FR2937684A1 - False teeth period determining method for crankshaft of internal combustion engine, involves estimating period of false teeth by adding corrective term function of difference between periods of two row teeth, to period of one of row teeth - Google Patents
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Abstract
Description
L'invention se place, de manière générale, dans le domaine des moteurs à combustion interne équipés d'un vilebrequin muni d'une cible comprenant n dents réelles et une dent longue comprenant x dents fictives, et équipé d'un capteur de position du vilebrequin incrémental et délivrant un signal impulsionnel représentatif du passage d'une dent de la cible devant le capteur. Pour déterminer la position d'un moteur, on utilise classiquement un dispositif muni d'un ensemble E.C.U. (acronyme anglais pour "Engine Control Unit" ou unité de contrôle moteur) / capteur / cible. Typiquement, la cible est montée sur le vilebrequin. Elle comporte par exemple 36 ou 60 dents réparties en angles égaux, chaque dent correspondant ainsi à un angle de rotation de 10° ou 6° du vilebrequin. La cible comprend également un repère angulaire appelé "dent longue" défini par x dents supprimées. En pratique, x est égal à une ou deux. Dans l'exemple de la figure 1, x = 2. Ce repère angulaire permet de se repérer sur un angle total de 360°, et est utilisé notamment pour synchroniser les systèmes de gestion du moteur. La cible comprend ainsi n dents réelles et x dents fictives. En détectant le passage des différentes dents de la cible devant le capteur, il est ainsi possible de déterminer en temps réel la position du vilebrequin et sa vitesse de rotation instantanée, informations utilisées notamment pour la commande d'injection de carburant dans les cylindres du moteur. The invention is generally in the field of internal combustion engines equipped with a crankshaft provided with a target comprising n real teeth and a long tooth comprising x dummy teeth, and equipped with a position sensor of the incremental crankshaft and delivering a pulse signal representative of the passage of a tooth of the target in front of the sensor. To determine the position of a motor, a device with an E.C.U. assembly is conventionally used. (acronym for "Engine Control Unit" or sensor / target). Typically, the target is mounted on the crankshaft. It comprises for example 36 or 60 teeth distributed in equal angles, each tooth corresponding to a rotation angle of 10 ° or 6 ° of the crankshaft. The target also includes an angular marker called "long tooth" defined by x deleted teeth. In practice, x is equal to one or two. In the example of Figure 1, x = 2. This angular reference can be located on a total angle of 360 °, and is used in particular to synchronize the engine management systems. The target thus includes n real teeth and x fictitious teeth. By detecting the passage of the different teeth of the target in front of the sensor, it is thus possible to determine in real time the position of the crankshaft and its instantaneous speed of rotation, information used in particular for the control of fuel injection in the engine cylinders .
Le capteur donne un résultat sous la forme d'un signal impulsionnel (cf. figure 1) : lorsqu'il voit l'une des n dents réelles de la cible, le capteur produit une impulsion et, lors du passage de la dent longue, le capteur produit un signal inactif (égal à zéro sur la figure 1). En parallèle, lors du passage de la dent longue, l'E.C.U. estime la position des x dents supprimées ou fictives (représentées par les flèches en pointillés sur la figure 1). La période instantanée du signal impulsionnel correspond à la durée entre deux dents réelles, c'est à dire le temps mis par le vilebrequin pour tourner de 360/(n+x) ; elle indique donc la vitesse de rotation du vilebrequin. Ici et dans tout ce qui suit, on appelle "période", la durée entre deux dents successives, réelles ou fictives. Par exemple, on appelle période de rang n, notée T(n), la durée entre l'impulsion t(n) de rang n, correspondant à la détection de la dent de rang n, et l'impulsion précédente t(n-1) correspondant à la détection de la dent de rang n-1. De la même façon, la période de rang 1 T(1) est égale à la durée entre l'impulsion t(1) de rang 1 détectée lors de la détection de la dent 1 et l'impulsion t(n+x) correspondant à l'estimation de la position de la dernière dent fictive de rang n+x. The sensor gives a result in the form of a pulse signal (see Figure 1): when it sees one of the n real teeth of the target, the sensor produces a pulse and, during the passage of the long tooth, the sensor produces an inactive signal (equal to zero in FIG. 1). In parallel, during the passage of the long tooth, the E.C.U. estimates the position of the x deleted or fictitious teeth (represented by the dashed arrows in Figure 1). The instantaneous period of the pulse signal corresponds to the duration between two real teeth, that is to say the time taken by the crankshaft to turn 360 / (n + x); it therefore indicates the speed of rotation of the crankshaft. Here and in all that follows, we call "period", the duration between two successive teeth, real or fictitious. For example, we call period of rank n, denoted T (n), the duration between the pulse t (n) of rank n, corresponding to the detection of the tooth of rank n, and the preceding pulse t (n- 1) corresponding to the detection of the tooth of rank n-1. In the same way, the period of rank 1 T (1) is equal to the duration between the pulse t (1) of rank 1 detected during the detection of tooth 1 and the corresponding pulse t (n + x) estimating the position of the last fictitious tooth of rank n + x.
