FR2858296A1

FR2858296A1 - Parachutes inspecting, folding and packing machine, has vision unit adapting canopy system to present spindles in front of vision assembly and folding-coiling unit to fold sail before being coiled and placed in sail bag

Info

Publication number: FR2858296A1
Application number: FR0309546A
Authority: FR
Inventors: Pierre Mahner; Olivier Rusterholz; Claude Scherrer
Original assignee: CLEMESSY
Current assignee: CLEMESSY
Priority date: 2003-08-01
Filing date: 2003-08-01
Publication date: 2005-02-04
Anticipated expiration: 2023-08-01
Also published as: FR2858296B1

Abstract

The machine has an introducing unit (2) for identifying a canopy system. A vision unit (3) adapts the canopy system to present spindles in front of a vision assembly (58). A folding-coiling unit (4) folds a sail before being coiled and placed in a sail bag, where rigging lines are coiled and adjusted in elastic arm guards. A transfer framework transports the canopy system from one unit to another. The introducing unit comprises of a strap tool (39) and a bow tool (37) to form an integrated assembly which supports parachute for different phases.

Description

La présente invention concerne une machineThe present invention relates to a machine

d'inspection, de pliage et de conditionnement automatiques de parachutes. Cette machine admet un parachute en semi-vrac après un saut et une 5 vérification primaire, vérifie son état, le plie et l'introduit dans un sac de voile sur et dans lequel il est conditionné pour un nouveau saut, toutes ces opérations étant effectuées en déroulement automatique. automatic inspection, folding and packaging of parachutes. This machine admits a semi-bulk parachute after a jump and a primary check, checks its condition, folds it and introduces it into a sail bag on and in which it is conditioned for a new jump, all these operations being carried out. in automatic unwinding.

Le parachute concerné par cette invention est 10 un parachute classique dorsal dont la voile de forme hémisphérique, compte vingt-quatre fuseaux de six panneaux dont quatre fuseaux comportant un filet. Cette invention, moyennant quelques modifications évidentes pour l'homme du métier pourra néanmoins être appliquée 15 à d'autres types de parachutes. The parachute concerned by this invention is a classic dorsal parachute whose hemispherical sail has twenty-four spindles of six panels including four spindles with a net. This invention, with some obvious modifications to those skilled in the art may nevertheless be applied to other types of parachutes.

Un parachute dorsal se compose d'une voilure, d'un harnais, d'un sac dorsal, d'un sac de voile "suspentes premières", d'une sangle à ouverture automatique (SOA) et d'un sac de transport. Dans notre 20 invention, nous nous intéresserons principalement à la voilure dont la vérification et le pliage s'effectuent par la machine automatique selon l'invention. A backpack consists of a canopy, a harness, a backpack, a "first line" sail bag, an automatic opening strap (SOA) and a carrying bag. In our invention, we will focus mainly on the wing which verification and folding are carried out by the automatic machine according to the invention.

La voilure assure la sustentation dégressive du parachutiste par une faible vitesse limite de 25 descente. Elle est composée d'une voile reliée au harnais par un cône de suspension et un ensemble de manoeuvre. The wing ensures the gradual lift of the parachutist by a low speed limit of 25 descent. It consists of a sail connected to the harness by a suspension cone and a maneuvering set.

Au sommet du parachute, se trouve un orifice central appelé "cheminée". Le pourtour inférieur de la 30 voile est appelé "bord d'attaque" tandis que le bord de la cheminée est appelé "bord de fuite". Le bord d'attaque est prolongé par une bande circulaire en résille appelée "filet de bord d'attaque" destiné à régulariser l'ouverture du parachute. Des volets 35 accélérateurs permettant de diminuer le temps d'ouverture du parachute sont fixés sur le premier panneau à proximité du bord d'attaque de tous les fuseaux. Quatre fuseaux répartis de manière sensiblement équidistante sont partiellement évidés et garnis de filets formant des ouvertures à surface réglable. Ces ouvertures peuvent être plus ou moins 5 fermées par action sur les commandes de manoeuvre. Par réaction, l'échappement de l'air qui se produit à travers les fenêtres des ouvertures non réduites devient prépondérant et confère à la voilure une vitesse propre pouvant atteindre deux mètres par 10 seconde. At the top of the parachute, there is a central hole called "chimney". The lower circumference of the sail is called the "leading edge" while the edge of the chimney is called the "trailing edge". The leading edge is extended by a circular mesh band called "leading edge net" intended to regulate the opening of the parachute. Accelerator flaps for decreasing the opening time of the parachute are fixed on the first panel near the leading edge of all the spindles. Four spindles distributed substantially equidistantly are partially recessed and filled with threads forming apertures with adjustable surface. These openings can be more or less closed by action on the operating controls. By reaction, the escape of air that occurs through the windows of unreduced openings becomes preponderant and gives the wing a clean speed of up to two meters per 10 seconds.

Le cône de suspension est constitué de vingtquatre suspentes fixées au bord d'attaque sur les méridiens des fuseaux, et maintenues par des renforts. The cone of suspension consists of twenty-four lines attached to the leading edge on the meridians of the spindles, and held by reinforcements.

Les suspentes sont regroupées par six, nouées et 15 cousues sur quatre manilles constituées chacune par un corps portant une flèche gravée, un axe formant vis et une contre-vis de blocage de l'axe. Quatre élévateurs groupés deux par deux sont reliés à la voile par des manilles. Une pièce appelée bélière de libérateur 20 équipe l'extrémité de chaque couple d'élévateurs. The lines are grouped by six, knotted and 15 sewn on four shackles each consisting of a body carrying an engraved arrow, a screw shaft and a locking screw against the axis. Four risers grouped two by two are connected to the sail by shackles. A piece called liberator bail 20 equips the end of each pair of risers.

