FR2896004A1

FR2896004A1 - Swimming pool cleaning robot, has body with lower part having two flow multipliers projecting high water current in different directions, and filtering slide connected to opening, where slide and multipliers are arranged in series in body

Info

Publication number: FR2896004A1
Application number: FR0600133A
Authority: FR
Inventors: Joel Queirel
Original assignee: Individual
Current assignee: MAGIFLEX, FR
Priority date: 2006-01-06
Filing date: 2006-01-06
Publication date: 2007-07-13
Anticipated expiration: 2026-01-06
Also published as: FR2896004B1

Abstract

The robot has a body with a lower part (18) and a cover (20). The cover (20) has an elongated lateral opening by which a filtering slide (46) is inserted from each side of the robot. The slide is connected to an opening (32) in the lower part of the body and circulates water in the slide. The part (18) has two flow multipliers (36) projecting high water current in different directions, where the slide and the multipliers are arranged in series in the body.

Description

La présente invention concerne un robot de nettoyage de piscine. LesThe present invention relates to a pool cleaning robot. The

robots de nettoyage de piscine sont des appareils destinés à nettoyer le fond et les parois des piscines par application d'un effet de nettoyage. Cet effet de nettoyage peut être, le plus souvent, la création d'un courant d'eau à grande vitesse contre la surface à nettoyer, qui suffit à provoquer d'une part l'enlèvement des saletés et d'autre par leur entraînement. Des dispositifs d'enlèvement de saletés sont parfois ajoutés sous forme de rouleaux, de brosses fixes ou rotatives, etc. Le courant d'entraînement des sale-tés passe dans un dispositif de filtration qui sépare les saletés du courant d'eau et les retient. Ce dispositif de filtration peut être un sac, une grille, etc. Pool cleaning robots are devices designed to clean the bottom and walls of pools by applying a cleaning effect. This cleaning effect can be, most often, the creation of a high velocity water flow against the surface to be cleaned, which is sufficient to cause on the one hand the removal of dirt and other by their drive. Dirt removal devices are sometimes added in the form of rolls, stationary or rotating brushes, etc. The drive stream passes through a filtration device that separates the dirt from the water stream and holds it. This filtration device can be a bag, a grid, etc.

Pour qu'un robot de nettoyage puisse nettoyer une grande surface, il faut qu'il dispose d'un dispositif de propulsion. Un tel dispositif peut être constitué par des roues, des chenilles, des rouleaux, etc. Enfin, pour que le robot ne puisse pas rester coincé par exemple dans un coin d'une piscine, il faut qu'il dispose d'un dispositif de direction qui peut être notamment soit un dispositif qui change la direction des forces de propulsion, soit un dispositif qui provoque éventuellement une inversion du fonctionnement du dispositif de propulsion. For a cleaning robot to clean a large area, it must have a propulsion device. Such a device may be constituted by wheels, caterpillar tracks, rollers, etc. Finally, so that the robot can not get stuck for example in a corner of a pool, it must have a steering device that can be either a device that changes the direction of the propulsion forces or a device which possibly causes a reversal of the operation of the propulsion device.

