FR2913798A1

FR2913798A1 - Motor vehicle ability determining method for use in e.g. parking space, in roadway, involves detecting restricted gap in roadway, and defining vehicle image of vehicle, and comparing vehicle image with restricted gap

Info

Publication number: FR2913798A1
Application number: FR0701945A
Authority: FR
Inventors: Anne Herbin; Patrice Reilhac
Original assignee: Valeo Vision SAS
Current assignee: Valeo Vision SAS
Priority date: 2007-03-16
Filing date: 2007-03-16
Publication date: 2008-09-19
Anticipated expiration: 2027-03-16
Also published as: FR2913798B1

Abstract

The method involves detecting a restricted gap in a roadway, and defining a vehicle image of a vehicle. A vehicle image is compared with the restricted gap. The restricted gap and the vehicle image are represented on a display (16) such that comparison of the restricted gap is represented with the vehicle image. The restricted gap is delineated by the vehicle image and zones, and a warning signal e.g. acoustic signal, is emitted, where the vehicle image is represented by an outline of the vehicle and a line (17) e.g. curved line, depicting an outline. An independent claim is also included for a driver assistance system for implementing a vehicle ability determining method.

Description

PROCEDE DE DÉTERMINATION DE PASSAGE D'UN VÉHICULE DANS UN GOULET DomaineMETHOD FOR DETERMINING THE PASSAGE OF A VEHICLE IN A GOULET

de l'invention La présente invention concerne un procédé de détermination de la capacité de passage d'un véhicule dans un goulet de la chaussée et un système d'assistance au conducteur du véhicule à cet effet. Elle trouve une application particulière dans le domaine des véhicules automobiles. io Etat de la technique Pendant la conduite d'un véhicule, il peut arriver qu'un goulet apparaisse sur la chaussée dans la direction de marche. Un goulet de ce type de la chaussée peut être par exemple un goulet sur un chantier, un tunnel, un passage sous un pont ou encore un parking. Le goulet peut concerner une largeur limitée de la chaussée et/ou 15 une hauteur limitée de passage et/ou une longueur limite. Objet de l'invention La présente invention a pour but de fournir un procédé et un système associé d'assistance au conducteur, permettant de déterminer s'il est possible de passer un goulet de la chaussée sans dommages. zo Selon l'invention, ce but est atteint par un procédé de détermination de la capacité de passage d'un véhicule dans un goulet de la chaussée comportant les étapes de : - détecter un goulet de la chaussée, définir une image du véhicule, et 25 - comparer l'image du véhicule avec le goulet. Un procédé de ce type présente l'avantage de permettre de constater de manière simple si le véhicule passera le goulet. Il permet ainsi, d'éviter d'abîmer la voiture ou plus grave d'avoir des accidents. De plus, c'est un moyen pour aider un utilisateur du véhicule à manoeuvrer son véhicule. The present invention relates to a method for determining the passage capacity of a vehicle in a gutter of the roadway and a system for assisting the driver of the vehicle for this purpose. It finds a particular application in the field of motor vehicles. State of the art When driving a vehicle, it may happen that a narrowing appears on the roadway in the direction of travel. A narrowing of this type of roadway can be for example a narrowing on a construction site, a tunnel, a passage under a bridge or a parking. The bottleneck may relate to a limited width of the pavement and / or a limited height of passage and / or a length limit. Object of the Invention The object of the present invention is to provide a method and an associated driver assistance system for determining whether it is possible to pass a road bottleneck without damage. According to the invention, this object is achieved by a method for determining the passage capacity of a vehicle in a gutter of the roadway comprising the steps of: detecting a narrowing of the roadway, defining an image of the vehicle, and 25 - compare the image of the vehicle with the bottleneck. A method of this type has the advantage of allowing to see in a simple way whether the vehicle will pass the neck. It allows, to avoid damaging the car or more serious to have accidents. In addition, it is a means to help a user of the vehicle to maneuver his vehicle.

2 2913798 Dans un mode de réalisation non limitatif, la comparaison de l'image du véhicule avec le goulet est automatique. Cela est plus rapide qu'une comparaison effectuée par le conducteur du véhicule et permet au conducteur de réagir plus rapidement lorsqu'il se trouve devant un goulet de la chaussée. De plus, cela évite 5 au conducteur d'effectuer une comparaison manuelle. Dans un mode de réalisation non limitatif, le goulet est représenté sur un affichage et une image du véhicule est représentée dans le plan de l'image et à l'échelle de grandeur du goulet, de telle façon qu'une comparaison du goulet avec l'image du véhicule permette de constater visuellement si le véhicule peut passer ce io goulet sans dommages. Ainsi, si les dimensions de l'image du véhicule sont inférieures à la dimension d'ouverture du goulet, le véhicule peut passer celui-ci sans dommages. Les moyens donnant l'image déterminent ensuite si le véhicule pourra passer sans dommages à un moment ultérieur dans le goulet encore situé devant lui au moment de la 15 comparaison. Selon un mode de réalisation non limitatif, le goulet représenté sur l'affichage fait partie d'une image de l'environnement enregistrée au moyen d'une caméra. Dans cette image de l'environnement représentée sur l'affichage, l'image du véhicule est projetée de telle façon qu'elle correspond, dans le plan de l'image du goulet, à 20 l'échelle de grandeur de celui-ci. Dans un mode de réalisation non limitatif, lorsque la comparaison est effectuée par le conducteur du véhicule, pour projeter l'image du véhicule dans le goulet sur l'affichage, le plan de l'image ainsi que la position de l'image du véhicule sont réglables manuellement sur l'affichage pour déplacer l'image du véhicule à 25 l'emplacement du goulet. Pour effectuer ce réglage, le conducteur peut utiliser des moyens commandés manuellement, par exemple des commutateurs tactiles à coulisses, rotatifs et à poussoir. II peut aussi déplacer l'image sur l'affichage à l'emplacement adéquat du goulet et la modifier là dans l'échelle de grandeur de telle façon que l'échelle de grandeur de l'image du véhicule corresponde au goulet ou à 3o son environnement. Dans un mode de réalisation non limitatif, la position et le plan de l'image du véhicule sont transférés automatiquement sur l'affichage à l'emplacement du goulet. De ce fait, un déplacement manuel de l'image du véhicule sur l'affichage peut être supprimé.In a non-limiting embodiment, the comparison of the image of the vehicle with the neck is automatic. This is faster than a comparison made by the driver of the vehicle and allows the driver to react more quickly when in front of a narrowing of the roadway. In addition, this prevents the driver from making a manual comparison. In a non-limiting embodiment, the neck is represented on a display and an image of the vehicle is represented in the image plane and on the scale of magnitude of the neck, so that a comparison of the neck with the image of the vehicle makes it possible to visually ascertain whether the vehicle can pass this gully without damage. Thus, if the dimensions of the vehicle image are smaller than the opening dimension of the neck, the vehicle can pass it without damage. The imaging means then determine whether the vehicle will be able to pass without damage at a later time in the gully still in front of it at the time of the comparison. According to a non-limiting embodiment, the bottleneck represented on the display is part of an image of the environment recorded by means of a camera. In this image of the environment shown on the display, the image of the vehicle is projected in such a way that it corresponds, in the plane of the bottleneck image, to the size scale thereof. In a non-limiting embodiment, when the comparison is made by the driver of the vehicle, to project the image of the vehicle in the neck on the display, the plane of the image and the position of the vehicle image are manually adjustable on the display to move the vehicle image to the location of the bottleneck. To make this adjustment, the driver can use manually controlled means, for example tactile, slide, rotary and push switches. It can also move the image on the display to the appropriate location of the narrows and modify it there in the scale of magnitude so that the size scale of the image of the vehicle corresponds to the bottleneck or 3o its environment. In a non-limiting embodiment, the position and the plane of the vehicle image are transferred automatically to the display at the location of the narrowing. As a result, manual movement of the vehicle image on the display can be suppressed.