Dans les E.C.U. connus, la position des dents fictives est estimée en considérant que la période entre deux dents fictives et / ou entre une dent fictive et une dent réelle est constante, égale à la période T(n) entre les deux dernières dents réelles détectées (dents de rang n et n-1) par le capteur. Autrement dit, I'E.C.U. estime que T(n+i) = T(n), pour tout i compris entre 1 et x+1. La durée estimée de la dent longue T GAP est est égale à la somme des périodes des dents fictives, T(n+i) avec i variant entre 1 et x+1. La durée réelle T GAP mes de la dent longue est égale à l'instant t(1) de détection de la dent de rang 1 moins l'instant t(n) de détection de la dent de rang n précédente. Ainsi, dans l'exemple de la figure 1 où x=2: T GAP est = T(n+l)+T(n+2)+T(n+3) T GAP mes = t(l)ù t(n) Dans l'E.C.U., un minuteur ("timer" en anglais) est utilisé pour mesurer la période T(n) entre le passage de la dent n-1 et le passage de la dent n, puis pour estimer la position des dents fictives pendant le passage de la dent longue (cf. le signal en dents de scie sur la figure 1). En pratique, le minuteur peut être réalisé par un compteur dont on peut faire varier la durée du pas d'incrémentation, ou bien le nombre d'incréments. Si la précision des mesures (c'est-à-dire la détection des dents réelles) effectuées par le capteur est en général assez bonne, il n'en est pas de même de son estimation de la position des dents fictives de la dent longue, car la période entre deux dents de la cible varie dans le temps en raison des variations du régime moteur et en fonction de la position des points morts hauts du moteur par rapport à la dent longue. Or, une estimation imprécise peut avoir des conséquences importantes, en particulier si la dent longue arrive au moment d'un point mort haut ou d'un point mort bas du moteur ou d'une accélération ou d'une décélération du moteur. L'invention propose un nouveau procédé d'estimation de la position des dents fictives de la dent longue, plus précis que les procédés connus. Plus précisément, l'invention propose un procédé, par ailleurs conforme à un 30 procédé antérieur tel que décrit ci-dessus, et caractérisé en ce qu'il comprend également : - la mesure de la période (T(n)) d'une dent de rang n précédant la dent longue, - la mesure de la période (T(n-1)) d'une dent de rang n-1 précédant la dent de rang n, et - une estimation de la période des dents fictives de rang i compris entre 1 et x. In the US known, the position of the fictitious teeth is estimated by considering that the period between two fictitious teeth and / or between a fictitious tooth and a real tooth is constant, equal to the period T (n) between the two last real teeth detected (teeth of rank n and n-1) by the sensor. In other words, the US. estimate that T (n + i) = T (n), for all i between 1 and x + 1. The estimated duration of the long tooth T GAP is equal to the sum of the periods of the fictitious teeth, T (n + i) with i varying between 1 and x + 1. The actual duration T GAP mes of the long tooth is equal to the instant t (1) of detecting the tooth of rank 1 minus the instant t (n) of detection of the tooth of preceding rank n. Thus, in the example of FIG. 1, where x = 2: T GAP is = T (n + 1) + T (n + 2) + T (n + 3) T GAP mes = t (1) ù t ( n) In the ECU, a timer is used to measure the period T (n) between the passage of the tooth n-1 and the passage of the tooth n, then to estimate the position of the teeth fictitious during the passage of the long tooth (see the sawtooth signal in Figure 1). In practice, the timer can be realized by a counter whose duration of incrementation step can be varied, or the number of increments. If the accuracy of the measurements (that is to say, the detection of real teeth) made by the sensor is generally quite good, it is not the same for its estimation of the position of the fictitious teeth of the long tooth because the period between two teeth of the target varies over time due to the variations of the engine speed and according to the position of the top dead centers of the engine relative to the long tooth. However, an imprecise estimate can have important consequences, especially if the long tooth arrives at the time of a top dead center or a bottom dead center of the engine or an acceleration or deceleration of the engine. The invention proposes a new method for estimating the position of the fictitious teeth of the long tooth, which is more accurate than the known methods. More specifically, the invention provides a method, moreover, in accordance with an earlier method as described above, and characterized in that it also comprises: measuring the period (T (n)) of a tooth of rank n preceding the long tooth, - measurement of the period (T (n-1)) of a tooth of rank n-1 preceding the tooth of rank n, and - an estimate of the period of the fictitious teeth of rank i between 1 and x.
L'estimation comprend une étape d'addition, à la période (T(n)) de la dent de rang n, d'un terme correctif (TC(n+i)) fonction de la différence (D(n)) entre la période (T(n)) de la dent de rang n et la période (T(n-1)) de la dent de rang n-1. Ainsi, dans le cadre de l'invention, l'estimation de la période des dents fictives prend en compte les variations entre la période de rang n et la période de rang n-1. On tient ainsi compte du fait que la période des dents successives n'est pas constante, ce qui permet d'obtenir une meilleure précision sur l'estimation de la période (et donc de la position) des dents fictives. Le terme correctif (TC(n+i)) est égal à la différence (D(n)) entre la période (T(n)) de la dent de rang n et la période (T(n-1)) de la dent de rang n-1, multipliée par un facteur de correction (FAC(n+i)) fonction de la position angulaire (9(n)) du moteur à la fin de la période de la dent de rang n et de la position angulaire du moteur (9(n-1)) à la fin de la période de la dent de rang n-1. Ainsi, on tient compte d'une part des variations de la période des deux dernières dents de rang n et n-1, et d'autre part de la position de la dent longue dans le cycle moteur. On a en effet constaté que les variations de la période des dents successives est fonction de la position angulaire du moteur, comme on le verra mieux par la suite. Le facteur de correction pour l'estimation de la période de la dent fictive de rang i peut également être fonction de la position angulaire du moteur (9(n+i)) à la fin de la période de la dent fictive de rang i. On tient compte ainsi également des variations de la position angulaire du moteur. Dans un exemple particulier de réalisation, la période (T(n+i)) de chaque dent fictive de rang i est estimée selon la relation T(n + i) = T(n) + TC(n + i) , avec : - T(n+i) : la période de la dent fictive de rang i, - T(n) : la période mesurée de la dent de rang n, - TC(n+i) : le terme correctif de rang i, calculé selon la relation TC(n+i) = D(n)xFAC(n+i) dans laquelle - D(n) = T(n)ùT(n -1) : la différence entre la période de la dent de rang n et la période de la dent de rang n-1, - FAC(n+i) : un facteur de correction, calculé selon la relation : FAC(n + i) = cos(0(n + i)) ù cos(O(n)) cos(O(n)) ùcos(O(nù1)) L'estimation de la période des dents fictives peut encore être améliorée par une étape de multiplication ou de division de T(n+i) par un terme d'adaptation fonction d'une erreur relative totale précédente entre la position estimée de la dent longue précédente et la position réelle de la dite dent longue précédente ou entre une période estimée de la dent longue précédente et une période réelle de la dite dent longue précédente, la période d'une dent longue étant égale à la somme des périodes des x dents fictives qu'elle comprend. L'erreur peut être calculée en position (en degrés de rotation de la cible placée sur le vilebrequin) ou en temps. The estimation comprises a step of adding, to the period (T (n)) of the tooth of rank n, a correction term (TC (n + i)) which is a function of the difference (D (n)) between the period (T (n)) of the tooth of rank n and the period (T (n-1)) of the tooth of rank n-1. Thus, in the context of the invention, the estimation of the period of the fictitious teeth takes into account the variations between the period of rank n and the period of rank n-1. This takes into account the fact that the period of the successive teeth is not constant, which makes it possible to obtain a better precision on the estimation of the period (and therefore of the position) of the fictitious teeth. The corrective term (TC (n + i)) is equal to the difference (D (n)) between the period (T (n)) of the tooth of rank n and the period (T (n-1)) of the tooth of rank n-1, multiplied by a correction factor (FAC (n + i)) as a function of the angular position (9 (n)) of the motor at the end of the period of the tooth of rank n and the position angle of the motor (9 (n-1)) at the end of the tooth period of rank n-1. Thus, account is taken partly of the variations of the period of the last two teeth of rank n and n-1, and secondly of the position of the long tooth in the motor cycle. It has indeed been found that the variations of the period of the successive teeth is a function of the angular position of the motor, as will be seen better later. The correction factor for the estimate of the period of the hypothetical tooth of rank i can also be a function of the angular position of the motor (9 (n + i)) at the end of the period of the hypothetical tooth of rank i. This also takes into account variations in the angular position of the motor. In a particular embodiment, the period (T (n + i)) of each hypothetical tooth of rank i is estimated according to the relation T (n + 1) = T (n) + TC (n + 1), with: - T (n + i): the period of the hypothetical tooth of rank i, - T (n): the measured period of the tooth of rank n, - TC (n + i): the corrective term of rank i, calculated according to the relation TC (n + 1) = D (n) xFAC (n + 1) in which - D (n) = T (n) ùT (n -1): the difference between the period of the tooth of rank n and the period of the tooth of rank n-1, - FAC (n + i): a correction factor, calculated according to the relation: FAC (n + 1) = cos (0 (n + 1)) cos (O (n)) cos (O (n)) ùcos (O (nù1)) The estimation of the period of the fictitious teeth can be further improved by a step of multiplication or division of T (n + i) by a term of adaptation according to a previous total relative error between the estimated position of the previous long tooth and the actual position of said previous long tooth or between an estimated period of the tooth a previous period and a real period of said previous long tooth, the period of a long tooth being equal to the sum of the periods of the x fictitious teeth that it comprises. The error can be calculated in position (in degrees of rotation of the target placed on the crankshaft) or in time.
