L'invention concerne une unité de cintrage d'un tube en vue de laThe invention relates to a unit for bending a tube for the purpose of
réalisation d'un tube cintré comportant des tronçons rectilignes reliés entre eux par des tronçons courbes. Dans l'industrie, il existe actuellement une multitude de procédés pour réaliser le cintrage de tubes, particulièrement de tuyauteries. Ces procédés ont été développés pour répondre aux besoins de marchés spécifiques et par conséquent présentent des qualités technologiques propres résultant des spécificités de ces marchés. Parmi toutes les technologies utilisées actuellement, la technologie la plus performante est mise en oeuvre par une unité de cintrage telle que décrite dans la demande de brevet français F2881666, qui comprend principalement : ^ une tête de cintrage dite fixe comportant, d'une part, une 15 forme de cintrage fixe en translations et rotative autour d'un axe (y), dit axe de cintrage, à partir d'une position initiale dite position neutre de repos., et d'autre part, un mors de serrage solidaire en rotation de la forme de cintrage et mobile en translation relativement à la dite forme de cintrage entre une position accolée contre cette dernière. de serrage et d'enroulement d'un tube à cintrer maintenu 20 entre les dits mors de serrage et forme de cintrage, et une position éloignée de cette forme de cintrage, d'introduction, entre cette dernière positionnée dans sa position neutre de repos et le dit mors de serrage, d'un tube à cintrer. ^ des organes de préhension portés par des moyens de déplacement des dits organes de préhension dissociés de la tête de cintrage et 25 adaptés pour déplacer ces organes de préhension dans l'espace selon toutes les directions et orientations autour de la dite tête de cintrage disposée dans sa position neutre, ^ et des moyens centralisés de gestion programmés de façon à commander des cintrages successifs des tubes selon un ordre de cintrage 30 quelconque prédéterminé. production of a curved tube comprising rectilinear sections interconnected by curved sections. In industry, there is currently a multitude of processes for bending tubes, especially pipes. These processes have been developed to meet the needs of specific markets and therefore have their own technological qualities resulting from the specificities of these markets. Among all the technologies currently used, the most efficient technology is implemented by a bending unit as described in the French patent application F2881666, which mainly comprises: a so-called fixed bending head comprising, on the one hand, a form of bending fixed in translations and rotatable about an axis (y), said bending axis, from an initial position said neutral position of rest., and secondly, a clamping jaw secured to rotation of the bending form and movable in translation relative to said bending form between a position contiguous against the latter. clamping and winding of a bending tube maintained between said clamping jaws and bending form, and a position remote from said bending, insertion shape, between the latter positioned in its neutral position of rest and said clamping jaw, a tube to bend. grippers carried by displacement means of said gripping members disassociated from the bending head and adapted to move said gripping members in the space in all directions and orientations around said bending head disposed in its neutral position, and centralized management means programmed so as to order successive bending of the tubes in any predetermined bending order.
Io Une telle unité de cintrage allie toutes les potentialités et performances des autres unités de cintrage actuelles, tout en offrant une flexibilité totale et en présentant un prix de revient équivalent à celui de la technologie actuelle la plus simple. s En effet,, lors de chaque cycle de cintrage, les facultés de déplacement offertes aux organes de préhension permettent d'effectuer, au moyen de ces organes de préhension, toutes les opérations de prise en charge du tube à cintrer, cintrage, et dépose du tube cintré. De plus, cette unité de cintrage s'avère d'une grande 10 souplesse d'utilisation du fait notamment qu'elle offre la possibilité : • d'effectuer les cintrages selon un ordre indifférent, • d'assurer un maintien provisoire du tube par la tête de cintrage, autorisant des transferts de la position des organes de préhension le long du tube, 15 • de positionner les organes de préhension indifféremment en amont ou en aval de la tête de cintrage, • et de positionner les organes de préhension sur des tronçons du tube inclinés par rapport à l'axe longitudinal matérialisant la position neutre de repos de la tête de cintrage. 20 Du fait de cette souplesse d'utilisation, une telle unité de cintrage offre une large gamme d'applications et permet notamment de procéder, avec une même unité de cintrage, au cintrage de tubes de longueurs très diverses (tubes longs, tubes courts,...), à la réalisation de tubes cintrés présentant des formes finales complexes... 