Un robot de nettoyage, puisqu'il fonctionne automatiquement, doit donc pouvoir remplir ces fonctions de séparation de saletés, d'entraînement de filtration du courant, de propulsion, et de direction. Il existe déjà de nombreux types de robots de net- toyage. Ceux qui rencontrent le plus de succès sont des robots alimentés en eau sous pression ou à haute pression (2 à 3 bars par exemple, ou plus). En effet, il est fréquent que les piscines soient munies d'une sortie sous pression. L'avantage essentiel de ces robots est qu'ils évitent l'utilisation de courant électrique à l'intérieur de la masse d'eau de la piscine. Dans ces robots alimentés en eau sous pression, tels que décrits par exemple dans le document US-4 558 479, une entrée unique d'eau sous pression alimente en parallèle des dispositifs d'entraînement des saletés, de filtration, de propulsion et de direction. En conséquence, le courant d'eau reçu est divisé en proportions en général constantes vers les dispositifs qui remplissent séparément les quatre fonctions. Dans ces dispositifs, la fonction de propulsion est assurée, à l'aide d'une turbine, par un mécanisme d'entraînement d'une ou deux roues au moins du robot. En outre, dans certains robots, le dispositif de direc- tion comprend un dispositif d'inversion du sens de propulsion qui est souvent de type mécanique, c'est-à-dire muni de nombreuses pièces mobiles. En conséquence, un tel robot comporte de nombreuses pièces mobiles ayant un fonctionnement parfois délicat. L'appareil est donc relativement coûteux. Le document US-4 835 809 concerne un robot de nettoyage alimenté en eau sous pression qui parvient à un injecteur disposé à l'entrée d'un venturi qui constitue le dispositif de propulsion du robot de nettoyage, la dépression créée à l'entrée du venturi étant utilisée pour faire circuler l'eau destinée à être filtrée. Cet appareil est monté sur plu-sieurs roulettes afin qu'il puisse se déplacer dans toutes les directions. Une ailette transversale est montée sur le support du venturi de sorte que tout déplacement du robot crée une force agissant sur l'ailette et changeant la direction de la force de propulsion créée dans le venturi. Ainsi, dans un tel dispositif, le déplacement est purement aléatoire, de sorte que le recouvrement au moins une fois d'une surface étendue nécessite un très long temps de fonction-nement du robot. L'invention a pour objet un robot de nettoyage qui ne nécessite d'énergie qu'à partir d'un courant d'eau à haute pression (2 à 3 bars environ) et qui présente les avantages de la création d'un puissant courant de débit élevé pour une fonction efficace d'entraînement des saletés, d'une filtra- tion efficace grâce à une surface étendue de filtration, d'une propulsion très puissante grâce à un débit élevé, et d'une direction maîtrisée, grâce à des organes de propulsion directionnels qui sont commandés en alternance. Il faut noter que, dans un mode de réalisation avantageux, le robot de nettoyage selon l'invention comporte, comme organes de propulsion, des organes multiplicateurs de débit tels que décrits dans le document WO-2004/109042. Plus précisément, l'invention concerne robot de nettoyage de piscine, du type qui comporte un corps mobile muni d'une entrée d'eau sous pression, le corps ayant un dispo-sitif de propulsion alimenté en eau sous pression, et un dispositif de filtration relié à un orifice de la partie inférieure du corps et destiné à faire circuler de l'eau dans l'organe de filtration ; selon l'invention, le dispositif de propulsion comporte au moins deux organes de pro- pulsion agissant dans des directions très différentes, et le dispositif de filtration et le dispositif de propulsion sont disposés en série dans le corps de robot. De préférence, le corps est supporté par des roues folles. A cleaning robot, since it operates automatically, must therefore be able to perform these functions of dirt separation, current filtering drive, propulsion, and direction. There are already many types of cleaning robots. The most successful are robots fed with water under pressure or at high pressure (2 to 3 bars, for example, or more). Indeed, it is common that the pools are provided with a pressure outlet. The essential advantage of these robots is that they avoid the use of electric current inside the body of water of the pool. In these robots fed with water under pressure, as described for example in document US Pat. No. 4,558,479, a single inlet of pressurized water supplies in parallel devices for driving dirt, filtration, propulsion and steering. . As a result, the stream of water received is divided into generally constant proportions to the devices that separately fill the four functions. In these devices, the propulsion function is provided, using a turbine, by a drive mechanism of one or two wheels at least the robot. In addition, in some robots, the steering device comprises a device for reversing the direction of propulsion which is often of the mechanical type, that is to say provided with many moving parts. As a result, such a robot has many moving parts having a sometimes delicate operation. The apparatus is therefore relatively expensive. US-4,835,809 relates to a cleaning robot supplied with water under pressure which reaches an injector disposed at the inlet of a venturi which is the propulsion device of the cleaning robot, the depression created at the entrance of the venturi being used to circulate the water to be filtered. This unit is mounted on several casters so that it can move in all directions. A transverse fin is mounted on the venturi support so that any movement of the robot creates a force acting on the fin and changing the direction of the propulsion force created in the venturi. Thus, in such a device, the displacement is purely random, so that the overlap at least once of an extended surface requires a very long operating time of the robot. The subject of the invention is a cleaning robot which requires energy only from a stream of water at high pressure (approximately 2 to 3 bars) and which has the advantages of creating a powerful current high throughput for efficient dirt driving function, efficient filtering thanks to a large filtration area, very powerful propulsion thanks to high flow rate, and controlled steering, thanks to directional propulsion units which are alternately controlled. It should be noted that, in one advantageous embodiment, the cleaning robot according to the invention comprises, as propulsion members, flow multiplying members as described in document WO-2004/109042. More specifically, the invention relates to pool cleaning robot, of the type which comprises a movable body provided with a pressurized water inlet, the body having a propo-propulsion device supplied with water under pressure, and a device for filtration connected to an orifice of the lower part of the body and intended to circulate water in the filter member; according to the invention, the propulsion device comprises at least two propulsion members acting in very different directions, and the filtering device and the propulsion device are arranged in series in the robot body. Preferably, the body is supported by crazy wheels.