Ainsi, dans l'estimation, on tient compte également de la position réelle de la dent longue précédente, c'est-à-dire la position de la dent longue détectée lors du tour précédent de la cible, par rapport à la position qui avait été estimée lors du tour précédent ou de la durée réelle de la dent longue précédente, c'est-à-dire la durée de la dent longue détectée lors du tour précédent de la cible, par rapport à la durée qui avait été estimée lors du tour précédent. Ceci permet de compenser une éventuelle dérive du capteur dans le temps. Comme pour les E.C.U. connus, la durée d'une dent longue est égale à la somme des périodes des dents fictives et de la dent de rang 1. Selon une variante, le terme d'adaptation est égal à l'erreur relative totale (ERT) précédente multipliée par un facteur de répartition FAC R(n+i). Ainsi, on répartit l'erreur relative totale sur l'estimation de la durée de la dent longue précédente, sur l'estimation de la période de chaque dent fictive. Selon une autre variante, le terme d'adaptation est égal à l'erreur relative totale (ERT) précédente multipliée par un facteur de répartition FAC R(n+i) différent pour chaque dent fictive et multipliée par un facteur de convergence FAC C égal pour chaque dent fictive. Le facteur de répartition permet de répartir l'erreur totale sur l'estimation de la période de chaque dent fictive. Le facteur de convergence permet quant à lui d'accélérer ou de ralentir la convergence de la boucle, c'est-à-dire de stabiliser plus ou moins rapidement l'erreur d'estimation à sa valeur minimale, comme on le verra mieux par la suite. Thus, in the estimation, one also takes into account the actual position of the previous long tooth, that is to say the position of the long tooth detected during the previous turn of the target, with respect to the position that had was estimated during the previous round or the actual duration of the previous long tooth, ie the duration of the long tooth detected during the previous round of the target, compared to the time that was estimated at the previous round. This makes it possible to compensate for any drift of the sensor over time. As for E.C.U. known, the duration of a long tooth is equal to the sum of the periods of the fictitious teeth and the tooth of rank 1. According to one variant, the adaptation term is equal to the previous relative total error (ERT) multiplied by a distribution factor FAC R (n + i). Thus, we distribute the total relative error over the estimate of the duration of the previous long tooth, on the estimate of the period of each fictitious tooth. According to another variant, the adaptation term is equal to the previous total relative error (ERT) multiplied by a different distribution factor FAC R (n + 1) for each fictitious tooth and multiplied by a convergence factor FAC C equal for each fictive tooth. The distribution factor makes it possible to distribute the total error over the estimate of the period of each fictitious tooth. The convergence factor makes it possible to accelerate or slow down the convergence of the loop, that is to say to stabilize more or less quickly the estimation error at its minimum value, as will be seen better by the following.
L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, d'un exemple de mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention. La description est à lire en relation au dessin annexé dans lequel : - la figure 1 est un chronogramme du signal fourni par le capteur associé à la cible, 35 - la figure 2 montre l'évolution de la durée relative de la période T des dents en fonction de la position angulaire du moteur, - les figures 3a-3c montrent des résultats obtenus par une estimation selon l'invention - la figure 4 est un schéma décrivant une amélioration de l'estimation précédente, - les figures 5a-5d montrent des résultats obtenus par une estimation selon le schéma de la figure 4, - la figure 6 est un schéma décrivant une variante de l'amélioration décrite figure 4, et les figures 7a-7d montrent des résultats obtenus par une estimation selon le schéma de la figure 6. The invention will be better understood and other features and advantages will appear on reading the following description of an example of implementation of a method according to the invention. The description is to be read in conjunction with the appended drawing in which: - Figure 1 is a timing diagram of the signal provided by the sensor associated with the target, - Figure 2 shows the evolution of the relative duration of the period T of the teeth depending on the angular position of the motor, - Figures 3a-3c show results obtained by an estimation according to the invention - Figure 4 is a diagram describing an improvement of the previous estimate, - Figures 5a-5d show results obtained by an estimation according to the diagram of FIG. 4, - FIG. 6 is a diagram describing a variant of the improvement described in FIG. 4, and FIGS. 7a-7d show results obtained by an estimation according to the diagram of FIG. 6.