25 La présente invention vise à perfectionner les unités de cintrage du type ci-dessus décrit, et présente comme pour principal objectif d'accroître les performances de ces unités de cintrage notamment en termes de précision et de productivité. A cet effet, l'invention vise une unité de cintrage du type 30 décrit ci-dessus se caractérisant en ce que : ^ les organes de préhension consistent en un système de pince comportant deux doigts mobiles relativement l'un par rapport à l'autre de part et d'autre d'un axe (x), dit axe de préhension, de façon à assurer la préhension d'un tronçon rectiligne d'un tube s'étendant selon le dit axe (x), les dits doigts étant montées, par l'intermédiaire d'organes d'entraînement relatif de ces derniers, sur un disque : • doté d'une échancrure ménagée de façon à permettre de positionner un tronçon rectiligne de tube selon l'axe (x), • monté rotatif par rapport aux moyens de déplacement autour d'un axe correspondant à l'axe de préhension (x), • et associé à des moyens d'entraînement en rotation du dit disque autour de l'axe de préhension (x), ^ les moyens de gestion consistent en une unité de gestion unique de commande et de synchronisation des moyens de déplacement des organes de préhension, des organes d'entraînement en translation relative des dits organes de préhension, des moyens d'entraînement en rotation du disque, et de la tête de cintrage, et programmés notamment pour synchroniser les moyens de déplacement des organes de préhension et la tête de cintrage de façon à obtenir un déplacement d'un tube maintenu par les organes de préhension synchronisé avec l'opération de cintrage du dit tube. Ces deux caractéristiques concourent, en combinaison, à augmenter les performances de l'unité de cintrage (précision, temps de cycle), du fait qu'elles conduisent notamment à réduire de façon optimale, voire à supprimer, les actions de lâcher/reprise des tubes requises classiquement entre deux cintrages et/ou lors d'un cintrage. Cette réduction, voire cette suppression, résultent, en effet : • de la possibilité d'entraîner les tubes en rotation de façon infinie autour de l'axe de préhension (x) ; • de la synchronisation en vitesse et en position de 30 tous les axes (axes de déplacement, axe de cintrage...) au travers de moyens de gestion uniques, qui autorise notamment un suivi du tube par les organes de préhension lors de chaque opération de cintrage. L'invention vise également à augmenter les performances des unités de cintrage actuelles en termes de précision, lors du cintrage de tubes hybrides comportant au moins un tronçon de tube souple interposé entre deux tronçons de tube rigides. A cet effet, et en premier lieu, l'unité de cintrage comprend avantageusement un poste de contrôle comportant des moyens de visualisation par caméra d'une extrémité longitudinale du tube maintenu par les organes de lo préhension au niveau d'un tronçon de tube rigide constituant un tronçon d'extrémité du dit tube, les dits moyens de visualisation étant adaptés pour permettre de déterminer la position absolue de la dite extrémité, et les moyens de gestion étant programmés pour comparer la position absolue mesurée par les moyens de visualisation avec une position théorique pré-établie, et pour 15 commander les moyens de déplacement en vue de faire coïncider les dites positions mesurée et théorique. Dans le même esprit, lorsque au moins un tronçon d'extrémité du tube est équipé d'une bride, le poste de contrôle comporte, en outre, avantageusement, des moyens de visualisation par caméra d'une extrémité 20 frontale du tube maintenu par les organes de préhension au niveau du tronçon d'extrémité de tube rigide équipé de la bride, les dits moyens de visualisation étant adaptés pour permettre de déterminer l'orientation absolue de la bride, et les moyens de gestion étant programmés pour comparer l'orientation absolue mesurée par les moyens de visualisation avec une orientation théorique pré- 25 établie, et pour commander les moyens de déplacement en vue de faire coïncider les dites orientations mesurée et théorique. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui représentent à titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation 30 préférentiel d'une unité de cintrage selon l'invention. Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue en perspective schématique d'une unité de cintrage conforme à l'invention, la figure 2 est une vue en élévation schématique de la tête de cintrage et des organes de préhension de cette unité de cintrage, - et la figure 3 est un schéma de principe du poste de contrôle de cette unité de cintrage. L'unité de cintrage selon l'invention représentée à titre d'exemple à la figure 1 est adaptée pour effectuer des opérations de cintrage de tubes. t o A cet effet, cette unité de cintrage comprend, en premier lieu, une tête de cintrage 1 dite fixe, c'est à dire comportant, selon l'invention, une forme de cintrage 2 fixe en translations et simplement montée rotative par rapport à un piétement vertical 3 autour d'un axe (y) en l'exemple vertical. En vue de cette rotation, la forme de cintrage 2 est 15 solidarisée sur un bras horizontal 4 relié à la partie supérieure du piétement 3 par des organes d'articulation tels que 5, 6. De plus, cette rotation est engendrée par un moto-réducteur 7 monté sur le piétement 3 et accouplé aux organes d'articulation 5, 6, le dit moto-réducteur étant adapté pour provoquer une rotation de la forrne de cintrage 20 2 sur une course angulaire d'au moins 180 degrés à partir d'une position initiale dite position neutre de repos. La tête de cintrage 1 comprend également un mors de serrage 8 solidaire de l'extrémité de la tige 9a d'un vérin 9 dont le corps 9b est fixé sur le bras 4, de façon que le dit vérin s'étende horizontalement. 