3 2913798 Lorsque l'image du véhicule sur l'affichage est déplacée à l'emplacement du goulet et que l'échelle de grandeur est adaptée en conséquence, on peut déterminer si le véhicule peut passer le goulet sans dommages. Dans un mode de réalisation non limitatif, le goulet est figé dans l'affichage. s Cela évite qu'il se déplace en même temps que le véhicule se déplace. Dans un mode de réalisation non limitatif, l'image du véhicule est dimensionnée en fonction d'une vitesse du véhicule et d'une distance de projection, cette dernière étant la distance se situant entre l'avant du véhicule et de ladite image. Cela permet au conducteur de savoir de quelle manière sa position évolue par io rapport au goulet. Dans un mode de réalisation non limitatif, l'image du véhicule est définie en fonction d'un modèle de véhicule. Ainsi, les dimensions exactes du véhicule sont prises en compte lors de la comparaison entre l'image et le goulet. La comparaison est ainsi plus précise. 1s Dans un mode de réalisation non limitatif, en cas de recouvrement de l'image du véhicule et des zones délimitant le goulet (par exemple une entrée de tunnel, un pilier de pont et/ou un barrage d'un chantier), un signal d'avertissement est émis. Cela permet d'avertir le conducteur qu'il ne peut passer. Dans un mode de réalisation non limitatif, l'image du véhicule est représentée 20 par le contour du véhicule et/ou un trait illustrant son contour. Si un trait est prévu ou une image en semi-transparence, l'avantage est que la zone qui se situe à l'intérieur du véhicule représenté n'est pas masquée sur l'affichage. Dans un mode de réalisation non limitatif, pour régler correctement la grandeur de l'image du véhicule dans le goulet, on peut prévoir de représenter dans 25 la zone inférieure de l'affichage une voie de déplacement du véhicule allant vers l'image du véhicule. Elle s'étend en particulier le long de la chaussée, jusqu'à l'image du véhicule, la largeur de la voie de déplacement correspondant en particulier à la largeur de l'image du véhicule (en prenant en compte la largeur des roues) dans le plan ;o respectif de l'image. Si la voie de déplacement est représentée sous forme de barre, cette barre se rétrécit en perspective depuis le bord inférieur de l'image jusqu'à l'image du véhicule. A l'aide de la voie de déplacement représentée sur l'affichage, on peut obtenir ensuite une échelle de grandeur correcte du véhicule dans le plan de l'image ou à hauteur du goulet. Pour régler l'échelle de grandeur correcte, la voie de 4 2913798 déplacement peut être choisie le long de la chaussée, le bord inférieur de l'image du véhicule étant réglé à la hauteur du goulet. Dans un mode de réalisation non limitatif, il est possible que la largeur et/ou la hauteur du véhicule soient rendues visibles pour un utilisateur du véhicule dans la 5 direction de marche devant le véhicule au moyen de sources lumineuses disposées sur ce véhicule. De ce fait, le conducteur peut, en observant l'environnement devant lui et/ou l'affichage, constater où son véhicule ira s'il conserve sa direction ou si une traversée du goulet est possible dans la direction prise. En conséquence, le conducteur est encore mieux guidé et le risque de collision en passant dans le goulet i o est réduit. Les sources lumineuses peuvent en particulier émettre de la lumière en couleur. Dans un mode de réalisation non limitatif, Il est possible de prévoir que les sources lumineuses émettent le long de la chaussée et/ou projettent sur la chaussée deux lignes délimitant la largeur et/ou la hauteur du véhicule. ~s Le but cité précédemment est atteint aussi par un système d'assistance au conducteur pour réaliser le procédé selon l'invention, comportant : une caméra pour l'enregistrement de l'environnement, une unité d'évaluation, cette unité comportant : o des moyens d'analyse d'image pour détecter un goulet de la chaussée, 20 o des moyens de comparaison du goulet avec une image du véhicule, et un affichage. Dans un mode de réalisation non limitatif, une reproduction de l'environnement enregistré ainsi qu'une image du véhicule sont représentées sur l'affichage. Dans un mode de réalisation non limitatif, le système d'assistance comporte 25 en outre des moyens de réglage à commande manuelle et/ou une unité de réglage automatique pour régler la position et le plan de l'image du véhicule ainsi que pour déplacer l'image du véhicule sur l'affichage. Dans un mode de réalisation non limitatif, le système d'assistance comporte en outre des sources lumineuses pour que la largeur et/ou la hauteur du véhicule 30 soient rendues visibles pour un utilisateur du véhicule. Brève description des figures 5 2913798 D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins non limitatifs parmi lesquels : - la Fig. 1 est une représentation schématique d'un système d'assistance au conducteur selon l'invention ; 5 - la Fig. 2 représente un premier exemple d'affichage effectué par le système selon la Fig. 1, - la Fig. 3 représente un deuxième exemple d'affichage effectué par le système selon la Fig. 1, - la Fig. 4 représente un troisième exemple d'affichage effectué par le système ILo selon la Fig. 1, et - la Fig. 5 représente un quatrième exemple d'affichage effectué par le système selon la Fig. 1. Description détaillée de modes de réalisation non limitatifs de l'invention 15 Le système d'assistance au conducteur 10 représenté schématiquement sur la Fig. 1 comprend : une caméra 12, une unité d'évaluation 14, cette unité comportant : o des moyens d'analyse d'image 14a pour détecter un goulet de la 20 chaussée dans lequel le véhicule doit s'engager, o des moyens de comparaison 14b du goulet avec une image du véhicule, et - un affichage 16. Dans un mode de réalisation non limitatif, le système 10 comprend en outre : 25 deux sources lumineuses 15, et un moyen de réglage 18 à commander par l'utilisateur du véhicule, qui peut être dans des exemples non limitatifs des commutateurs tactiles, à coulisses, rotatifs et à poussoir tels qu'un bouton rotatif et/ou un trackball, raccordé à l'unité d'évaluation 14.3 2913798 When the vehicle image on the display is moved to the narrower location and the scale of magnitude is adapted accordingly, it can be determined whether the vehicle can pass the narrows without damage. In a non-limiting embodiment, the neck is frozen in the display. This prevents it from moving as the vehicle moves. In a non-limiting embodiment, the vehicle image is sized according to a vehicle speed and a projection distance, the latter being the distance between the front of the vehicle and said image. This allows the driver to know how his position is changing relative to the bottleneck. In a non-limiting embodiment, the vehicle image is defined according to a vehicle model. Thus, the exact dimensions of the vehicle are taken into account when comparing the image and the bottleneck. The comparison is thus more precise. 1s In a non-limiting embodiment, in case of recovery of the image of the vehicle and the zones defining the narrowing (for example a tunnel entrance, a bridge pillar and / or a dam of a building site), a signal warning is issued. This helps to warn the driver that he can not pass. In a non-limiting embodiment, the image of the vehicle is represented by the outline of the vehicle and / or a line illustrating its outline. If a line is provided or a semi-transparent image, the advantage is that the area that is inside the vehicle shown is not hidden on the display. In a non-limiting embodiment, in order to correctly adjust the size of the vehicle image in the neck, provision can be made to represent in the lower zone of the display a path for moving the vehicle towards the image of the vehicle. . It extends in particular along the roadway, to the image of the vehicle, the width of the path of movement corresponding in particular to the width of the image of the vehicle (taking into account the width of the wheels) in the respective plane of the image. If the path is represented as a bar, this bar narrows in perspective from the lower edge of the image to the vehicle image. With the help of the travel path shown on the display, it is possible to obtain a correct size scale of the vehicle in the plane of the image or at the height of the gully. To set the correct scale of magnitude, the path of travel may be selected along the roadway, the lower edge of the vehicle image being set at the height of the narrowing. In a non-limiting embodiment, it is possible that the width and / or the height of the vehicle are made visible to a user of the vehicle in the running direction in front of the vehicle by means of light sources disposed on this vehicle. Therefore, the driver can, by observing the environment in front of him and / or the display, see where his vehicle will go if he keeps his direction or if a crossing of the neck is possible in the direction taken. As a result, the driver is even better guided and the risk of collision passing through the neck i o is reduced. The light sources can in particular emit light in color. In a non-limiting embodiment, it is possible to provide that the light sources emit along the roadway and / or project on the roadway two lines delimiting the width and / or the height of the vehicle. The purpose mentioned above is also achieved by a driver assistance system for carrying out the method according to the invention, comprising: a camera for recording the environment, an evaluation unit, this unit comprising: image analysis means for detecting a road bottleneck; means for comparing the bottleneck with an image of the vehicle; and a display. In a non-limiting embodiment, a reproduction of the recorded environment and an image of the vehicle are shown on the display. In a non-limitative embodiment, the assistance system further comprises manually controlled adjustment means and / or an automatic adjustment unit for adjusting the position and the plane of the vehicle image as well as for moving the vehicle. image of the vehicle on the display. In a non-limiting embodiment, the assistance system further comprises light sources so that the width and / or the height of the vehicle 30 are made visible to a user of the vehicle. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Other features and advantages of the present invention will be better understood from the description and non-limiting drawings in which: FIG. 1 is a schematic representation of a driver assistance system according to the invention; FIG. 2 shows a first example of display made by the system according to FIG. 1, - FIG. 3 shows a second example of display made by the system according to FIG. 1, - FIG. 4 shows a third display example performed by the IL0 system according to FIG. 1, and - FIG. 5 shows a fourth display example performed by the system according to FIG. 1. Detailed Description of Non-Limiting Embodiments of the Invention The driver assist system 10 shown schematically in FIG. 1 comprises: a camera 12, an evaluation unit 14, this unit comprising: image analysis means 14a for detecting a narrowing of the roadway in which the vehicle is to engage, o means of comparison 14b of the neck with an image of the vehicle, and - a display 16. In a non-limiting embodiment, the system 10 further comprises: two light sources 15, and a setting means 18 to be controlled by the user of the vehicle , which may be in non-limiting examples of tactile, slide, rotary and push switches such as a rotary knob and / or a trackball, connected to the evaluation unit 14.