Dans un mode de réalisation avantageux, le dispositif de propulsion comprend deux organes de propulsion créant des forces de propulsion de directions pratiquement opposées. De préférence, chaque organe de propulsion comprend un multiplicateur de débit à venturi. De préférence, les multipli- cateurs de débit à venturi fonctionnent en alternance. De préférence, chaque multiplicateur de débit à venturi est incliné par rapport à un plan horizontal afin que la force de propulsion ait une composante qui provoque un soulèvement du côté de sortie du dispositif de propulsion, de sorte que le polygone de sustentation du corps de robot est modifié. Dans un mode de réalisation avantageux, le robot comprend aussi un commutateur qui commute le fonctionnement entre les organes de propulsion. De préférence, le commu- tateur est commandé par un temporisateur. Le temporisateur peut être de type mécanique entraîné par une turbine, de type hydraulique, etc. In an advantageous embodiment, the propulsion device comprises two propulsion members creating propulsion forces of substantially opposite directions. Preferably, each propulsion member comprises a venturi flow multiplier. Preferably, the venturi flow multipliers operate alternately. Preferably, each venturi flow multiplier is inclined with respect to a horizontal plane so that the propulsive force has a component which causes a lifting of the output side of the propulsion device, so that the lift polygon of the robot body is changed. In an advantageous embodiment, the robot also comprises a switch that switches the operation between the propulsion members. Preferably, the switch is controlled by a timer. The timer can be mechanical type driven by a turbine, hydraulic type, etc.

De préférence, Le dispositif de filtration est disposé en amont du dispositif de propulsion, et la totalité du débit du dispositif de filtration circule dans le dispositif de propulsion. Preferably, the filtration device is disposed upstream of the propulsion device, and the entire flow rate of the filtration device circulates in the propulsion device.

