FR2880722A1 - Sensors measuring error compensating method for motor vehicle, involves adding compensation coefficient, found during detection of fixed obstacle causing change of state of front and rear sensors` signals, to front sensor measurement signal - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un procédé permettant de compenserThe present invention relates to a method for compensating
automatiquement l'erreur de mesure entre au moins deux capteurs de détection d'obstacles se situant dans l'angle mort d'un véhicule automatically the measurement error between at least two obstacle detection sensors located in the blind spot of a vehicle
automobile.automobile.
Une solution connue pour détecter des obstacles, tels qu'un véhicule automobile, une motocyclette, un camion, une bicyclette ou un piéton, dans l'angle mort du véhicule consiste à utiliser deux capteurs thermiques passifs disposés respectivement en avant et en arrière d'au moins un côté du véhicule et aptes à fournir chacun un signal représentatif de la température due à l'émission de chaleur provenant de l'obstacle, le capteur avant fournissant un signal de sortie retardé par rapport au signal de sortie du capteur arrière suivant la vitesse de déplacement du véhicule et la distance fixe séparant les deux capteurs. L'obstacle est identifié par la comparaison à l'aide d'une électronique embarquée sur le véhicule des deux valeurs de température mesurées respectivement par les deux capteurs sur une même zone de l'obstacle suivant le temps de retard susmentionné. A known solution for detecting obstacles, such as a motor vehicle, a motorcycle, a truck, a bicycle or a pedestrian, in the dead angle of the vehicle is to use two passive heat sensors arranged respectively forward and backward of at least one side of the vehicle and each capable of providing a signal representative of the temperature due to the emission of heat from the obstacle, the front sensor providing an output signal delayed with respect to the output signal of the rear sensor according to the speed of movement of the vehicle and the fixed distance separating the two sensors. The obstacle is identified by the comparison using on-board electronics of the two temperature values respectively measured by the two sensors on the same area of the obstacle according to the aforementioned delay time.
Lorsque le véhicule se déplace en l'absence d'obstacle dans la zone d'angle mort du véhicule, les deux capteurs doivent théoriquement fournir deux signaux d'information de température identiques décalés dans le temps. When the vehicle moves in the absence of an obstacle in the blind spot zone of the vehicle, the two sensors must theoretically provide two identical temperature information signals offset in time.
Cependant, en pratique, les signaux d'information de température délivrés respectivement par ces deux capteurs diffèrent à cause des phénomènes de dérive et de tolérance des capteurs. Du fait que ces capteurs ne fournissent pas à l'électronique embarquée sur le véhicule des informations de température concordantes l'une par rapport à l'autre, ceci peut se traduire par des détections d'obstacles erronées ou tout simplement par l'absence de détection d'obstacles et ce phénomène est d'autant plus fort et par conséquent contraignant lorsque le temps est chaud et ensoleillé. However, in practice, the temperature information signals delivered respectively by these two sensors differ because of the phenomena of drift and tolerance of the sensors. Since these sensors do not provide the on-board electronics with temperature information that is consistent with each other, this can result in erroneous obstacle detection or simply in the absence of obstacle detection and this phenomenon is even stronger and therefore binding when the weather is warm and sunny.
Pour résoudre ce problème, on pourrait utiliser des capteurs calibrés, c'est-à-dire triés et sélectionnés, mais cette solution augmenterait considérablement les coûts de chaque capteur. To solve this problem, one could use calibrated sensors, that is to say sorted and selected, but this solution would considerably increase the costs of each sensor.
La présente invention a ainsi pour but de proposer un procédé permettant de corriger automatiquement l'erreur de mesure entre deux capteurs de détection d'obstacles due à la tolérance de ceux-ci. The present invention thus aims to provide a method for automatically correcting the measurement error between two obstacle detection sensors due to the tolerance thereof.