30 Dans un mode de réalisation non limitatif, les moyens de comparaison 14b comprennent une unité de réglage automatique pour régler la position et le plan 6 2913798 d'une image du véhicule sur l'affichage 16 et pour déplacer l'image du véhicule à l'emplacement du goulet. Comme on va le voir en détail ci-après, une image (que l'on peut également appeler profil) du véhicule va être définie et par la suite comparée à un goulet de la 5 chaussée qui a été détecté au préalable. Cette image prend en compte au moins une dimension (largeur/hauteur/longueur) du véhicule et la comparaison se fait entre au moins une dimension du véhicule et le goulet selon le type de goulet de la chaussée (route, tunnel, pont, parking etc...). Par exemple, si le goulet est un pont, la hauteur du véhicule est prise en compte, si le goulet est un tunnel, la hauteur et la largeur du io véhicule sont pris en compte et si le goulet est un parking, la longueur du véhicule peut être également prise en compte. Comme on va le voir, cette image et le goulet peuvent être affichés sur l'affichage 16 ou non. L'environnement du véhicule situé devant celui-ci dans la direction de marche est enregistré par la caméra 12.In a non-limiting embodiment, the comparison means 14b comprise an automatic adjustment unit for adjusting the position and the plane of an image of the vehicle on the display 16 and for moving the vehicle image to the vehicle. location of the bottleneck. As will be seen in detail below, an image (which may also be called a profile) of the vehicle will be defined and subsequently compared to a previously identified gully of the roadway. This image takes into account at least one dimension (width / height / length) of the vehicle and the comparison is made between at least one dimension of the vehicle and the bottleneck according to the type of gully of the road (road, tunnel, bridge, parking etc.) ...). For example, if the bottleneck is a bridge, the height of the vehicle is taken into account, if the bottleneck is a tunnel, the height and width of the vehicle are taken into account and if the bottleneck is a car park, the length of the vehicle can also be taken into account. As we will see, this image and the bottleneck can be displayed on the display 16 or not. The environment of the vehicle in front of it in the direction of travel is recorded by the camera 12.