L'ensemble de manoeuvre est composé de quatre groupes identiques dont chacun est constitué par une poignée maintenue par des rubans autoagrippants à l'arrière de l'élévateur correspondant et une commande 25 de manoeuvre fixée d'une part à l'élévateur et, d'autre part, à une suspente de manoeuvre qui relie la manille au bas de la fenêtre à résille correspondante. Le montage de cette commande reliée à la poignée de manoeuvre constitue un mouflage qui permet d'amplifier 30 l'action du parachutiste au niveau de la toile. Un anneau-guide assure le positionnement de chaque drisse le long de l'élévateur. The maneuvering assembly is composed of four identical groups, each of which consists of a handle held by self-gripping tapes at the rear of the corresponding elevator and a control device 25 fixed on the one hand to the elevator and, d on the other hand, a maneuvering hanger that connects the shackle to the bottom of the corresponding mesh window. The mounting of this control connected to the operating handle constitutes a haulage that amplifies the action of the paratrooper at the canvas. A guide ring ensures the positioning of each halyard along the elevator.

Au niveau de la cheminée, les douze rubans des fuseaux sont fixés sur un ruban circulaire de 35 renfort appelé estrope. Ce ruban d'extrémité supérieure de la voile permet de faire le lien avec le sac de voile. At the level of the chimney, the twelve ribbons of the spindles are fixed on a circular ribbon of reinforcement called strop. This top end tape of the sail makes it possible to make the link with the sail bag.

En outre, le pliage du parachute nécessite diverses matières consommables dont une tresse en coton tarée à la rupture destinée à se rompre lors du saut en parachute, des bouts destinés à l'estrope sur le sac de 5 voile et à la fermeture du sac de voile, ainsi que des bouts servant à la liaison du rabat de protection des suspentes au sac de voile, et des bracelets de lovage. In addition, the folding of the parachute requires a variety of consumable materials, including a broken cotton braid intended to break during the parachute jump, strop ends on the sail bag and closure of the bag. sail, as well as tips for connecting the protective flap of the lines to the sail bag, and bracelets of coiling.

Lors d'un saut, le parachute se trouve plié dans le sac de voile, qui est lui-même contenu dans un 10 sac dorsal. Le mousqueton situé à une extrémité de la sangle à ouverture automatique (SOA) est accroché à un câble de parachutage solidaire de l'aéronef d'où s'effectuera le saut. L'autre extrémité de la sangle à ouverture automatique est attachée à l'estrope de 15 cheminée au niveau d'un anneau de bretelle. Lorsque le parachutiste saute dans le vide, la sangle à ouverture automatique est tirée vers le bas et se délove. Une fois entièrement délovée la sangle à ouverture automatique se tend et sa traction sur le rabat de 20 lovage déverrouille ce dernier et emporte le sac de voile et les élévateurs hors du sac dorsal tout en délovant les suspentes. Lorsque ces derniers se retrouvent en fin de tension, la tresse de fermeture du sac de voile se rompt et la voile sort. Lorsque la 25 totalité de la voile est extraite du sac et qu'elle est en tension, la liaison estrope de cheminée - anneau de bretelle calibré se rompt. A partir de cet instant, le parachute n'est plus relié à l'aéronef. La voile s'ouvre alors pour s'épanouir, aidée par les filets de 30 bord d'attaque. Une traction exercée par le parachutiste sur les deux poignées de manoeuvre provoque la déformation des deux fenêtres concernées et l'abaissement du bord d'attaque de la voile du côté des fenêtres déformées. L'échappement de l'air par les 35 fenêtres opposées devient prépondérant, il en résulte une poussée dans la direction des tractions et l'acquisition d'une vitesse propre. C'est par ce moyen que le parachutiste peut orienter sa descente. During a jump, the parachute is folded into the sail bag, which is itself contained in a backpack. The carabiner at one end of the automatic opening strap (SOA) is attached to a parachute cable attached to the aircraft from which the jump will be made. The other end of the self-opening strap is attached to the chimney strut at a shoulder strap. When the skydiver jumps into the void, the auto-opening strap is pulled down and disengages. Once fully tucked, the self-opening strap is tightened and pulling on the cowling flap unlocks it and carries the sail bag and risers out of the backpack while releasing the lines. When they are at the end of tension, the closing braid of the sail bag breaks and the sail comes out. When all of the sail is pulled out of the bag and is under tension, the chimney strut - calibrated shoulder strap connection breaks. From this moment, the parachute is no longer connected to the aircraft. The sail then opens to bloom, aided by the leading edge nets. A pull exerted by the parachutist on the two operating handles causes the deformation of the two windows concerned and the lowering of the leading edge of the sail on the side of the deformed windows. The escape of air from the opposing windows becomes predominant, resulting in thrust in the direction of the pulls and the acquisition of a clean speed. This is how the skydiver can steer his descent.

Arrivé au sol, le parachutiste peut actionner le dispositif de déventement pour déventer sa voile afin que, éventuellement gonflée par le vent, celle-ci ne l'entraîne pas sans qu'il puisse s'y opposer. Arrived on the ground, the parachutist can activate the device of ventilation to disavow its sail so that, possibly inflated by the wind, this one does not drag it without it being able to oppose it.

De manière conventionnelle, après un saut, un tel parachute est plié sommairement par l'utilisateur et ramené puis lavé, séché et vérifié par des spécialistes, et enfin plié manuellement par deux 10 opérateurs. Conventionally, after a jump, such a parachute is folded summarily by the user and brought back then washed, dried and checked by specialists, and finally folded manually by two operators.