De préférence, le dispositif de propulsion constitue le seul dispositif de circulation dans le dispositif de filtration. Dans un mode de réalisation avantageux, le dispositif de filtration comporte au moins un tiroir, par exemple muni d'une toile de filtration et/ou d'une cartouche de filtration, par exemple plissée et retenant des particules jusqu'à 20 dam. Dans une variante, le robot comporte en outre au moins un injecteur d'eau sous pression placé à proximité de l'ori-15 fice inférieur du corps. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : 20 la figure 1 est une vue en perspective de l'ensemble du robot en position au fond d'une piscine ; la figure 2 est une vue retournée du robot, repré- sentant les caractéristiques de sa surface inférieure ; la figure 3 représente une partie de robot dont un 25 tiroir de filtration est extrait ; la figure 4 est une vue en perspective de la partie inférieure du corps du robot des figures 1 à 3 ; et la figure 5 est une vue schématique illustrant la circulation de l'eau dans le robot des précédentes figures. 30 La figure 1 est une vue en perspective d'un robot de nettoyage selon l'invention, posé sur un fond de piscine. Le robot 10 est alimenté à son raccord unique 14 par un raccord tournant 16 d'un tube souple 12. On sait que les robots alimentés en eau sous pression 35 ou fonctionnant par aspiration doivent être reliés à un dispositif placé au bord de la piscine par un tube souple qui pose un certain nombre de problèmes de poids, de flot- tabilité, etc. qui sont bien connus des hommes du métier et qu'on n'envisage pas dans le cadre du présent mémoire. On note simplement que, dans le cas du robot selon l'invention, comme le raccord se trouve à une partie centrale supérieure du robot, en direction pratiquement verticale, la plupart des problèmes posés par un tel tuyau d'alimentation sont résolus ou ont au moins une acuité réduite. Le robot 10 comprend un corps ayant une partie inférieure 18 et une partie supérieure ou couvercle 20. La partie inférieure 18 comprend des roues latérales 22 et d'extrémité 24. Dans ce mode de réalisation, les deux roues d'extrémité 24 sont toujours au contact de la surface en cours de nettoyage, mais une seule des deux roues latérales est au contact de cette surface. Le robot est en appui sur trois roues, la position dépendant de l'ensemble des forces qui lui sont appliquées, essentiellement de la force de propulsion auquel il est soumis, comme décrit plus en détail dans la suite. Deux clapets 26, par exemple sous forme de cercles de caoutchouc tenus à un emplacement supérieur, ferment deux ouvertures du corps 18. Ainsi, la partie inférieure 18 du corps est entièrement fermée, à part les deux ouvertures munies chacune d'un clapet 26 et d'orientations opposées, et l'ouverture supérieure (voir figure 4) qui est fermée par la partie supérieure ou couvercle 20. Preferably, the propulsion device is the only circulation device in the filtration device. In an advantageous embodiment, the filtration device comprises at least one drawer, for example provided with a filter cloth and / or a filter cartridge, for example pleated and retaining particles up to 20 dam. In a variant, the robot further comprises at least one injector of water under pressure placed near the lower orifice of the body. Other features and advantages of the invention will be better understood on reading the following description of an exemplary embodiment, with reference to the appended drawings in which: FIG. 1 is a perspective view of the robot assembly in position at the bottom of a swimming pool; Figure 2 is an inverted view of the robot, showing the characteristics of its lower surface; Figure 3 shows a robot part of which a filter drawer is extracted; Figure 4 is a perspective view of the lower part of the robot body of Figures 1 to 3; and Figure 5 is a schematic view illustrating the flow of water in the robot of the preceding figures. Figure 1 is a perspective view of a cleaning robot according to the invention, placed on a pool floor. The robot 10 is fed to its single connector 14 by a rotating connector 16 of a flexible tube 12. It is known that the robots supplied with water under pressure or operating by suction must be connected to a device placed at the edge of the pool by a flexible tube which poses a number of problems of weight, floatability, etc. which are well known to those skilled in the art and are not contemplated in this memo. It is simply noted that, in the case of the robot according to the invention, as the connector is at an upper central part of the robot, in a substantially vertical direction, most of the problems posed by such a feed pipe are solved or have less reduced acuity. The robot 10 comprises a body having a lower portion 18 and an upper portion or cover 20. The lower portion 18 includes side and end wheels 24. In this embodiment, the two end wheels 24 are always at the end. contact of the surface being cleaned, but only one of the two side wheels is in contact with this surface. The robot is supported on three wheels, the position depending on all the forces applied to it, essentially the propulsion force to which it is subjected, as described in more detail below. Two valves 26, for example in the form of rubber rings held at an upper location, close two openings of the body 18. Thus, the lower part 18 of the body is completely closed, apart from the two openings each provided with a valve 26 and opposite orientations, and the upper opening (see Figure 4) which is closed by the upper part or cover 20.