A cet effet, le procédé de l'invention permettant de compenser automatiquement l'erreur de mesure entre au moins deux capteurs de détection d'obstacles se situant dans l'angle mort d'un véhicule automobile, les deux capteurs étant disposés respectivement en avant et en arrière d'un même côté du véhicule et la détection d'un obstacle s'effectuant par la comparaison du signal de sortie du capteur arrière au signal de sortie retardé du capteur avant en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule et de la distance séparant les deux capteurs, est caractérisé en ce qu'il consiste, dès changement d'état des signaux de sortie du capteur dû uniquement à la détection d'un obstacle fixe et à condition que les pentes de changement d'état des deux signaux aient le même signe et que leurs valeurs absolues soient supérieures à une valeur de seuil déterminée, à acquérir et mettre à jour en permanence, tant que ces conditions sont remplies, la valeur minimum et la valeur maximum que prend le signal de sortie de chaque capteur au changement d'état du signal et, une fois que les valeurs absolues de ces deux pentes deviennent inférieures à la valeur de seuil, à calculer un nouveau coefficient de compensation CP (n) suivant la formule: CP (n) = MaxAR - MinAR Max A V retardé - MinAV retardé où : - Max AR et Min AR sont les valeurs maximale et minimale du signal de sortie du capteur arrière; et - Max AV retardé et Min AV retardé sont les valeurs maximale et minimale du signal de sortie retardé du capteur avant; et à rapporter le coefficient calculé de compensation au signal de mesure de sortie du capteur avant. For this purpose, the method of the invention makes it possible to automatically compensate the measurement error between at least two obstacle detection sensors located in the dead angle of a motor vehicle, the two sensors being respectively disposed forwardly. and back of the same side of the vehicle and the detection of an obstacle being performed by comparing the output signal of the rear sensor to the delayed output signal of the front sensor according to the speed of movement of the vehicle and the distance separating the two sensors, is characterized in that it consists, as soon as a change of state of the output signals of the sensor due solely to the detection of a fixed obstacle and provided that the slopes of change of state of the two signals have the same sign and that their absolute values are greater than a determined threshold value, to be permanently acquired and updated, as long as these conditions are fulfilled, the minimum value and the the maximum value that the output signal of each sensor takes at the change of state of the signal and, once the absolute values of these two slopes become less than the threshold value, to calculate a new compensation coefficient CP (n) according to the formula: CP (n) = MaxAR - MinAR Max AV delayed - MinAV delayed where: - Max AR and Min AR are the maximum and minimum values of the output signal of the rear sensor; and - Delayed Max AV and Delayed Min AV are the maximum and minimum values of the delayed output signal from the front sensor; and reporting the calculated compensation coefficient to the front sensor output measurement signal.
Le procédé consiste en outre à actualiser le coefficient de compensation en multipliant le précédent coefficient de compensation calculé par le nouveau coefficient de compensation calculé. The method further includes updating the compensation coefficient by multiplying the previous compensation coefficient calculated by the new calculated compensation coefficient.
Le procédé consiste de plus à mémoriser le coefficient de compensation sous forme d'un tableau en fonction de la valeur du signal de mesure fourni par les deux capteurs et à sélectionner, en fonction de la variation de la valeur du signal de mesure de sortie des capteurs, le coefficient de compensation correspondant à cette valeur. The method further comprises storing the compensation coefficient in the form of a table according to the value of the measurement signal supplied by the two sensors and selecting, as a function of the variation of the value of the output measurement signal of the sensors, the compensation coefficient corresponding to this value.
Par ailleurs, le procédé consiste également à calculer à partir du nouveau coefficient de compensation calculé une valeur de décalage Vd permettant de référencer par rapport à la ligne de niveau zéro le signal résultant de la soustraction du signal de sortie retardé du capteur avant au signal de sortie du capteur arrière suivant la formule: Vd = MaxAR + MinAR ((MaxAVretardé + MinAVretardé) x CP(n)) 2 où : - Max AR et Min AR sont les valeurs maximale et minimale du signal de sortie du capteur arrière; - Max AV retardé et Min AV retardé sont les valeurs maximale et minimale du signal de sortie retardé du capteur avant; et - CP(n) est le nouveau coefficient de compensation calculé. Moreover, the method also consists in calculating from the new calculated compensation coefficient an offset value Vd making it possible to reference, with respect to the zero level line, the signal resulting from the subtraction of the delayed output signal from the front sensor to the signal of output of the rear sensor according to the formula: Vd = MaxAR + MinAR ((MaxDetarded + MinVated) x CP (n)) 2 where: - Max AR and Min AR are the maximum and minimum values of the output signal of the rear sensor; - Max AV delayed and Min AV delayed are the maximum and minimum values of the delayed output signal of the front sensor; and - CP (n) is the new calculated compensation coefficient.
