FR2911300A1 - Dispositif pour le controle du systeme de suspensions pour diminuer et eliminer les secousses lors du passage sur des irregularites presentes sur le sol - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un dispositif pour détecter les obstacles présent sur le sol à l'aide de capteurs , pour autoriser et ou imposer des réactions sélectivement aux différentes suspensions individuelles , à des moments précis pour faire ignorer l'obstacle par l'outil de transport .Le dispositif selon l'invention peut gérer les obstacles soit par procédé actif ( par utilisation d'énergie) ou passif ( par répartition variable et réactive de la charge (A) entre le sol et les obstacles ) , utilise des suspensions très souples avec une amplitude de mouvement adapté aux obstacles.

Description

-1- Ce dépôt de brevet d ' invention concerne un équipement de

remplacement dans un premier temps , de base dans un deuxième temps , pour équiper du matériel de transport de patients accidentés , qui sont dans leur états très fragiles et de part les mêmes motifs très sensibles à toutes secousses et vibrations . Un accidenté du travail a eu en retenant une charge qui perdait son équilibre , et du fait de 1 ' augmentation du poids en fonction de 1 ' inclinaison de la charge , un 1 o tassement de vertèbres cervicales . Il a été transporté par un service de secours pour accidentés , après avoir été maintenu dans une attelle réglable par dépression. Au départ du chantier le patient , bien que blessé , 15 ne ressentait que des paresthésies sous forme de gros fourmillement dans 1 ' avant-bras et la main. , mais qui n ' étaient pas douloureuses , dés que le transport a débuté , il a commencé à :ressentir toutes legs bosses et défauts du revêtement routier . 20 Parvenu au centre d ' urgences hospitalières , le patient n' avais plus des fourmillements dans 1 ' avant- bras , mais des cure-dents le long de chaque phalange de la main en question comme nouvelles paresthésies . Ce patient a été déposé sur une civière à roulette 25 aux urgences et a attendu un certain temps que 1 ' on puisse s ' occuper de lui et a pu sentir ses douleurs diminuer avec le temps , mais il a fallu le déplacer dans 1 ' hôpital pour réaliser différentes opérations d ' imagerie pour diagnostiquer son état précis . 30 Mais là , quelle ne fut pas sa surprise en découvrant de nouvelles douleurs dans la même main au point de lui arracher quelques cris quand la civière passait sur les joints de dilatation du bâtiment de très grandes dimensions . 35 Bâtiment qui était très récent avec des ;sols lisses mais séparés par des joints de dilatation nécessaire sur -2- tous grand bâtiment pour préserver la bonne tenue de celui-ci . Le présent dispositif du dépôt a été étudié pour remplacer dans un premier temps les roulettes des civières actuellement en services et d ' équiper d ' origine toutes les civières susceptibles de transporter des patients fragilisés et ultra sensibilisés .

De tous temps , quand on a voulu transporter des charges , on a commencé par les déplacer à. bout de bras , puis avec la technique aidant , il a été utilisé des outils simples , du genre , chaises à porteur ou traîneaux , puis est arrivé la roue qui a permis en équipant les deux premiers appareils , de déplacer avec 15 des efforts moindres des charges plus importantes avec un but de base , le déplacement de la charge . Pour supporter une charge à déplacer il est très rarement utilisé un seul point d ' appui , plus souvent deux points d ' appuis , parallèles ou en lignes , mais 20 dans ses trois cas 1 ' équilibre est assuré par 1 ' élément extérieur à 1 ' outil de transport qui fourni 1 ' effort pour le déplacement . Celui-ci peut être équipé de trois points d ' appuis qui ne seront jamais alignés dans aucun sens mais 25 disposé en triangle ( tricycle , triporteur ) , à partir de là les outils de transport assurent leur propre équilibre , mais ils ont du être équipé en priorité de quatre points d ' appuis disposé en quadrilatère . Ses deux dernières solutions ont nécessité une 30 nouvelle technique pour maîtriser 1 ' orientation de 1 ' outil de transport qui se sont réalisé par le contrôle d ' un ou de deux points d ' appuis au moyen de bras de contrôle qui a servi également à tracter 1 'outil de transport , par la suite en fonction des différents modes 35 de traction ( hippomobile , automobile ) de nouvelles techniques de direction ont été utilisé , le volant de direction , le déséquilibre latéral des efforts de -3- motorisation , les roues pivotants librement sur un axe vertical . Ces différents outils de transport n ' ayant pas servi que , au transport de marchandises mais également de passagers , ils se sont avéré inconfortable sur des chemins présentant des cahots et cela d ' autant plus que la vitesse de déplacement de 1 ' outil de transport était importante et fragilisait l'appareil . Des systèmes de suspension ont été réalisé , pièces en matériaux souples et résistant , pouvant subir les charges appliquées sans rompre et reprenant leur formes quand la charge n ' était plus appliquée , mis en service mécaniquement au niveau des essieux puis individuellement sur des roues indépendantes , ces nouveaux outils de transport sont devenus plus confortable mais le résultat était toujours insuffisant , c ' est pourquoi des améliorations ont continués d ' apparaître sur le bandage même des roues ( bois , métal , caoutchouc , pneumatique ) et comme cela avait des effets secondaires surtout dans les grandes vitesses , des ralentisseurs de fonctionnement de suspension sont utilisé pour équiper ces applications , le rôle de ses ralentisseurs de fonctionnement étant de permettre toujours aux suspensions de réagir dans tout le débattement qu ' elles souhaitent mais de les ralentir dans leurs ardeurs , pour permettre aux suspensions de ne pas imiter les ballons qui tombent d ' une très grande hauteur et qui rebondissent à une hauteur très légèrement inférieure , et ses rebonds se reproduisent un grand nombre de fois si un élément n ' intervient pas pour le ralentir et lui faire perdre la force d ' inertie réactive des rebonds , mais cela ne suffit pas encore , alors la qualité des sièges est appelée en renfort pour le confort dans ces véhicules .

Pour le transport de marchandises ou de passagers , il sera utilisé dans une très grande majorité des outils de transport à quatre points d ' appuis équipés de une -4- ou plusieurs techniques citées précédemment , si la charge est légère , il sera utilisé des petites roues comme point d ' appui , la charge devenant plus importante , il sera utilisé d 'autres roues plus grandes et plus résistantes et cela à chaque fois que la charge va passer dans une catégorie supérieure . De rares exceptions existent , quand un outil de transport est trop légèrement au dessus de sa petite catégorie mais beaucoup trop petit par rapport à la catégorie supérieure , des roues vont être jumelées sur des essieux et si cela est possible , additionner de nouveaux essieux en les rapprochant au maximum entre eux , et ressembler au maximum à la technique des quatre points d ' appuis ( véhicules semi-remorque dont le tracteur dispose d ' essieu avant directionnel et d ' un ou deux essieux arrière , la remorque utilise le tracteur comme essieu directeur et son arrière est composé d 'un simple double ou triple essieu compacté dans un espace réduit au maximum , tous ces essieux sont équipés généralement de roues identiques d ' un mètre de diamètre approximatif mais n ' ont pas opté pour les roues des machines agricoles de un mètre soixante de diamètre ou des roues des machines de terrassement de deux mètres cinquante de diamètre ) .

Ces outils de transport regroupent leur points d ' appuis dans une zone très restreinte pour pouvoir changer facilement de direction car deux points d ' appuis parallèles vont avoir leurs points de changement de direction placé dans 1 ' alignement de 1 ' essieux , un point avancera plus que 1 ' autre et 1 ' orientation aura changé , pour deux points d ' appuis qui se suivent le changement de direction se réalisera par un dérapage latéral des roues , la souplesse des bandages des roues prendra en compte une partie de se dérapage et 1 ' effort doit être d ' autant plus important que la distance entre les deux points d ' appuis est élevée . -5- Certains outils de la catégorie précédemment cité utilisent des essieux directionnels doublés mais non jumelés et comme les essieux arrières , ils sont regroupés dans la plus petite zone possible , car les roues directrices ne peuvent pas être jumelé du fait du dérapage nécessaire lors du changement de direction et qui lui ne pourra pas être pris en compte dans ce cas par la souplesse des bandages des roues , le rapprochement de ces essieux est choisi pour pouvoir 1 o utiliser les mêmes pièces mécaniques de direction et utiliser les mêmes tolérances de réaction que les essieux multiples arrières . Il existe une autre exception qui concerne le transport des charges excessives qui obtiennent tout 15 juste 1 ' autorisation d ' être déplacé sur la voie publique du fait de leur poids énormes , pour un des motifs . Ces outils de transport ne sont pas équipé des roues des engins de terrassement car leurs dimensions sont trop importantes et imposerait des dimensions 20 trop importantes à 1 ' outil de transport , rendent celui- ci impropre a son utilisation , la dimension importante des roues permet également de dépasser les limites de charges par essieu autorisé par différents règlements . Ces outils de transports sont donc contraints à 25 jumeler ou quadrupler les roues par essieu , multiplier les essieux aux extrémités par quatre , cinq ou plus . Les problèmes de changement de direction imposent du fait de 1 ' inertie de la masse et des dimensions de 1 ' outil de transport , un contrôle 30 directionnel individuel de chaque essieu sans exception , par un système électronique central . Ces outils de transport , malgré leur points d ' appuis multiples pourraient être considéré a deux points d ' appuis ( un à 1 ' avant , 1 ' autre à 1 ' arrière ) à 35 obligation de charge uniformément répartie sur une grande surface avec réaction de suspension librement réalisé et à contrôle de direction activement maîtrisé . -6-