25 Selon cet agencement, et de façon classique, le vérin 9 permet de déplacer le mors de serrage 8 en translation, entre une position accolée contre la forme de cintrage 2, de serrage et d'enroulement d'un tube à cintrer maintenu entre les dits mors de serrage et forme de cintrage, et. une position éloignée de la forme de cintrage 2, d'introduction entre cette dernière 30 positionnée dans sa position neutre de repos et le dit mors de serrage, d'un tube à cintrer. Io Such a bending unit combines all the potentialities and performances of the other current bending units, while offering total flexibility and presenting a cost price equivalent to that of the simplest current technology. s, in fact, during each bending cycle, the movement faculties offered to the gripping members make it possible to carry out, by means of these gripping members, all the operations of taking care of the tube to be bent, bent, and removed. bent tube. In addition, this bending unit is extremely versatile, in particular because it offers the possibility of: • bending in an indifferent order, • ensuring temporary retention of the tube by the bending head, allowing transfers of the position of the gripping members along the tube, 15 • positioning the gripping members indifferently upstream or downstream of the bending head, • and positioning the gripping members on sections of the tube inclined relative to the longitudinal axis materializing the neutral position of rest of the bending head. Because of this flexibility of use, such a bending unit offers a wide range of applications and makes it possible in particular to proceed, with the same bending unit, to the bending of tubes of very different lengths (long tubes, short tubes, The present invention aims to improve the bending units of the type described above, and has as its main objective to increase the performance of these bending tubes of the type described above. bending units especially in terms of accuracy and productivity. To this end, the invention aims at a bending unit of the type described above characterized in that: the gripping members consist of a gripper system comprising two fingers that are relatively movable relative to one another on either side of an axis (x), said gripping axis, so as to ensure the gripping of a rectilinear section of a tube extending along said axis (x), said fingers being mounted , via relative drive members of the latter, on a disc: • provided with a recess arranged so as to make it possible to position a rectilinear section of tube along the axis (x), • rotatably mounted by relative to the displacement means about an axis corresponding to the gripping axis (x), and associated with means for rotating said disk around the gripping axis (x), the means for management consist of a single management unit for controlling and synchronizing the means of acement gripping members, drive members in relative translation of said gripping members, drive means for rotating the disk, and the bending head, and programmed in particular to synchronize the movement means of the gripping members and the bending head so as to obtain a displacement of a tube held by the gripping members synchronized with the bending operation of said tube. These two characteristics combine, in combination, to increase the performance of the bending unit (precision, cycle time), because they lead in particular to optimally reduce, or even eliminate, the actions of release / recovery of tubes required conventionally between two bends and / or during bending. This reduction, or even this deletion, result, in fact: • from the possibility of driving the tubes in infinite rotation about the gripping axis (x); The synchronization in speed and in position of all the axes (axes of displacement, bending axis, etc.) through unique management means, which allows in particular a tracking of the tube by the gripping members during each operation bending. The invention also aims to increase the performance of current bending units in terms of accuracy, during the bending of hybrid tubes having at least one flexible pipe section interposed between two rigid pipe sections. For this purpose, and in the first place, the bending unit advantageously comprises a control station comprising camera viewing means of a longitudinal end of the tube held by the gripping members at a rigid pipe section. constituting an end section of said tube, said display means being adapted to allow the absolute position of said end to be determined, and the management