En l'absence d'obstacle fixe ou mobile dans l'angle mort du véhicule, le procédé consiste à calculer sur une période de temps déterminée la différence entre les valeurs de mesure du signal de sortie du capteur arrière et du signal retardé de sortie du capteur avant, à retenir la valeur minimum et la valeur maximum des valeurs de différence calculées, à calculer la différence entre ces valeurs maximum et minimum, à comparer cette différence calculée à une valeur de seuil et, si la différence calculée est inférieure à la valeur de seuil, à calculer et retenir la valeur moyenne des valeurs de différence entre les signaux de sortie des capteurs sur la période déterminée en tant que valeur de décalage pour référencer par rapport à la ligne de niveau zéro le signal de la soustraction entre les signaux des deux capteurs. In the absence of a fixed or moving obstacle in the dead angle of the vehicle, the method consists in calculating, over a determined period of time, the difference between the measurement values of the output signal of the rear sensor and the delayed output signal of the vehicle. sensor, to retain the minimum value and the maximum value of the calculated difference values, to calculate the difference between these maximum and minimum values, to compare this calculated difference with a threshold value and, if the calculated difference is less than the value threshold, to calculate and retain the average value of the difference values between the output signals of the sensors over the determined period as the offset value for referencing with respect to the zero level line the signal of the subtraction between the signals of the two sensors.
De préférence, les capteurs sont des capteurs thermiques passifs fournissant des signaux de sortie représentatifs de la température ambiante des capteurs. Preferably, the sensors are passive thermal sensors providing output signals representative of the ambient temperature of the sensors.
L'obstacle fixe est constitué par un tunnel traversé par le véhicule, un changement de revêtement sur la chaussée de circulation du véhicule, et/ou une ombre portée sur les capteurs. The fixed obstacle consists of a tunnel crossed by the vehicle, a change of coating on the roadway of the vehicle, and / or a shadow on the sensors.
L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels: - La figure 1 est une vue de dessus d'un véhicule automobile pourvu de deux capteurs permettant de détecter des obstacles se situant dans l'angle mort du véhicule; - La figure 2 est un graphe représentant notamment les signaux de sortie des deux capteurs thermiques passifs du véhicule automobile; - La figure 3 est un graphe agrandi de la partie cerclée de la figure 2 et représentant les deux signaux de sortie des capteurs thermiques du véhicule lors de la détection d'un obstacle fixe; - La figure 4 est le graphe de la figure 3 pour la détermination des valeurs minimum et maximum des deux signaux des capteurs thermiques; - La figure 5 est un organigramme de traitement de l'erreur de mesure entre deux capteurs thermiques; - La figure 6 est un graphe représentant une dérive entre les deux capteurs du véhicule automobile; et - La figure 7 est un organigramme de traitement d'une valeur de décalage à partir des signaux de la figure 6. The invention will be better understood, and other objects, features, details and advantages thereof will appear more clearly in the following explanatory description made with reference to the accompanying schematic drawings given solely by way of example illustrating a embodiment of the invention and in which: - Figure 1 is a top view of a motor vehicle provided with two sensors for detecting obstacles in the blind spot of the vehicle; FIG. 2 is a graph showing in particular the output signals of the two passive thermal sensors of the motor vehicle; - Figure 3 is an enlarged graph of the circled portion of Figure 2 and showing the two output signals of the thermal sensors of the vehicle during the detection of a fixed obstacle; FIG. 4 is the graph of FIG. 3 for determining the minimum and maximum values of the two signals of the thermal sensors; FIG. 5 is a flowchart for processing the measurement error between two thermal sensors; FIG. 6 is a graph showing a drift between the two sensors of the motor vehicle; and FIG. 7 is a flowchart for processing an offset value from the signals of FIG. 6.
En se reportant tout d'abord à la figure 1, la référence 1 désigne un véhicule automobile se déplaçant sur une route 2 à deux voies. Referring first to FIG. 1, reference numeral 1 denotes a motor vehicle traveling on a two-lane road 2.
Le véhicule 1 est équipé d'un dispositif permettant de détecter tout obstacle présent dans l'angle mort du 20 véhicule. The vehicle 1 is equipped with a device for detecting any obstacle present in the blind spot of the vehicle.
Par obstacle, on entend soit un obstacle mobile, tel que par exemple un autre véhicule automobile, une motocyclette, un camion, une bicyclette et, le cas échéant, un piéton, pouvant se déplacer plus vite, moins vite, ou à la même vitesse que le véhicule 1 suivant les conditions de circulation en campagne ou en ville, soit un obstacle fixe tel que par exemple un tunnel T dans lequel est entré le véhicule 1, comme montré en figure 1. By obstacle, we mean either a mobile obstacle, such as for example another motor vehicle, a motorcycle, a truck, a bicycle and, where appropriate, a pedestrian, which can move faster, slower or at the same speed that the vehicle 1 according to the traffic conditions in the countryside or city, is a fixed obstacle such as for example a tunnel T in which the vehicle 1 entered, as shown in Figure 1.
