de la centrale inertielle. Un des filtres du banc de filtres, désigné par le terme de filtre principal, utilise toutes les mesures GNSS constituées de pseudo-mesures et d'informations sur la qualité de celles-ci. Les autres filtres, dit secondaires, du banc de filtres ne font usage que d'une partie seulement des mesures GNSS 1 o disponibles. Si une panne survient au niveau d'une mesure satellite, celle-ci ne sera pas vue par le filtre ne recevant pas cette mesure : ce filtre restera donc non pollué. Dans l'état de l'art, l'intégrité repose sur le fait qu'en cas de panne satellite, un des filtres de la banque n'est pas affecté par la panne. 15 Selon une première architecture décrite par exemple en tant qu'art antérieur dans le document EP1801539 A (cf. figure 1 et discussion correspondante), on utilise N filtres en boucle fermée sur N plateformes virtuelles. Cette architecture a pour avantages d'être non sensible aux dérives inertielles et de présenter des sorties performantes à haute 20 fréquence. Elle est toutefois coûteuse en termes de charge de calcul du fait de l'intégration de N plateformes virtuelles. Selon une seconde architecture faisant l'objet du document EP1801539 A (cf. figure 2), on utilise N filtres en boucle fermée sur une plateforme virtuelle. Les avantages sont le faible coût en charge de calcul du fait de 25 l'intégration d'une seule plateforme virtuelle, tandis que les inconvénients en sont la sensibilité aux dérives inertielles et le fait que les sorties sont performantes à la fréquence des filtres. Comme indiqué dans ce document EP1801539 A, une détection de panne satellite doit être mise en oeuvre afin de sélectionner le filtre de Kalman dont la sortie (vecteur d'états) sera 30 appliquée (en tant que vecteur de stabilisation) aux mesures inertielles issues de la plateforme virtuelle pour la recaler.

Ainsi, ce document prévoit de sélectionner le filtre de Kalman principal lorsqu'aucune panne d'un des satellites n'est détectée, ou, lorsqu'une panne est détectée, de sélectionner le filtre de Kalman secondaire non affecté par la panne. Dans la mesure où les corrections proviennent ainsi d'un seul filtre (le vecteur de stabilisation des mesures inertielles étant ainsi une recopie du vecteur d'états estimé par le filtre de Kalman sélectionné) et où ce filtre n'est pas affecté par une panne satellite, on ne vient donc pas appliquer aux mesures inertielles des corrections erronées par propagation d'une information corrompue par une panne satellite. 1 o Toutefois, ces deux types d'architecture ne s'avèrent pas totalement satisfaisantes dans la mesure où elles ne garantissent pas intrinsèquement que l'un des filtres de la banque ne sera pas pollué par la panne. En effet, si l'on ne détecte pas une panne ou si l'on exclut le mauvais satellite, la position calculée par le récepteur GNSS est polluée par la panne. Les 15 modèles de correction appliqués aux pseudo-mesures sont alors pollués ce qui provoque une dégradation de toutes les pseudo-mesures corrigées et donc du filtre qui n'utilise pas la pseudo-mesure où la panne est réellement présente. L'invention a pour objectif de pallier à ces inconvénients, et propose à 20 cet effet selon un premier aspect, un dispositif d'hybridation comportant une plateforme virtuelle calculant des mesures inertielles, un banc de filtres de Kalman élaborant chacun une solution de navigation hybride à partir des mesures inertielles de la plateforme virtuelle et de mesures de signaux émis par une constellation de satellites délivrées par un système de 25 positionnement par satellites, caractérisé en ce qu'il comporte, pour chaque filtre de la banque, un module de correction des mesures satellites délivrant au filtre les mesures du système de positionnement par satellites qui sont utilisées par le filtre après correction à l'aide de la solution de navigation hybride élaborée par le filtre. 3o Certains aspects préférés, mais non limitatifs, de ce dispositif sont les suivants :