15 Ce qui est exposé ci-après peut également s'appliquer dans la direction de marche arrière. Cet environnement enregistré peut être représenté sur l'affichage 16. Lorsque l'environnement est ainsi affiché, les deux sources lumineuses 15 (représenté schématiquement à la Fig. 1) émettent deux lignes 17 délimitant la largeur du 20 véhicule b le long de la chaussée. Ces lignes 17 sont visibles pour le conducteur du véhicule en observant l'environnement dans la direction de marche. Le cas échéant, les sources lumineuses 15 peuvent être conçues de façon que les lignes 17 qu'elles émettent soient visibles sur l'affichage 16 pour le conducteur. Comme sources lumineuses, on peut utiliser en particulier des sources lumineuses laser. Les sources 25 lumineuses peuvent en particulier être logées dans le boîtier de chaque projecteur. Bien entendu, d'autres types de sources peuvent être utilisées. Les Fig. 2, 3 et 4 représentent par exemple une image de l'environnement enregistrée par la caméra 12. L'image de l'environnement indique la chaussée 20, la voie du véhicule étant délimitée sur le côté gauche par une ligne médiane 22 et sur 30 le côté droit par un trottoir 24. La circulation en sens inverse 26 a lieu sur la voie opposée. Comme l'image affichée permet de le voir, le véhicule s'approche d'un passage souterrain qui est limité sur son côté droit par des piliers de pont 28. La zone entre le pilier de pont 28 et la circulation en sens inverse 26 représente un goulet de la chaussée 30. Le goulet est détecté et déterminé par les moyens 7 2913798 d'analyse d'image 14a. De tels moyens d'analyse 14a d'image sont dans un premier exemple non limitatif décrits dans le document Rapid Object Detection Using a Boosted Cascade of Simple Features û P.Viola û Mitsubishi Electric Research Labs, M.jones û Compaq CRL - Conference on computer vision and pattern recognition 5 2001 . Un deuxième exemple non limitatif de tels moyens d'analyse est décrit dans la demande de brevet FR 05 11 488. Le système 10 permet de déterminer si le véhicule peut passer sans dommages le goulet de la chaussée 30. A cet effet, dans un premier mode de réalisation non limitatif, l'affichage 16 1.o représente, comme l'indiquent les Fig. 2, 3 et 4, une image 32 du véhicule dans lequel se trouve le conducteur. Dans une première variante, cette image 32 est sous forme par exemple d'un trait fermé représentant le contour de ce véhicule en vue arrière ou vue de face. Bien entendu, une autre forme plus basique que le contour du véhicule peut être utilisée, Ils telle qu'un carré ou un parallélépipède. On notera que l'on peut également représenter la longueur du véhicule au moyen de l'image 32. Une voie de déplacement 34 représentée sous forme graphique sur les Fig., s'étendant le long de la chaussée 20, en direction de l'image du véhicule 32, est représentée dans la zone inférieure de l'affichage. La largeur b de la voie de 20 déplacement 34 correspond à la largeur de l'image du véhicule 32 dans le plan de l'image respectif (en prenant en compte la largeur des roues). En raison de la représentation en perspective, la largeur b se rétrécit en fonction de l'emplacement du plan de l'image associé. La distance a, représentée sur la Fig. 2, allant du bord inférieur de l'image de l'affichage jusqu'au bord inférieur de l'image du véhicule 32 2s correspond à la distance du véhicule par rapport au goulet. Dans l'image de l'environnement enregistrée par la caméra 12, représentée sur les Fig. 2, 3 et 4, le goulet 16 se trouve dans la direction de marche devant le véhicule. La voie de déplacement 34 s'étend donc également en ligne droite dans la direction de marche. Les lignes 17 ne sont pas représentées sur l'affichage 16 de la :3o Figure 2. Dans le cas où les lignes 17 émises par les sources lumineuses 15 seraient représentées sur l'affichage 16, ces lignes 17 limiteraient la voie de déplacement 34 dans la situation représentée par l'affichage 16. Si le goulet de la chaussée 30 ne se situe pas en ligne droite dans la direction de marche devant le véhicule, les lignes 17 8 2913798 ne recouvrent pas les lignes de délimitation de la voie de déplacement 34, mais présentent une autre direction. On peut également représenter des trajectoires 35 correspondant à l'angle de direction des roues comme indiqué à la Fig. 3 en trait plein en gras. Ces trajectoires 5 sont représentées par des lignes représentant le lieu de passage des roues projetées jusqu'au goulet 30. Le fait de représenter les trajectoires des roues permet à un conducteur de se garer plus facilement, par exemple, lorsqu'il veut faire un créneau, ou encore de rouler plus facilement sur une route sinueuse. Cela lui permet ainsi de détecter et d'éviter les obstacles sur la trajectoire des roues ou encore de ~o figurer un recouvrement. On notera que les trajectoires des roues ne sont pas forcément parallèles à la voie de déplacement 34. On notera que les trajectoires peuvent être adaptées en prenant en compte l'angle au volant. Ce dernier est donné par exemple par un capteur et calculé par exemple par rapport à l'axe vertical du véhicule. A ce moment, on l'appelle l'angle de 15 lacet. Les lignes 35 représentant les trajectoires peuvent ainsi ne pas être des lignes droites, mais des lignes courbes. Les trajectoires peuvent être divisées en deux types, une pour les roues avant, et une pour les roues arrière. Cela permet de prendre en compte le rayon de braquage qui est différent pour ces deux types de roues.The following is also applicable in the reverse direction. This recorded environment can be represented on the display 16. When the environment is thus displayed, the two light sources 15 (shown schematically in Fig. 1) emit two lines 17 defining the width of the vehicle b along the roadway. . These lines 17 are visible to the driver of the vehicle by observing the environment in the direction of travel. If necessary, the light sources 15 may be designed so that the lines 17 they emit are visible on the display 16 for the driver. As light sources, it is possible in particular to use laser light sources. The light sources can in particular be housed in the housing of each projector. Of course, other types of sources can be used. Figs. 2, 3 and 4 represent for example an image of the environment recorded by the camera 12. The image of the environment indicates the road 20, the vehicle lane being delimited on the left side by a median line 22 and on 30 the right side by a sidewalk 24. The traffic in the opposite direction 26 takes place on the opposite lane. As the displayed image shows, the vehicle approaches an underground passage which is bounded on its right side by bridge pillars 28. The area between the bridge pier 28 and the oncoming traffic 26 represents A bottleneck is detected and determined by the image analysis means 14a. Such image analysis means 14a are in a first non-limiting example described in the document Rapid Object Detection Using a Boosted Cascade of Simple Features - P.Viola - Mitsubishi Electric Research Labs, M. Jones - Compaq CRL - Conference on computer vision and pattern recognition 5 2001. A second non-limiting example of such analysis means is described in the patent application FR 05 11 488. The system 10 makes it possible to determine whether the vehicle can pass without damage the narrowing of the roadway 30. For this purpose, in a first non-limiting embodiment, the display 16 1.o represents, as indicated in FIGS. 2, 3 and 4, an image 32 of the vehicle in which the driver is located. In a first variant, this image 32 is in the form, for example, of a closed line representing the outline of this vehicle in a rear view or a front view. Of course, another more basic form than the outline of the vehicle may be used, such as a square or a parallelepiped. It will be noted that the length of the vehicle can also be represented by means of the image 32. A displacement path 34 represented in graphic form in FIGS., Extending along the roadway 20, in the direction of the image of the vehicle 32, is shown in the lower area of the display. The width b of the displacement path 34 corresponds to the width of the image of the vehicle 32 in the plane of the respective image (taking into account the width of the wheels). Due to the perspective representation, the width b narrows as a function of the location of the associated image plane. The distance a, shown in FIG. 2, from the lower edge of the image of the display to the lower edge of the vehicle image 32 2s corresponds to the distance of the vehicle from the bottleneck. In the image of the environment recorded by the camera 12, shown in Figs. 2, 3 and 4, the neck 16 is in the direction of travel in front of the vehicle. The path of movement 34 thus also extends in a straight line in the direction of travel. The lines 17 are not shown on the display 16 of FIG. 2. In the case where the lines 17 emitted by the light sources 15 are represented on the display 16, these lines 17 would limit the path of movement 34 in FIG. the situation represented by the display 16. If the narrowing of the carriageway 30 is not in a straight line in the running direction in front of the vehicle, the lines 17 8 2913798 do not cover the boundary lines of the travel lane 34 but present another direction. It is also possible to represent trajectories corresponding to the steering angle of the wheels as shown in FIG. 3 in full bold line. These trajectories 5 are represented by lines representing the place of passage of the projected wheels to the narrows 30. The fact of representing the trajectories of the wheels allows a driver to park more easily, for example, when he wants to make a niche , or to ride more easily on a winding road. This allows him to detect and avoid obstacles on the trajectory of the wheels or ~ o o figure a recovery. Note that the trajectories of the wheels are not necessarily parallel to the path of movement 34. Note that the trajectories can be adapted taking into account the steering wheel angle. The latter is given for example by a sensor and calculated for example with respect to the vertical axis of the vehicle. At this time, it is called the lace angle. The lines representing the trajectories may thus not be straight lines, but curved lines. Trajectories can be divided into two types, one for the front wheels, and one for the rear wheels. This allows to take into account the turning radius which is different for these two types of wheels.