On note sur les figures 1 et 2 que la partie inférieure 18 est munie, dans ce mode de réalisation, de petites brosses 28 destinées à détacher les saletés de la surface sur laquelle se déplace le robot. Bien qu'on ait représenté de petites brosses, tout autre dispositif peut être utilisé, par exemple des rouleaux. Comme l'indique la figure 2, six brosses 28 entourent l'ouverture inférieure 32 d'une cheminée 30 (figure 4), cette ouverture 32 étant très proche de la surface en cours de nettoyage, de sorte que, lors du fonctionnement du robot, la mince couche d'eau s'écoulant le long de la surface infé- rieure de la partie inférieure 18 pour pénétrer dans la che- minée 30 a une très grande vitesse qui a non seulement un effet d'entraînement des saletés, mais aussi un effet d'arrachement des saletés de la surface en cours de nettoyage. La figure 4 indique que la cheminée 30 débouche, à sa partie supérieure par une ouverture 34, seule la partie supérieure de la cheminée 30 dépassant au-dessus du plan de l'ouverture de la partie inférieure 18, dans le mode de réalisation représenté. La partie inférieure 18 comprend deux multiplicateurs de débit 36 ayant chacun un convergent 38 et débouchant par une ouverture fermée par un clapet 26. A l'extrémité opposée au clapet 26, le convergent 38 porte un injecteur 40 ayant une ouverture 42 alimentée en eau sous pression, comme décrit dans la suite en référence à la figure 5. On note sur la figure 4 que le robot comporte deux organes de propulsion constitués par des multiplicateurs de débit ou "organes de propulsion" 36. Ces deux organes ont des directions opposées et, comme indiqué sur les figures 4 et 5, ils sont légèrement inclinés par rapport à un plan horizontal, de manière que le courant de propulsion sortant au niveau du clapet 26 exerce une force de propulsion ayant une composante dirigée vers le bas, de sorte que le côté correspondant du robot subit une force de soulèvement. De cette manière, lorsque l'un des organes 36 fonctionne, il a tendance à soulever le côté correspondant du robot qui s'appuie donc sur les deux roues d'extrémité 24 et sur la roue latérale 22 qui lui est opposée. Comme la force de retenue exercée par le tuyau d'alimentation 12 est centrée par rapport au robot, les forces de retenue du robot ont un point d'application dans la partie du robot opposée à l'organe de propulsion qui fonctionne, alors que celui-ci exerce la force de propulsion dans son prolongement, c'est-à-dire de son côté. En conséquence, le robot est soumis à un couple de force qui a tendance à lui faire suivre un arc de cercle. It is noted in Figures 1 and 2 that the lower portion 18 is provided, in this embodiment, small brushes 28 for detaching dirt from the surface on which the robot moves. Although small brushes have been shown, any other device may be used, for example rollers. As shown in FIG. 2, six brushes 28 surround the lower opening 32 of a chimney 30 (FIG. 4), this opening 32 being very close to the surface being cleaned, so that, during the operation of the robot the thin layer of water flowing along the lower surface of the lower portion 18 to enter the chimney 30 at a very high speed which not only has a dragging effect on the dirt, but also a tearing effect of dirt from the surface being cleaned. Figure 4 indicates that the chimney 30 opens, at its upper part through an opening 34, only the upper part of the chimney 30 protruding above the plane of the opening of the lower portion 18, in the embodiment shown. The lower portion 18 comprises two flow multipliers 36 each having a convergent 38 and opening through an opening closed by a valve 26. At the end opposite the valve 26, the convergent 38 carries an injector 40 having an opening 42 supplied with water under pressure, as described below with reference to Figure 5. It is noted in Figure 4 that the robot comprises two propulsion members constituted by flow multipliers or "propulsion bodies" 36. These two bodies have opposite directions and , as shown in FIGS. 4 and 5, they are slightly inclined with respect to a horizontal plane, so that the propulsion current exiting at the level of the valve 26 exerts a propulsive force having a component directed downwards, so that the corresponding side of the robot undergoes a lifting force. In this way, when one of the members 36 operates, it tends to lift the corresponding side of the robot which is therefore based on the two end wheels 24 and the side wheel 22 which is opposite. As the retaining force exerted by the supply pipe 12 is centered relative to the robot, the retaining forces of the robot have a point of application in the part of the robot opposite to the actuating member which functions, whereas that it exercises the force of propulsion in its prolongation, that is to say on its side. As a result, the robot is subjected to a force torque that tends to make him follow a circular arc.