Lors de l'inspection du parachute, appelée généralement "visite", les panneaux et leurs douze rubans méridiens, les croisillons et l'estrope de cheminée sont inspectés visuellement afin de détecter 15 des tâches, des affaiblissements de la matière, des brûlures ou des trous éventuels. Les tâches sont principalement des tâches de sang ou de goudron et doivent être impérativement détectées pour leur élimination ultérieure. En effet, les tâches de sang 20 ont un impact psychologique négatif sur la parachutiste lorsque, lors d'un saut, celui-ci examine si sa voile s'est correctement ouverte et le goudron peut entraîner des micro-déchirures lors du choc généré par l'ouverture de la voile. Toutes les autres dégradations 25 physiques du parachute doivent évidemment être également impérativement détectées car elles menacent la sécurité du parachutiste qui utilise un matériel pouvant se rompre ou se déchirer lors d'un saut et entraîner une chute toujours mortelle. During the parachute inspection, generally referred to as a "visit", the panels and their twelve meridian ribbons, braces and chimney stitch are visually inspected for work, fading, burning, or burning. possible holes. The tasks are mainly blood or tar spots and must be detected for their subsequent removal. Indeed, the blood stains 20 have a negative psychological impact on the parachutist when, during a jump, the latter examines whether his sail is properly open and the tar can cause micro-tears during the shock generated by the opening of the sail. All other physical degradations of the parachute must of course also be imperatively detected because they threaten the safety of the parachutist who uses equipment that can break or tear during a jump and cause a fall still fatal.

Avant le pliage du parachute proprement dit, la voile doit d'abord être mise en ordre sur un plan de travail. On commence alors par saisir une estrope de la voile, la remonter vers le haut du plan de travail et l'accrocher à un crochet sur le plan de travail. On 35 saisit alors quatre suspentes et on les maintient en se portant du bord d'attaque aux élévateurs. On effectue alors le démêlage et on fixe les manilles deux par deux en disposant les élévateurs à plat, les commandes de manoeuvre avant et arrière à l'extérieur des crochets du palonnier. Before folding the parachute itself, the sail must first be put in order on a work plan. We begin by grabbing a strop of the sail, lift it up the worktop and hook it to a hook on the worktop. Four hangers are then gripped and held in position from the leading edge to the risers. The disentangling is then carried out and the shackles are fixed in pairs by placing the risers flat, the front and rear maneuvering controls outside the hooks of the spreader bar.

Ensuite, on tend le parachute et on inspecte les élévateurs. Then we parachute and inspect the elevators.

Pour continuer, on effectue l'inspection et le pliage longitudinal de la voilure. On saisit alors une des suspentes et, tout en la maintenant, on se porte au bord d'attaque de la voile en inspectant les 10 suspentes. En prenant la suspente précédente en main, on lève un des fuseaux de l'autre main en vérifiant la partie gauche de ses panneaux respectifs. On rabat alors le fuseau vers la gauche en inspectant la partie droite des panneaux précédents, la suspente suivante 15 rejoint alors la suspente précédente. Ces opérations sont alors répétées jusqu'à ce que les vingt- quatre fuseaux aient été vérifiés. To continue, the inspection and the longitudinal folding of the wing are carried out. One then seizes one of the lines and, while maintaining it, one goes to the leading edge of the sail by inspecting the lines. By taking the previous hanger in hand, one raises one of the spindles of the other hand while checking the left part of its respective panels. We then fold the spindle to the left by inspecting the right side of the previous panels, the next hanger 15 then joins the previous hanger. These operations are then repeated until the twenty-four time zones have been checked.

A cette étape du pliage, la voile se trouve pliée dans son ensemble par demi-fuseaux. On engage 20 alors une main entre les deux groupes de suspentes à mi-distance entre le bord d'attaque et les élévateurs et on la fait glisser jusqu'au bord d'attaque. On l'insère alors à l'intérieur de la voile jusqu'au pli médian d'un des fuseaux et on saisit les fuseaux 25 supérieurs de l'autre main. La voile se trouve alors en position dite de mise en "sapin". A cette étape, quelqu'un contrôle le démêlage des suspentes de référence, les commandes de manoeuvre, le maintien des poignées par les rubans auto-agrippants et la mise en 30 ordre des élévateurs sur le palonnier, et il s'assure du bon verrouillage des capots du système de déventement. At this folding step, the sail is folded as a whole by half-spindles. A hand is then engaged between the two sets of lines halfway between the leading edge and the risers and dragged to the leading edge. It is then inserted inside the sail to the median fold of one of the spindles and the upper spindles are grasped with the other hand. The sail is then in the so-called "fir" position. At this stage, someone checks the detangling of the reference lines, the maneuvering controls, the holding of the handles by the hook-and-loop strips and the setting of the elevators on the rudder, and he ensures the correct locking hoods of the bracing system.

Pour poursuivre, l'opérateur introduit les suspentes dans un sélecteur, un dispositif à deux 35 fentes permettant de séparer les suspentes en deux groupes, rabat les fuseaux de gauche vers la droite de manière à ce que la partie rabattue ait le même axe que le toron (faisceau) de suspentes, puis fait de même pour les fuseaux de droite vers la gauche en s'assurant que le groupe de suspentes est centré au milieu des fuseaux et on finit par lester la voile. La voile se 5 trouve alors en position dite de mise en "portefeuille". To continue, the operator introduces the lines in a selector, a device with two slots for separating the lines in two groups, folds the spindles from left to right so that the folded portion has the same axis as the strand (beam) of lines, then do the same for the spindles from right to left making sure that the group of lines is centered in the middle of the spindles and we end up ballasting the sail. The sail is then in the so-called "wallet" position.