20 L'image du véhicule 32 représentée sur la Fig. 2 ou 3 peut être déplacée et sa dimension réglée sur l'affichage 16 avec le moyen de réglage 18 commandé manuellement. Le déplacement peut être continu ou graduel par paliers. Ainsi, il est possible de déplacer l'image du véhicule 32 à l'emplacement du goulet de la chaussée 30 et de régler l'échelle de grandeur de façon que l'échelle de grandeur de 25 l'image 32 corresponde à celle du goulet 30 représenté et se situe dans son plan d'image. Afin d'aider le conducteur à déplacer l'image 32 du véhicule sur la voie de déplacement 34, on peut également utiliser des moyens d'aide au placement telles que des lignes verticales et horizontales 36 s'étendant de part et d'autre de l'image ;o 32 du véhicule, comme illustré sur la Fig. 3 en traits pointillés en gras. La Fig. 4 représente dans l'ensemble trois différentes échelles de grandeur des images 32, qui se situent dans trois différents plans d'image. La plus grande image du véhicule 32' représentée se situe dans le plan de l'image de l'entrée du véhicule dans le passage souterrain. L'image du véhicule 32" moyenne représentée 9 2913798 correspond à l'échelle de grandeur du véhicule à l'intérieur du passage souterrain. La troisième et plus petite représentation de l'image du véhicule"' correspond à l'échelle de grandeur de celui-ci lorsqu'il sort du passage souterrain et se situe dans le plan de l'image associé.The image of the vehicle 32 shown in FIG. 2 or 3 can be moved and its dimension set on the display 16 with the control means 18 controlled manually. The displacement can be continuous or gradual in stages. Thus, it is possible to move the image of the vehicle 32 to the location of the gutter of the roadway 30 and adjust the scale of magnitude so that the scale of magnitude of the image 32 corresponds to that of the gully 30 shown and is in its image plane. In order to help the driver to move the image 32 of the vehicle on the travel path 34, it is also possible to use placement aid means such as vertical and horizontal lines 36 extending on either side of the vehicle. the image 32 of the vehicle, as illustrated in FIG. 3 in dotted lines in bold. Fig. 4 generally represents three different size scales of the images 32, which are located in three different image planes. The largest image of the vehicle 32 'shown is in the plane of the image of the vehicle entrance in the underpass. The image of the average vehicle 32 "represented 2913798 corresponds to the size scale of the vehicle inside the underpass 3. The third and smaller representation of the vehicle image" "corresponds to the size scale of the vehicle. this one when it leaves the underpass and is in the plane of the associated image.