4

û le module de correction des mesures satellites reçoit en entrée les solutions de navigation hybrides élaborées par les filtres et les mesures correspondant à l'ensemble de la constellation délivrées par système de positionnement par satellites ; û les mesures du système de positionnement par satellites qui sont utilisées par un filtre sont des pseudo-mesures ; û le dispositif élabore une sortie hybride correspondant aux mesures inertielles calculées par la plateforme virtuelle corrigées par un vecteur de stabilisation ; û le vecteur de stabilisation correspond à un vecteur d'états estimé par un filtre de la banque non affecté par une panne satellite. û chaque composante du vecteur de stabilisation est élaboré en fonction des composantes correspondantes de l'ensemble des vecteurs d'états estimés par les filtres de la banque ; - le dispositif comprend un module d'élaboration du vecteur de stabilisation configuré, pour chaque composante du vecteur de stabilisation (dC[état]), de manière : o à analyser le signe de l'ensemble des composantes correspondantes des vecteurs d'états ; o lorsque l'ensemble de ces composantes correspondantes ne sont pas de même signe, à élaborer une composante de valeur nulle pour le vecteur de stabilisation ; o lorsque l'ensemble de ces composantes correspondantes sont de même signe, à élaborer une composante de valeur non nulle pour le vecteur de stabilisation, déterminée en fonction de la valeur de chacune de ces composantes des vecteurs d'états. la valeur non nulle de la composante du vecteur de stabilisation correspond au minimum de l'ensemble des composantes correspondantes des vecteurs d'états lorsque l'ensemble de ces composantes correspondantes sont positives, et correspond au maximum de l'ensemble des composantes correspondantes des vecteurs d'états lorsque l'ensemble de ces composantes correspondantes sont négatives ; ù la valeur non nulle de la composante du vecteur de stabilisation correspond à la moyenne des P plus, petites composantes correspondantes des vecteurs d'états, prises en valeur absolue ; ù le vecteur de stabilisation est appliqué à l'entrée de l'ensemble des filtres de la banque de filtres ; ù la sortie hybride est rebouclée à l'entrée de la plateforme virtuelle ; ù le banc de filtres de Kalman comprend un filtre de Kalman principal recevant les mesures des signaux émis par n satellites corrigées à l'aide de la solution de navigation hybride principale qu'il élabore, et n filtres de Kalman secondaires recevant chacun les mesures des signaux émis par les n satellites à l'exclusion d'un satellite corrigées à l'aide de la solution de navigation hybride secondaire qu'il élabore.

Selon un second aspect, l'invention propose un procédé d'hybridation INS/GNSS mettant en oeuvre une banque de filtres de Kalman élaborant chacun une solution de navigation hybride à partir des mesures inertielles calculées par une plateforme virtuelle et de mesures de signaux émis par une constellation de satellites délivrées par un système de positionnement par satellites, caractérisé en ce que les mesures satellites utilisées par chaque filtre de la banque sont préalablement corrigées à l'aide de la solution de navigation hybride élaborée par le filtre. D'autres aspects, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférées de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 est un schéma illustrant un mode de réalisation possible d'un dispositif selon le premier aspect de l'invention. En référence à la figure 1, on a représenté un dispositif d'hybridation 1 conforme à un mode de réalisation possible du premier aspect de l'invention, destiné à être embarqué au sein d'un porteur tel qu'un aéronef. Le dispositif d'hybridation 1 utilise des informations fournies par une unité de mesures inertielles UMI et par un système de navigation par satellites GNSS. Le dispositif 1 comprend une seule plateforme virtuelle 2 et un banc 3 de filtres de Kalman en parallèle.

La plateforme virtuelle 2 reçoit des incréments inertiels provenant des capteurs (gyroscopes, accéléromètres) d'une unité de mesures inertielles. Les incréments inertiels correspondent notamment à des incréments angulaires et à des incréments de vitesse. Des informations de navigation inertielle (comme l'orientation, la vitesse ou la position du porteur) sont 1 o calculées par la plateforme virtuelle à partir de ces incréments. Ces informations de navigation inertielle sont désignées mesures inertielles PPVI par la suite. Ces mesures inertielles PPVI sont transmises à un dispositif de calcul des pseudo-distances estimées a priori (non représenté sur la figure 1) qui 15 reçoit également des données sur la position des satellites. A partir d'une part des mesures inertielles et d'autres par des données sur la position des satellites, le dispositif de calcul des pseudo-distances estimées a priori calcule les pseudo-distances a priori entre le porteur et les différents satellites visibles du porteur. 20 Le dispositif d'hybridation 1 reçoit également du système de navigation par satellite GNSS les pseudo-mesures entre le porteur et les différents satellites visibles. On calcule alors classiquement les écarts (appelées observations) entre les pseudo-mesures estimées a priori et les pseudomesures délivrées par le système GNSS. 25 Le dispositif d'hybridation 1 comporte en outre un banc de filtres de Kalman 3 réalisant l'hybridation entre les informations inertielles provenant de la centrale inertielle et les informations du système de navigation par satellite. Outre une fonction de fourniture d'informations statistiques sur les mesures en sortie, le rôle des filtres est de maintenir la plateforme virtuelle 2 30 dans un domaine de fonctionnement linéaire image de celui modélisé dans le filtre de Kalman en estimant chacun un vecteur d'états dXO-dXn (comportant en règle générale de l'ordre de 30 composantes). De manière classiquement connue en soi, le banc de filtres 3 comporte plusieurs filtres de Kalman en parallèle. Un des filtres est appelé filtre de Kalman principal 8 : il prend en compte toutes les observations (et reçoit pour ce faire toutes les mesures issues du système GNSS) et élabore une solution de navigation hybride principale. Les autres filtres 9i, 9n sont appelées filtres secondaires : ils ne prennent en compte qu'une partie des observations, par exemple (n-1) observations parmi les n observations relatives aux n satellites visibles de sorte que le i-ème filtre de Kalman secondaire 6i reçoit du système GNSS les mesures de tous les satellites sauf du i-ème, et élaborent chacun une solution de navigation hybride secondaire. On relèvera que le processus d'élaboration des observations décrit ci- dessus n'est pas commun à tous les filtres de la banque 3, mais est réalisé pour chacun des filtres. Ainsi, le calcul des pseudo-distances a priori et le calcul des observations qui sont évoqués ci-dessus ne sont pas communs à tous les filtres de la banque, mais le dispositif d'hybridation 1 conforme à l'invention réalise ces calculs pour chaque filtre de la banque.