Lorsqu'un organe de propulsion est arrêté et l'autre est mis en fonctionnement, le robot change de sens et par-court un arc de cercle dont le sens de courbure est opposé. Le robot a donc tendance à parcourir un trajet en zigzag formé d'arcs de courbe de grand rayon, permettant une couverture régulière et rapide d'une surface étendue. La partie supérieure 20 ou couvercle du corps du robot, comme indiqué sur la figure 3, a une ouverture latérale allongée 44 (figure 3) par laquelle est inséré un tiroir 46, de chaque côté du robot. Sur la figure 3, le tiroir 46 possède une grille 48 qui peut arrêter les saletés retirées par le robot, qui peut porter une toile de maillage déterminé ou qui peut même contenir une cartouche de filtration. When one propulsion unit is stopped and the other is put into operation, the robot changes direction and by-court a circular arc whose direction of curvature is opposite. The robot therefore tends to travel in a zigzag path formed by arcs of large radius curve, allowing a regular and rapid coverage of an extended surface. The upper part 20 or lid of the robot body, as shown in FIG. 3, has an elongate lateral opening 44 (FIG. 3) through which a slide 46 is inserted on each side of the robot. In Figure 3, the drawer 46 has a gate 48 which can stop the dirt removed by the robot, which can carry a certain mesh or that can even contain a filter cartridge.

Le couvercle 20 a de préférence une paroi interne 49 qui délimite, avec la paroi supérieure et les tiroirs 46, un espace entièrement fermé dans lequel débouche l'ouverture 34 de la cheminée 30 qui passe par les dégagements en demi-cercle 50 des tiroirs 46. Ainsi, toute l'eau qui remonte dans la cheminée 30 est obligée de traverser les tiroirs 46 de filtration pour parvenir à l'intérieur de la partie inférieure 18 du corps. Pour la solution du problème déjà évoqué du coincement du robot dans un coin de piscine par exemple, l'invention met en oeuvre le principe bien connu de l'inversion de pro-pulsion. Dans le cas particulier de l'invention cependant, l'inversion est réalisée avec deux organes de propulsion qui ont des directions de sens opposés et qui assurent chacun la circulation d'un débit très élevé à l'intérieur du robot. The lid 20 preferably has an inner wall 49 which delimits, with the upper wall and the drawers 46, a completely closed space in which opens the opening 34 of the chimney 30 which passes through the half-circle clearances 50 of the drawers 46 Thus, all the water that rises in the chimney 30 is forced through the filtration drawers 46 to reach the interior of the lower part 18 of the body. For the solution of the problem already mentioned of jamming the robot in a swimming pool corner for example, the invention implements the well-known principle of the inversion of the propulsion. In the particular case of the invention, however, the inversion is performed with two propulsion units which have directions in opposite directions and which each ensure the circulation of a very high flow inside the robot.

Grâce à ce débit très élevé, obtenu à l'aide de préférence d'un multiplicateur de débit du type décrit dans le document précité WO-2004/109042, la vitesse de circulation de l'eau entre la surface à nettoyer et la surface inférieure du corps est très grande et bien supérieure à celle qui est obtenue avec les robots connus. L'efficacité de nettoyage est donc très grande. On décrit maintenant, en référence à la figure 5, un exemple de cycle de fonctionnement du robot selon l'invention, muni d'un commutateur 52 commandé par un temporisateur 54. Il existe déjà de nombreux commutateurs et temporisateurs dans la technique, ayant des types très divers. Thanks to this very high flow rate, obtained preferably using a flow multiplier of the type described in the aforementioned document WO-2004/109042, the speed of circulation of water between the surface to be cleaned and the lower surface The body is very large and much larger than that obtained with known robots. The cleaning efficiency is therefore very great. An example of an operating cycle of the robot according to the invention, equipped with a switch 52 controlled by a timer 54, is now described with reference to FIG. 5. There are already numerous switches and timers in the art, having very different types.