Le dispositif de détection comprend des capteurs 3 pouvant être disposés de chaque côté du véhicule, de préférence au nombre de deux. La figure 1 représente uniquement deux capteurs 3 disposés d'un même côté du véhicule, respectivement en avant et en arrière de celui-ci, étant bien entendu que deux autres capteurs peuvent être disposés au côté opposé du véhicule également en avant et en arrière de ce dernier. The detection device comprises sensors 3 which can be arranged on each side of the vehicle, preferably two in number. FIG. 1 shows only two sensors 3 arranged on one and the same side of the vehicle, respectively forward and backward of the latter, it being understood that two other sensors may be arranged on the opposite side of the vehicle also in front of and behind the vehicle. this last.
Chaque capteur 3 est apte à détecter une caractéristique représentative d'une zone cible, telle qu'un obstacle fixe ou mobile, situé dans l'angle mort du véhicule et produire un signal électrique de sortie correspondant à la caractéristique détectée. De préférence, chaque capteur 3 peut détecter un rayonnement thermique émis par la chaleur d'un obstacle de manière à fournir un signal de sortie représentatif de la température d'une zone de cet obstacle visée par le capteur. Chaque capteur 3 sera décrit comme étant du type capteur thermique passif basé sur l'utilisation d'une thermopile efficace pour la mesure de température de rayonnement infrarouge. Each sensor 3 is capable of detecting a characteristic representative of a target zone, such as a fixed or moving obstacle, located in the dead angle of the vehicle and producing an electrical output signal corresponding to the detected characteristic. Preferably, each sensor 3 can detect heat radiation emitted by the heat of an obstacle so as to provide an output signal representative of the temperature of an area of this obstacle targeted by the sensor. Each sensor 3 will be described as being of the passive thermal sensor type based on the use of an effective thermopile for the measurement of infrared radiation temperature.
Les capteurs 3 sont reliés à une électronique 15 située dans le véhicule permettant de traiter les signaux de sortie de ces capteurs. The sensors 3 are connected to an electronics 15 located in the vehicle for processing the output signals of these sensors.
L'électronique embarquée comprend un algorithme permettant d'identifier un obstacle présent dans l'angle mort du véhicule 1 en effectuant une comparaison de deux valeurs de température fournies respectivement par les deux capteurs thermiques 3 visant la même zone de l'obstacle, le signal de température fourni par le capteur avant 3 caractéristique de la zone visée de l'obstacle étant retardé par rapport au signal de sortie fourni par le capteur arrière 3 lors du déplacement du véhicule 1 d'un temps de retard qui est fonction de la vitesse de déplacement du véhicule et de la distance fixe séparant les deux capteurs avant et arrière 3 d'un même côté du véhicule. Par exemple, si le véhicule se déplace à 90 km/h et la distance séparant les capteurs avant et arrière 3 est de 4 mètres, le temps de retard entre les deux capteurs 3 sera d'environ 160 ms. The embedded electronics comprises an algorithm making it possible to identify an obstacle present in the dead angle of the vehicle 1 by making a comparison of two temperature values provided respectively by the two thermal sensors 3 aiming at the same area of the obstacle, the signal temperature provided by the front sensor 3 characteristic of the target area of the obstacle being delayed with respect to the output signal provided by the rear sensor 3 when moving the vehicle 1 a delay time which is a function of the speed of moving the vehicle and the fixed distance between the two front and rear sensors 3 on the same side of the vehicle. For example, if the vehicle is traveling at 90 km / h and the distance between the front and rear sensors 3 is 4 meters, the delay time between the two sensors 3 will be about 160 ms.
Un algorithme permettant de détecter notamment un véhicule dépassant le véhicule 1 dans l'angle mort de ce dernier est déjà connu et ne sera donc pas détaillé. An algorithm for detecting in particular a vehicle exceeding the vehicle 1 in the dead angle of the latter is already known and will not be detailed.