De la même manière, on a représenté sur la figure 1 qu'un seul module de correction des mesures satellites 4. On comprendra cependant que le dispositif d'hybridation 1 selon le premier aspect de l'invention comporte un module de correction des mesures satellites 4 par filtre de la banque. Dans le cadre de l'invention, on prévoit ainsi avantageusement d'associer à chaque filtre de la banque un module de correction des mesures satellites 4 délivrant au filtre les mesures (typiquement les pseudo-mesures) du système de positionnement par satellites (GNSS) qui sont utilisées par le filtre après correction à l'aide de la solution de navigation hybride élaborée par le filtre. 3o Afin d'élaborer les solutions de navigation hybride, le dispositif 1 comporte un banc de sommateurs 10, où chaque sommateur est positionné en sortie de la banque de filtres pour ajouter au vecteur d'état dXO-dXn élaboré par un filtre la sortie hybride SH qui sera présentée plus en détail par la suite. On relèvera que la navigation de référence (sortie hybride SH) élaborée par le dispositif 1 sert uniquement en interne. Ce sont ainsi les informations délivrées en sortie du banc de sommateurs 7 qui fournissent les solutions de navigation optimales (solution de navigation hybride principale NAV INS/GPS 0 issue du filtre de Kalman principal, solution de navigation hybride secondaire NAV INS/GPS i issue du filtre de Kalman secondaire d'indice i). Le module de correction des mesures brutes 4 associé à un filtre de la banque reçoit en entrée les mesures satellites (typiquement les pseudomesures) utilisées par le filtre correspondant à tout (filtre de Kalman principal) ou partie (filtre de Kalman secondaire) de l'ensemble de la constellation délivrées par système de positionnement par satellites GNSS, et délivre en sortie pour chacun des filtres de la banque 3 lesdites mesures satellites utilisées par le filtre après mise en oeuvre d'un modèle de correction des erreurs déterministes élaboré à partir de la solution de navigation hybride estimée par le filtre.

Le calcul des observations est alors réalisé sur la base de ces mesures satellites corrigées à partir des informations du filtre, et non pas à partir des informations du système GNSS comme cela est classiquement le cas. Classiquement les pseudo-mesures réalisées par un récepteur GNSS sont corrigées à l'intérieur de ce même récepteur. En effet les erreurs déterministes peuvent être corrigées en grande partie en utilisant des modèles qui nécessitent des informations de positionnement pour être calculés. Il est proposé dans le cadre de l'invention de réaliser cette correction non pas dans le récepteur mais pour chaque filtre de la banque, sur la base de la position estimé par le filtre. 3 o Ainsi le filtre de Kalman principal reçoit du module 4 l'ensemble des pseudo-mesures, corrigées à l'aide de la solution de navigation principale qu'il élabore. Le filtre de Kalman secondaire d'indice i 9i reçoit quant à lui du module 4 l'ensemble des pseudo-mesures à l'exception de celle correspondant au satellite d'indice i, corrigées à l'aide de la solution de navigation secondaire qu'il élabore.

Dans la mesure où la correction des mesures brutes est propre à chaque filtre, le filtre qui n'utilise pas la pseudo-mesure polluée par l'apparition d'une panne n'est pas affecté par la panne (sa solution de navigation non polluée par la panne permet en effet de corriger les pseudomesures qu'il utilise), et par conséquent il reste non pollué.