Arrive ensuite l'étape d'introduction de la voile dans le sac de voile. On dispose le sac de voile à plat dans le prolongement de la voile, les pontets de 10 lovage orientés vers le dessus. On dégage l'estrope de la cheminée du crochet du plan de travail, on l'introduit dans le sac et on le ressort par la fenêtre supérieure pour la présenter au niveau de l'anneau de sangle. On lie ensuite l'estrope de cheminée à l'anneau 15 de sangle à l'aide d'une tresse. On saisit ensuite la voile à une distance d'une main de la cheminée et on la pousse au fond du sac vers l'un de ses côtés. En retirant progressivement les lests, on introduit la voile par plis successifs de la largeur du sac de voile 20 d'un côté vers l'autre jusqu'au milieu intérieur des panneaux. On maintient alors le bord d'attaque et le toron de suspentes d'une main, on effectue un "S" en positionnant le bord d'attaque au-dessus. On introduit le pli dans le sac de voile de façon que le bord 25 d'attaque soit dans le plan de l'ouverture du sac de voile. On verrouille alors le sac de voile en introduisant successivement dans chacune des quatre boucles de fermeture une tresse de telle sorte que les deux brins libres débouchent sur la partie supérieure 30 et du côté gauche. On dispose ensuite le toron de suspentes entre les boucles de fermeture et on relie les brins libres de la tresse par un noeud de huit suivi d'un noeud plein poing avant de couper les brins libres à une distance de deux doigts du noeud. Pour 35 finir, on tasse le contenu du sac à l'aide d'une batte. Then comes the step of introducing the sail into the sail bag. The sail bag is placed flat in the extension of the sail, the lifting bridges facing upwards. The strop of the chimney is released from the hook of the worktop, it is introduced into the bag and is pulled out through the upper window to present it at the level of the strap ring. The chimney strop is then connected to the strap ring with a braid. The sail is then seized at a distance of one hand from the chimney and pushed to the bottom of the bag towards one of its sides. By gradually removing the weights, the sail is introduced by successive folds of the width of the sail bag 20 from one side to the other to the inner environment of the panels. The leading edge and the strand of lines are then held in one hand, an "S" is made by positioning the leading edge above. The fold is introduced into the sail bag so that the leading edge is in the plane of the opening of the sail bag. The sail bag is then locked by successively introducing into each of the four closure loops a braid so that the two free strands open on the upper part 30 and on the left side. The strand of lines is then placed between the closure loops and the free strands of the braid are connected by a knot of eight followed by a knuckle knot before cutting the free strands at a distance of two fingers from the knot. To finish, the contents of the bag are packed with a bat.

A cette étape, il ne reste plus qu'à lover les suspentes. Pour ce faire, on commence par saisir les suspentes à une distance de verrouillage égale à la longueur du sac en tirant de bas en haut. On forme alors la première love à la partie haute du sac et on la maintient du côté gauche par un bracelet de lovage 5 installé à poste fixe sur la sangle extérieure à pontets. On amène ensuite le toron sous le volet de protection du sac et on forme une seconde love du côté droit et on la maintient par un bracelet de lovage. At this stage, all that remains is to hang the lines. To do this, we begin by grasping the lines at a locking distance equal to the length of the bag by pulling from bottom to top. The first love is then formed at the upper part of the bag and it is held on the left side by a coiling bracelet 5 installed at a fixed position on the external strap with saddles. The strand is then brought under the protection flap of the bag and a second love is formed on the right side and held by a coiling bracelet.

On procède ensuite au lovage du toron de 10 suspentes en effectuant des loves alternativement de gauche à droite du sac, jusqu'à l'extrémité des suspentes en les distribuant à raison de trois loves par pontet et le reliquat sur le quatrième pontet, chaque love dépassant de la bande à pontets extérieure 15 de deux doigts environ. Pour finir, on effectue la dernière love au plus près des manilles en l'immobilisant par deux tours du bracelet de lovage fixé sur la sangle intérieure à pontets. We then proceed to coiling the strand of 10 lines by performing loves alternately from left to right of the bag, to the ends of the lines by distributing them at the rate of three loves by trigger guard and the remainder on the fourth bridge, each love protruding from the outer bridge strap 15 by about two fingers. Finally, we make the last love closer to the shackles by immobilizing it by two turns of the bracelet of coiling fixed on the inner strap with bridges.

Le sac de voile est alors prêt à être 20 conditionné dans un sac dorsal qui sera monté sur un harnais. The sail bag is then ready to be packaged in a backpack which will be mounted on a harness.

La cadence d'un tel pliage ne peut théoriquement pas dépasser 5 parachutes à l'heure pour deux plieurs sur une même table. Ce travail étant très 25 physique et fatigant, il ne peut être prolongé trop longtemps et des pauses régulières sont nécessaires. The rate of such folding can theoretically not exceed 5 parachutes per hour for two benders on the same table. This work being very physical and tiring, it can not be prolonged for too long and regular breaks are necessary.

De plus, ce travail est long, délicat et fastidieux, et doit néanmoins être effectué avec le plus grand soin pour des raisons évidentes de sécurité. 30 En outre, l'inspection des différents éléments peut ne pas révéler certains défauts en raison de leur imperceptibilité à l'oeil nu ou d'une erreur humaine et ceci peut avoir de graves conséquences. Une technologie particulière destinée à la vérification de 35 la voile est donc souhaitée. In addition, this work is long, delicate and tedious, and must nevertheless be done with great care for obvious security reasons. In addition, the inspection of the various elements may not reveal certain defects because of their imperceptibility to the naked eye or human error and this can have serious consequences. A particular technology for checking the sail is therefore desired.

Il existe par conséquent un besoin pour une machine pouvant effectuer de manière automatique les étapes de pliage et de vérification du parachute, de telles machines ayant déjà été étudiées mais n'ayant jamais été inventées en totalité en raison de la grande difficulté de la tâche à mettre en oeuvre de manière automatisée. There is therefore a need for a machine that can automatically perform the parachute folding and checking steps, such machines having already been studied but having never been invented in their entirety because of the great difficulty of the task at hand. implement in an automated way.

La longueur de l'ensemble à plier pouvant varier d'un parachute à un autre, la machine idéalement, doit être capable de mesurer cette longueur et doit surtout pouvoir s'adapter à de telles 10 variations. The length of the assembly to be folded may vary from one parachute to another, the machine ideally must be able to measure this length and must especially be able to adapt to such variations.