Ce dispositif de brevet offre la possibilité de transporter des passagers ou de la marchandise fragile , dans des conditions de confort améliorés au maximum en faisant disparaître les irrégularités rencontrés sur les sols où circuleront les outils de transport équipé de matériel utilisant le dispositif de ce dépôt de brevet . Les outils de transport actuels utilisent les éléments précédemment cités avec des suspensions qui ~o réagissent avec une pleine liberté à la rencontre de toutes irrégularités présentes sur le sol , ce qui a pour effet d ' assouplir les effets de passage sur les obstacles dans les petites vitesses de déplacement , ainsi que dans les très grandes vitesses , mais avec un nouvel 15 effet qui fait rebondir 1 ' outil de transport comme un gros ballon après le passage d ' un gros obstacle , c ' est pourquoi il est utilisé des amortisseurs de suspension qui ne sont que des ralentisseurs de mouvement de la suspension . Le dispositif du dépôt de brevet ne va pas 20 ralentir le mouvement de la suspension comme les amortisseurs mais va contrôler ses réactions , en lui donnant 1 ' ordre ou 1 ' autorisation de prendre des positions précises et pour finir en lui interdisant toute réaction purement et simplement , et cela ce traduit par 25 le passage de 1 ' outil de transport sur une irrégularité du sol sans réaction de monté ou de descente de celui-ci

Comment procéder ? - Version active 30 L ' élément de contrôle doit posséder un ou plusieurs capteurs virtuels ( sonde à infrarouge , sonde radar , etc. ) ou physique ( leviers articulés , avec contacteurs électrique , potentiomètre électrique etc. ) qui surveillent la position en hauteur de 1 ' outil de 35 transport avec le sol , et cette indication va être récupéré comme talon de référence après mise en -7- charge totale de 1 ' outil d,e transport et avant sa mise en fonction de déplacement .. L 'état du sol étant régulier lors du déplacement , 1 ' outil de contrôle n ' agira pas sur la suspension , à 1 ' arrivé sur un obstacle à distance , plusieurs questions se posent . - L ' obstacle est ' il positif ? ( montant , caillou ) - L ' obstacle est ' il négatif ? ( descendant , trou ) - Est-ce une variation du plan de circulation ? Si c ' est une variation de 1 ' angle du plan de circulation , 1 ' outil de contrôle autorisera à la suspension de réaliser ses réactions en la freinant légèrement tout comme le fait un amortisseur traditionnel .

Si c ' est un obstacle négatif ( caniveau) , il sera défini 1 ' importance de la hauteur négative et sa longueur ainsi que le profil de 1 ' obstacle pour que le calculateur puisse définir les réactions que devront avoir toutes les suspensions des roues lorsque celles-ci passeront à un instant précis sur 1 ' obstacle , cet obstacle étant à une distance du calculateur après détection par les capteurs , mais les roues étant en service derrière le calculateur pour pouvoir réagir en temps utile et précis aux instructions de celui-ci , de sorte que quand la roue arrive sur le trou , la suspension va appliquer 1 ' instruction qui lui a été communiqué et fournir une force de portance plus importante ( par une aide hydraulique , pneumatique , électromagnétique etc. ) pour faire monter 1 ' outil de transport , mais comme le sol va se dérober sous la roue , c ' est celle-ci qui va descendre et non 1 ' outil de transport , et quand la roue va sortir du trou , le calculateur va donner 1 ' autorisation à la suspension d ' opposer une résistance moindre pour autoriser 1 ' outil de transport a descendre , mais comme c ' est la roue qui monte à causse du sol , 1 ' outil de transport ne bouge pas en altitude , à la sortie de 1 ' obstacle il sera -$- imposé à la suspension la valeur de pression récupéré après la fin du chargement et mise en fonction de référence . Si c ' est un obstacle positif ( caillou ) il sera là aussi , établi les mêmes caractéristiques de détection que pour 1 ' obstacle négatif , mais avec des réactions inversé au moment de 1 ' abord de 1 ' obstacle à savoir , que la suspension va diminuer sa résistance en premier et augmenter celle-ci à la sortie de 1 ' obstacle et reprendre la valeur de référence pour finir , et cela , au moment précis quand chaque roue passe sur 1 ' obstacle avec la série d ' instructions définis par le calculateur et communiqué successivement aux différentes suspensions .