La figure 2 représente à titre d'exemple deux signaux AV et AR fournis respectivement par le capteur avant 3 et le capteur arrière 3 du véhicule et qui évoluent dans le temps en fonction de la température des zones visées par les deux capteurs. Le diagramme de la figure 2 montre aux endroits référencés par C, D, E et F, que les deux signaux retardés l'un par rapport à l'autre AV et AR ont des pics de température indiquant que quatre véhicules ont dépassé le véhicule 1 dans l'angle mort de ce dernier et le signal S1 apparaissant en bas du diagramme de la figure 2 résulte de la soustraction effectuée par l'électronique embarquée entre le signal AR du capteur arrière 3 et le signal retardé AV du capteur avant 3. Le signal S1 est ainsi le résultat de la comparaison des températures fournies par les deux capteurs et permet à l'électronique embarquée de fournir un train d'impulsions Ti de niveau "1" identifiant aux endroits C, D, E et F respectivement des obstacles constitués dans le cas présent par les quatre véhicules présents dans l'angle mort du véhicule 1 et en train de le dépasser, les impulsions du train Tl étant exploitées par l'électronique embarquée pour avertir le conducteur du véhicule 1 de la présence de chacun de ces obstacles mobiles successivement dans l'angle mort du véhicule 1. FIG. 2 represents, by way of example, two signals AV and AR supplied respectively by the front sensor 3 and the rear sensor 3 of the vehicle and which evolve over time as a function of the temperature of the zones targeted by the two sensors. The diagram of FIG. 2 shows at the locations referenced by C, D, E and F that the two signals delayed relative to each other AV and AR have temperature peaks indicating that four vehicles have passed the vehicle 1 in the dead angle of the latter and the signal S1 appearing at the bottom of the diagram of Figure 2 results from the subtraction performed by the on-board electronics between the AR signal of the rear sensor 3 and the delayed signal AV of the front sensor 3. The signal S1 is thus the result of the comparison of the temperatures provided by the two sensors and enables the on-board electronics to supply a pulse train T1 of level "1" identifying in places C, D, E and F respectively obstacles constituted in the present case by the four vehicles present in the dead angle of the vehicle 1 and in the process of overtaking it, the pulses of the train T1 being used by the on-board electronics to warn the driver of the vehicle 1 the presence of each of these movable obstacles successively in the dead angle of the vehicle 1.
Le diagramme de la figure 2 montre également des changements brusques du niveau de température des signaux fournis par les capteurs avant et arrière 3 aux emplacements référencés par ET1, ST1, ET2 et ST2 et significatifs de la visée par ces capteurs d'un obstacle fixe tel que par exemple un tunnel. Le premier changement brusque de niveau ET1 correspond à l'entrée du véhicule dans un premier tunnel et le changement brusque du niveau fourni par les capteurs avant et arrière en ST1 correspond à la sortie du véhicule de ce tunnel, tandis que ET2 et ST2 correspondent à des changements de niveau de température des capteurs avant et arrière 3 respectivement à l'entrée et à la sortie du véhicule dans et du second tunnel. The diagram of FIG. 2 also shows abrupt changes in the temperature level of the signals supplied by the front and rear sensors 3 at the locations referenced by ET1, ST1, ET2 and ST2 and significant of the aiming by these sensors of a fixed obstacle such as than for example a tunnel. The first abrupt change of level ET1 corresponds to the entry of the vehicle in a first tunnel and the abrupt change of the level provided by the front and rear sensors in ST1 corresponds to the exit of the vehicle of this tunnel, whereas ET2 and ST2 correspond to changes in the temperature level of the front and rear sensors 3 respectively at the entrance and exit of the vehicle in and the second tunnel.
Le signal S1 montre aux emplacements ET1, ST1, ET2, et ST2 qu'il fournit des signaux de comparaison d'erreur de mesure de température El, E2, E3, E4 entre les deux capteurs 3 due à la tolérance de ceux-ci, les signaux d'erreur El-E4 pouvant provoquer chacun une fausse indication d'alerte d'obstacle mobile présent dans l'angle mort du véhicule. The signal S1 shows at the locations ET1, ST1, ET2, and ST2 that it provides temperature measurement error comparison signals El, E2, E3, E4 between the two sensors 3 due to the tolerance thereof, the El-E4 error signals may each cause a false indication of mobile obstacle alert present in the blind spot of the vehicle.
L'invention propose un procédé qui permet de corriger automatiquement l'erreur entre les deux capteurs 3 due à la tolérance de ceux-ci en prenant l'un de ces deux capteurs comme étalon et effectuant une compensation sur l'autre capteur. The invention proposes a method that makes it possible to automatically correct the error between the two sensors 3 due to the tolerance thereof by taking one of these two sensors as a standard and performing compensation on the other sensor.
D'une manière générale, le calcul de compensation effectué par l'électronique embarquée du véhicule 1 n'est réalisé en permanence que sur un obstacle fixe provoquant des changements d'état des signaux de sortie des capteurs 3 dus, par exemple, à un tunnel dans lequel pénètre le véhicule, à un changement de revêtement de la route sur laquelle se déplace le véhicule ou à une ombre portée sur les capteurs 3, aucun calcul de compensation n'étant effectué par le passage d'un obstacle mobile dans l'angle mort du véhicule. In a general manner, the compensation calculation performed by the on-board electronics of the vehicle 1 is made permanently only on a fixed obstacle causing changes of state of the output signals of the sensors 3 due, for example, to a tunnel in which the vehicle penetrates, at a change of road surface on which the vehicle is moving or a shadow on the sensors 3, no compensation calculation being made by the passage of a moving obstacle in the dead angle of the vehicle.