Parmi les machines envisagées, on peut citer les brevets suivants mais aucun n'a réellement apporté de solution satisfaisante au problème technique soulevé. On connaît par exemple un procédé de pliage de 15 parachute par le brevet US N 2,936,138 au nom de F. B. Stencel consistant à répartir des anneaux sur la voile du parachute et à ensuite enfiler ceux-ci sur un mat vertical. Cependant cette technique de pliage nécessite la modification et l'alourdissement du parachute, ce 20 qui n'est pas souhaitable, elle n'est pas automatisée et on ne s'occupe pas du tout du pliage du cône de suspension et de l'ensemble de manoeuvre. Among the machines envisaged, the following patents can be cited, but none has really provided a satisfactory solution to the technical problem raised. For example, a parachute folding method is known from US Pat. No. 2,936,138 in the name of F. B. Stencel consisting of distributing rings on the parachute web and then threading them onto a vertical mat. However, this folding technique necessitates the modification and the weighting of the parachute, which is undesirable, it is not automated and no attention is paid to the folding of the suspension cone and the assembly. maneuvering.

Par le brevet US N 2,486,437 au nom de R. F. Ryder, on connaît une table de pliage de parachute 25 démontable n'ayant aucune caractéristique commune avec celle de l'invention. US Pat. No. 2,486,437 in the name of R. F. Ryder discloses a dismountable parachute folding table having no characteristics in common with that of the invention.

Le brevet US N 2,399,993 au nom de R. I. Elam décrit une machine servant à mettre un parachute en tension verticale. Ne réalisant aucun pliage et 30 n'étant pas automatisée, cette invention diffère considérablement de notre invention. US Patent No. 2,399,993 in the name of R. I. Elam discloses a machine for putting a parachute in vertical tension. Since it does not perform any bending and is not automated, this invention differs considerably from our invention.

D'autres solutions sont divulguées dans divers brevets mais concernent généralement un nouveau type de procédé de pliage non-automatisé ou un nouveau 35 type de parachute dont le pliage est plus facile. Other solutions are disclosed in various patents but generally relate to a new type of non-automated folding method or a new type of parachute which is easier to bend.

Cependant, ces documents ne divulguent aucune des solutions décrites pour la machine de la présente invention. However, these documents do not disclose any of the solutions described for the machine of the present invention.

Afin de répondre aux différents problèmes soulevés précédemment, le but de l'invention est de fournir une machine qui prent en compte un parachute et 5 qui le référence, qui réalise une inspection de surface de la voile pour vérifier son état, qui plie le parachute de la manière conventionnelle et l'introduit dans un sac de voile afin que celui-ci soit prêt à l'emploi, ces étapes étant automatisées, fiables, 10 facilement mises en oeuvre, contrôlées par l'opérateur et pouvant s'effectuer dans un temps court. In order to meet the various problems raised above, the object of the invention is to provide a machine which takes into account a parachute and which the reference, which performs a surface inspection of the sail to check its condition, which folds the parachute in the conventional manner and introduced into a sail bag so that it is ready for use, these steps being automated, reliable, easily implemented, controlled by the operator and can be carried out in a short time.

La machine selon l'invention comporte quatre groupes principaux: un poste d'introduction où se réalise une 15 identification de la voilure et une mise en référence pour la suite des opérations, ce poste comportant un outil d'estrope et un outil de bélière afin de former un ensemble solidaire qui supportera le parachute pour les phases 20 ultérieures; un poste de vision où on conforme la voilure pour présenter chaque couple de deux fuseaux successifs des vingt-quatre fuseaux devant un ensemble de vision; 25. un poste de pliage-lovage où la voile est pliée en position "sapin" puis en position "portefeuille" avant d'être lovée et mise dans le sac de voile, et où les suspentes sont lovées et où on ajuste les loves des suspentes dans les 30 bracelets élastiques; et un portique de transfert ayant une fonction de servitude pour transporter la voilure d'un poste à l'autre. The machine according to the invention comprises four main groups: an introductory station where an identification of the wing is carried out and a referencing for the following operations, this station comprising a strop tool and a bail tool so to form a unitary assembly which will support the parachute for the subsequent phases; a vision station where the wing is conformed to present each pair of two successive spindles of the twenty-four spindles in front of a set of vision; 25. a folding-coiling station where the sail is folded in "fir" position then in "wallet" position before being coiled and placed in the sail bag, and where the lines are coiled and where the loves of the hangers in the 30 elastic bracelets; and a transfer gantry having an easement function to transport the wing from one station to another.