Les calculs ne présentant pas d ' erreurs du fait de la bonne détection du profil de 1 ' obstacle , du respect du diamètre des roues utilisés ainsi que de la pression des pneumatiques et de la vitesse de déplacement de 1 ' outil de transport , les valeurs de pression à appliquer ayant été bien suivi , 1 ' outil de transport ne subit pas de variations en altitude . Cette version active est utilisable directement sur tout outil de transport conventionnel motorisé car il a besoin d ' une certaine énergie lors de la présence d ' obstacles , que ne disposent pas les outils de transport non motorisé , qui de se fait ne peuvent pas être équipé de calculateur , mais une version de contrôle passif peu être mis en service . - Version passive Dans la version active 1 ' outil de transport utilise les mêmes points d ' appuis que tous les outils de transport actuels , dans la version passive , tous ces points d ' appuis seront multiplié au minimum par deux sous forme d ' ensembles , et la répartition de la charge sera effectué sur tous les points d ' appuis . Les capteurs virtuels ou physiques vont être remplacé par les points d ' appuis eux même pour -9-contrôler le fonctionnement des réactions autorisés et des réactions non autorisés . Pour maîtriser le passage sur des obstacles négatifs , dès que le premier élément capteur se trouve en sollicitation inférieure , il bloque par un système de transmission mécanique les autres points d ' appuis de son ensemble pour qu ' ils ne puissent pas varier en compression et n ' autorisent pas 1 ' outil de transport de baisser après se blocage de fonctionnement des ~o suspensions , et dès que le premier élément capteur retrouve sa participation à la répartition de la charge d ' origine , le blocage de retenu est annulé et c ' est 1 ' élément capteur suivant qui au contact de 1 ' obstacle va bloquer les suspensions à 1 ' affaissement y compris sur 15 la roue qui la précède jusqu ' à ce que sa sollicitation d ' origine soit rétabli , et cette action va se renouveler sur tous les éléments capteurs qui suivent . Pour maîtriser le passage sur les obstacles positifs, 1 ' élément capteur ne va pas agir sur les autres 20 éléments par le système de transmission de mouvement mécanique mais va agir lui-même contre la réaction de monté de 1 ' outil de transport lors du passage d ' un de ces appuis sur un obstacle , en refusant de varier vers le bas puisque 1 ' outil de transport veut réagir vers le haut 25 et 1 ' élément capteur en refusant de baisser ne prend plus en compte sa part de répartition de la charge de 1 ' outil de transport et cette part ne pouvant pas être assumé par les autres points d ' appuis , 1 ' outil de transport ne monte pas. 30 Nous allons observer , vérifier et analyser le fonctionnement de ce dispositif de contrôle des réactions par la version mécanique dite passive du fait qu ' elle ne consomme pas d ' énergie tenue à sa disposition pour son fonctionnement contrairement à la 35 version active . Le dispositif prend la résolution du problème dans une orientation différente de tout ce qui a été utilisé , -10- tout le monde a utilisé des points d ' appuis, de résistance supérieure à la charge à transporter avec une marge de sécurité en supplément , le dispositif va utiliser exclusivement des points d ' appuis moins performant et compenser leur insuffisance de résistance ainsi que la marge de sécurité par leur multiplication . Les outils de transport exceptionnel utilisent une partie incomplète de la technique du dispositif du brevet , non pas par choix , mais par solution unique , le dispositif du brevet 1 ' utilise comme élément composant de la technique . Le dispositif du brevet recherche dans ses deux versions , actives et passives , non pas à solutionner le transport simplement , mais un transport avec un confort amélioré et cherchera à le maîtriser avec des solutions simples et automatiques de répartition et un nouveau contrôle des réactions dans des limites suffisantes pour les possibilités de fonctionnement dans le but d ' obtenir ce confort , ce qui n ' est pas le cas du transport exceptionnel qui répartis simplement sa charge sur ses multiples différents points d ' appuis avec toutes les réactions libres qui s ' en suivent au passage des obstacles . Pour 1 ' analyse du prototype qui suit , observons ce qui existe . De petits chariots pour le transport de petites charges de marchandises ou de patient , avec quatre points d ' appuis sur roulettes dont deux ou quatre sont pivotantes dans toutes les directions , le dispositif va remplacer toutes ces roulettes par des exemplaires du prototype qui vont pouvoir également pivoter librement pour répondre simplement aux efforts de manoeuvre dans toutes les directions souhaitées , de multiples petits points d ' appuis roulant vont êtres mis en service sur ce prototype pour prendre chacun une partie de la charge , et pour pouvoir réagir dans toutes les directions , ils seront également tous pivotant sur le -11- prototype, pour un problème d ' efforts , d ' équilibre , de résistance des matériaux et de bon fonctionnement de la technique , ces points d 'appuis seront répartis à égale distance à droite et à gauche du point de rotation principal du prototype où se reporte la charge du chariot équipé , pour que le résultat espéré soit obtenu il faut que le nombre de petits points d ' appuis qui abordent un obstacle soit le plus faible possible , il faut faire en sorte que les petits points d ' appuis du prototype passent 1 ' obstacle les un après les autres , c ' est pourquoi un petit point d ' appuis sera solidarisé sur le prototype pour prendre la fonction de gouverne arrière du prototype mais profitera de la fonction pivotante du prototype, les petits points d ' appuis vont être disposé sur le prototype de sorte qu ' ils puissent pivoter à 360 degrés sans risquer de toucher le mécanisme des autres petits points d ' appuis assemblés sur le prototype , ils seront donc disposé en triangles équilatéraux pour former des losanges , ce qui permet aux différents petits points d ' appuis quand la fonction de gouverne arrière est correctement établi , d ' aborder 1 ' obstacle à tour de rôle en quinconce et à intervalle régulier . Cette obligation de points multiples ordonnés ne suffit pas , chaque fois qu ' un petit point d ' appui passe sur un obstacle ce point d ' appui prend en compte la totalité de la charge de 1 ' outil de transport , celui-ci subit une monté suivie d ' une descente identique à la hauteur de 1 'obstacle , tout comme les réalisations depuis 1 ' antiquité . C ' est pourquoi pour le dispositif du brevet , chaque petit point d ' appui est impérativement équipé d ' une suspension individuelle (R) dessin 1 E et dessin 2 B qui , prise individuellernent est incapable de prendre en compte la totalité de la charge transmise par 1 ' ensemble d 'appuis (A) de 1 ' outil de transport , mais - 12 - qui sera différemment réparti sur une série de petits points d ' appuis (B) (C) (]D) (E) dessin n 1 . Pour une bonne application du dispositif du brevet cette suspension (R) va être calculé pour avoir un débattement suffisamment large pour pouvoir passer tous les types d 'obstacle dont il est prévus de surmonter , c ' est pourquoi le prototype est aussi équipé d ' une butée de sécurité qui interdit d ' aborder des obstacles supérieurs , représenté sur les dessins au 1 o repère (S) , la variation en hauteur de (S) à 1 ' utilisation résultera du poids (A) appliqué sur les ressorts de suspension (R) et des obstacles rencontrés , sur le dessin 1 E , le ressort (R) est représenté en compression maximale avec mise en fonction d ' une 15 sécurité en butée qui ne 1 ' est plus sur le dessin 2 B . Sur 1 ' exemple du prototype utilisé pour expliquer les réactions de fonctionnement du dispositif , il est utilisé un ressort d ' une longueur libre de 68mm et qui une fois comprimé à 23,8mm oppose une résistance de 20 19,52kilogrammes soit 0,441kilogramme par mm de compression ( certains préfèreraient lire 4,41N/mm mais la lecture sur nos balance étant interprété en kilogrammes et pour 1 ' emplacement où je me situe lors de mes calculs il sera utilisé sans risque d ' erreur le 25 kilogramme) , les ressorts sont mis en oeuvre à 48mm de 1 ' axe de support de la suspension , 1 ' axe de la roue étant à 118mm ou 107mm de 1 ' axe du support de la suspension , de sorte que quand le ressort subit une compression de 3mm , la roue effectue un débattement 30 vers le haut supérieur au double de la compression du ressort , dans d ' autres applications il est possible d ' utiliser d ' autres proportions inférieures ou supérieures ainsi que des ressorts de suspensions de valeurs différentes adapté aux charges prévus de devoir 35 transporter . Sur le dessin n 1 le prototype est représenté en sollicitation maximale , 1 ' outil de transport avec sa -13- charge (A) pèse 312,32kilogrammes qui sont réparti sur quatre ensembles d ' appuis de 78,08kilogrammes , qui sont composés de quatre roues (B) (C) (D) (E) qui prennent en compte la charge (P) 19,52kilogrammes , le prototype étant en limite de capacité , la butée (S) dessin 1 S se situ à 0,6mm du sol , autorisant un déplacement mais pas le :passage sur tout obstacle supérieur . Sur le dessin n 2 le prototype est représenté comme supportant un outil de transport vide dont le poids (A) de 24,20kilogrammes se répartis sur quatre ensembles d ' appuis pour une valeur (P) de 6,05kilogrammes qui n ' est réparti que sur la dernière roue (B) qui fait fonction de gouverne arrière et qui a besoin d 'être constamment en contact avec le sol pour éviter certaines réactions indésirables citées précédemment , le ressort de suspension (R) dessin 2 B n ' est que très peu sollicité contrairement au dessin 1 E , mais il est comprimé de par la conception du dispositif du brevet et donc étalonné à la valeur de 8,38Kg/R comme rappelé sur (B) dessin n 2 par la butté (K) dessin n 19 D , de se fait , la valeur 8,38Kg/R (B) sur le dessin n 2 n ' est pas souligné car la charge (P) résultant de la charge (A) n ' est pas supérieure à la résistance (R) de (B) étalonné par la butté (K) , les autres roues ne sont pas en fonction car elles sont étalonnés à d ' autres valeurs par les buttés (K) dessin n 19 C qui n 'est pas de même valeur que la butté (K) dessin n 19 D , les buttés (K) de (E) et (C) étant de même valeur , les buttés (K) de (D) et (B) étant identiques mais ne participant plus aux mêmes valeurs sur les dessins n 19 D et n 19 B . Bien qu ' il n ' y ai que deux catégories de buttés (K) , il est obtenu quatre résultats différents du fait de 1 ' assemblage des roues en (X) aux dessins n 18 D et n 18 C , ce qui se traduit pour ce prototype par une hauteur (H) de la roue au sol , d ' une valeur de 4,7mm - 14 - pour la roue (D) dessin n 18 , et d ' une valeur de 1, 3mm pour la roue (C) dessin n 18 . Nous allons procéder à plusieurs essais du prototype préparé selon la description précédente , le premier essai va être effectué dans une plage d ' utilisation qui ne correspond pas aux valeurs prévus pour son utilisation . Sur le dessin n 2 il est possible de voir que tous les obstacles inférieur à 56,6mm , ne rentreront pas en contact avec la sécurité (S) et pourront être surmonté par 1 ' outil de transport ( démonstration faite aux dessins n 39 et n 40) . Aux dessins n 3 , n 4 et n 5 la charge (A) est la même que sur le dessin n 2 et il va y être étudié les réactions du prototype en présence d ' un obstacle faisant office de couvre-joint sur un joint de dilatation de bâtiment de grande construction , il se trouve dans le commerce des couvre-joints de différentes épaisseur ( 6 , 8 , 10 , 12mm) , de différentes largeurs ( 40 , 60 , 100mm) , avec des angles vif , arrondi ou à pans coupé , sur toute cette étude il sera utilisé un couvre-joint de 8mm de haut sur 54mm de large à pans coupés , mais un autre type d ' obstacle aurait pu être utilisé pour faire apparaître les particularités de fonctionnement du dispositif du brevet . Au dessin n 3 nous pouvons voir que la première roue a passé 1 ' obstacle de 8mm sans la toucher mais que la roue (D) va rentrer en contact avec 1 ' obstacle de 8mm , comme sa hauteur au sol est de 7mm , elle va monter de 1 mm , comme la roue (D) est étalonné à 8,38Kg/R , la charge inférieure (A) de 6,05kilogrammes ne fera pas fléchir le ressort de la suspension et le prototype va donc monter de 1 mm sur 1 ' obstacle de 8mm et redescendre de 1 mm lorsque celui-ci sera 35 dépassé . Au dessin n 4 , c ' est la roue (C) qui rentre en contact avec 1 ' obstacle 8mm et va monter de 8mm -15- moins 3,6mm soit 4,4mm , 1 ' étalonnage de la roue (C) étant de 9,22Kg/R , donc ;supérieure à la charge (A) le ressort de suspension ne va pas fléchir et le prototype va donc monter de 4,4mm pour passer sur 1 ' obstacle 5 8mm . Au dessin n 5 , la roue (C) redescend de 8mm moins 4,6mm soit 3,4mm et quand la roue (B) montera de 8mm moins 1 mm soit 7mm , et sera passé sur 1 ' obstacle tout le prototype redescendra de 8mm car la 10 aussi 1 ' étalonnage de (B) est supérieur à la. charge (A) . Après analyse de cet exemple de passage sur 1 ' obstacle , il n ' apparais effectivement pas de bénéfice à utiliser un tel équipement car son comportement ressemble exactement aux réactions de tous les outils 15 de transport anciens et actuel , quand Ceux-ci arrivent sur un obstacle , ils se mettent à monter de la valeur de 1 'obstacle et redescendent après , les suspensions mises en applications ont toujours réagis de la sorte à la différence que , à grande vitesse 20 les roues demandent à monter mais 1 ' inertie de masse de 1 'outil de transport ne réagis pas à la seconde et crée une énergie de masse qui est absorbé par les éléments de suspension , lesquels finissent par surmonter 1 ' excès de pression et par faire monter 1 'outil de 25 transport , la réaction sur les obstacles étant plus lente il a été apprécié se début de confortimparfait . Si 1 ' expérience du dessin n 2 au dessin n 5 n ' a pas été très concluante c ' est qu ' il a été considéré avec un outil de transport de petite facture et qu ' il ne pèse 30 que 24,20K:ilogrammes et à vide , s ' il est souhaité d ' équiper des hôpitaux ce n ' est pas pour le plaisir de déplacer confortablement du matériel à vide , cet essai ayant été réalisé en dehors des capacités calculé pour un bon résultat d ' utilisation , il est également possible 35 de modifier les dimensions et valeurs de certaines pièces pour obtenir d ' autres étalonnages de suspension des roues pour débuter non pas à 8,38KgiR. -16- mais par 3, 61 Kg/R voir le dessin n 43 (D) , toute fois les essais sont sur les bases présentes mais peuvent effectivement se réaliser avec d ' autres valeurs en suivant les orientations du dispositif du brevet .

Réalisons un nouvel essai du dessin n 6 au dessin n 11 où il va être considéré le cas d ' un chariot plus lourd ou chargé avec un jeune enfant , dont la totalité du poids correspondra à 39,28Kilogrammes , et le passage du même obstacle .