means being programmed to compare the absolute position measured by the display means with a position pre-established theoretical, and to control the moving means to coincide said measured and theoretical positions. In the same spirit, when at least one end section of the tube is equipped with a flange, the control station furthermore advantageously comprises means for viewing by a camera a front end of the tube maintained by the gripping members at the rigid tube end section equipped with the flange, said display means being adapted to allow the absolute orientation of the flange to be determined, and the management means being programmed to compare the absolute orientation measured by the display means with a predefined theoretical orientation, and for controlling the displacement means to coincide said measured and theoretical orientations. Other features, objects and advantages of the invention will emerge from the detailed description which follows with reference to the accompanying drawings which represent by way of nonlimiting example a preferred embodiment of a bending unit according to the invention. In these drawings: - Figure 1 is a schematic perspective view of a bending unit according to the invention, Figure 2 is a schematic elevational view of the bending head and gripping members of this bending unit - and Figure 3 is a block diagram of the control station of this bending unit. The bending unit according to the invention shown by way of example in FIG. 1 is adapted to perform pipe bending operations. To this end, this bending unit comprises, in the first place, a so-called fixed bending head 1, that is to say comprising, according to the invention, a bending form 2 fixed in translations and simply rotatably mounted relative to a vertical base 3 about an axis (y) in the vertical example. In view of this rotation, the bending form 2 is secured to a horizontal arm 4 connected to the upper part of the base 3 by articulation members such as 5, 6. Moreover, this rotation is generated by a motorcycle. gearbox 7 mounted on the base 3 and coupled to the hinge members 5, 6, said geared motor being adapted to cause a rotation of the bending forr 20 2 on an angular stroke of at least 180 degrees from an initial position said neutral position of rest. The bending head 1 also comprises a clamping jaw 8 secured to the end of the rod 9a of a jack 9 whose body 9b is fixed on the arm 4, so that said cylinder extends horizontally. According to this arrangement, and in a conventional manner, the jack 9 makes it possible to move the clamping jaw 8 in translation, between a position contiguous to the bending, clamping and winding shape 2 of a tube to be bent between the tubes. said clamping jaws and bending form, and. a position remote from the bending form 2, introduction between the latter 30 positioned in its neutral position of rest and said clamping jaw, a tube to bend.
La forme de cintrage 2 et le mors de serrage 8 comportent, en outre, des surfaces d'appui conjuguées axées sur un axe longitudinal dans la position neutre de repos de la forme de cintrage 2, entre lesquelles les tubes sont amenés, en premier lieu, à être introduits puis serrés dans la dite position neutre de repos, puis à être enroulés lors de la rotation de l'ensemble forme de cintrage 2 /mors de serrage 8. En l'exemple représenté, ces surfaces d'appui consistent, pour chacun des éléments, forme de cintrage 2 et mors de serrage 8, en deux gorges superposées, respectivement 10a, 11 a pour la forme de cintrage 2, et 10b I o et 1 lb pour le mors de serrage 8, ménagées et de profils adaptés pour délimiter deux conduits superposés de sections et/ou de formes différentes permettant, avec un seul jeu forme de cintrage 2 / mors de serrage 8, de cintrer deux tubes différents. La tête de cintrage 1 comporte, en dernier lieu et de façon 15 classique, une réglette de guidage 12 représentée schématiquement à la figure 1, disposée en amont du mors de guidage 8. L'unité de cintrage selon l'invention comprend, en outre, des organes de préhension des tubes à cintrer, et des moyens de déplacement des dits organes de préhension aptes à les déplacer dans l'espace sur l'intégralité du 20 pourtour de la tête de cintrage 1. Selon l'invention, les organes de préhension comprennent un système de pince de préhension composée de deux doigts 13, 14 mobiles relativement l'un par rapport à l'autre de part et d'autre d'un axe i(x), dit axe de préhension, de façon à assurer la préhension d'un tronçon rectiligne d'un tube 25 s'étendant selon le dit axe (x), les dits doigts étant dotés en regard d'une gorge telle que 15 apte à former, lors de la jonction de ces doigts, une empreinte de forme adaptée pour enserrer un tube. De plus, chaque doigt 13, 14 est monté sur la tige d'un vérin 16, 17 dont le corps est solidarisé sur un disque 18 présentant la forme 30 d'une roue dentée associée à des moyens d'entraînement en rotation de la dite roue dentée autour de l'axe de préhension (x). The bending form 2 and the clamping jaw 8 further comprise contiguous bearing surfaces oriented on a longitudinal