Dans l'exemple décrit en détails ci-dessous, on considère un moteur à combustion interne muni de NC = 4 cylindres, dont le vilebrequin est muni d'une cible comprenant n = 58 dents réelles et x = 2 dents fictives. Soit au total n+x = 60 dents réparties sur la périphérie de la cible. A chaque dent correspond ainsi un angle de 6°. Le moteur étant du type "quatre temps" (admission, compression, combustion, échappement), la cible tourne de 2 tours, c'est-à-dire de 720°, au cours d'un cycle moteur et le capteur voit passer deux fois la dent longue. Dans tout le texte, on utilise les notations suivantes : • pos(u) est la position angulaire de la dent u à l'instant t(u) et • pour les dents réelles, c'est à dire pour u = 1 à n, pos(u) et t(u) sont mesurées par le capteur, • pour les dents fictives, c'est à dire pour u = n+1 à n+x, pos(u) et t(u) sont estimées par l'E.C.U., • pos(n+x+1) est une valeur estimée de pos(1), qui sera utilisée pour des calculs d'erreur. • T(u) = t(u) û t(u-1) est appelée période de la dent de rang u et • pour u compris entre 2 et n, T(u) est calculée par la relation donnée ci-dessus, t(u) et t(u-1) étant des valeurs mesurées, • pour u = 1 et pour u compris entre n+1 et n+x, T(u) est estimée à partir des valeurs estimées par l'E.C.U. t(n+1) à t(n+x). In the example described in detail below, consider an internal combustion engine equipped with NC = 4 cylinders, whose crankshaft is provided with a target comprising n = 58 real teeth and x = 2 fictitious teeth. In total, n + x = 60 teeth distributed on the periphery of the target. Each tooth thus corresponds to an angle of 6 °. The engine being of the "four-stroke" type (intake, compression, combustion, exhaust), the target rotates by 2 turns, that is to say 720 °, during a motor cycle and the sensor sees two times the long tooth. Throughout the text, the following notations are used: • pos (u) is the angular position of tooth u at time t (u) and • for real teeth, ie for u = 1 to n , pos (u) and t (u) are measured by the sensor, • for dummy teeth, ie for u = n + 1 to n + x, pos (u) and t (u) are estimated by the ECU, • pos (n + x + 1) is an estimated value of pos (1), which will be used for error calculations. • T (u) = t (u) t (u-1) is called the period of the tooth of rank u and • for u between 2 and n, T (u) is computed by the relation given above, t (u) and t (u-1) being measured values, • for u = 1 and for u between n + 1 and n + x, T (u) is estimated from the values estimated by the ECU t (n + 1) at t (n + x).
La figure 1 représente l'évolution, au cours du temps, de différents paramètres et signaux. La partie supérieure, référencée CRK-Signal, montre le signal issu du capteur placé en face de la cible solidaire du vilebrequin. On y voit la succession de dents réelles (pour les dents allant de 1 à n) ainsi que la dent longue de référence obtenue par suppression physique de deux dents et au cours de laquelle deux dents fictives d'indice n+1 et n+2 seront simulées par l'E.C.U. La partie intermédiaire montre l'incrémentation du compteur / minuteur au cours du passage de chaque dent, que cette dernière soit réelle ou bien fictive et simulée par l'E.C.U. La partie inférieure montre la valeur de pos(u) au cours du temps, ce qui permet de déterminer la position angulaire de la cible (et donc du vilebrequin). Sur la figure 1, précédemment décrite, apparaissent les conséquences d'une estimation imprécise des périodes des dents fictives de rang n+1, n+2 et de la durée de la dent longue T GAP : - à l'instant t(n-1), le minuteur démarre. - à l'instant t(n), le minuteur détermine la période T(n) de rang n ; à partir de l'instant t(n), le minuteur est initialisé puis il mesure le temps jusqu'à l'instant t(n+1) = t(n) + T(n+1) et produit à l'instant t(n+1) une impulsion correspondant à la première dent fictive ainsi simulée. à l'instant t(n+1), le minuteur est initialisé puis il mesure le temps jusqu'à l'instant t(n+2) = t(n+1) + T(n+2) et produit une impulsion correspondant à la deuxième dent fictive. - à l'instant t(n+2), le minuteur est initialisé pour mesurer le temps jusqu'à l'instant t(n+3) = t(n+2) + T(n+3). - si la dent de rang 1 est détectée avant que le minuteur ait atteint l'instant t(n+3) = t(n+2) + T(n+3), alors le minuteur est interrompu lorsque la dent 1 est détectée et la durée réelle de la dent longue T GAP mes = t(1) û t(n) est calculée. La position de la dent 1 estimée pos[n+3](1) par I'E.C.U. comprenant le minuteur est dans ce cas en retard par rapport à la position réelle de la dent 1. C'est ce qui est représenté figure 1. - inversement, si le minuteur atteint l'instant t(n+3) avant que la dent 1 ne soit détectée, alors le minuteur est initialisé puis il mesure à nouveau le temps jusqu'à la détection de la dent 1 par le capteur. La position de la dent 1 estimée pos[n+3](1) par l'E.C.U. est dans ce cas en avance par rapport à la position réelle de la dent 1. - à l'instant t(1), la dent 1 est détectée, la durée de la dent longue est mesurée (T GAP mes = t(1) û t(n))) et l'E.C.U. est synchronisé (le minuteur est réinitialisé) sur la mesure effectuée. Il est à noter que si la position estimée pos[n+3](1) de la dent 1 est erronée par rapport à sa position réelle pos(1), cela signifie que la position estimée des dents fictives (t(n+1), t(n+2)) est également erronée. Figure 1 shows the evolution, over time, of different parameters and signals. The upper part, referenced CRK-Signal, shows the signal from the sensor placed in front of the target attached to the crankshaft. It shows the succession of real teeth (for teeth from 1 to n) as well as the reference long tooth obtained by physical removal of two teeth and during which two dummy teeth of index n + 1 and n + 2 will be simulated by the ECU The intermediate part shows the incrementation of the counter / timer during the passage of each tooth, whether the latter is real or fictitious and simulated by the E.C.U. The lower part shows the value of pos (u) over time, which makes it possible to determine the angular position of the target (and therefore of the crankshaft). FIG. 1, previously described, shows the consequences of an inaccurate estimation of the periods of the fictitious teeth of rank n + 1, n + 2 and the duration of the long tooth T GAP: at time t (n) 1), the timer starts. at time t (n), the timer determines the period T (n) of rank n; from the moment t (n), the timer is initialized then it measures the time until the moment t (n + 1) = t (n) + T (n + 1) and produced at the moment t (n + 1) a pulse corresponding to the first simulated first tooth. at the instant t (n + 1), the timer is initialized then it measures the time up to the instant t (n + 2) = t (n + 1) + T (n + 2) and produces a pulse corresponding to the second fictitious tooth. at the instant t (n + 2), the timer is initialized to measure the time up to the instant t (n + 3) = t (n + 2) + T (n + 3). if the tooth of rank 1 is detected before the timer has reached the time t (n + 3) = t (n + 2) + T (n + 3), then the timer is interrupted when the tooth 1 is detected and the actual duration of the long tooth T GAP mes = t (1) û t (n) is calculated. The position of the tooth 1 estimated pos [n + 3] (1) by the US. including the timer is in this case late compared to the actual position of the tooth 1. This is shown in Figure 1. - conversely, if the timer reaches the time t (n + 3) before the tooth 1 is detected, then the timer is initialized then it measures again the time until the detection of the tooth 1 by the sensor. The position of the estimated tooth 1 pos [n + 3] (1) by the E.C.U. is in this case in advance with respect to the actual position of tooth 1. - at time t (1), tooth 1 is detected, the duration of the long tooth is measured (T GAP mes = t (1) û t (n))) and the ECU is synchronized (the timer is reset) on the measurement performed. It should be noted that if the estimated position pos [n + 3] (1) of the tooth 1 is erroneous with respect to its actual position pos (1), it means that the estimated position of the dummy teeth (t (n + 1) ), t (n + 2)) is also wrong.