5 On notera que la position du goulet 30 dans lequel le conducteur veut passer est de préférence figée dans l'affichage 16. Ainsi, selon que le véhicule avance ou recule en direction du goulet 30, l'image 32, 32', 32" du véhicule s'adapte à l'image du goulet 30, ce dernier ne bougeant pas dans l'affichage 16. On notera par ailleurs que la taille de l'image 32 du véhicule peut être adaptée [o en fonction d'une distance de projection d2 et de la vitesse du véhicule Vit. Ainsi, la voie de déplacement 34 est fixée à la distance initiale a précise entre le véhicule et le goulet de la chaussée 30. En prenant en compte la vitesse du véhicule Vit, et en la multipliant par le temps de déplacement T, on obtient une distance de déplacement dl et une distance de projection d2 égale à la distance initiale a moins la distance 15 dl. L'image du véhicule 32 est ainsi re-dimensionnée de telle sorte qu'elle s'agrandit à mesure que le véhicule se rapproche du goulet de la chaussée 30. On a ainsi une correspondance entre la taille de l'image du véhicule 32 et la distance de projection d2, la distance de projection étant la distance se situant entre l'avant du véhicule et de l'image 32. Une telle correspondance entre différentes tailles de l'image 32 et 20 différentes valeurs de la distance de projection d2 peut être enregistrée en mémoire dans le véhicule. On notera également que l'on peut régler la distance de projection d2, soit à un minimum et/ou à un maximum par exemple en usine. Dans une deuxième variante non limitative de ce premier mode de réalisation, zs l'affichage 16 représente, comme l'indique la Fig. 5, une image 32 vue d'avion du véhicule dans lequel se trouve le conducteur, avec son environnement. Ce type d'affichage est appelé en anglais bird view et est décrit dans un exemple non limitatif dans le document Improvement of the driving safety using a virtual driver û F.Holzmann, et al û Daimler Chrysler AG, truck Product Creation - Ecole 30 Polytechnique de Lausanne - Technical University of Munich et en particulier dans le chapitre IV A et B. Un tel affichage 16 permet de vérifier la longueur/largeur du véhicule par rapport à un goulet 30, tel que par exemple une place de parking, ou encore permet de représenter simplement le trafic en sens inverse ou en perpendiculaire et de vérifier que le véhicule ne dépasse pas de la route lorsqu'il y a 2913798 un croisement tel qu'illustré à la Fig. 5. Ce type de vue est ainsi également adapté pour notamment prévenir le conducteur des dangers provenant sur le côté de son véhicule. Par exemple, si sa stratégie de conduite n'est pas adaptée pour entrer dans une place de parking, un signal d'avertissement peut être émis telle que par exemple 5 une coloration en rouge du côté de la voiture où il peut y avoir un danger. Bien entendu, d'autres types de vue peuvent être utilisés tels qu'une vue en 3D du véhicule. En conséquence, la comparaison de l'image du véhicule 32 avec la largeur intérieure du goulet 30 représenté dans le plan de l'image correspondant permet de io constater si le véhicule peut passer le goulet sans dommages. Le conducteur peut effectuer cette comparaison en particulier en observant l'image du véhicule 32 et le goulet 30 sur l'affichage 16. Dans un deuxième mode de réalisation plus perfectionné, cette comparaison peut être effectuée automatiquement au moyen de l'unité d'évaluation 14, par les is moyens d'analyse 14a de l'image qui détectent le goulet 30 et par les moyens de comparaison 14b. Un traitement approprié de l'image permet de calculer la largeur intérieure d'un tel goulet 30 et de comparer l'image du véhicule 32 avec le plan de l'image respectif. Dans une autre variante, la comparaison s'effectue en positionnant les deux images respectives du véhicule 32 et du goulet 30 dans un même plan pour 20 effectuer la comparaison (en réglant par exemple la position et le plan de l'image du véhicule 32 et en la déplacement jusqu'à l'emplacement du goulet). Dans ce cas, la comparaison n'est plus faite par le conducteur. L'affichage 16 peut ainsi ne pas afficher l'image 32 du véhicule ni l'image du goulet 30. Un signal visuel peut être émis sur l'affichage 16 pour avertir le conducteur 25 s'il peut passer sans dommages. L'affichage 16 peut également ne pas être actif. A ce moment, une autre interface peut être utilisée telle qu'une interface sonore et/ou tactile (non représentée) pour avertir le conducteur s'il peut passer sans dommages. On peut ainsi très bien avoir une caméra 12 comportant des capteurs vidéo sans avoir d'interface visuelle.It should be noted that the position of the neck 30 in which the driver wishes to pass is preferably fixed in the display 16. Thus, as the vehicle moves forward or backward towards the neck 30, the image 32, 32 ', 32 " of the vehicle adapts to the image of the neck 30, the latter does not move in the display 16. Note also that the size of the image 32 of the vehicle can be adapted [o depending on a distance of projection d2 and the speed of the vehicle Vit. Thus, the path of movement 34 is fixed at the initial distance a precise between the vehicle and the narrowing of the roadway 30. Taking into account the speed of the vehicle Vit, and multiplying it by the displacement time T, a displacement distance d1 and a projection distance d2 equal to the initial distance are obtained at least the distance d1, the image of the vehicle 32 is thus re-dimensioned so that it expands as the vehicle approaches the bottleneck Thus, there is a correspondence between the size of the vehicle image 32 and the projection distance d2, the projection distance being the distance between the front of the vehicle and the image 32. Such a correspondence between different sizes of the image 32 and 20 different values of the projection distance d2 can be stored in memory in the vehicle. It will also be noted that the projection distance d2 can be set to a minimum and / or a maximum, for example at the factory. In a second nonlimiting variant of this first embodiment, the display 16 represents, as indicated in FIG. 5, a plane view 32 of the vehicle in which the driver is, with his environment. This type of display is called in English bird view and is described in a non-limiting example in the document F.Holzmann, et al. of Lausanne - Technical University of Munich and in particular in chapter IV A and B. Such a display 16 makes it possible to check the length / width of the vehicle with respect to a narrower 30, such as for example a parking space, or allows simply represent traffic in the opposite or perpendicular direction and verify that the vehicle does not exceed the road when there is a crossing as shown in FIG. 5. This type of view is also adapted to include warning the driver of dangers from the side of his vehicle. For example, if his driving strategy is not suitable for entering a parking space, a warning signal may be emitted such as for example a red coloring on the side of the car where there may be danger . Of course, other types of view can be used such as a 3D view of the vehicle. Consequently, the comparison of the image of the vehicle 32 with the inside width of the neck 30 shown in the plane of the corresponding image makes it possible to ascertain whether the vehicle can pass the neck without damage. The driver can make this comparison in particular by observing the image of the vehicle 32 and the narrowing 30 on the display 16. In a second more advanced embodiment, this comparison can be performed automatically by means of the evaluation unit. 14, by the means of analysis 14a of the image which detect the neck 30 and by the comparison means 14b. Appropriate processing of the image makes it possible to calculate the internal width of such a neck 30 and to compare the image of the vehicle 32 with the plane of the respective image. In another variant, the comparison is made by positioning the two respective images of the vehicle 32 and the neck 30 in the same plane to make the comparison (for example by adjusting the position and the plane of the image of the vehicle 32 and moving to the location of the bottleneck). In this case, the comparison is no longer made by the driver. The display 16 may thus not display the image 32 of the vehicle or the image of the narrowing 30. A visual signal may be emitted on the display 16 to warn the driver if he can pass without damage. The display 16 may also not be active. At this time, another interface may be used such as an audible and / or tactile interface (not shown) to warn the driver if he can pass without damage. It can thus very well have a camera 12 comprising video sensors without having a visual interface.