D'autres caractéristiques et avantages de 35 l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, description faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est une vue en perspective des différents ensembles principaux constituant la machine selon l'invention; la figure 2 est une vue en perspective d'un parachute dorsal hémisphérique en vol; la figure 3 est une vue en perspective d'un parachute dorsal au sol; la figure 4 est une vue en perspective du poste d'introduction; la figure 5 est une vue en perspective de l'outil d'estrope; la figure 6 est une vue latérale de l'outil d'estrope auquel est accroché l'estrope de cheminée du parachute; la figure 7 est une vue en perspective de l'outil de bélière avec le mécanisme de rattrapage de disparité de longueur de suspentes; la figure 8 est une vue schématique de l'arrière (c'est-à-dire en direction de l'estrope, dans 20 l'axe du parachute) d'une partie de la voilure une fois dévrillée; la figure 9 est une vue en perspective du poste de vision; la figure 10 est une vue en perspective du 25 conformateur du poste de vision; la figure 11 est une vue latérale en perspective du conformateur du poste de vision introduit dans la voile; la figure 12 est un ensemble de vues schématiques 30 A à G de l'arrière représentant la séquence des différentes opérations effectuées par le conformateur pour présenter chaque couple de fuseaux de la voile devant l'ensemble de vision; la figure 13 est une vue en perspective du poste 35 de pliage-lovage; la figure 14 est une vue schématique en trois parties des opérations effectuées au poste de pliagelovage illustrant les étapes de transformation de la distribution circulaire des suspentes en distribution linéaire, chaque étape étant représentée simultanément avec une vue en perspective et une vue de l'arrière; la figure 15 est une vue schématique en perspective en deux parties des opérations effectuées au poste de pliage-lovage représentant les étapes de mise en sapin de la voile; 10. la figure 16 est une vue schématique latérale puis de l'arrière en plusieurs parties illustrant les étapes de mise en portefeuille de la voile au poste de pliage-lovage; la figure 17 est une vue en perspective du 15 caisson de lavage du poste de pliage-lovage; la figure 18 est un ensemble de vues schématiques de dessus représentant les différentes étapes du lovage de la voile; la figure 19 est une vue en perspective du 20 dispositif d'introduction de la voile dans le sac de voile; la figure 20 est un groupe de vues schématiques de dessus représentant les différentes étapes de l'introduction de la voile dans le sac de voile; 25. la figure 21 est une vue en perspective de l'outil manipulateur du poste de pliage-lovage; la figure 22 est la représentation d'une séquence de plusieurs vues de dessus illustrant les différentes étapes du lovage des suspentes; 30. la figure 23 est la représentation schématique d'une séquence illustrant la pose des bracelets élastiques de maintien sur les loves de suspentes; et la figure 24 est une vue en perspective d'un sac 35 de voile à la sortie de la machine selon l'invention prêt à être introduit dans un sac dorsal. Other features and advantages of the invention will appear on reading the following detailed description, which description is given with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 is a perspective view of the various main assemblies constituting the machine according to the invention; Figure 2 is a perspective view of a hemispherical dorsal parachute in flight; Figure 3 is a perspective view of a dorsal parachute on the ground; Figure 4 is a perspective view of the introductory station; Figure 5 is a perspective view of the strop tool; Figure 6 is a side view of the strop tool which is attached to the parachute chimney; Figure 7 is a perspective view of the bail tool with the catch length disparity catch mechanism; Figure 8 is a schematic view of the rear (i.e. towards the strop, in the axis of the parachute) of part of the wing when unscrewed; Figure 9 is a perspective view of the vision station; Figure 10 is a perspective view of the shaper of the vision station; Figure 11 is a perspective side view of the shaper of the viewing station introduced into the sail; Figure 12 is a set of schematic views A to G of the rear showing the sequence of the various operations performed by the shaper to present each pair of spindles of the sail in front of the set of vision; Figure 13 is a perspective view of the bending-coiling station; Figure 14 is a schematic three-part view of the operations performed at the pliagelovage post illustrating the steps of transformation of the circular distribution of the lines in linear distribution, each step being represented simultaneously with a perspective view and a rear view; FIG. 15 is a two-part schematic perspective view of the operations performed at the folding-lovage station representing the steps of setting the fur forward; 10. Figure 16 is a schematic side view and the rear in several parts illustrating the stages of portfolio placement of the sail at the bending station-lovage; Fig. 17 is a perspective view of the washing box of the folding-coiling station; Figure 18 is a set of schematic top views showing the various stages of coiling of the sail; Figure 19 is a perspective view of the device for introducing the sail into the sail bag; Fig. 20 is a group of schematic top views showing the various steps of introducing the sail into the sail bag; Fig. 21 is a perspective view of the manipulator tool of the folding-coiling station; FIG. 22 is the representation of a sequence of several top views illustrating the different stages of the coiling of the lines; 30. FIG. 23 is a diagrammatic representation of a sequence illustrating the laying of the elastic holding bracelets on the lines of lines; and Fig. 24 is a perspective view of a sail bag at the exit of the machine according to the invention ready to be introduced into a backpack.

La machine d'inspection, de pliage et de conditionnement automatiques de parachutes selon la présente invention va maintenant être décrite de façon détaillée en référence aux figures 1 à 24. Les éléments 5 équivalents représentés sur les différentes figures porteront les mêmes références numériques. The machine for automatically inspecting, folding and packaging parachutes according to the present invention will now be described in detail with reference to FIGS. 1 to 24. The equivalent elements shown in the different figures will bear the same numerical references.

En se référant à la figure 1 on peut voir la façon dont peuvent être agencés et combinés les différents moyens principaux de la machine 1 10 d'inspection, de pliage et de conditionnement automatiques de parachutes selon l'invention. Cette configuration est préférée mais on peut également envisager de nombreuses variantes de configuration sans s'écarter de la portée de l'invention. Referring to Figure 1 it can be seen how can be arranged and combined the different main means of the machine 1 10 automatic inspection, folding and packaging of parachutes according to the invention. This configuration is preferred but one can also consider many configuration variants without departing from the scope of the invention.

Sur cette figure, le poste d'introduction 2, le poste de vision 3 et le poste de pliage-lovage 4 sont situés les uns à côté des autres dans cet ordre et de manière sensiblement parallèle les uns aux autres. In this figure, the introduction station 2, the viewing station 3 and the folding-coiling station 4 are located next to each other in this order and substantially parallel to each other.

Le portique de transfert 5, comprend deux organes de 20 levage 6, 7 sensiblement perpendiculaires aux différents postes 2, 3, 4 et mobiles de préférence simultanément de façon à pouvoir transférer le parachute 8 à plier et son support d'un poste à un autre. Parmi ces organes de levage, on compte un organe 25 de levage situé du côté bélières, appelé "organe de levage bélières" 6, et un organe de levage situé du côté estrope, appelé "organe de levage estrope" 7. A chaque organe de levage 6, 7 correspond pour chaque portique une structure d'accueil 9, 10. The transfer gantry 5 comprises two lifting members 6, 7 substantially perpendicular to the various stations 2, 3, 4 and preferably movable simultaneously so as to be able to transfer the parachute 8 to bend and its support from one station to another . Among these lifting members, there is a lifting member located on the side of the bail, called "bail member" 6, and a lifting member located on the strop side, called "strop lifting member". lifting 6, 7 corresponds for each gantry a reception structure 9, 10.

Sur cette figure 1 est également représentée l'armoire 11 contenant les commandes d'automatisation de la machine 1 de l'invention. Celles-ci ne seront pas In this figure 1 is also shown the cabinet 11 containing the automation commands of the machine 1 of the invention. These will not be

détaillées dans la présente description. detailed in this description.

Afin d'aider à la compréhension de 35 l'invention, une description sommaire préalable d'un parachute 8 est donnée ci-après en référence aux figures 2 et 3. In order to aid in the understanding of the invention, a preliminary summary description of a parachute 8 is given hereinafter with reference to FIGS. 2 and 3.