Sur la figure 2 est représentée l'évolution de la durée relative de la période T des dents en fonction de la position angulaire du moteur. La durée relative de la période T est égale à T / TMAX, TMAX étant la valeur maximale des périodes parmi les périodes mesurées ou estimées sur un cycle moteur soit 720°. FIG. 2 shows the evolution of the relative duration of the period T of the teeth as a function of the angular position of the motor. The relative duration of the period T is equal to T / TMAX, TMAX being the maximum value of the periods among the periods measured or estimated on an engine cycle is 720 °.
On constate sur la figure 2 que la période des dents n'est pas constante, comme les estimations faites dans les capteurs connues le laissent supposer, mais varie au contraire en fonction de la position angulaire du moteur, selon une fonction sensiblement sinusoïdale. Les points morts hauts du moteur (TDC sur la figure 2) correspondent ainsi à une valeur maximale de la période des dents, et les points morts bas (BDC) correspondent à une valeur minimale de la période des dents. On peut donc écrire T(n) = A x cos(0(n)) + B (eq 1) It can be seen in FIG. 2 that the period of the teeth is not constant, as the estimates made in the known sensors suggest, but on the contrary varies according to the angular position of the motor, according to a substantially sinusoidal function. The top dead center of the engine (TDC in Figure 2) thus correspond to a maximum value of the period of the teeth, and low dead spots (BDC) correspond to a minimum value of the tooth period. We can write T (n) = A x cos (0 (n)) + B (eq 1)
avec : with:
- T(n) : la période de la dent n, - A, B des paramètres, - 9(n) : la position angulaire du moteur normalisée pour que, sur un cycle moteur, 9(n) varie entre 0 et 360° entre chaque point mort haut, quel que soit le nombre de cylindres du moteur, soit : 0(n) = pos(n) x 360 DONC modulo 360°, où 7 pos(n) est la position réelle du moteur lors de la détection de la dent n. L'équation eq 1 étant valable pour tout n, on peut écrire: T(n)=Axcos(0(n))+B T(nù1)=Axcos(O(nù1))+B et en déduire la valeur de A et de B : - T (n): the tooth period n, - A, B of the parameters, - 9 (n): the angular position of the normalized motor so that, on a motor cycle, 9 (n) varies between 0 and 360 ° between each top dead center, regardless of the number of cylinders of the engine, that is: 0 (n) = pos (n) x 360 SO modulo 360 °, where 7 pos (n) is the actual position of the engine during detection tooth n. Equation eq 1 being valid for all n, we can write: T (n) = Axcos (0 (n)) + BT (n1) = Axcos (O (n1)) + B and deduce the value of A and from B:
A= T(n) ù T(n -1) cos(0(n) ù cos(0( n -1)) B = T(n)ùAxcos(O(n)) A = T (n) ù T (n -1) cos (0 (n) ù cos (0 (n -1)) B = T (n) ùAxcos (O (n))
En supposant que A et B sont constants sur les dents fictives suivantes, on peut écrire : T(n + 1) = A x cos(0(n + 1)) + B T(n + 2) = A x cos(0(n + 2)) + B T(n + 3) = A x cos(0(n + 3)) + B Soit T(n+i) = T(n)+TC(n+i) avec : TC(n+i) un terme correctif défini par TC(n+i) = D(n)xFAC(n+i) , et où D(n) _ (T(n)ùT(n -1)) FAC(n + i) = cos(0(n + i)) ù cos(0(n)) cos( 0(n))ùcos(0(nù1)) D(n) est donc la différence entre la période mesurée de la dent de rang n et la période mesurée de la dent de rang n-1. FAC(n+i) est pour sa part un facteur de correction, variable en fonction du rang n+i de la dent dont la période T(n+i) est estimée. Plus précisément ici, le facteur de correction 10 dépend des positions angulaires normalisées 9(n-1), 9(n) et 8(n+i). La position des dents fictives est ensuite estimée au moyen des relations suivantes : t(n+1) = t(n) + T(n+1) t(n+2) = t(n+1) + T(n+2) T(n+3) correspond à la valeur estimée de la période T(1) de la dent 1. T(n+3) 15 permet d'avoir une estimation de la position de la dent 1 (t(1) = t(n+3) = t(n+2) + T(n+3)). A l'instant t(1), la dent réelle 1 est détectée et la position du moteur pos(u) est alors corrigée. Sur la figure 3a est représentée l'évolution de la période des dents 56 à 60, et 1 à 2 en fonction du temps, dans une phase de décélération du moteur : 20 - la courbe en trait plein correspond à des mesures effectuées sur une cible ne comprenant pas de dent longue (les dents 1 à 60 sont toutes réelles), - la courbe en tiret correspond à des mesures pour les périodes T(57), T(58), T(2) et à une estimation selon l'invention pour les périodes T(59), T(60), T(1), - la courbe en tiret / point correspond à des mesures pour les périodes T(57), T(58), 25 T(2) et à une estimation selon l'art antérieur pour les périodes T(59), T(60), T(1). - On rappelle que, dans l'exemple, n = 58 et x = 2 (i.e. les dents de rang 59 et 60 sont fictives). Sur la figure 3b est représentée la valeur des facteurs de correction FAC(n+1), FAC(n+2) et FAC(n+3) qui sont sensiblement différents les uns des autres. Par ailleurs, 30 FAC(n+1), FAC(n+2) et FAC(n+3) sont sensiblement différents de 0, c'est à dire de la solution de l'art antérieur qui ne comporte pas de coefficient de correction. Assuming that A and B are constant on the following dummy teeth, we can write: T (n + 1) = A x cos (0 (n + 1)) + BT (n + 2) = A x cos (0 ( n + 2)) + BT (n + 3) = A x cos (0 (n + 3)) + B Let T (n + i) = T (n) + TC (n + i) with: TC (n + i) a correction term defined by TC (n + i) = D (n) xFAC (n + i), and where D (n) _ (T (n) ùT (n -1)) FAC (n + i) ) = cos (0 (n + i)) ù cos (0 (n)) cos (0 (n)) ùcos (0 (n1)) D (n) is the difference between the measured period of the rank tooth n and the measured period of the tooth of rank n-1. FAC (n + i) is a correction factor, variable according to the rank n + i of the tooth whose period T (n + i) is estimated. More precisely here, the correction factor 10 depends on the normalized angular positions 9 (n-1), 9 (n) and 8 (n + 1). The position of the fictitious teeth is then estimated by means of the following relations: t (n + 1) = t (n) + T (n + 1) t (n + 2) = t (n + 1) + T (n + 2) T (n + 3) corresponds to the estimated value of the period T (1) of tooth 1. T (n + 3) 15 makes it possible to estimate the position of tooth 1 (t (1) = t (n + 3) = t (n + 2) + T (n + 3)). At time t (1), the actual tooth 1 is detected and the position of the motor pos (u) is then corrected. FIG. 3a shows the evolution of the period of the teeth 56 to 60, and 1 to 2 as a function of time, in a phase of deceleration of the motor: the curve in solid line corresponds to measurements made on a target not including a long tooth (teeth 1 to 60 are all real), - the dashed line corresponds to measurements for periods T (57), T (58), T (2) and an estimate according to the For the periods T (59), T (60), T (1), the dash / dot curve corresponds to measurements for the periods T (57), T (58), T (2) and an estimation according to the prior art for the periods T (59), T (60), T (1). It will be recalled that, in the example, n = 58 and x = 2 (i.e. the row teeth 59 and 60 are fictitious). FIG. 3b shows the value of correction factors FAC (n + 1), FAC (n + 2) and FAC (n + 3) which are substantially different from each other. Moreover, FAC (n + 1), FAC (n + 2) and FAC (n + 3) are substantially different from 0, ie from the solution of the prior art which has no coefficient of correction.