axis in the neutral position of rest of the bending form 2, between which the tubes are brought, in the first place , to be introduced then tightened in said neutral rest position, then to be wound during the rotation of the bending form 2 / clamping jaws 8. In the example shown, these support surfaces consist, for each of the elements, bending form 2 and clamping jaws 8, in two superimposed grooves, respectively 10a, 11a for the bending form 2, and 10b I o and 1 lb for the clamping jaw 8, formed and adapted profiles to delimit two superimposed ducts of sections and / or different shapes allowing, with a single set of bending form 2 / clamping jaws 8, to bend two different tubes. The bending head 1 comprises, in the last place and in a conventional manner, a guide bar 12 shown diagrammatically in FIG. 1, arranged upstream of the guiding jaw 8. The bending unit according to the invention further comprises , gripping members of the tubes to be bent, and means for moving said gripping members able to move them in space over the entire circumference of the bending head 1. According to the invention, the gripping system comprises a gripping system composed of two fingers 13, 14 relatively movable relative to each other on either side of an axis i (x), said gripping axis, so as to ensure gripping a rectilinear section of a tube 25 extending along said axis (x), said fingers being endowed opposite a groove such as 15 adapted to form, at the junction of these fingers, a shape imprint adapted to grip a tube. In addition, each finger 13, 14 is mounted on the rod of a cylinder 16, 17 whose body is secured to a disk 18 having the shape of a gear wheel associated with means for driving in rotation the said gear wheel around the grip axis (x).
Cette roue dentée 18 comporte, en outre, une échancrure 19 adaptée de façon à permettre de positionner un tronçon rectiligne de tube selon l'axe de préhension (x). Tel que représenté à la figure 2, les moyens d'entraînement 5 en rotation de cette roue dentée 18 comprennent, quant à eux : • deux pignons 20, 21 adaptés pour engrener, chacun, avec la roue dentée 18, écartés l'un de l'autre d'une distance supérieure à la largeur de l'échancrure 19, • une roue dentée 22 intercalée entre les deus pignons 10 20, 21 de façon à engrener avec chacun des dits pignons, • et un moteur 23 d'entraînement en rotation de la roue dentée 22. Les moyens de déplacement de la pince de préhension 13, 14 sont adaptés pour déplacer cette dernière, d'une part en translation selon trois 15 axes orthogonaux consistant respectivement en deux axes horizontaux X et Y et en un axe vertical Z, et d'autre part en rotation autour de chacun des dits axes de translation X, Y, Z. En premier lieu, ces moyens de déplacement sont montés sur un bâti 24 constitué de portiques tubulaires délimitant un volume 20 parallélépipédique rectangle au centre duquel est positionné et fixé sur le sol le piétement 3 de la tête de cintrage 1. Ces moyens de déplacement comportent, en premier lieu, en vue des déplacements en translation : • un chemin de roulement horizontal 25 consistant en 25 un tube s'étendant entre deux rails de guidage 26, 27 constitués de deux traverses parallèles du bâti 24 (déplacement selon l'axe X), • un chemin de roulement vertical 28 consistant en un tube apte, d'une part à coulisser longitudinalement le long du chemin de roulement horizontal 25 (déplacement selon l'axe Y), et d'autre part à coulisser 30 verticalement par rapport à ce chemin de roulement horizontal 25 (déplacement selon l'axe Z). This toothed wheel 18 further comprises a notch 19 adapted to allow positioning a straight section of tube along the axis of grip (x). As shown in FIG. 2, the rotational drive means 5 of this toothed wheel 18 comprise, for their part: • two pinions 20, 21 adapted to mesh, each, with the toothed wheel 18, spaced apart one of the other a distance greater than the width of the notch 19, • a toothed wheel 22 interposed between the two gears 20, 21 so as to mesh with each of said gears, • and a drive motor 23. rotation of the toothed wheel 22. The means for moving the gripper 13, 14 are adapted to move the latter, firstly in translation along three orthogonal axes respectively consisting of two horizontal axes X and Y and in one axis vertical Z, and secondly in rotation around each of said translation axes X, Y, Z. First, these moving means are mounted on a frame 24 consisting of tubular porticoes defining a rectangular parallelepipedal volume 20 in the center of which is positioned and fixed on the ground the base 3 of the bending head 1. These displacement means comprise, firstly, for translational movements: • a horizontal raceway 25 consisting of a tube extending between two guide rails 26, 27 consisting of two parallel crosspieces of the frame 24 (displacement along the X axis), • a vertical raceway 28 consisting of a tube adapted, on the one hand to slide longitudinally along the path of horizontal bearing 25 (displacement along the Y axis), and secondly to slide vertically relative to the horizontal race 25 (displacement along the Z axis).