Comme décrit précédemment, ce parachute comporte une voile 12 composée de vingt-quatre fuseaux 13 de six panneaux 14. Cette voile présente un orifice central 15 appelé "cheminée" traversé par des liens 5 interfuseaux 16 regroupés à leur jonction par une boucle appelée estrope 17. Le pourtour inférieur de cette voile 18 est appelé "bord d'attaque" tandis que le bord de la cheminée 19 est appelé "bord de fuite". As described above, this parachute comprises a sail 12 composed of twenty-four spindles 13 of six panels 14. This sail has a central orifice 15 called "chimney" crossed by interfuseau links 16 grouped at their junction by a loop called strop 17 The lower circumference of this sail 18 is called "leading edge" while the edge of the chimney 19 is called "trailing edge".

Le bord d'attaque 18 est prolongé par une bande 10 circulaire en résille 20 appelée "filet de bord d'attaque". Des volets accélérateurs 21 sont fixés sur le premier panneau à proximité du bord d'attaque 18 de tous les fuseaux 13. Quatre fuseaux 13 répartis de manière sensiblement équidistante sont partiellement 15 évidés et garnis de filets 22. Ces ouvertures peuvent être plus ou moins fermées par action sur les commandes de manoeuvre. The leading edge 18 is extended by a circular mesh band 20 called "leading edge thread". Accelerator flaps 21 are fixed on the first panel near the leading edge 18 of all the spindles 13. Four spindles 13 distributed substantially equidistantly are partially recessed and filled with threads 22. These openings may be more or less closed by action on the operating controls.

Le cône de suspension 24 est constitué de suspentes 25 fixées au bord d'attaque 18 sur les 20 méridiens des fuseaux, et maintenues par des renforts 26. Les suspentes 25 sont regroupées par six, nouées et cousues sur quatre manilles 27. Quatre élévateurs 28 groupés deux par deux sont reliés à la voile par des manilles 27. Une bélière de libérateur 30 équipe 25 l'extrémité de chaque couple d'élévateurs 28. The suspension cone 24 consists of lines 25 attached to the leading edge 18 on the 20 meridians of the spindles, and held by reinforcements 26. The lines 25 are grouped by six, knotted and sewn on four shackles 27. Four lifts 28 grouped two by two are connected to the sail by shackles 27. A liberator bail 30 equips the end of each pair of risers 28.

L'ensemble de manoeuvre 31 est composé de quatre groupes identiques dont chacun est constitué par une poignée 32 maintenue par des rubans autoagrippants à l'arrière de l'élévateur correspondant et une 30 commande de manoeuvre fixée d'une part à l'élévateur et, d'autre part, à une suspente de manoeuvre qui relie la manille 27 au bas de la fenêtre à résille 20 correspondante. Un anneau-guide assure le positionnement de la drisse le long de l'élévateur 28. 35 En référence aux figures suivantes, nous allons maintenant nous intéresser plus spécifiquement aux différents postes 2, 3, 4 composant la machine 1 de la présente invention. De manière générale, nous décrirons d'abord le poste dans son ensemble, puis nous nous intéresserons plus particulièrement aux éléments les plus importants de chacun de ces postes. The maneuvering assembly 31 is composed of four identical groups, each of which consists of a handle 32 held by self-gripping tapes at the rear of the corresponding elevator and an operating control fixed on the one hand to the elevator and on the other hand, a maneuvering hanger which connects the shackle 27 to the bottom of the corresponding mesh window 20. A guide ring assures positioning of the halyard along the elevator 28. With reference to the following figures, we will now turn more specifically to the various stations 2, 3, 4 making up the machine 1 of the present invention. In general, we will first describe the position as a whole, then we will focus on the most important elements of each of these positions.

La figure 4 est une vue en perspective du poste d'introduction 2, lequel comporte: un bac de réception 36 du parachute 8 dans lequel le parachute 8 est déposé en semi-vrac, un outil de bélière 37 fixé sur une table d'indexation 38 sur lequel est accrochée 10 la bélière 30 du parachute, et un outil d'estrope 39 sur lequel est accrochée l'estrope de cheminée 17, le bac de réception 36 étant situé entre ces deux outils 37 et 39. Dans ce bac 36, revêtu par exemple d'un revêtement anti-abrasion 40, le parachute 8 est mis 15 entre l'outil d'estrope 39 et l'outil de bélière 37. FIG. 4 is a perspective view of the introduction station 2, which comprises: a receiving pan 36 of the parachute 8 in which the parachute 8 is deposited in semi-bulk, a bail tool 37 fixed on an indexing table 38 on which hangs the bail 30 of the parachute, and a strop tool 39 on which is attached the chimney strop 17, the receiving tray 36 being located between these two tools 37 and 39. In this tray 36, coated for example with an anti-abrasion coating 40, the parachute 8 is placed between the strop tool 39 and the bail tool 37.

L'outil d'estrope 39 représenté sur la figure comporte un arbre mobile en pivotement 41 à l'extrémité duquel se trouve un crochet d'accrochage 42 et douze doigts 43 appelés doigts d'estrope. L'autre 20 extrémité de l'outil d'estrope 39, celle la plus éloignée du parachute 8, est solidaire d'un support amovible 44 mobile de manière linéaire suivant l'axe de l'arbre mobile 41 et pouvant être saisi et déplacé par le premier organe de levage 7 du portique de transfert 25 5. Au niveau de cet outil d'estrope 39, l'opérateur accroche manuellement l'estrope 17 au niveau du crochet 42 situé sur l'outil d'estrope 39 et introduit les douze rubans 45 des fuseaux 13 entre les doigts d'estrope 43. The strop tool 39 shown in the figure comprises a pivotally movable shaft 41 at the end of which is a hook hook 42 and twelve fingers 43 called strop fingers. The other end of the strop tool 39, the one furthest away from the parachute 8, is secured to a removable support 44 movable linearly along the axis of the movable shaft 41 and can be grasped and moved by the first lifting member 7 of the transfer gantry 25 5. At this strop tool 39, the operator manually grips the strop 17 at the hook 42 located on the strop tool 39 and introduces the twelve ribbons 45 of the spindles 13 between the strop fingers 43.