Sur la figure 3c : - la courbe en tiret représente l'erreur entre la valeur mesurée (courbe en trait plein figure 3a) et la valeur estimée selon l'invention (courbe en tiret figue 3a) - la courbe en tiret / point représente l'erreur entre la valeur mesurée (courbe en trait plein figure 3a) et la valeur estimée selon l'art antérieur (courbe en tiret / point figure 3a) Avec l'invention, l'erreur entre l'estimation et la mesure est sensiblement inférieure à l'erreur avec l'estimation antérieure : de l'ordre de 0,02° au lieu de 0,18°, soit d'un facteur proche de 10. In FIG. 3c: the dashed curve represents the error between the measured value (curve in full line FIG. 3a) and the estimated value according to the invention (dashed curve FIG. 3a); the dashed curve represents the error between the measured value (curve in full line Figure 3a) and the estimated value according to the prior art (dashed curve / point Figure 3a) With the invention, the error between the estimate and the measurement is significantly lower to the error with the previous estimate: of the order of 0.02 ° instead of 0.18 °, a factor close to 10.
Des essais lors d'une phase d'accélération du moteur ont montré des résultats similaires : • des facteurs de correction différents de 0 et différents entre eux pour chaque période estimée des dents fictives, • une erreur d'estimation plus faible avec l'invention par rapport à celle de l'art antérieur, en particulier pour les dents fictives : de l'ordre de 0,006° au lieu de 0,06° pour la première dent fictive, de l'ordre de 0,01° au lieu de 0,12° pour la deuxième dent fictive, et de l'ordre de 0,02° au lieu de 0,16° pour la dent 1. Des essais autour d'un point mort haut du moteur ont montré également une amélioration par rapport à l'art antérieur : une erreur de l'ordre de 0,05° au lieu de 0,1°. Tests during an engine acceleration phase showed similar results: • correction factors different from 0 and different for each estimated period of the fictitious teeth, • a lower estimation error with the invention compared to that of the prior art, in particular for fictitious teeth: of the order of 0.006 ° instead of 0.06 ° for the first fictitious tooth, of the order of 0.01 ° instead of 0 , 12 ° for the second fictitious tooth, and of the order of 0.02 ° instead of 0.16 ° for tooth 1. Tests around a top dead center of the engine also showed an improvement over the prior art: an error of the order of 0.05 ° instead of 0.1 °.
Pour améliorer encore ces résultats, l'invention propose de prendre en compte l'erreur d'estimation d'une dent longue à la suivante. Pour cela, lors de la détection d'une dent de rang 1, on détermine l'erreur ERT entre la position pos(1) à l'instant de détection t(1) de la dent de rang 1 et la valeur estimée pos[n+x+1](1) de la position de la dent 1 ou entre la période mesurée de la dent longue T GAP mes et une période estimée de la dent longue T GAP est. Puis, au tour suivant du vilebrequin, on améliore l'estimation de la période T(n+i) des dents fictives de la dent longue, en multipliant ou en divisant l'estimation T(n+i) = T(n) + TC(n+i) par un terme d'adaptation TAD(n+i) fonction de l'erreur ERT. Dans l'exemple de la figure 4, le terme d'adaptation est divisé à la valeur T(n+i) = T(n) + TC(n+i) estimée précédemment. Le terme d'adaptation est calculé de la manière suivante. A la fin d'une dent longue, c'est-à-dire à l'instant t(1) lorsqu'une dent de rang 1 est détectée, pour chaque valeur de i comprise entre 1 et x+1 : on calcule l'erreur relative ERT selon ERT= pos(1) û pos[n + x +1](l) pos(1) û pos(n) soit dans l'exemple représenté ERT = pos(1) ù pos(n +3](1) pos(1) ùpos(n) L'erreur relative correspond à l'erreur d'estimation sur la durée totale de la dent longue. To further improve these results, the invention proposes to take into account the error of estimation of a long tooth to the following one. For this, during the detection of a tooth of rank 1, the error ERT is determined between the position pos (1) at the detection time t (1) of the tooth of rank 1 and the estimated value pos [ n + x + 1] (1) of the position of the tooth 1 or between the measured period of the long tooth T GAP mes and an estimated period of the long tooth T GAP is. Then, on the next turn of the crankshaft, the estimation of the period T (n + i) of the fictitious teeth of the long tooth is improved by multiplying or dividing the estimate T (n + 1) = T (n) + TC (n + i) by an adaptation term TAD (n + i) depending on the error ERT. In the example of FIG. 4, the adaptation term is divided to the value T (n + 1) = T (n) + TC (n + 1) estimated previously. The adaptation term is calculated as follows. At the end of a long tooth, that is at time t (1) when a tooth of rank 1 is detected, for each value of i between 1 and x + 1: relative error ERT according to ERT = pos (1) û pos [n + x +1] (l) pos (1) û pos (n) either in the example represented ERT = pos (1) ù pos (n + 3 ] (1) pos (1) ùpos (n) The relative error is the estimation error for the total duration of the long tooth.