Le dispositif d'hybridation 1 selon le premier aspect de l'invention élabore une sortie hybride SH correspondant aux mesures inertielles PPVI calculées par la plateforme virtuelle 2 et corrigées par un vecteur de stabilisation dC. Selon une mise en oeuvre possible de l'invention, les corrections à appliquer aux mesures inertielles sont issues d'un seul filtre de Kalman. Ainsi, le vecteur de stabilisation est égal au vecteur de correction estimé par le filtre de Kalman sélectionné. La sélection s'opère par exemple conformément au document EP1801539 A par détection d'une éventuelle panne satellite.

Selon une mise en oeuvre avantageuse de l'invention, le vecteur de stabilisation est élaboré composante par composante, en utilisant pour chaque composante l'ensemble des vecteurs d'états estimés par les filtres de Kalman. Le dispositif 1 selon l'invention comporte à cet effet un module d'élaboration de la correction 5 configuré pour élaborer chacune des composantes dC[état] du vecteur de stabilisation dC en fonction de l'ensemble des composantes correspondantes dXO[état]-dXn[état] des vecteurs de correction dXO-dXn. Selon un mode de réalisation possible de l'invention, le module d'élaboration de la correction 5 est configuré, pour chaque composante dC[état] du vecteur de stabilisation dC, de manière : - à analyser le signe de l'ensemble des composantes correspondantes dXO[état]-dXn[état] des vecteurs de correction estimés par les filtres de Kalman ; et - lorsque l'ensemble des ces composantes correspondantes ne sont pas de même signe, à élaborer une composante de valeur nulle (dC[état] =0) pour le vecteur de stabilisation ; - lorsque l'ensemble de ces composantes dXO[état]-dXn[état] sont de même signe, à élaborer une composante de valeur non nulle pour le vecteur de stabilisation, déterminée en fonction de la valeur de chacune 1 o de ces composantes dXO[état]-dXn[état]. Le module d'élaboration de la correction 5 est par exemple configuré de manière à ce que la valeur non nulle de la composante du vecteur de stabilisation dC[état] corresponde au minimum de l'ensemble des composantes correspondantes dXO[état]-dXn[état] des vecteurs de 15 correction lorsque ces composantes dXO[état]-dXn[état] sont toutes positives, et corresponde au maximum de l'ensemble des composantes dXO[état]-dXn[état] des vecteurs de correction lorsque ces composantes dXO[état]-dXn[état] sont toutes négatives. En variante, le module d'élaboration de la correction 5 peut être 20 configuré de manière à ce que la valeur non nulle de la composante du vecteur de stabilisation dC[état] corresponde à la moyenne des P plus petites (P étant par exemple égal à 2) composantes correspondantes dXO[état]-dXn[état] des vecteurs de correction, prises en valeur absolue. Le vecteur de stabilisation élaboré conformément à ce mode de 25 réalisation possible de l'invention permet de minimiser les erreurs estimées pour tous les filtres. Cette élaboration du vecteur de stabilisation s'avère judicieuse dans la mesure où elle n'est pas contrainte par un mécanisme de détection et d'exclusion des pannes (mécanisme FDE selon la terminologie anglo- 3o saxonne Fault Detection and Exclusion ), et où la validité des rayons de protection n'est pas contrainte par un FDE. Dans le cadre de cette variante,

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la plateforme virtuelle et la banque de filtres seront polluées par une panne satellite, mais pas le filtre qui exclut le satellite en panne. Le vecteur de stabilisation dC ainsi élaboré par le module 5 ou simplement sélectionné parmi les vecteurs d'états des filtres permet de corriger, avec un retard 6, les mesures inertielles PPVI calculées par la plateforme virtuelle, en utilisant de manière classiquement connue en soi un soustracteur 7. Dans le cadre d'un dispositif d'hybridation en boucle fermée, la sortie hybride SH est rebouclée à l'entrée de la plateforme virtuelle. 1 o Par ailleurs, comme cela représenté sur la figure 1, le vecteur de stabilisation dC peut être appliqué à l'entrée de l'ensemble des filtres de la banque de filtres. De telle manière, les filtres de Kalman s'ajustent en soustrayant à leur estimation (vecteur de correction dX) la correction dC, et sont ainsi maintenus cohérents de la plateforme virtuelle.