Sur le dessin n 6 , il. est possible de voir que la sécurité (S) limite le passage à des obstacles inférieurs à 52,9mm et non plus à 56, 5mm , les roues (B) et (C) sont en contact avec le sol , la suspension (l3) n ' est plus étalonné à 8,38Kg/R comme dans le cas (B) dessin n 2 , mais il oppose une résistance de 9,22Kg/R (représenté sur le dessin Ien souligné du fait qu ' il est au delà de son étalonnage , pris en compte en totalité , ce détail sera signalé de la même manière sur toute 1 ' analyse) , résistance qui est insuffisante pour répondre à la charge (A) de 39,28kilogrammes divisée sur quatre ensembles d ' appuis soit 9,82kilogrammes par prototype , lequel le répartis en 9,82Kilogrammes moins 9,22Kg/R de (B) , il reste 0,60Kg/R à prendre en compte par (C) sur les 9,22Kg/R de son étalonnage , de ce fait il est signalé comme étant actif ( sans les "( )" comme aux dessin n 3 et n 4 ) mais sans atteindre la valeur de son étalonnage I; de ce fait (C) n ' est pas souligné ) si (C) avais été étalonné à 10,02Kg/R son ressort (R) aurait été plus comprimé et sa roue aurait été plus haute par rapport au sol , à 1 ' application de cette charge (A) de 9,82kilogrammes , la suspension (B) se serai comprimé à une valeur jusqu ' a équilibrer la charge (A) mais les roues (B) et (C) étant assemblé de la même manière , (C) étant étalonné à une valeur supérieure , ne participerai pas à la répartition de la charge (A) et cet essai ressemblerai au premier essai , si (C) avais été étalonné à 8,72Kr/R son ressort (R) serai -17- moins comprimé et sa roue serai plus prés du sol , de ce fait à la mise en charge de 1 ' outil de transport , (B) ce serai trouvé plus sollicité mais sa voisine (C) qui aurait été plus prés du sol serai entré en service plus tôt des que (B) aurait atteint 8,72Kg/R et la répartition serai de (A) 9,82kilogrammes moins 8,72Kg/R soit 1, l 0Kg/R au lieu des 0,60Kg/R effectivement observé , le prototype arrive sur 1 ' obstacle avec la première roue (E) qui va être contrainte de monter de 1, 7mm car elle est cette fois-ci à une hauteur moins élevée que 1 ' obstacle 8mm . Au dessin n 7 la roue (E) est montée sur 1 ' obstacle 8mm et prend en charge 9,22Kg/R correspondant à son étalonnage en laissant 0,60Kilogramme au point (B) qui présente une compression de son ressort de suspension (R) dessin 2 B , d ' une résistance adaptée à 8,84Kg/R , supérieure à la valeur de son étalonnage , donc (E) prend en compte dans les réactions d ' équilibre des forces , la charge (A) 9,82kilogrammes moins (B) 8,84Kg/R soit 0,98kilogrammes , c ' est pourquoi les roues (C) et (D) n ' ont pas les mêmes distances au sol que avec le dessin n 6 , de se fait le repère (S) est monté de 54,6mm moins 52,9mm soit 1,7mm , lorsque la roue (E) quitte 1 ' obstacle 8mm , (S) redescend à la même hauteur que pour le dessin n 6 . En regardant le dessin n 8 nous pouvons penser être devant un cas identique au dessin n 7 , il n ' en est rien , en se renseignant sur le dessin n 6 au repère (D) on lit que la roue est étalonné à 8,38Kg/R et qu ' elle est à 3,4mm du sol , de ce fait sur le dessin n 8 , la roue est montée de 8mm moins 3,4mm soit 4,6mm et a comprimé son ressort (R) opposant une résistance supérieure et décollant sa butté (K) , si la résistance en (D) est suffisante et son débattement en (D) est insuffisant toutes les autres roues vont se décoller du -18- sol , mais si la charge (A) est trop importante ce ne sera pas le cas , mais que peut ' on voir ? La roue (D) oppose 8, 70Kg/R effectif mais il reste (A) 9,82kilogrammes moins (D) 8,70Kg/R soit 1,12Kg/R pris en compte par les 8,38Kg/R d ' étalonnage de (B) qui impose ce déséquilibre à ses valeurs , et le repère (S) est bien monté de 56,5mm moins 52,9mm soit 3,6mm du sol , et va redescendre après le passage de 1 ' obstacle 8mm et retourner aux équilibres du dessin n 6 Que se passe t ' il au dessin n 9 ? La roue (C) est la seule en contact , avec le sol ou 1 ' obstacle , elle est montée à 8mm (1 ' obstacle ) et a fait monter la dernière roue (B) de 2, 1 mm et prend en compte la totalité de la charge (A) soit 9,82Kg/R , contrairement au dessin n 8 , la charge (A) s ' est équilibré avec (R) sur le seul élément (C) au point de contraindre le repère (S) à monter de 58,6mm moins 52,9mm soit 5,7mm . Au stade précis du dessin n 10 la roue (C) est redescendus partiellement de 1 ' obstacle et c ' est la roue (B) qui est venu prendre en compte sa part de charge (A) sur des proportions identique au. dessin n 6 , le repère (S) est redescendu de 58,6mm moins 54,2mm soit 4,4mm .

Au dessin n 11 la roue (B) monte sur la hauteur de 8mm et réagis comme (C) au dessin n 9 en prenant en compte toute la charge (A) , et redescendra au même stade que pour le dessin n 6 , le repère (S) va remonter de 58,6mm moins 54,2mm soit 4,4mm , et redescendre de 58,6mm moins 52,9mm soit 5,7mm . Après avoir analysé lie fonctionnement de cette série , observons les résultats , au dessin n 7 le repère (S) est monté de 1, 7mm pour redescendre de suite après , au dessin n 8 (S) est monté de 3,6mm pour redescendre de nouveau après , au dessin n. 9 (S) remonte de nouveau de 5,7mm , au dessin n 10 (S) est -19- redescendu de 4,4mm et remontera au dessin n 11 de 4,4mm pour redescendre de 5,7mm . En comparent ce deuxième essai au premier nous constatons que le prototype circule toujours sur des montagnes russes , mais que les montées et descentes sont inférieures à la valeur de 1 ' obstacle abordé qui lui a toujours été de 8mm et bien que les résultats soit meilleurs , la charge (A) utilisé ne rentre pas dans les critères de calculs pour le prototype de ce dispositif de 1 o brevet . Observons maintenant un nouvel essai avec pour outil de transport , un lit médicalisé avec 1 ' adolescent de 1 ' essai précédent d ' une charge (A) de 73,68kilogrammes sur les dessins n 12 au dessin n 19 15 , cette charge ce traduisant sur le prototype à la valeur de 73,68kilogrammes divisé par quatre ensembles d ' appuis soit 18,42kilogrammes . En observant le dessin n 12 , il nous semble voir le dessin n 6 mais avec une seule différence de poids , c 20 ' est le poids , la suite sera t ' elle identique ? Au dessin n 13 la roue (E) viens de monter sur 1 ' obstacle 8mm , mais affiche une résistance de 9,52Kg/R effectif ( car elle est supérieure à son étalonnage présent au dessin n 12 ) pendant que (B) prend en compte le 25 reste à savoir (A) 18,42kilogrammes moins (E) 9,52Kg/R soit 8,90Kg/R effectif en observant un soubresaut de (S) de 54,2mm moins 52,9m.m soit 1,3mm , constatons que aucun des points dl ' appuis sollicités ne se trouvent pas à une valeur étalonné et que 30 la charge (A) s ' est réparti librement en fonction des mécanismes et des obstacles sur le parcours , quand une suspension a été plus sollicité , les autres 1 ' ont été moins et , si 1 ' étalonnage (D) est insuffisant , il permet à 1 ' outil de transport de monter lors du passage sur un 35 obstacle , s ' est une réaction qui se produit sur tous les outils de transport ayant des essieux multiples et s ' est -20- la réaction en question que le dispositif du brevet cherche à contrôler . Sur le dessin n 14 il est vu que (E) est redescendu de 1 ' obstacle et qu ' au dessin n 15 la roue (D) monte sur 8mm et se trouve dans le même contexte que (E) au dessin n 13 et de faire monter (S) de 1,3mm , pour les mêmes motifs expliqué précédemment . En suivant sur le dessin n 16 il est constaté que (S) redescend de 1,3mm avant que le dessin n 17 nous 1 o montre la monté de la roue (C) sur 8mm et prendre en charge 10,30Kg/R effectif en laissant (A) 18,42kilogrammes moins (C) 10,30kg/R soit 8,12Kg/R à (B) qui lui est étalonné à la valeur supérieure de 8,32Kg/R et qui permet à (S) de monter de 56,5mm 15 moins 52,9mm soit 3,6m:m , constatons cette fois-ci que (S) est encore monté de 3,6mm avant d ' être stoppé dans 1 ' ascension par 1 ' étalonnage effectif de (B) qui est établit à 8,38Kg/R mais 1 ' amplitude de (S) aurait été plus importante si 1 ' étalonnage n ' était pas là , il 20 faut reconnaître que 1 ' étalonnage à ce stade est incorrect . Au stade du dessin n 18 la descente de la roue nous fait passer par les équilibres et résultats du dessin n 10 en redescendant de 56,5mm moins 54,2mm soit 25 2,3mm , bien que malgré tout , (S) se retrouve à une hauteur supérieure que pour le dessin n 12 . Et pour terminer cette série avec le dessin n 19 regardons de combien le prototype a varié en hauteur , 54,2mm moins 52,9mm reste 1,3mm de descente et a 30 retrouvé la hauteur comme au dessin n 12 ! ! ? Que c ' est ' il produit ? La roue (B) est monté sur 1 ' obstacle 8mm et a pris en compte 11, 07Kg/R , la roue (C) prenant en compte la charge (A) 18,42kilogrammes moins (B) 11,07g/R soit 35 7,35Kg/R alors qu ' elle est étalonné pour la valeur supérieure de 9,22Kg/R , après ce stade la roue (B) va -21 - sortir de 1 ' obstacle et le prototype va reprendre les réglages du dessin n 12 sans changer de hauteur . Analyse de ce nouvel essai , au dessin n 13 le repère (S) est monté de 1 ä3mm pour redescendre au dessin n 14 , aux dessins n 15 et n 16 il à été obtenus les mêmes résultats que pour la roue précédente , au dessin n 17 le repère (S) monte de 3,6mm et redescend au dessin n 18 de 2,3mrn , au dessin n 19 , (S) fini de descendre de 1,3mm pour ne plus varier au stade du dessin n 19 . Nous pouvons constater pour les résultats de cette série que sur les dessins n 13 et n 15 les suspensions (E) et (D) ont pris une participation très importante dans la répartition de la charge (A) au point d ' être supérieure à la valeur d ' étalonnage de (C) , c ' est pourquoi (S) est monté , au dessin n 18 , 1 ' étalonnage de (C) n ' étant plus sur le bon plan de référence lors du passage sur 1 ' obstacle , c ' est 1 ' étalonnage de (B) qui est entré en fonction , mais (B) n ' était pas étalonné pour la valeur de la charge (A) de 1 ' outil de transport au moment de son utilisation , la charge (A) c ' est réparti librement sur les points d ' appuis sollicités et cela a permis un mauvais fonctionnement du procédé , nous allons regarder un nouvel essai dans les dessins n 20 au dessin n 27 avec une nouvelle charge totale (A) plus importante établie à 113,68kilogrammes , 1 ' outil de transport la répartie sur quatre ensembles d ' appuis qui se traduisent à 28,42Kilogrammes sur le prototype . Dessin n 20 , trois roues (D) (C) (B) sont en contact avec le sol et se répartissent la charge (A) comme suis , 28,42kilogrammes moins (B) 10,02Kg/R moins (C) 10,02Kg/R reste pour (D) 8,38Kg/R , toutes les roues dépassent ou égalent la valeur d ' étalonnage et sont soulignés .