Puis : - on multiplie l'erreur relative par un facteur de répartition FAC R(n+i) ; le facteur de répartition peut être différent d'une valeur de i à l'autre ou être le même, mais la somme des facteurs de répartition FAC_R(n+1) + ... + FAC_R(n+i) + ... + FAC_R(n+x+1) est égale à 1. On peut par exemple choisir d'utiliser les valeurs suivantes : FAC_R(n+1) = 25%, FAC_R(n+2) = 35%, FAC R(n+3) = 40%, ou bien FAC_R(n+1) = 33%, FAC R(n+1) = 33%, FAC_R(n+1) = 33% ; les facteurs FAC R permettent de répartir l'erreur totale ERT sur toutes les dents fictives de la dent longue, puis - on multiplie par un facteur de convergence FAC C On obtient ainsi des termes d'adaptation TAD(n+1), ..., TAD(n+x+1) pour chaque valeur de i. Ensuite, à partir du début de la dent longue suivante, c'est-à-dire lorsque la dent de rang n est à nouveau détectée, on estime la période des dents fictives par les relations 25 suivantes : T(n+1) = T(n)+TC(n+1) TAD(n +1) T(n+i) = T(n)+TC(n+i) TAD(n+i) 30 T(n+x+1) = T(n)+TC(n+x+1) TAD(n+x+1) La position des dents fictives est ensuite estimée par les relations suivantes : t(n+1) = t(n) + T(n+1) t(n+i) = t(n+i-1) + T(n+i) t(n+x+1) = t(n+x) + T(n+x+1) Avec une telle correction, l'estimation lors des premiers passages de la dent longue devant le capteur est la même que dans le cas où l'estimation est faite comme précédemment par la relation T(n+i) = T(n)+TC(n+i). Par contre, la précision de l'estimation s'améliore au fur est à mesure des passages de la dent longue devant le capteur. Then: - the relative error is multiplied by a distribution factor FAC R (n + i); the distribution factor may be different from a value of i to the other or be the same, but the sum of the distribution factors FAC_R (n + 1) + ... + FAC_R (n + i) + ... + FAC_R (n + x + 1) is equal to 1. For example, we can choose to use the following values: FAC_R (n + 1) = 25%, FAC_R (n + 2) = 35%, FAC R (n +3) = 40%, or FAC_R (n + 1) = 33%, FAC R (n + 1) = 33%, FAC_R (n + 1) = 33%; the FAC R factors make it possible to distribute the total error ERT on all the fictitious teeth of the long tooth, then one multiplies by a factor of convergence FAC C One thus obtains adaptation terms TAD (n + 1), .. ., TAD (n + x + 1) for each value of i. Then, from the beginning of the next long tooth, that is to say when the tooth of rank n is again detected, the period of the fictitious teeth is estimated by the following relations: T (n + 1) = T (n) + TC (n + 1) TAD (n + 1) T (n + 1) = T (n) + TC (n + 1) TAD (n + 1) T (n + x + 1) = T (n) + TC (n + x + 1) TAD (n + x + 1) The position of the fictitious teeth is then estimated by the following relations: t (n + 1) = t (n) + T (n) +1) t (n + i) = t (n + i-1) + T (n + i) t (n + x + 1) = t (n + x) + T (n + x + 1) With such a correction, the estimate at the first passages of the long tooth in front of the sensor is the same as in the case where the estimate is made as previously by the relation T (n + 1) = T (n) + TC ( n + i). On the other hand, the accuracy of the estimate improves with the passage of the long tooth in front of the sensor.
Sur les figures 5a à 5d sont représentés les résultats obtenus avec une boucle selon la figure 4, pour un moteur en phase d'accélération (donc des périodes de dent qui diminuent). Les facteurs de répartition choisis ont pour valeur : FAC R(n+1) = 10% ; FAÇ R(n+2) = 30% ; FAC R(n+3) = 60% Sur la figure 5a sont représentés les résultats obtenus lors de la 20ème détection de la dent longue : - la courbe en trait plein correspond à des mesures effectuées sur une cible ne comprenant pas de dent longue (les dents 1 à 60 sont toutes réelles), - la courbe en tiret correspond à des mesures pour les périodes T(57), T(58), T(2) et à une estimation conforme à l'invention selon la boucle de la figure 4 pour les périodes T(59), T(60), T(1), - la courbe en tiret / point correspond à des mesures pour les périodes T(57), T(58), T(2) et à une estimation selon l'art antérieur pour les périodes T(59), T(60), T(1). FIGS. 5a to 5d show the results obtained with a loop according to FIG. 4, for a motor in acceleration phase (and therefore periods of decreasing tooth). The distribution factors chosen are: FAC R (n + 1) = 10%; FAÇ R (n + 2) = 30%; FAC R (n + 3) = 60% In FIG. 5a are shown the results obtained during the 20th detection of the long tooth: the curve in solid line corresponds to measurements made on a target not including a long tooth ( teeth 1 to 60 are all real), - the dashed curve corresponds to measurements for periods T (57), T (58), T (2) and to an estimate according to the invention according to the loop of the Figure 4 for the periods T (59), T (60), T (1), - the dash / dot curve corresponds to measurements for the periods T (57), T (58), T (2) and an estimation according to the prior art for the periods T (59), T (60), T (1).
La figure 5b montre l'erreur d'estimation (en degrés) pour chaque dent fictive de la dent longue, à la 20e détection de la dent longue. La courbe en tiret / point correspond à l'erreur d'estimation avec une estimation selon l'art antérieur. La courbe en tiret correspond à l'erreur d'estimation avec une estimation conforme à l'invention selon la boucle de la figure 4. Figure 5b shows the estimation error (in degrees) for each dummy tooth of the long tooth at the 20th detection of the long tooth. The dash / dot curve corresponds to the estimation error with an estimate according to the prior art. The dashed curve corresponds to the estimation error with an estimate according to the invention according to the loop of FIG. 4.