30 Bien entendu, on peut prévoir un troisième mode de réalisation dans lequel la comparaison est automatique, mais l'affichage 16 affiche quand même l'image du véhicule 32, l'image du goulet 30 et l'environnement. Ceci est effectué grâce à l'unité de réglage automatique des moyens de comparaison 14b qui permet de régler la 11 2913798 position et le plan d'une image du véhicule sur l'affichage 16 et pour déplacer l'image du véhicule à l'emplacement du goulet. Ainsi, s'il est constaté (visuellement par le conducteur et/ou par un signal optique et/ou sonore émis et/ou signal tactile) que le véhicule peut passer le goulet 5 30 sans dommages, le conducteur peut se concentrer sur ce qui se passe devant lui et conduire de façon appropriée dans le goulet 30. On notera que cela est facilité par les lignes 17, car le conducteur a une information lui indiquant si la direction de marche qu'il a prise est correcte pour passer le goulet sans dommages. Par conséquent, il peut se concentrer sur ce qui se io passe devant le véhicule, en tenant compte des lignes 17, et se détourner de l'affichage 16. Les lignes 17 aident donc le conducteur à traverser le goulet sans dommages. Les sources lumineuses 15 peuvent émettre en particulier une lumière de couleur, qui se différencie de l'environnement et est bien visible pour le conducteur. De même, les lignes 17 peuvent être représentées en couleur sur is l'affichage 16. Dans le cas où il n'est pas possible de passer le goulet 30 sans dommages, également un signal d'avertissement peut être donné au conducteur. Le signal d'avertissement donné au conducteur en cas de recouvrement peut être optique, sonore ou tactile. Par exemple, un signal acoustique peut être émis ou des symboles ?o d'avertissement peuvent apparaître sur l'affichage 16 tels que allez , allez-y lentement , n'y allez pas etc.... D'autres systèmes d'assistance au conducteur peuvent aussi être activés, en particulier un freinage automatique du véhicule peut s'effectuer en cas de collision imminente. II est possible aussi que d'autres systèmes d'assistance au conducteur, qui 25 donnent lieu par exemple à un braquage forcé et/ou un freinage forcé, soient couplés au signal d'avertissement. On notera que, de manière générale, afin de déterminer l'image 32 du véhicule (qu'elle soit affichée ou non sur l'affichage 16), on utilise comme paramètre le modèle du véhicule ce qui permet d'avoir les dimensions exactes du véhicule. :3o Ainsi, le modèle du véhicule est enregistré en mémoire dans le véhicule, en usine ou en second monte. Par ailleurs, des paramètres tels que par exemple la largeur des portières ou la longueur du coffre peuvent être également utilisés afin de savoir si, lorsque le véhicule est notamment à l'arrêt, il est possible de les ouvrir lorsque le véhicule se 12 2913798 trouve dans un goulet de la chaussée 30 tel qu'un parking. Le modèle du véhicule peut être enregistré en usine ou en seconde monte. D'autres paramètres peuvent également être pris en compte tels que la présence de bicyclettes sur le toit ou d'un coffre à bagage amovible de toiture. Ces 5 paramètres peuvent être enregistrés en mémoire, à l'initiative de l'utilisateur du véhicule, par une interface appropriée (par exemple au démarrage du système 10), ou de façon automatique au moyen de capteurs de présence par exemple. Dans un mode de réalisation non limitatif, le système d'assistance 10 peut coopérer avec un système de détection d'obstacles 40 tel qu'illustré à la Fig. 1. Ce io système de détection d'obstacles 40 permet de déterminer s'il existe un obstacle sur la voie de déplacement 34, c'est-à-dire entre le véhicule et le goulet 30, et quel est le type d'obstacle (véhicule, vélomoteur, etc...) et si cet obstacle est mobile ou non mobile. Un tel système est basé par exemple sur un ou plusieurs capteurs (vision, radar, ultrasons, laser etc...), bien connus de l'homme du métier, et/ou sur la fusion is des données issues de ces capteurs. Un exemple non limitatif de système de détection d'obstacles 40 utilisant un capteur radar est décrit dans le document Object Classification With automative Radar - F.Kruse, F.Fôlster, M.Ahrholdt, MM. Meinecke, H.Rohling ù Technical University Of Hamburg-Harburg, Dpt of Telecommunications - Volkswagen AG, Research Electronic Systems . Un autre 20 exemple non limitatif de système de détection d'obstacles 40 utilisant un autre type de capteur est décrit dans le document Vehicle Detection and Compass Applications using AMR Magnetic Sensors ù MJ.Caruso, LS.Withanawasam ù Honeywell, SSEC et en particulier dans les chapitres AMR Sensor Applications et Vehicle classification.Of course, a third embodiment can be provided in which the comparison is automatic, but the display 16 still displays the image of the vehicle 32, the image of the neck 30 and the environment. This is done by means of the automatic adjustment unit of the comparison means 14b which makes it possible to adjust the position and the plane of an image of the vehicle on the display 16 and to move the image of the vehicle to the location gully. Thus, if it is found (visually by the driver and / or by an optical and / or audible signal and / or tactile signal) that the vehicle can pass the neck 30 without damage, the driver can concentrate on what it is noted that this is facilitated by the lines 17, because the driver has information indicating whether the direction of travel he has taken is correct to pass the gully without damage. Therefore, it can focus on what is happening in front of the vehicle, taking into account the lines 17, and away from the display 16. The lines 17 therefore help the driver to cross the neck without damage. The light sources 15 may emit in particular a colored light, which is different from the environment and is clearly visible to the driver. Similarly, the lines 17 may be shown in color on the display 16. In case it is not possible to pass the narrowing 30 without damage, also a warning signal may be given to the driver. The warning signal given to the driver in case of recovery may be optical, audible or tactile. For example, an acoustic signal may be emitted or warning symbols may appear on the display 16 such as go, go slowly, do not go there etc. Other support systems the driver can also be activated, in particular an automatic braking of the vehicle can be carried out in case of imminent collision. It is also possible that other driver assistance systems, which give rise, for example, to forced steering and / or forced braking, are coupled to the warning signal. It will be noted that, in general, in order to determine the image 32 of the vehicle (whether or not it is displayed on the display 16), the vehicle model is used as a parameter, which makes it possible to have the exact dimensions of the vehicle. vehicle. : 3o Thus, the model of the vehicle is stored in memory in the vehicle, factory or aftermarket. Furthermore, parameters such as for example the width of the doors or the length of the trunk can also be used to know if, when the vehicle is particularly at a standstill, it is possible to open them when the vehicle is 2913798 in a gutter of the roadway 30 such as a parking. The vehicle model can be registered at the factory or aftermarket. Other parameters may also be taken into account such as the presence of bicycles on the roof or a removable luggage rack roof. These 5 parameters can be stored in memory, at the initiative of the user of the vehicle, by an appropriate interface (for example at the start of the system 10), or automatically by means of presence sensors for example. In a non-limiting embodiment, the assistance system 10 can cooperate with an obstacle detection system 40 as illustrated in FIG. 1. This obstacle detection system 40 makes it possible to determine whether there is an obstacle on the path of travel 34, that is to say between the vehicle and the narrowing 30, and what is the type of obstacle (vehicle, moped, etc ...) and if this obstacle is mobile or not mobile. Such a system is based for example on one or more sensors (vision, radar, ultrasound, laser etc ...), well known to those skilled in the art, and / or the fusion is data from these sensors. A non-limiting example of an obstacle detection system 40 using a radar sensor is described in the document Object Classification With Automative Radar - F. Kruse, F. Forler, M.Ahrholdt, MM. Meinecke, H.Rohling - Technical University of Hamburg-Harburg, Department of Telecommunications - Volkswagen AG, Research Electronic Systems. Another non-limiting example of an obstacle detection system 40 using a different type of sensor is described in the document Vehicle Detection and Compass Applications using AMR Magnetic Sensors - MJ.Caruso, LS.Withanawasam - Honeywell, SSEC and particularly in the AMR Sensor Applications and Vehicle classification chapters.