Au dessin n 21 la roue (E) qui n ' était pas en contact avec le sol viens de monter sur 1 ' obstacle 8mm et prend en compte 10,54Kg/R de la charge (A) et laisse -22- le reste à répartir par les autres roues (D) (C) et (B) soit (A) 28,42kilogrammes moins 10,54Kg/R reste 17,88kilogrammes à diviser par trois , soit 5,96Kg/R , c ' est a dire une valeur inférieure à chacune des valeurs d ' étalonnage de (C) et (B) , de se fait (C) et (B) vont pouvoir repousser (S) vers le haut , permettre un décollage de (D) qui ne sera plus actif à ce stade , (S) montant , (E) sera moins sollicité et opposera une résistance moindre , de la valeur de 9,78Kg/R , la charge (A) 28,42kilogrammes moins (E) 9,78Kg/R reste 18, 64kilograrnmes à diviser par deux roues soit 9,32Kg/R en (C) et (B) , (S) est montés de 52,5mm moins 49,5mm soit 3mm , la roue (E) qui n ' était pas sollicité au dessin n 20 est venu prendre une participation à la charge (A) qui a été supérieure à 1 ' étalonnage de (D) mais comme il n ' existait pas d ' autres éléments étalonnés à la valeur de (D) pour limiter les réactions , alors (S) a pus varier vers le haut et trouver un équilibre de répartition libre de la charge (A) Au stade du dessin n 22 la roue (E) viens de descendre partiellement de 1 ' obstacle 8mm , se trouve moins sollicité , retrouve son étalonnage , permet à (S) de descendre , de solliciter (C) et (B) à une valeur plus importante , de mettre (D) en contact avec 1 ' obstacle et de le solliciter à une valeur en fonction de la hauteur de son contact , la charge (A) ce répartis en équilibre comme suis , 28,42kilogrammes moins (B) 9,96Kg/R moins (C) 9,96Kg/R moins (D) 8,50Kg/R reste pour (E) 0,00kilogrammes qui fait que , bien que en contact (E) ne porte pas la charge (A) , qui est bien répartis sur (D) (C) et (B) , le repère (S) est descendu de 52,5mm moins 50,2mm soit 2,3mm , la charge est réparti comme au dessin n 20 sur trois roues mais le contact de (E) sur 1' obstacle a fait varier (S) et les proportions de la répartition de la charge (A) , si à se stade il était placé un système de pesée individuel sous chaque appui il ne -23- serai pas lu les mêmes valeurs que celles qui sont déclaré , ces valeurs indiqués sont le résultat de réactions et d ' équilibres réactifs , le repère (E) recevant le résultat de 0,00Kg/R devrait monter mais (D) (C) et (B) seraient moins comprimé et la prise en compte de la charge (A) serai insuffisante et (E) redescend pour prendre son contact . Parvenu au dessin n`' 23 la roue (D) monte sur 8mm , et prend en compte 9,78Kg/R de la charge (A) et laisse 9,32Kg/R à (C) et (B) , (S) monte de 52,5mm moins 50,2mm soit 2,3m:m . Sur le dessin n 24 (D) est sorti de 1 ' obstacle et (S) a retrouvé sa hauteur du dessin n 20 et redescend de 52,5mm moins 49,5mm soit 3mm .

Au dessin n 25 , (C) monte sur 8mm , est sollicité à hauteur de 11,84Kg/R , (B) participe pour 10,02Kg/R et laisse à (D) 28,42kilogrammes moins (B) 10,02Kg/R moins (C) 11,84Kg/R soit 6,56Kg/R , (D) qui est étalonné à la valeur supérieure de 8,38Kg/R , (D) étant moins sollicité , sa suspension devrait se détendre et laisser monter (S) qui comprimerait moins (C) et (B) et trouver un autre équilibre de valeur , mais 1 ' étalonnage de (D) lui interdit de réagir pour des valeurs comprises entre 0,00kilogramme et celle qui lui est établi , de se 25 fait (S) ne varie pas . Pour le dessin n 26 , (C) descend quand (B) prend contact avec 1 ' obstacle , et vont tous deux prendre d ' autres valeurs , et la charge (A) va se répartir comme suit , (A) 28,42kilogrammes moins (B) 10,26Kg/R :30 moins (C) 10,77Kg/R reste pour (D) 7,39Kg/R inférieur pour les 8,38Kg/R étalonné , donc (S) ne varie pas . Pour finir , au dessin n 27 , (B) monte sur 8mm , prend en compte 11,84Kg/R , (C) en prend 10,02Kg/R et laissent 6,56Kg/R à (D) qui est étalonné à la valeur 35 supérieure de 8,38Kg/R , donc (S) ne varie pas et il en sera de même quand (B) sortira de 8mm et retrouvera files valeurs du dessin n 20 -24- Analyse de cette série , au passage de 1 ' obstacle 8mm , (E) a fait monter (S) de 3mm et 1 ' a laissé redescendre de 2,3mm , (D) 1 ' a fait remonter de 2,3mm pour redescendre de 3mm , mais les passages de (C) et (B) n ' ont eus aucun effet sur (S) , quand la participation de (E) a occasionné une grosse variation dans la répartition de la charge et qu ' elle a remplacé 1 ' élément d ' étalonnage qui est (D) , (S) a varié , quand 1 ' élément (D) étalonné a varié au passage de 1 ' obstacle , il n ' y a plus eu d ' élément étalonné à la bonne valeur pour stabiliser le prototype qui a donc varié librement comme précédemment , pour le passage de (C) et (B) , 1 ' étalonnage de (D) a pleinement remplis sa fonction de repère .