La figure 5c montre l'évolution de l'erreur d'estimation (en degrés) en fonction du nombre de détections de la dent longue. Pour chaque période estimée, T(n+1), T(n+2) ou T(n+3), l'erreur d'estimation diminue avec le nombre de détections de la dent longue. 11 La figure 5d montre l'évolution des termes d'adaptation TAD(n+1), TAD(n+2), TAD(n+3) en fonction du nombre de détections de la dent longue. La valeur de chaque terme d'adaptation diminue en fonction du nombre de détections de la dent longue, et se stabilise. Figure 5c shows the evolution of the estimation error (in degrees) as a function of the number of detections of the long tooth. For each estimated period, T (n + 1), T (n + 2) or T (n + 3), the estimation error decreases with the number of detections of the long tooth. FIG. 5d shows the evolution of the adaptation terms TAD (n + 1), TAD (n + 2), TAD (n + 3) as a function of the number of detections of the long tooth. The value of each adaptation term decreases as a function of the number of detections of the long tooth, and stabilizes.
Ainsi, avec une boucle selon la figure 4, l'estimation des périodes des dents fictives s'améliore au fil des détections de la dent longue et se stabilise avec une erreur absolue limitée à environ 0,02°. Dans l'exemple de la figure 6, le terme d'adaptation est multiplié à la valeur estimée. Le terme d'adaptation est calculé de manière assez similaire au calcul de la figure 4 et 10 présente seulement les deux différences suivantes : l'erreur est calculée à l'aide du ratio : ERT=1ùR, et R _ T(n+1)+...+T(n+i)+...+T(n+x+l) TGAP où TGAP est la durée réelle mesurée de la dent longue, TGAP = t(1) ù t(n), t(1) 15 étant l'instant de détection de la dent 1 et t(n) étant l'instant de détection de la dent n précédente. le terme d'adaptation est multiplié : T(n+l) = (T(n)+TC(n+1))xTAD(n+1) 20 T(n+i) = (T(n)+TC(n+i))xTAD(n+i) T(n+x+1)=(T(n)+TC(n+x+1))xTAD(n+x+1) Sur les figures 7a à 7d sont représentés les résultats obtenus avec une boucle selon la figure 6, pour un moteur en phase d'accélération (donc des périodes de dent qui 25 diminuent). Les facteurs de répartition choisis ont pour valeur : FAC_R(n+1) = 10% ; FAC_R(n+2) = 30% ; FAC_R(n+3) = 60% Sur la figure 7a sont représentés les résultats obtenus lors de la 20e détection de la 30 dent longue : la courbe en trait plein correspond à des mesures effectuées sur une cible ne comprenant pas de dent longue (les dents 1 à 60 sont toutes réelles), - la courbe en tiret correspond à des mesures pour les périodes T(57), T(58), T(2) et à une estimation conforme à l'invention selon la boucle de la figure 6 pour les périodes T(59), T(60), T(1), - la courbe en tiret / point correspond à des mesures pour les périodes T(57), T(58), T(2) et à une estimation selon l'art antérieur pour les périodes T(59), T(60), T(1). La figure 7b montre l'erreur d'estimation (en degrés) pour chaque dent fictive de la dent longue, à la 20e détection de la dent longue. La courbe en tiret / point correspond à l'erreur d'estimation avec une estimation selon l'art antérieur. La courbe en tiret correspond à l'erreur d'estimation avec une estimation conforme à l'invention selon la boucle de la figure 6. La figure 7c montre l'évolution de l'erreur d'estimation (en degrés) en fonction du nombre de détections de la dent longue. Pour chaque période estimée, T(n+1), T(n+2) ou T(n+3), l'erreur d'estimation diminue avec le nombre de détections de la dent longue. La figure 7d montre l'évolution des termes d'adaptation TAD(n+1), TAD(n+2), TAD(n+3) en fonction du nombre de détections de la dent longue. La valeur de chaque terme d'adaptation diminue en fonction du nombre de détections de la dent longue, et se stabilise. Les résultats obtenus avec la boucle de la figure 6 sont assez similaires à ceux obtenus avec la boucle de la figure 4. On obtient en particulier : - une stabilisation de l'erreur et des termes d'adaptation après environ 20 détections de la dent longue, - une erreur d'estimation au moins dix fois inférieure à l'erreur d'estimation faite avec un ECU selon l'art antérieur Thus, with a loop according to FIG. 4, the estimation of the periods of the fictitious teeth improves over the detections of the long tooth and stabilizes with an absolute error limited to about 0.02 °. In the example of Figure 6, the adaptation term is multiplied to the estimated value. The adaptation term is calculated quite similarly to the calculation of FIG. 4 and shows only the following two differences: the error is calculated using the ratio: ERT = 1 R, and R T (n + 1) ) + ... + T (n + i) + ... + T (n + x + 1) TGAP where TGAP is the actual measured duration of the long tooth, TGAP = t (1) ù t (n), t (1) being the instant of detection of the tooth 1 and t (n) being the instant of detection of the previous tooth n. the adaptation term is multiplied: T (n + 1) = (T (n) + TC (n + 1)) xTAD (n + 1) T (n + 1) = (T (n) + TC ( n + i)) xTAD (n + i) T (n + x + 1) = (T (n) + TC (n + x + 1)) xTAD (n + x + 1) In FIGS. 7a to 7d are The results obtained with a loop according to FIG. 6 are shown for a motor in the acceleration phase (and therefore tooth periods which decrease). The distribution factors chosen are: FAC_R (n + 1) = 10%; FAC_R (n + 2) = 30%; FAC_R (n + 3) = 60% In FIG. 7a are shown the results obtained during the 20th detection of the long tooth: the curve in solid line corresponds to measurements made on a target not including a long tooth (the teeth 1 to 60 are all real), - the dashed curve corresponds to measurements for periods T (57), T (58), T (2) and to an estimate according to the invention according to the loop of FIG. 6 for the periods T (59), T (60), T (1), - the dash / dot curve corresponds to measurements for the periods T (57), T (58), T (2) and at one estimation according to the prior art for the periods T (59), T (60), T (1). Figure 7b shows the estimation error (in degrees) for each dummy tooth of the long tooth at the 20th detection of the long tooth. The dash / dot curve corresponds to the estimation error with an estimate according to the prior art. The dashed curve corresponds to the estimation error with an estimate according to the invention according to the loop of FIG. 6. FIG. 7c shows the evolution of the estimation error (in degrees) as a function of the number detections of the long tooth. For each estimated period, T (n + 1), T (n + 2) or T (n + 3), the estimation error decreases with the number of detections of the long tooth. FIG. 7d shows the evolution of the adaptation terms TAD (n + 1), TAD (n + 2), TAD (n + 3) as a function of the number of detections of the long tooth. The value of each adaptation term decreases as a function of the number of detections of the long tooth, and stabilizes. The results obtained with the loop of FIG. 6 are quite similar to those obtained with the loop of FIG. 4. In particular, the following results are obtained: stabilization of the error and adaptation terms after about 20 detections of the long tooth - an estimation error at least ten times lower than the estimation error made with an ECU according to the prior art
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