25 Soit le système de détection d'obstacles est automatique, soit semi-automatique. Dans le dernier cas, une interface appropriée permet à l'utilisateur du véhicule lui-même de définir l'obstacle. Ainsi, si un tel obstacle, tel qu'une voiture par exemple,existe sur la voie de déplacement 34, un signal est émis (sonore, visuel...etc) avertissant le conducteur 30 qu'il ne peut passer. Dans un mode de réalisation non limitatif, le système d'assistance 10 peut également coopérer avec des systèmes embarqués 50 dans la voiture, tel que la commande des rétroviseurs, de manière à piloter automatiquement ces systèmes. Par exemple, si le conducteur veut se garer dans une place de parking étroite, le 13 2913798 système d'assistance 10 repère que la place est trop étroite et peut émettre un signal d'avertissement comme vu précédemment, mais peut également rabattre automatiquement un rétroviseurs si cela suffit pour entrer dans la place de parking. II en est de même avec le système de détection d'obstacles 40 qui peut également 5 coopérer avec des systèmes embarqués 50. Ce pilotage automatique peut être une option à activer sur une interface appropriée par le conducteur. On pourrait également appliquer ce pilotage automatique aux portières ou au coffre de la voiture ou encore à un actionnement graduel de la pédale de frein ou de systèmes automatiques de parking. [o Ainsi, un tel système d'assistance 10 peut être utilisé dans les cas de mobilité du véhicule (en marche avant ou arrière, sur la route ou lorsque le conducteur veut se garer dans un parking par exemple), mais également dans les cas d'immobilité du véhicule (par exemple quand un utilisateur du véhicule veut ouvrir une portière). Il permet ainsi d'éviter des accidents, d'abîmer la voiture mais également permet [s d'aider un conducteur de manoeuvrer correctement son véhicule. 30 14Either the obstacle detection system is automatic or semi-automatic. In the latter case, an appropriate interface allows the user of the vehicle himself to define the obstacle. Thus, if such an obstacle, such as a car for example, exists on the way of movement 34, a signal is emitted (sound, visual ... etc) warning the driver 30 that he can pass. In a non-limiting embodiment, the assistance system 10 can also cooperate with embedded systems 50 in the car, such as the control of mirrors, so as to automatically control these systems. For example, if the driver wants to park in a narrow parking space, the assistance system 10 locates that the place is too narrow and can emit a warning signal as seen previously, but can also automatically fold a mirrors if that's enough to enter the parking space. It is the same with the obstacle detection system 40 which can also co-operate with on-board systems 50. This automatic piloting may be an option to be activated on an appropriate interface by the driver. This automatic steering could also be applied to the doors or the trunk of the car or to a gradual actuation of the brake pedal or automatic parking systems. Thus, such an assistance system can be used in the case of mobility of the vehicle (in forward or reverse, on the road or when the driver wants to park in a parking lot for example), but also in cases immobility of the vehicle (for example when a user of the vehicle wants to open a door). It thus prevents accidents, damage the car but also helps to help a driver to maneuver his vehicle properly. 30 14

Claims

A method of determining the passage capacity of a vehicle in a road bottleneck (30) comprising the steps of: detecting a road bottleneck (30), - defining an image of the vehicle (32), and compare the image of the vehicle (32) with the neck (30). io

2. The method of claim 1, wherein the comparison of the image of the vehicle (32) with the neck (30) is automatic.

The method of claim 1 or 2, wherein the neck and the vehicle image (32) are shown on a display (16), such that the comparison of the neck (30) shown with the image of the vehicle (32) shows whether the vehicle can pass the neck without damage.

4. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the neck (30) shown on the display is part of an image of a recorded environment.

5. Method according to one of claims 1, 3 or 4, characterized in that the position and the plane of the vehicle image (32, 32 ', 32 ", 32"') are manually adjustable on the display (16) for moving the vehicle image to the location of the neck (30).

6. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the position and the plane of the image of the vehicle (32) are automatically moved on the display (16) at the location of the neck (30). ).

7. Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the neck (30) is fixed in the display (16). 20 15 2913798

8. Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the image of the vehicle (32) is dimensioned according to a vehicle speed (Vit) and a projection distance (d2), the latter being the distance between the front of the vehicle and said image (32).

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the image of the vehicle (32) is defined according to a vehicle model.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that, in case of overlapping of the image of the vehicle (32) and the zones (26, 28) defining the channel (30), a warning signal is issued.

11. Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the image of the vehicle (32) is represented by the outline of the vehicle and / or a line illustrating its outline.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a path (34) to the vehicle image (32) is shown in the lower area of the display.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the width and / or height of the vehicle is made visible to a user of the vehicle in the running direction in front of the vehicle by means of light sources (15) arranged on this vehicle. 25

14. Method according to the preceding claim, characterized in that the light sources emit along the roadway and / or project on the roadway two lines delimiting the width and / or the height of the vehicle. _o

Driver assistance system (10) for carrying out the method according to at least one of the preceding claims, comprising: a camera (12) for recording the environment, an evaluation unit (14), this unit comprising: image analysis means (14a) for detecting a road bottleneck (30), comparison means (14b) for the neck (30) with an image of the vehicle (32), and a display (16).

16. Assistance system (10) according to the preceding claim, wherein a reproduction of the recorded environment and an image of the vehicle (32) are shown on the display (16). io

17. Assistance system (10) according to one of claims 15 or 16, further comprising manually controlled adjustment means (18) and / or an automatic adjustment unit for adjusting the position and the plane of the image of the vehicle (32) on the display (16) and to move the vehicle image (32) to the location of the gully (30).

18. Assistance system (10) according to one of the preceding claims 15 to 17, further comprising light sources (15) for making the width and / or height of the vehicle visible to a user of the vehicle. 20