Nous allons effectuer un nouvel essai avec une charge (A) de 159,68kilogrammes répartis sur quatre ensembles d ' appuis soit 39,92kilogrammes , du dessin n 28 au dessin n 32 . Dessin n 28 , toutes les roues sont en contact avec le sol , et la charge (A) se répartis à 10,74Kg/R pour (B) et (C) et 9,22Kg/R pour (D) et (E) , la valeur de répartition sur (E) est égale à la valeur de son étalonnage . Dessin n 29 , (E) monte sur 8mm prend en compte 10,82Kg/R , (D) ne prend plus que 8,60Kg/R , (C) et (B) prennent chacun 10, 25Kg/R soit un total de 39,92kilogrammes pour (A) , (S) est monté de 48,7mm moins 46,6mm soit 2, lrnm car (E) est le seul élément étalonné et la répartition de la charge c ' est: librement établi sur les autres éléments . Dessin n 30 , la roue (E) viens de descendre de 1 ' obstacle et (D) viens de débuter son ascension , et la charge (A) se répartis en 39,92kilogrammes moins 10,74Kg/R pour (B) et (C) moins (D) 9,68Kg/R reste 8,76Kg/R pour (E) qui est: étalonné à la valeur supérieure de 9,22Kg/R , donc (S) redescend de -25- 48, 7mm moins 46,6mm soit 2,1 mm pour retrouver la hauteur du dessin n 28 . Dessin n 31 , (D) est monté sur 8mm , la charge (A) se répartis en 39,92kilogrammes moins 10,74Kg/R pour (B) et (C) moins 11,34Kg/R pour (D) reste 7,1Kg/R pour (E) qui est étalonné à la valeur supérieure de 9,22Kg/R , donc (S) ne bouge pas . Dessin n 32 , c ' est (C) qui monte sur 8mm et la charge (A) se répartis alors en 39,92kilogrammes moins 10, 74Kg/R pour (B) moins 12, 50Kg/R pour (C) moins 9,22Kg/R pour (D) reste 7,46Kg/R pour (E) qui est étalonné à la valeur supérieure de 9,22Kg/R , de nouveau (S) ne bouche pas . Il aurait été possible d ' observer le passage de (B) sur 8mm mais le résultas serai identique au dessin n 32 , car les réactions en (C) et (B) seraient permutées . Analyse de cette dernière série , (S) est monté de 2,1 mm au dessin n 29 pour redescendre au suivant et ne plus en bouger par la suite car le seul élément étalonné (E) a perdus sa fonction de référence quand il est monté sur 1 ' obstacle . Observations générales , -- pour le premier essai à vide , le prototype a fait de petits sauts de plus en plus important pour finir avec le dernier de la même hauteur que 1 'obstacle , comparé à un appareil traditionnel , cet essai est catastrophique , car il a les mêmes défauts que les réalisations actuelles mais accentués par 1 ' ajout des éléments supplémentaires , comme précisé précédemment cela ne correspond pas à sa plage d ' :30 utilisation , -- pour le deuxième essai légèrement plus lourd , il y a toujours plusieurs petits sauts qui deviennent plus importants mais qui restent inférieur à la hauteur de 1 ' obstacle même pour le dernier , sur les dessins n 9 et n 11 il est représenté se qui se produit 35 avec certaines roues pivotantes à suspension du commerce , elles rentrent en compression par la charge et à 1 ' utilisation quand il y a un obstacle , elles montent -26- dessus et font tout suivre vers le haut , -- pour le troisième essai avec une charge légèrement encore plus conséquente , le prototype a encore commencé avec deux tout petits sauts suivi d ' un troisième plus important mais qui a été inférieur à la moitié de la hauteur de 1 ' obstacle et cela à chaque fois qu ' un élément de suspension s " est substitué à 1 ' unique élément de référence étalonné ou que celui-ci se soit retrouvé sur 1 ' obstacle , mais sur la fin de 1 ' essai 1 ' élément étalonné a imposé sa fonction de référence , -- pour le quatrième essai la charge augmente encore modérément et les premiers contacts se traduisent par deux sauts plus importants que sur les précédents essais mais qui sont inférieurs à la moitié de la hauteur de 1 ' obstacle du fait de la répartition sur un plus grand nombre d ' appui et puis il ne se passe plus rien quand 1 ' élément étalonné n' est plus perturbé , -- pour le cinquième essai il n' y a palus que un petit saut de la valeur du quart de la hauteur de 1 ' obstacle , et pourtant il y a quatre roues qui sont passé sur 1 ' obstacle car la première était étalonné mais n ' a pas pus effectuer sa fonction cle référence mais après , elle a maîtrisé le passage des autres éléments sur 1 ' obstacle . Sur la rétrospective de se qui excite actuellement , j ai cité les véhicules qui par contrainte technique , utilisent des essieux rapprochés , leur fonctionnement ressemble aux réactions qui se produisent aux dessins n 7 , n 8 , n 13 , n 15 , n 17 , n 21 , n 23 et n 29, quant un essieu aborde un obstacle , il est repoussé vers le haut et comprime sa suspension qui prend en compte une plus grande contribution du chargement et soulage les autres essieux , ce qui se traduit par une monté diminué en fonction du nombre d ' essieu de 1 ' outil de transport au niveau du point d ' appui regroupé hors sur les dessins n 19 , n 25 , n 26 , n 27 , n 30 , n 31 et n 32 il y a une roue qui aborde une bosse ,qui prend en compte une plus grande partie de lia charge -27- mais les autres roues ne varient pas car il y a un élément qui est étalonné à une valeur particulière et si 1 ' outil de transport viens à se lever cet élément monte avec lui et la charge résiduelle de cet élément est a répartir sur les roues restantes qui n ' ont pas la possibilité de la prendre en compte , et de ce fait 1 ' outil de transport ne réagis pas à 1 ' obstacle . La résolution technique du problème des bosses pour le dispositif du brevet sur la version passive se ,o traduit par la multiplication des points d 'appuis dotés d ' une suspension individuelle avec un débattement suffisant pour que le passage sur un petit olbstacle ne se résume pas à la prise en compte de toute la charge (A) sur les seuls élément présent sur 1 ' obstacle , et d ' un 15 ou plusieurs éléments étalonnés prédéfinis qui vont prendre la fonction de capteur de référence ( observé jusqu ' ici) et un ou plusieurs éléments étalonné réglables ( qui n ' ont pas encore été présenté ) mis en fonction d ' étalon après la fin de la mise en charge de 1 ' 20 outil de transport , la valeur de référence correspond à la valeur de la prise en compte de la charge par 1 ' élément considéré . Pour les essais suivant , le prototype de démonstration va être équipé avec un système d ' 25 étalonnage réglable en remplacement de 1 ' étalonnage prédéfini en service sur la roue (B) qui n ' est pas pivotante sur le prototype , la buttée (K) dessin n 2 est remplacé , par le talon (T) pivotant manuellement pour pouvoir appliquer différents réglages , dessin n 33 et 30 dessin n 33 T , au dessin n 36 T et au dessin n 36 , il a été appliqué un autre réglage pour la valeur (T) d ' étalonnage de ( B) . Nous allons regarder à nouveau 1 'essai. de la séquence des dessins du n 12 au n 19 , mais le n 13 35 est remplacé par le n 33 , le n 15 est remplacé par le n 34 , le n 17 est remplacé par le n 35 , avec toujours -28- la même valeur (A) , mais avec (B) réglé à un nouvel étalonnage par (T) au dessin n 33 . Dessin n 12 , (E) va monter sur 8mm et (S) est à 52,9mm .