Le procédé de l'invention consiste alors, dès changement d'état des signaux de sortie AV et AR des deux capteurs 3 dû uniquement à la détection d'un obstacle fixe, tel qu'un tunnel dans lequel entre le véhicule, à calculer, par l'électronique embarquée, la pente sur une période glissante de temps X indiquée en figure 3 de chacun des deux signaux AV et AR au niveau de leur changement d'état et si les pentes calculées sont de même signe et que leurs valeurs absolues sont supérieures à une valeur de seuil Y, l'électronique embarquée effectue l'acquisition, tant que ces conditions sont remplies, de la valeur minimum Min AR et Min AV retardé et de la valeur maximum Max AR et Max AV retardé que prennent les signaux de sortie AV et AR des capteurs 3 aux changements d'état de chaque signal comme représenté en figure 4. Ces valeurs sont mises à jour, si elles évoluent, pendant la période où leurs valeurs absolues, recalculées en permanence, sont toujours supérieures à la valeur de seuil Y. Lorsque les valeurs absolues des deux pentes calculées des deux signaux AV et AR ne sont plus supérieures à la valeur de seuil Y, le calculateur de l'électronique embarquée effectue les calculs suivants avant de reprendre à nouveau les opérations susmentionnées d'acquisition et de remise à jour des valeurs minimum et maximum des signaux AV et AR dès que les conditions précédentes sont à nouveau remplies, à savoir qu'il n'y a pas de détection de véhicule mobile dans l'angle mort du véhicule 1, que les pentes calculées des deux signaux sont de même signe et que les valeurs absolues de ces pentes sont supérieures à la valeur de seuil Y. Ces calculs consistent tout d'abord à calculer un nouveau coefficient de compensation par la formule 20 suivante: CP (n) = MaxAR -MinAR Max A V retardé - MinAV retardé où - Max AR et Min AR sont les valeurs maximale et minimale du signal de sortie du capteur arrière 3; et - Max AV retardé et Min AV retardé sont les valeurs maximale et minimale du signal de sortie retardé 30 du capteur avant 3. The method of the invention then consists, as soon as the state of the AV and AR output signals of the two sensors 3 has changed, due solely to the detection of a fixed obstacle, such as a tunnel in which, between the vehicle, to be calculated, by the on-board electronics, the slope over a rolling period of time X indicated in FIG. 3 of each of the two signals AV and AR at the level of their change of state and if the calculated slopes are of the same sign and their absolute values are above a threshold value Y, the onboard electronics performs the acquisition, as long as these conditions are fulfilled, of the minimum value Min AR and Min AV delayed and the maximum value Max AR and Max AV delayed that take the signals of AV and AR output of the sensors 3 to the state changes of each signal as shown in FIG. 4. These values are updated, if they change, during the period when their absolute values, recalculated continuously, are always greater If the absolute values of the two calculated slopes of the two AV and AR signals are no longer greater than the threshold value Y, the on-board electronics calculator performs the following calculations before resuming the above-mentioned operations of acquiring and updating the minimum and maximum values of the AV and AR signals as soon as the preceding conditions are again fulfilled, namely that there is no detection of a moving vehicle in the blind spot of the vehicle 1, that the calculated slopes of the two signals are of the same sign and that the absolute values of these slopes are greater than the threshold value Y. These calculations consist first of all in calculating a new compensation coefficient by the formula 20 next: CP (n) = MaxAR -MinAR Max AV delayed - MinAV delayed where - Max AR and Min AR are the maximum and minimum values of the output signal of the rear sensor 3; and - Delayed Max AV and Delayed Min AV are the maximum and minimum values of the delayed output signal 30 of the front sensor 3.
Ensuite, le calculateur embarqué actualise le coefficient de compensation, qui doit être rapporté sur la mesure de température par le capteur avant fournissant le signal retardé, en multipliant le précédent coefficient calculé de compensation par le nouveau coefficient calculé de compensation. Then, the on-board computer updates the compensation coefficient, which must be reported on the temperature measurement by the front sensor providing the delayed signal, by multiplying the previous calculated compensation coefficient by the new calculated compensation coefficient.