Ces moyens de déplacement comprennent, en outre, en vue des rotations de la pince de préhension 13, 14 : • un premier arbre 29 coaxial avec l'axe longitudinal du chemin de roulement vertical 28, agencé de façon à s'étendre partiellement 5 dans le prolongement inférieur du dit chemin de roulement, et monté rotatif autour d'un axe vertical Z par rapport à ce dernier, • un deuxième arbre 30 articulé à l'intérieur d'une chape 31 solidarisée sous l'extrémité inférieure du premier arbre 29, de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe horizontal X, 10 • et un troisième arbre 32, représenté à la figure 2, sur l'extrémité duquel est solidarisée une platine 33 sur laquelle est montée libre en rotation le disque 18 portant la pince de préhension 13, 14, le dit troisième arbre, coaxial avec l'axe longitudinal du deuxième arbre 30, étant, en outre, agencé de façon à s'étendre partiellement dans le prolongement du dit deuxième arbre, et 15 étant monté rotatif autour d'un axe horizontal Y par rapport à ce dernier. L'unité de cintrage comporte, par ailleurs, cieux magasins consistant en : • un magasin de chargement 34 pour le stockage intermédiaire de tubes à cintrer, formé d'un plan incliné 35 de guidage des dits 20 tubes vers une zone inférieure de préhension du tube de tête par la pince de préhension 13, 14, • et un magasin de déchargement 36 pour le stockage intermédiaire des tubes cintrés, formé d'un plan incliné 37 doté d'une zone supérieure de dépôt des tubes cintrés portés par la pince de préhension 13, 14, et 25 dont l'inclinaison est adaptée pour guider les dits tubes cintrés 'vers une zone inférieure de déchargement. Cette unité de cintrage comprend également un poste de contrôle de la position et de l'orientation absolues de tubes hybrides comportant au moins un tronçon de tube souple S1 interposé entre deux tronçons de tube 30 rigides R1, R2 dont au moins un tronçon d'extrémité R1 équipé d'une bride B. These displacement means furthermore comprise, with a view to rotations of the gripping tongs 13, 14: a first shaft 29 coaxial with the longitudinal axis of the vertical raceway 28, arranged so as to extend partially into the the lower extension of said raceway, and rotatably mounted about a vertical axis Z relative to the latter, • a second shaft 30 hinged within a yoke 31 secured to the lower end of the first shaft 29 , so as to be pivotable about a horizontal axis X, 10 • and a third shaft 32, shown in Figure 2, on the end of which is secured a plate 33 on which is mounted free to rotate the disc 18 carrying the gripper 13, 14, said third shaft, coaxial with the longitudinal axis of the second shaft 30, being furthermore arranged to extend partially in the extension of said second shaft, and being rotatably mounted if around a horizontal axis Y with respect to the latter. The bending unit also comprises two stores consisting of: • a loading magazine 34 for the intermediate storage of tubes to be bent, formed of an inclined plane 35 for guiding said tubes to a lower gripping zone. head tube by the gripper 13, 14, • and an unloading magazine 36 for the intermediate storage of the bent tubes, formed of an inclined plane 37 having an upper zone of deposition of the bent tubes carried by the gripper. gripping 13, 14, and 25 whose inclination is adapted to guide said bent tubes' to a lower area of unloading. This bending unit also comprises a control station for the absolute position and orientation of hybrid tubes comprising at least one section of flexible tube S1 interposed between two rigid pipe sections R1, R2 including at least one end section. R1 equipped with a B flange.