Dessin n 33 , (E) est monté sur 8mm et prend en compte 9,72Kg/R , la charge (A) se répartie en 18,42kilograinmes moins (E) 9,72Kg/R divisé en deux pour (C) et (B) soit 4, 35Kg/R , (C) et (B) étant étalonnés à la valeur supérieure de 9,22Kg/R , les ressorts de (C) 1 o et (B) ne peuvent pas varier, donc (S) reste à 52, 9mm . Au dessin n 14 , (E) est sorti de 1 ' obstacle mais (D) va y monter . Au dessin n 34 , (D) est monté sur 8mm et réagis pour 9,72Kg/R et laisse 8,70kilogrammes pour (C) et 15 (B) qui sont étalonné chacun à la valeur supérieure de 9, 22Kg/R , pour les mêmes motifs que sur le dessin n 33 , (S) ne bouge pas . Au dessin n 16 , (D) est sorti de 1 ' obstacle et (C) va y monter . 20 Au dessin n 35 , (C) monte sur 1 ' obstacle et réagis pour 11,07Kg/R et laisse , (A) 18,42kilogrammes moins (C) 11,07Kg/R soit 7,35K ;/R pour (B) qui est étalonné à la valeur supérieure de 9,22Kg/R , de nouveau (S) ne varie pas . 25 Au dessin n 18 (C) redescend de 1 ' obstacle mais avant qu ' il ne touche le sol , (B) atteint 1 ' obstacle et commence a y monter pour la même hauteur que (C) , 'bien que (C) et (B) se retrouvent avec les mêmes valeurs que sur le dessin n 12 , (S) monte de la hauteur (H) des 30 deux roues par rapport au sol soit 1,3mm , tous les éléments étalonnés qui sont en fonction se trouvent sur un obstacle et de se fait se retrouvent dans le cas des dessins n 9 et n 11 , à savoir , toute la charge est sur 1 ' obstacle . 35 Au dessin n 19 , (C) fini de descendre de 1 ' obstacle et reprend sa fonction d ' élément étalonné pour ne pas permettre à (13) de faire monter (S) qui a -29- repris sa valeur du dessin n 12, et les valeurs de (C) et (B) sont permuté par rapport au dessin n 35 . Analyse de cet essai rectifié , la fin de 1 ' essai a été identique à celle d ' avant la modification de conception, (S) n ' a pas varié , sur le début du passage les résultats sont différents et la modifications a produits ses effets, mais il y a eu un petit soubresaut du fait que tous les petits points d ' appuis étalonnés se sont retrouvés sur un obstacle et ont réagis comme sur les dessins n 9 et 1 o n 11 , au dessin n 18 les roues (C) et (B) sont sur 1 ' obstacle et (S) est monté , sur le dessin n 26 les mêmes roues sont dans le même cas sur 1 ' obstacle mais un autre élément étalonné viens en supplément dans la répartition de la charge (A) et conserve un contact avec 15 la référence qui est le sol , dans ces deux cas (S) n ' a pas réagis de la même manière , il est impératif que la charge (A) soit réparti entre 1 ' obstacle et principalement le plan de référence . Observons maintenant 1 ' essai de la séquence des 20 dessins n 20 au n 27 , mais le n 21 étant remplacé parlen 36, len 22 parlen 37 etlen 23 parlen 38 , 1 ' élément (B) étant étalonné manuellement après la mise en charge totale de 1 ' outil de transport à une nouvelle valeur avec (T) au dessin n 36 T , avec 25 toujours la même charge (A) . Dessin n 20 , la charge (A) 28,42kilogrammes est réparti en 10,02Kg/R pour (B) et (C) puis 8,38Kg/R pour (D) , (S) est positionné à 49,5mm . Dessin n 36 , (E) est monté sur 1 ' obstacle 8mm et 30 prend en compte 10,62Kg/R et la charge (A) se répartie en , 28,42kilogrammes moins (E) 10,62Kg/R moins (C) 10,02Kg/R reste 7,78kilogrammes à partager par les deux roues (B) et (D) étalonnés à des valeurs supérieures et si (S) montait les 7,78kilogrammes serai 35 a répartir en supplément sur (E) et (C) , mais pour que (E) et (C) les prennent en compte , (S) doit descendre , donc (S) n ' a pas bougé . - 30 - Dessin n 37 , (E) est en train de descendre de 1 ' obstacle quand (D) commence à monter sur 1 ' obstacle , et à ce stade précis , (E) et (D) ont pris certaines valeurs et la charge (A) ce réparti comme suis , (A) moins (E) 9,63Kg/R moins (D) 8,70Kg/R moins (C) 10,02Kg/R reste 0,07KgjR pour 1 ' élément étalonné (B) , sur le dessin n 22 , (B) n ' était pas étalonné à la même valeur et avais permis à (C) de prendre une autre participation à la répartition de la charge (A) et avais permis à (S) de 1 o varier , du fait du nouveau réglage (T) , (S) ne monte pas . Dessin n 38 , (E) a quitté 1 ' obstacle et (D) est monté sur 8mm en prenant en compte 10,62Kg/R , la charge se réparti en , (A)28,42kilogrammes moins (D) 15 10,62Kg/R moins (C) 10,02Kg/R reste pour (B) 7,78Kg/R alors qu ' il est étalonné à la valeur supérieure de 10,02Kg/R , donc (S) ne parviens pas à varier . Dessin n 24 , (D) est redescendu de 1 ' obstacle , 1 ' équilibre du dessin n 20 a été retrouvé , (S) n ' a pas 20 varié . Dessin n 25 , (C) monte , (D) étalonne , donc (S) ne bouge pas . Dessin n 26 , (C) et (B) ne touchent plus la référence du sol mais (D) est la pour étalonner et (S) ne 25 bouge toujours pas . Dessin n 27 , (B) monte à son tour mais (D) étalonne encore et (S) ne bouge pas et la sortie de 1 ' obstacle va permettre de reprendre les valeurs du dessin n 20 . 30 Analyse de ce nouvel essai de passage , au dessin n 37 , 1 ' élément (B) ne portai que 70gramrmes mais 1 ' étalonnage (T) lui a interdit de varier et à tous les autres stades de 1 ' essai le prototype n ' a pas varié . Les caractéristiques du dispositif du brevet sont 35 que pour éviter qu ' un outil de transport ait des soubresauts au passage d ' un obstacle 1' outil de transport doit être équipé inconditionnellement d' une - 31 -suspension avec une valeur adapté à la charge totale et avec une amplitude de mouvement adapté aux obstacles prévisibles , dans la version active un calculateur prévoira après clétection et évaluation des obstacles à l' aide de capteurs , les réactions à autoriser et à imposer aux suspensions de 1' outil de transport , pour la version passive c ' est de multiplier ses points d ' appuis pour que toute la répartition de la charge ne soit jamais en totalité mais pour une fraction sur 1 ' obstacle , 1 ' 1 o autre fraction de la répartition de la charge conservant un contact avec le plan de référence , pour que cette répartition soit effectué , des suspensions individuelles sont indispensables avec des valeurs totales adapté à la charge totale et une amplitude adapté aux obstacles 15 prévisibles , le principe même de la suspension est de varier en fonction des charges et des efforts qui lui sont appliqué et cela à tous moments , ces suspensions vont avoir une forme quand elles ne sont pas sollicité et elles vont se comprimer quand la charge et les efforts vont 20 augmenter et se stabiliser à un équilibre de force , et toutes les suspensions utilisé , vont répondre librement aux efforts qui leur sont appliqué pendant la phase de mise en charge de 1 ' outil de transport . L ' esprit du dispositif de ce brevet dans la version 25 passive est de gérer le fonctionnement des suspensions pour répondre aux efforts rencontré suivant les valeurs de réglages appliqué à différents éléments capteurs . Le réglage correspondant à une valeur de référence à respecter . 30 L ' utilisation d ' un seul élément réglé ou étalonné peut être toléré mais 1 ' utilisation minimale d ' un deuxième élément est souhaitable et 1 ' adjonction d ' un nombre supérieur améliorera la fiabilité de confort des outil de transport et un plus grand nombre d ' éléments 35 étalonnés permet de passer des hauteurs d ' obstacle plus importantes . -32-Examinons maintenant une autre possibilité de se dépôt de brevet en version passive . Nous allons faire un essai pour rentrer 1 ' outil de transport avec les mêmes valeurs que sur le dessin n 20 mais avec 1 ' étalonnage (T) , dans une cabine d ' ascenseur qui a été très mal réglé et qui présente un dénivelé de 43mm entre le sol et le plancher de la cabine alors que (S) autorisai 49,5mm et dispose d ' une marge de 6, 5mm au dessin n 39 . ,o Dessin ri' 40 , il a fallu pousser 1 'outil de transport car (E) était en buté au stade précédent et la roue ne pouvait pas monter sur 1 ' obstacle qui est aussi haut que 1 ' axe de la roue , mais le fait de pousser 1 ' outil de transport contre 1 ' obstacle va faire pivoter 15 verticalement vers 1 ' arrière la suspension en comprimant le ressort de 1 ' élément (E) jusqu ' a atteindre la pression de 18,21Kg/R et par réaction la roue va monter sur le palier supérieur de 4:3mm , la répartition va se réaliser comme suis , la charge (A) 20 28,42kilogrammes moins (E) 18,21Kg/R moins (C) 10,02Kg/R reste 0,19kilogramme a répartir entre (D) et (B) , (S) ayant toujours 6,5mm , 1 ' outil de transport n ' est pas monté , mais il a fallu lui appliquer une poussé de 18,21Kg/R par 1 ' ensemble d ' appuis droit et gauche 25 de 1 ' outil de transport soit 36,42kilogrammes pour le faire parvenir à se stade . Dessin n. 41 , c ' est la roue (D) qui butait sur 1 ' obstacle et qui a subit une poussé qui a comprimé sa suspension e t 1 ' a faite monter sur 1 'obstacle pour 30 prendre sa part à la prise en compte de la charge (A) qui se répartissent à égalité entre (E) et (D) pour 28,42kilogrammes divisé en deux soit 14,2:1Kg/R , (E) subissant une pression moindre , (S) a été repoussé par (E) et (D) vers le haut de 26,3mm moins 6,5mm soit 35 19,8mm , à se stade il a fallu pousser 1 ' outil de transport de (E) 18,21Kg/R moins 14,2 1 Kg/R soit 4Kg/R d ' aide et (D) 14,2 1 Kg/R moins 1 ' aide de (E) soit -33- 1O,21Kg/R par deux cotés donne 2O,42kilogrammes , (C) et (B) n tant plus en contact avec le sol , la charge se répartie bien sur (E) et (D) et pour parvenir à se stade il a fallu pousser 1 ' outil de transport de 36,42kilogranmes au dessin n 40 plus 2O,42kilogranmes à ce stade , ce qui totalise la moitié de la charge (A) de 1 ' outil de transport qui en fait 1 13, 68kilogrmimes , 1 ' arrière de 1 ' outil de transport n ' étant pas encore parvenus sur 1 ' obstacle .