Bien entendu, le coefficient calculé de compensation à rapporter sur la mesure de température fourni par le capteur avant peut être un premier coefficient sans qu'ait été calculé auparavant un précédent coefficient de compensation. Of course, the calculated compensation coefficient to be reported on the temperature measurement provided by the front sensor may be a first coefficient without having previously been calculated a previous compensation coefficient.
Ce coefficient de compensation est stocké ou mémorisé dans un tableau en fonction de la température ambiante fournie par les deux capteurs 3 de sorte qu'en fonction de la variation de la température ambiante de ces capteurs, l'électronique embarquée sera programmée pour sélectionner le coefficient de compensation correspondant et une mise à jour permanente sera effectuée. This compensation coefficient is stored or stored in a table according to the ambient temperature supplied by the two sensors 3 so that, depending on the variation of the ambient temperature of these sensors, the on-board electronics will be programmed to select the coefficient corresponding compensation and a permanent update will be made.
Ce tableau est représenté ci-dessous. This table is shown below.
Température ambiante Température ambiante Coefficient de Capteur AV Capteur AR compensation Ambient Temperature Ambient Temperature Sensor Coefficient AV AR Sensor Compensation
A A AAA A AA
A B ABA B AB
B A BAB TO BA
Il est à noter qu'aucun calcul de coefficient de compensation ne peut être effectué lorsqu'un véhicule mobile est présent dans l'angle mort du véhicule 1 car on considère que l'algorithme de détection de véhicule, qui ne fait pas l'objet de l'invention, fonctionne en parallèle et fournit l'information de détection de ce véhicule. En outre, l'électronique embarquée ne peut pas détecter la présence d'un véhicule mobile dans l'angle mort du véhicule 1 lorsque les capteurs 3 fournissent les deux signaux pour lesquels sont remplies les conditions décrites précédemment, à savoir les pentes de même sens, valeurs absolues des pentes supérieures à un seuil permettant de démarrer la procédure de calcul du coefficient de compensation. It should be noted that no calculation of compensation coefficient can be performed when a mobile vehicle is present in the blind spot of vehicle 1 because it is considered that the vehicle detection algorithm, which is not the subject of of the invention, operates in parallel and provides the detection information of this vehicle. In addition, the on-board electronics can not detect the presence of a moving vehicle in the blind spot of the vehicle 1 when the sensors 3 provide the two signals for which the conditions described above, namely the slopes of the same direction, are fulfilled. , absolute values of slopes above a threshold to start the procedure for calculating the compensation coefficient.
L'électronique embarquée peut calculer, en parallèle avec le calcul du nouveau coefficient de compensation et à partir de ce dernier, une valeur de décalage Vd de température qui permettra de référencer par rapport à la ligne de niveau zéro le signal S1 résultant de la soustraction entre le signal fourni par le capteur arrière et le signal retardé fourni par le capteur avant pour permettre ensuite de réaliser la détection des obstacles. The on-board electronics can calculate, in parallel with the calculation of the new compensation coefficient and from the latter, a temperature offset value Vd which will make it possible to reference, with respect to the level zero line, the signal S1 resulting from the subtraction. between the signal provided by the rear sensor and the delayed signal provided by the front sensor to then enable obstacle detection.
Cette valeur de décalage Vd est calculée à partir de la formule suivante: Vd = MaxAR+MinAR - ((MaxAVretardé + MinAVretardé) x CP(n)) 2 Où : - Max AR et Min AR sont les valeurs maximale et minimale du signal de sortie du capteur arrière; - Max AV retardé et Min AV retardé sont les 20 valeurs maximale et minimale du signal de sortie retardé du capteur avant; et CP(n) est le nouveau coefficient de compensation calculé. This offset value Vd is calculated from the following formula: Vd = MaxAR + MinAR - ((MaxDetarded + MinAndarded) x CP (n)) 2 Where: - Max AR and Min AR are the maximum and minimum values of the signal of rear sensor output; - Delayed Max AV and Delayed Min AV are the 20 maximum and minimum values of the delayed output signal from the front sensor; and CP (n) is the new calculated compensation coefficient.
Toutes les opérations ci-dessus décrites du procédé 25 de l'invention sont récapitulées dans l'organigramme de la figure 5 qui n'a donc pas à être détaillé. All the above described operations of the method of the invention are summarized in the flowchart of FIG. 5 which does not need to be detailed.