Tel que représenté aux figures 1 et 3, ce poste de contrôle comporte deux caméras 38, 40 de visualisation d'une extrémité d'un tube maintenu par la pince de préhension 13, 14 au niveau du tronçon d'extrémité de tube rigide R1 équipé de la bride B, les dites deux caméras étant disposées dans s un même plan horizontal de façon à s'étendre selon deux axes orthogonaux adaptés pour que : • une des caméras 38 visualise l'extrémité longitudinale du tube (représentée reproduite sur un moniteur 39 à la figure 3), en vue de permettre de déterminer la position absolue de la dite extrémité, ~o • la seconde caméra 40 visualise l'extrémité frontale du tube (représentée reproduite sur un moniteur 41 à la figure 3), en vue de permettre de déterminer l'orientation absolue de la bride B. L'unité de cintrage selon l'invention peut également être équipée d'une tête de formage (non représentée) adaptée pour effectuer le 15 formage des extrémités des tubes portés par la pince de préhension 13, 14. Cette unité de cintrage comprend enfin une unité de &estion unique 42 de commande et de synchronisation : • de la tête de cintrage 1 par commande notamment du vérin 9 et du moto-réducteur 7 de cette dernière, 20 • des moyens d'actionnement (vérins 16, 17) de la pince de préhension 13, 14 et du moteur 23 d'entraînement en rotation de la roue dentée 22 portant cette pince, • et des moyens de déplacement de la pince de préhension 13, 14. 25 Cette unité de gestion 4Z est programmée de façon à commander des cycles complets 4'usinage comportant : • la prise en charge d'un Ibe par la pince de préhension 13, 14, • les cintrages successifs de ce tube au cours de 30 chacun desquels elle assure une synchronisation des moyens de déplacement de la pince de préhension 13, 14 et de la tête de cintrage 1, de façon à obtenir un déplacement d'un tube maintenu par la dite pince de préhension synchronisé avec l'opération de cintrage du dit tube, • et enfin le dépôt rangé du dit tube sur le magasin de déchargement 36. As shown in FIGS. 1 and 3, this control station comprises two cameras 38, 40 for displaying an end of a tube held by the gripper 13, 14 at the level of the rigid tube end section R1 equipped with the flange B, said two cameras being arranged in the same horizontal plane so as to extend along two orthogonal axes adapted so that: • one of the cameras 38 visualizes the longitudinal end of the tube (shown reproduced on a monitor 39 in FIG. 3), in order to make it possible to determine the absolute position of said end, ~ o • the second camera 40 visualizes the front end of the tube (shown reproduced on a monitor 41 in FIG. 3), with a view to allow to determine the absolute orientation of the flange B. The bending unit according to the invention can also be equipped with a forming head (not shown) suitable for forming the ends of the tubes carried by the gripper 13, 14. This bending unit finally comprises a single control unit 42 for controlling and synchronizing: • the bending head 1 by control including the cylinder 9 and the geared motor 7 of the latter , 20 • actuating means (jacks 16, 17) of the gripper 13, 14 and the motor 23 driving in rotation of the gear wheel 22 carrying the gripper, • and means for moving the gripper 13 4 This management unit 4Z is programmed to control complete cycles 4'usinage comprising: • the management of an Ibe by the gripper 13, 14, • the successive bending of this tube during each of which it ensures a synchronization of the displacement means of the gripper 13, 14 and the bending head 1, so as to obtain a displacement of a tube held by said gripping gripper synchronized with the operation of ci ntrage said tube, and finally the stored deposit of said tube on the unloading warehouse 36.
De plus, cette unité de gestion 42 est également reliée au poste de contrôle, et programmée, lors du cintrage de tubes hybrides, pour : • comparer la position absolue mesurée par la caméra 38 avec une position théorique pré-établie, et pour commander les moyens de déplacement de la pince de préhension 13, 14 en vue de faire coïncider les dites Io positions mesurée et théorique, • et comparer l'orientation absolue mesurée par la caméra 40 avec une orientation théorique pré-établie, et pour commander les moyens de déplacement de la pince de préhension 13, 14 en vue de faire coïncider les dites orientations mesurée et théorique. In addition, this management unit 42 is also connected to the control station, and programmed, during the bending of hybrid tubes, to: • compare the absolute position measured by the camera 38 with a pre-established theoretical position, and to control the means for moving the gripper 13, 14 in order to make said measured and theoretical positions coincide, and to compare the absolute orientation measured by the camera 40 with a predefined theoretical orientation, and to control the means of moving the gripper 13, 14 to coincide said measured and theoretical orientations.