15 L'architecture proposée par l'invention présente les avantages suivants. - elle ne nécessite l'intégration que d'une seule plateforme virtuelle ; - le filtre de Kalman qui n'utilise pas le satellite malade n'est pas pollué par la panne ; - les filtres de la banque sont totalement ségrégués ; 20 - le calcul de la commande de stabilisation de la plateforme n'est pas contraint par un procédé de détection de panne. L'invention n'est par ailleurs pas limitée à un dispositif d'hybridation selon son premier aspect, mais s'étend également à un procédé d'hybridation INS/GNSS mettant en oeuvre une banque de filtres de Kalman 25 élaborant chacun une solution de navigation hybride à partir des mesures inertielles calculées par une plateforme virtuelle et de mesures de signaux émis par une constellation de satellites délivrées par un système de positionnement par satellites, caractérisé en ce que les mesures satellites utilisées par chaque filtre de la banque sont préalablement corrigées à l'aide 3o de la solution de navigation hybride élaborée par le filtre.

Claims

REVENDICATIONS1. Dispositif d'hybridation (1) comportant une plateforme virtuelle (2) calculant des mesures inertielles (PPVI), un banc (3) de filtres de Kalman élaborant chacun une solution de navigation hybride à partir des mesures inertielles de la plateforme virtuelle (2) et de mesures de signaux émis par une constellation de satellites délivrées par un système de positionnement par satellites (GNSS), caractérisé en ce qu'il comporte, pour chaque filtre de la banque, un module de correction des mesures satellites (4) délivrant au filtre les mesures du système de positionnement par satellites (GNSS) qui sont utilisées par le filtre après correction à l'aide de la solution de navigation hybride élaborée par le filtre.
2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le module de correction des mesures satellites (4) reçoit en entrée les solutions de navigation hybrides élaborées par les filtres et les mesures correspondant à l'ensemble de la constellation délivrées par système de positionnement par satellites (GNSS).
3. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel les mesures du système de positionnement par satellites (GNSS) qui sont utilisées par un filtre sont des pseudo-mesures.
4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, élaborant une sortie hybride (SH) correspondant aux mesures inertielles (PPVI) calculées par la plateforme virtuelle (2) et corrigées par un vecteur de stabilisation (dC).
5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel le vecteur de stabilisation 3o correspond à un vecteur d'états estimé par un filtre de la banque non affecté par une panne satellite. 13
6. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel chaque composante du vecteur de stabilisation (dC[état]) est élaboré en fonction des composantes correspondantes de l'ensemble des vecteurs d'états estimés par les filtres de la banque.
7. Dispositif selon la revendication 6, comprenant un module d'élaboration du vecteur de stabilisation configuré, pour chaque composante du vecteur de stabilisation (dC[état]), de manière : - à analyser le signe de l'ensemble des composantes correspondantes 10 (dXO[état]-dXn[état]) des vecteurs d'états ; - lorsque l'ensemble de ces composantes correspondantes ne sont pas de même signe, à élaborer une composante de valeur nulle (dC[état] =0) pour le vecteur de stabilisation ; - lorsque l'ensemble de ces composantes correspondantes sont de 15 même signe, à élaborer une composante de valeur non nulle pour le vecteur de stabilisation, déterminée en fonction de la valeur de chacune de ces composantes des vecteurs d'états. 11. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel la valeur non nulle de la 20 composante du vecteur de stabilisation correspond au minimum de l'ensemble des composantes correspondantes des vecteurs d'états lorsque l'ensemble de ces composantes correspondantes sont positives, et correspond au maximum de l'ensemble des composantes correspondantes des vecteurs d'états lorsque l'ensemble de ces composantes 25 correspondantes sont négatives. 12. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel la valeur non nulle de la composante du vecteur de stabilisation correspond à la moyenne des P plus, petites composantes correspondantes des vecteurs d'états, prises en valeur 30 absolue. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel le vecteur de stabilisation est appliqué à l'entrée de l'ensemble des filtres de la banque de filtres. 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel la sortie hybride est rebouclée à l'entrée de la plateforme virtuelle. 12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel le banc de filtres de Kalman (3) comprend un filtre de Kalman principal (8) recevant les 1 o mesures des signaux émis par n satellites corrigées par la solution de navigation hybride principale qu'il élabore, et n filtres de Kalman secondaires (9i, 9n) recevant chacun les mesures des signaux émis par les n satellites à l'exclusion d'un satellite corrigées à l'aide de la solution de navigation hybride secondaire qu'il élabore. 15 13. Procédé d'hybridation INS/GNSS mettant en oeuvre une banque de filtres de Kalman élaborant chacun une solution de navigation hybride à partir des mesures inertielles calculées par une plateforme virtuelle (2) et de mesures de signaux émis par une constellation de satellites délivrées par un 20 système de positionnement par satellites (GNSS), caractérisé en ce que les mesures satellites utilisées par chaque filtre de la banque sont préalablement corrigées à l'aide de la solution de navigation hybride élaborée par le filtre.