Comme expliqué précédemment, en appliquant les différentes étapes du procédé de l'invention, on corrige l'erreur et la dérive entre les deux capteurs avant et arrière 3 du véhicule, mais ces opérations nécessitent un changement d'état des signaux de ces capteurs dû par exemple à l'entrée du véhicule dans un tunnel, au changement de revêtement de la route sur laquelle le véhicule circule, à une ombre portée sur les capteurs, etc., pour effectuer cette correction. As explained above, by applying the different steps of the method of the invention, the error and the drift between the two front and rear sensors 3 of the vehicle are corrected, but these operations require a change of state of the signals of these sensors due for example at the entrance of the vehicle in a tunnel, the change of road surface on which the vehicle is traveling, a shadow on the sensors, etc., to make this correction.
Néanmoins, dans le cas où il n'y pas de tels changements d'état, par exemple dans le cas d'un véhicule 1 se déplaçant sur une route dégagée, sans obstacle fixe, tel qu'entrée de tunnel, pont ou analogue, il peut se produire une dérive d'un capteur 3 par rapport à l'autre. Nevertheless, in the case where there are no such changes of state, for example in the case of a vehicle 1 moving on an unobstructed road, without a fixed obstacle, such as a tunnel entrance, bridge or the like, there may be a drift of one sensor 3 relative to the other.
Cette situation est représentée au graphe de la figure 6 montrant une dérive lente dans le temps des deux signaux AV et AR fournis respectivement par les deux capteurs avant et arrière 3 du véhicule dans un sens allant vers le rapprochement dans le temps de ces deux signaux. Dans ces conditions, l'électronique embarquée du véhicule est programmée pour, en l'absence d'obstacle fixe ou mobile dans l'angle mort du véhicule, calculer sur une période flottante de temps déterminée Z avant rapprochement des deux signaux AV, AR, la différence entre les valeurs de mesure du signal AV du capteur arrière 3 et du signal retardé de sortie du capteur avant 3, à retenir la valeur minimum et la valeur maximum des valeurs de différence calculées, à calculer la différence entre ces valeurs maximum et minimum retenues, à comparer cette différence calculée à une valeur de seuil et, si la différence calculée est inférieure à la valeur de seuil, à calculer et retenir la valeur moyenne des valeurs de différence entre les signaux de sortie des capteurs 3 sur la période déterminée Z en tant que valeur de décalage pour référencer par rapport à la ligne de zéro le signal S1 de la soustraction entre les signaux AV et AR des deux capteurs 3. This situation is represented in the graph of FIG. 6 showing a slow drift in time of the two signals AV and AR respectively supplied by the two front and rear sensors 3 of the vehicle in a direction going towards the approximation in time of these two signals. Under these conditions, the onboard electronics of the vehicle is programmed to, in the absence of a fixed or moving obstacle in the dead angle of the vehicle, calculate over a floating period of determined time Z before approaching the two signals AV, AR, the difference between the measurement values of the AV signal of the rear sensor 3 and the delayed output signal of the front sensor 3, to retain the minimum value and the maximum value of the calculated difference values, to calculate the difference between these maximum and minimum values retained, to compare this calculated difference with a threshold value and, if the calculated difference is smaller than the threshold value, to calculate and retain the average value of the difference values between the output signals of the sensors 3 over the determined period Z as an offset value for referencing, with respect to the zero line, the signal S1 of the subtraction between the AV and AR signals of the two sensors 3.
La figure 7 représente l'organigramme permettant de calculer la valeur de décalage Vd. Fig. 7 shows the flowchart for calculating the offset value Vd.
Ainsi, la valeur de décalage Vd permet de ramener 30 le signal S1 à zéro quand il n'y a aucun obstacle de présent dans le champ de vision des capteurs 3. Thus, the offset value Vd makes it possible to reduce the signal S1 to zero when there is no obstacle present in the field of view of the sensors 3.
Le procédé ci-dessus décrit de l'invention permet en particulier aux capteurs thermiques passifs de fournir des informations de température sans erreur et, par conséquent, sans risque de détection erronée d'obstacle. The above described method of the invention allows in particular passive heat sensors to provide error-free temperature information and, therefore, without the risk of false obstacle detection.
Le procédé de l'invention s'applique au dispositif d'aide à un véhicule permettant de détecter toute présence d'obstacle notamment mobile dans l'angle mort du véhicule pour alerter le conducteur du véhicule de la présence de l'obstacle dans cet angle mort, en utilisant deux capteurs présents d'un côté du véhicule et, le cas échéant, deux autres capteurs présents de l'autre côté de ce véhicule. The method of the invention applies to the device for assisting a vehicle to detect any presence of obstacle including moving in the dead angle of the vehicle to alert the driver of the vehicle of the presence of the obstacle in this angle dead, using two sensors present on one side of the vehicle and, if necessary, two other sensors on the other side of the vehicle.
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