Certains d'entre eux ont un mécanisme complexe et il est donc préférable de les éviter. Etant donné que le robot de nettoyage selon l'invention a un fonctionnement entièrement hydraulique, il est avanta- geux que les fonctions commutation-temporisation soient entièrement hydrauliques. A cet effet, la commutation peut être effectuée par une vanne à trois voies, la commande étant déclenchée par un temporisateur comprenant un simple piston jouant le rôle d'un tiroir dans un tube relié aux deux multiplicateurs de débit au niveau de leur partie rétrécie. La différence de pression entre les deux organes de propulsion provoque le déplacement progressif d'un dispositif à effet de viscosité qui, à chaque extrémité de course, provoque une commutation. Some of them have a complex mechanism and it is better to avoid them. Since the cleaning robot according to the invention has a fully hydraulic operation, it is advantageous that the switching-timing functions are fully hydraulic. For this purpose, the switching can be performed by a three-way valve, the control being triggered by a timer comprising a simple piston acting as a drawer in a tube connected to the two flow multipliers at their narrowed portion. The pressure difference between the two propulsion members causes the progressive displacement of a viscosity effect device which, at each end of stroke, causes switching.

Comme l'indique la figure 5, lorsque le robot a été raccordé par son raccord 14 au tube d'alimentation, le commutateur 52 transmet la totalité du courant d'eau à haute pression à l'un des organes de propulsion 36, plus précisément à son injecteur 40. L'injecteur 40 est disposé dans le convergent 38 de manière qu'il provoque un entraînement, vers l'ouverture de sortie munie du clapet 26, de l'eau contenue dans le corps et qui a déjà traversé les tiroirs de filtration 46. Etant donné l'inclinaison de l'organe de propulsion 36, ou même par le simple effet du clapet 26, le côté correspondant du robot se soulève jusqu'à ce que la roue latérale opposée 22 soit en appui sur la surface à nettoyer. La force de propulsion créée par l'organe 36 provoque le déplacement du robot du côté opposé au clapet associé 26. Au bout du temps déterminé par la temporisation 54, le commutateur 52 est commandé, de sorte que c'est l'autre organe de propulsion qui fonctionne. Sur la figure 5, on a indiqué que l'eau qui pénètre par l'ouverture inférieure 32 de la cheminée 30 parvient à l'ouverture supérieure 34 et traverse les tiroirs de filtra- tion 46. Elle est alors aspirée à l'entrée du multiplicateur de débit 36 qui projette un courant de débit élevé, par exemple de 20 m3/h, qui provoque d'une part une propulsion rapide et d'autre part un puissant effet de nettoyage et d'entraînement au niveau de l'ouverture inférieure 32. Dès que la commutation se produit, l'injecteur 40 ne reçoit plus d'eau sous pression et la circulation s'interrompt presque instantanément. Au même moment, la circulation s'établit dans l'autre multiplicateur de débit 36 qui crée une dépression à l'intérieur de la partie inférieure 18 du robot. Le clapet opposé se ferme, et le robot change immédiatement de direction, c'est-à-dire qu'il revient vers l'arrière, en basculant légèrement autour de l'axe de contact des roues d'extrémité 24 avec la surface à nettoyer ; il suit alors un arc de courbe de courbure opposée à la courbure de l'arc précédent. Le nettoyage du dispositif de filtration est extrême-ment simple. Il suffit de retirer les tiroirs 46 et soit de les vider et éventuellement de les rincer avant de les remettre en place, soit de changer une cartouche. Le robot qu'on vient de décrire n'a, comme partie mobile, que les roues et le dispositif de commutation-temporisation. L'essentiel de ses éléments peut être réalisé par moulage par injection par exemple, si bien que le coût de l'ensemble du robot peut être peu élevé. On a décrit un exemple de séparation des saletés met-tant en oeuvre des brosses 28 et une ouverture 32 placée à faible distance de la surface. Tous les perfectionnements connus relatifs au dispositif de séparation des saletés et à l'aspiration au niveau de la surface inférieure peuvent aussi être appliqués au robot selon l'invention. Bien qu'on ait décrit un système à tiroir pour le dispositif de filtration, ayant une manipulation et un net- toyage très faciles, on peut évidemment utiliser d'autres dispositifs, dans la mesure où le dispositif de filtration est placé entre l'entrée du robot et les organes de propulsion. L'utilisation d'organes de propulsion en nombre au moins égal à deux et ayant chacun une position fixe par rapport au robot est une caractéristique de l'invention. En effet, il est essentiel que le robot ait un trajet maîtrisé, même si les formes et inclinaisons de paroi de piscine ne sont pas les mêmes. On pourrait envisager un robot ayant trois ou quatre dispositifs de propulsion, commandé avec des programmes élaborés de commutation. Cependant, étant donné que les robots sont des appareils automatiques, une telle élaboration n'est en général pas nécessaire, et parfois même un inconvénient. As shown in FIG. 5, when