Dessin r.[ 42 , la roue (C) monte sur 1 ' obstacle après avoir subit une montée en pression de sa suspension à la valeur de 10,74Kg/R mais la suspension a eu une participation de (E) et (D) de 14, 21 Kg/R moins 9,22Kg/R soie. 4,99Kg/R deux fois donc 9,98kilogranimes , la poussé a été réellement de 10,74Kg/R moins 1 ' aide de (E) et (D) 9, 98kilogrammes pour la droite plus la gauche soit 1,52kilogrammes , la répartition de la charge (A) se traduit comme suis , (A) 28,42kilogrammes moins (C) 1O,74Kg/R moins (D) 9,22Kg/R reste 8,46Kg/R pour (E) qui est étalonné à 9,22Kg/R , (S) a continué de monter de 46,6mm moins 26,3mm soit 2O,3mm . Après le dessin n 42 , 1 ' outil de transport va se retrouver dans les mêmes valeurs qu ' au dessin n 20 ( avec une petite différence du fait que 1 ' avant de 1 ' outil de transport sera à une altitude de 43mm et 1 ' arrière sera toujours à O,OOmm imposant une inclinaison horizontale de quelques degrés insignifiant , mais pour retirer toute polémique et faciliter les calculs de démonstration pour une meilleure compréhension , considérons à ce stade 1 ' entrée de 1 ' arrière de 1 ' outil de transport ) , (B) est monté sur 1 ' obstacle de 43mm a fait monter (S) de 49,5mm moins 46,6mm soit 2,9mm , la répartition de la charge est la suivante , (A) 28,42Kg/R moins (D) 8,38Kg/R moins (C) 10,02Kg/R reste 1O,O2Kg/R pour (B) , pour parvenir à ce stade il a fallu pousser 1 ' outil de transport qui a bénéficié d ' - 34 - une aide de (D) 9,22Kg/R moins 8,38Kg/R soit 0,84kilogranr,.me et de (C) 10,74Kg/R moins 10,02Kg/R soit 0, 72kilo{;ramme , qui se traduit par 10,02Kg/R ( B ) moins (D) 0, 84kilogramme moins (C) 0, 72kilogramme soit 8,46kilogrammes pour la droite et la gauche de 1 ' outil de transport donc 16,92kilogrammes Analyse de cette montée , (S) est monté en trois palliés de 19,8mm , 20,3mm et 2,9mm , il n ' y a pas eu besoin de soulever la moitié de la charge (A) soit 113,68kilogrammes divisé par deux donc 56,84kilogrammes en une fois pour 1 ' avant et de même pour 1 ' arrière et d ' exercer en même temps un effort supplémentaire de déplacement horizontal pour faire passer le point d ' appui soulevé sur le palier supérieur , mais en poussant quatre fois aux valeurs de 36,42kilograrnmes , 20,42kilogrammes , 1,52kilogrammes et 16,92kilogrammes qui totalisent 75,28kilograrnmes qui sont supérieur aux 56,84kilogrammes de la demi charge , mais qui sont a tous les stades inférieurs à celle-ci . Il est possible de faire la démonstration d ' une descente de 1 ' obstacle mais il n ' y a pas de grande poussé a effectuer et la descente se ferait par palliés semblables à la montée mais dans un sens inverse avec des répartitions de charge différentes selon les éléments mis en fonction , dans le cas du dessin n 28 1 ' obstacle 43mm peut être gravis car (S) est à 46,6mm mais contrairement au dessin n 39 , quand 1 ' outil de transport vaL être poussé sur 1 ' obstacle de 43mm la résistance de (E) ne va plus agir sur le sol_ mais sur la paroi et tant que (E) ne montera pas sur le palier , (A) sera répartis sur les autres points d ' appuis et (S) va momentanément baisser légèrement mais la suite va ressembler à la montée précédemment décrite , dans le cas de la montée au dessin n 39 , la bonne utilisation du dispositif du -brevet est de neutraliser en arrivant aux abords du palier , toutes les fonctions d ' étalonnage - 35 - variables en leur appliquant la plus petite valeur possible prévus à la fabrication , étalonnage qui sera remis en service après le passage de 1 ' obstacle représenté au dessin n 42 , cela se traduit pour les calculs de la répartition des efforts du dessin n 40 aux différences suivantes, il restai O,19kilogram.me a répartir entre (D) et (B) qui étaient étalonné a des valeurs supérieures , si (B) avais été étalonné à 8,38Kg/R , il aurait participé directement à 1 ' aide qui a ,o été expliqué pour le dessin n 41 n 42 , et aurait permis à (C) un débattement supérieur et de joindre son aide , (D) n ' aurait pas travaillé mais (E) aurait été moins sollicité et le premier effort de poussé aurait été inférieur aux calculs présentés et un nouveau palier de 15 monté de 3,4mrn aurait été observé au dessin n 40 réduisant la valeur du suivant . Le fonctionnement de ce prototype utilisant les principes de conception de ce dépôt de brevet a été présenté dans 1 ' environnement d ' un grand bâtiment 20 hospitalier avec des valeurs pour une démonstration mais qui peuvent être différentes pour d ' autres réalisations comme proposé au dessin n 43 , qui peuvent utiliser la possibilité d ' un nombre de petits points d ' appuis plus important , utiliser des fourches 25 de suspensions avec des proportions différentes et des buttées d ' étalonnages différentes pour disposer de valeurs d ' étalonnages plus faibles adaptés aux petites charges , les 'buttées (K) et (T) étant remplacé par des buttées (V) réglables par un mécanisme de transmission 30 de mouvement non représenté ici et permettant de régler simultanément toutes les buttées à la valeur de la nouvelle charge . Mais il peu également être utilisé sous d ' autres formes et d ' autres applications comme par exemple dans la version passive pour le passage des 35 obstacles positifs , des patins à roulettes avec les roues en ligne ou écarté mais en quinconce pour éviter que sur le même patin , deux roues abordent un obstacle - 36 - ensemble au même stade , que chaque roue soit équipé d ' une suspension pivotante ou droite mais; avec un angle orienté vers 1 ' arrière pour permettre une fuite de celle-ci au contact d ' un obstacle et de finir par se retrouver à un moment donné à une hauteur supérieure que le petit obstacle et de ce fait , de passer outre , que la résistance à la compression de la suspension soit suffisammenii: faible pour ne pas pouvoir porter la totalité du poids de la personne et puisse rentrer en 1 o compression avec un débattement suffisamment important pour éviter les obstacles a prévoir ( brindilles , gravillons etc.. ) , prévoir un verrouillage d.e la suspension pour qu ' elle ne se démonte pas à 1 ' utilisation des patins et d ' intervenir sur ce verrouillage 15 pour régler 1 étalonnage d ' une partie des suspensions ou de la totalité des suspensions à une même valeur qui multiplié par le nombre de roulette égalera le poids de 1 athlète avec son équipement sur un seul pied pour une utilisation optimale , de ce fait quand 1 ' athlète roule 20 avec les patins , tantôt d ' un pied tantôt de 1 ' autre , si un gravillon sur la chaussé se trouve sur la trajectoire d un patin , la première roue va se bloquer sur celui-ci ( soit le patin n' est pas équipé du brevet et le patin est 'bloqué à haul:eur du gravillon ainsi que le pied , soit il 25 est équipé ! ) et va reculer par rapport au patin , de se fait elle va monter en altitude , la pression d.e la suspension ne prendra pas en compte le poids de 1 ' athlète la roue va passer sur le gravillon reprendre sa position d ' étalonnage et permettre à ses suivantes de 1 ' 3o imiter , plus la valeur appliqué sur la suspension sera importante et plus sa réaction sur la monté de la roue sur 1 ' obstacle sera un grand frein mais cette valeur :peut diminues en augmentant le nombre de roues , les :roues étant bien étalonné , le passage sur ce gravillon n ' 35 a été ressenti que par un léger freinage du pied mais sans bosse par contre le passage sur un obstacle négatif soit un petit trou se serai ressenti par une vibration de - 37 - la valeur du nombre de roues car quand une roue passe sur une absence de sol , la portance de celle-ci est répartie sur les autres points d ' appuis qui de ce fait vont tous avoir une compression de la suspension plus importante que la valeur de 1 ' étalonnage et. le patin va varier en hauteur par rapport au sol , car pour les obstacles négatifs il faut appliquer le contrôle supplémentaire décrit précédemment avant la démonstration des essais de fonctionnement . Le dispositif breveté en version passive peut également être mis en service sur une chaise roulante pour handicapé avec toujours un réglage de 1 ' étalonnage au poids de la personne mas avec un débattement des suspensions étudié pour disposer d ' un débattement très important qui de ce fait permettrait à la chaise de gravir des bordures de trottoir de hauteur courante en. urbanisme , 1 ' utilisation réagissant partiellement comme représenté sur les dessins n 40 et n 42 , car le prototype présenté est maintenu horizontalement par 1 ' autre extrémité de 1 ' outil de transport ce qui n ' est pas le cas de la chaise roulante , pour le cas de la chaise roulante il est intéressant de régler 1 ' étalonnage sur tous les points d ' appuis mais de prévoir une valeur moindre pour les roues en extrémité arrière , du fait du centre de gravité excentré vers 1 ' arrière et permettre à ces roues une action plus importante à la fin du passage de 1 ' obstacle comme il ne se produit pas pour la roue ( B ) sur le dessin n 41 . Enfin le dispositif du brevet dans la version active peut être installé sur un véhicule automobile de type tout-terrain ou ambulance .

Claims (10)

REVENDICATIONS

1. Dispositif pour le transport d'une charge, notamment des personnes accidentées ou des marchandises sensibles, permettant de diminuer et/ou d'éliminer les secousses lors du passage par un obstacle présent au niveau du sol, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un ensemble (A) comprenant au moins deux points d'appui (B,C,D,E), dont l'un au moins est en contact avec le sol, présentant chacun un débattement apte à absorber les types d'obstacles prévisibles et comportant, chacun, d'une part, une roue au travers de laquelle un tel point d'appui (B,C,D,E) peut être en contact avec le sol, d'autre part, une suspension individuelle réglable apte à supporter une partie de la charge transmise à l'ensemble (A) d'au moins deux points d'appuis (B,C,D,E).

2. Dispositif de transport selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la suspension d'un point d'appui (B,C;D,E) d'un ensemble (A) présente une résistance (R) étalonnée en fonction du poids de la charge à transporter, cette résistance (R) étant, plus particulièrement, étalonnée à une valeur de résistance minimale autorisant, pour une charge supérieure à cette valeur de résistance d'étalonnage minimale, un fonctionnement de la suspension du point d'appui (B,C;D,E) présentant cette résistance (R).

3. Dispositif de transport selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les suspensions des points d'appui (B,C,D,E) d'un ensemble (A) présentent au moins deux valeurs différentes de résistance (R), ceci pour assurer, en cas de coopération d'un point d'appui (B) avec obstacle, une répartition de la charge sur au moins un autre point d'appui (C,D,E) de manière à maintenir la position en hauteur du dispositif de transport par rapport au sol.

4. Dispositif de transport selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé par le fait que chaqueensemble (A) comporte au moins deux paires de points d'appui (B,C;D,E) et que la suspension d'un point d'appui (B,D;C,E) de chaque paire (B,C;D,E) présente une même valeur de résistance (R).

5. Dispositif de transport selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'ensemble (A) comporte une pluralité de points d'appui (B,C,D,E) disposés en ligne, en triangles équilatéraux, en losange ou en quinconce.

6. Dispositif de transport selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'ensemble (A) comporte au moins une butée (K,T,V), notamment de type réglable (T,V), avec laquelle coopère un point d'appui (B,C,D,E) pour limiter son débattement.

7. Dispositif de transport selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'ensemble (A) comporte, encore, une butée de sécurité (S) qui interdit d'aborder des obstacles dont la hauteur est supérieure à une valeur prédéfinie.

8. Dispositif de transport selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'ensemble (A) et/ou l'un au moins des points d'appui (B,C,D,E) est de type pivotant, tandis que l'un au moins (B) des points d'appui (B,C,D,E) d'un ensemble (A) constitue une gouverne du dispositif.

9. Dispositif pour le transport d'une charge, notamment des personnes accidentées ou des marchandises sensibles, permettant de diminuer et/ou d'éliminer les secousses lors du passage par un obstacle présent au niveau du sol, ce dispositif comportant une pluralité de points d'appui au sol comprenant, chacun, une roue au travers de laquelle un tel point d'appui peut être en contact avec le sol, caractérisé par le fait que: - chaque point d'appui présente un débattement apte à absorber les types d'obstacles prévisibles et comporte une suspension individuelle réglable conçue pour maintenir la roue de ce pointd'appui en contact avec le sol et maintenir la position en hauteur du dispositif de transport par rapport au sol; ce dispositif comprend, encore, d'une part, au moins un capteur destiné à détecter la position en hauteur du dispositif de transport par rapport au sol, d'autre part, un calculateur destiné à suspensions calculateur suspensions en fonction ceci en vue calculer les réactions que devront avoir les lorsqu'une roue aborde un obstacle, ledit étant conçu pour communiquer une instruction aux pour commander le fonctionnement de ces suspensions des informations collectées par le ou les capteurs, de maintenir la position en hauteur du dispositif de transport par rapport au sol.

10. Dispositif de transport selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le capteur est, soit de type virtuel 15 comme une sonde à infrarouge ou une sonde radar, soit de type physique comme un levier articulé avec un contacteur ou un potentiomètre électrique.