the robot has been connected by its connection 14 to the feed tube, the switch 52 transmits the entire stream of high-pressure water to one of the propulsion members 36, more precisely 40. The injector 40 is arranged in the convergent 38 so that it causes a drive towards the outlet opening provided with the valve 26, the water contained in the body and which has already passed through the drawers Filtration 46. Given the inclination of the propulsion member 36, or even by the simple effect of the valve 26, the corresponding side of the robot is lifted until the opposite side wheel 22 bears on the surface to clean. The propulsion force created by the member 36 causes the robot to move on the opposite side to the associated valve 26. At the end of the time determined by the delay 54, the switch 52 is controlled, so that it is the other control member. propulsion that works. In FIG. 5, it has been indicated that the water which enters through the lower opening 32 of the chimney 30 reaches the upper opening 34 and passes through the filtering drawers 46. It is then sucked into the inlet of the flow multiplier 36 which projects a high flow rate, for example 20 m3 / h, which causes on the one hand a fast propulsion and on the other hand a powerful cleaning effect and drive at the lower opening 32. As soon as the switching occurs, the injector 40 no longer receives water under pressure and the circulation stops almost instantaneously. At the same time, the circulation is established in the other flow multiplier 36 which creates a depression inside the lower part 18 of the robot. The opposite valve closes, and the robot immediately changes direction, that is to say, it returns to the rear, tilting slightly about the contact axis of the end wheels 24 with the surface to clean; it then follows a curvature curve arc opposite the curvature of the previous arc. The cleaning of the filtration device is extremely simple. Simply remove the drawers 46 and either empty them and possibly rinse them before putting them back in place, or change a cartridge. The robot just described has, as a moving part, only the wheels and the switching-timing device. Most of its elements can be made by injection molding for example, so that the cost of the entire robot can be low. An example of dirt separation has been described using brushes 28 and an opening 32 placed at a short distance from the surface. All known improvements relating to the dirt separation device and suction at the lower surface can also be applied to the robot according to the invention. Although a spool system has been described for the filtering device, which is very easy to handle and clean, other devices can of course be used, since the filtering device is placed between the inlet and outlet. robot and propulsive organs. The use of propulsors in number at least equal to two and each having a fixed position relative to the robot is a feature of the invention. Indeed, it is essential that the robot has a controlled path, even if the shapes and inclinations of the pool wall are not the same. One could consider a robot having three or four propulsion devices, controlled with elaborate switching programs. However, since robots are automatic devices, such elaboration is not usually necessary, and sometimes even a disadvantage.

Claims

A swimming pool cleaning robot of the type comprising a movable body having a pressurized water inlet, the body having a propulsion device supplied with water under pressure, and a filtration device (46) connected to a orifice (32) of the lower part of the body and intended to circulate water in the filter element (46), characterized in that the propulsion device comprises at least two propulsion members (36) acting in very different directions, and the filtering device (46) and the propulsion device are arranged in series in the robot body.

2. Robot according to claim 1, characterized in that the body is supported by idler wheels (22, 24).

3. Robot according to one of claims 1 and 2, characterized in that the propulsion device comprises two propulsion members (36) creating propulsion forces of substantially opposite directions.

4. Robot according to claim 3, characterized in that each propulsion member (36) comprises a venturi flow multiplier, and the venturi flow multipliers operate alternately.

5. Robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the robot also comprises a switch (52) which switches the operation between the propulsion members (36).

6. Robot according to claim 5, characterized in that the switch (52) is controlled by a timer (54).

7. Robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the filtering device (46) is arranged upstream of the propulsion device.

8. Robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the entire flow rate of the filtration device (46) circulates in the propulsion device.

9. Robot according to claim 8, characterized in that the propulsion device is the only circulation device in the filter device (46).

10. Robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the filtering device comprises at least one drawer (46).