L'outil de bélière 37 représenté sur la figure 7 comporte un arbre mobile en pivotement 46 sur lequel sont montés deux dispositifs de fixation 47, 48 des bélières 30 en vis-à-vis par rapport à l'axe de cet arbre 46. Au niveau d'une extrémité de cet arbre 46, 35 l'outil de bélière 37 comporte un support de dévrillage de voilure 49 sous la forme d'un disque. Ce disque de dévrillage de voilure 49 présente vingt-quatre encoches réparties de manière sensiblement équidistante sur son pourtour et pouvant être préférentiellement verrouillées en fermeture. Ces encoches verrouillables 50 sont destinées à recevoir à immobilisation chacune 5 des vingt-quatre suspentes 25 distribuées angulairement en faisceau selon un axe perpendiculaire à la surface du disque 49 et sensiblement parallèle à celui des encoches 50 et de l'arbre 46 de l'outil de bélière 37. The bail tool 37 shown in FIG. 7 comprises a pivotally movable shaft 46 on which are mounted two fastening devices 47, 48 of the bails 30 facing the axis of this shaft 46. At one end of this shaft 46, the bail tool 37 has a sail deflection support 49 in the form of a disc. This wing unscrewing disc 49 has twenty-four notches distributed substantially equidistantly around its periphery and may be preferentially locked in closing. These lockable notches 50 are intended to receive each of five twenty-four suspensions 25 angularly distributed in a beam along an axis perpendicular to the surface of the disk 49 and substantially parallel to that of the notches 50 and the shaft 46 of the tool bail 37.

Ce disque 49 se compose de deux demi-disques 51, 52 10 articulés entre eux pour qu'il puisse se replier sur lui-même à la manière des ailes d'un papillon, les deux demi-disques 51, 52 se retrouvant alors superposés l'un contre l'autre bord à bord. Par exemple, le dispositif d'actionnement pour l'actionnement en verrouillage15 déverrouillage des encoches 50 et en mouvement de l'articulation des deux demi-disques 51, 52 est situé à l'intérieur de l'arbre 46 de l'outil de bélière 37. This disc 49 is composed of two half-discs 51, 52 articulated together so that it can fold on itself in the manner of the wings of a butterfly, the two half-discs 51, 52 then being superposed against each other on board. For example, the actuating device for the unlocking operation of unlocking the notches 50 and moving the articulation of the two half-disks 51, 52 is located inside the shaft 46 of the bail tool. 37.

Parmi les vingt-quatre encoches 50, une sur six, c'està-dire quatre d'entre elles sont plus profondes que les 20 autres, réparties de manière sensiblement équidistante sur le pourtour du disque. Chacune de celles-ci doit en effet recevoir un élévateur en plus d'une suspente 25. Of the twenty-four notches 50, one in six, that is to say four of them are deeper than the other 20, distributed substantially equidistantly around the perimeter of the disc. Each of these must indeed receive an elevator in addition to a hanger 25.

L'autre extrémité de l'outil de bélière 37, celle la plus éloignée du parachute, est montée à coulissement 25 indexé sur un support amovible fixé au sol 53 et pouvant être saisi et déplacé par le second organe de levage 6 du portique de transfert 5. The other end of the bail tool 37, the one furthest from the parachute, is slidably mounted indexed on a removable support fixed to the ground 53 and can be grasped and moved by the second lifting member 6 of the transfer gantry 5.

Il est important de noter que les moteurs actionnant le pivotement de l'arbre de l'outil de 30 bélière et l'arbre de l'outil d'estrope sont parfaitement synchrones en mouvement et que ces arbres sont situés sur le même axe géométrique de pivotement, ce qui permet de faire pivoter la parachute sur luimême selon cet axe. It is important to note that the motors actuating the pivoting of the shaft of the bail tool and the shaft of the strop tool are perfectly synchronous in motion and that these shafts are located on the same geometric axis of pivoting, which allows to rotate the parachute itself according to this axis.

Afin de dévriller le cône de suspension 24, l'opérateur met en référence les vingt-quatre suspentes 25 et les quatre élévateurs en les distribuant de manière circulaire dans les encoches 50 situées sur le disque 49 de l'outil de bélière 37. L'opérateur est aidé dans cette opération par le pivotement simultané du cône de suspension 24, de la voile 12 et des arbres 5 des outils de bélière et d'estrope 46, 41. Afin de dévriller la voile 12 si celle-ci semble tournée sur elle-même, l'opérateur peut également faire pivoter l'outil d'estrope 41 indépendamment de l'outil de bélière 46. Une voile 12 ainsi dévrillée est 10 représentée en vue de l'arrière sur la figure 8. In order to unscrew the suspension cone 24, the operator references the twenty-four lines 25 and the four elevators by distributing them circularly in the notches 50 on the disc 49 of the bail tool 37. In this operation, the operator is assisted by the simultaneous pivoting of the suspension cone 24, the sail 12 and the shafts 5 of the bail and strut tools 46, 41. In order to untwist the sail 12 if it seems to be turned on it -even, the operator can also rotate the strop tool 41 independently of the bail tool 46. A sail 12 thus deviated is shown in rear view in FIG.

Au cours de cette étape de mise en place du parachute 8 sur le posted'introduction 2, le parachute 8 est mis en tension par le déplacement linéaire de l'outil d'estrope 41. Il s'agit par exemple d'un 15 mouvement accompagné, c'est-à-dire asservi à un couple de traction limité. Ainsi, en cas de problème lors de la mise en tension du parachute 8, si l'opérateur retient la voile 12, la régulation du mouvement stoppe l'appareil. L'opérateur peut alors corriger manuellement le problème et lorsqu'il relâche la voile 12, le mouvement recommence. Cette sécurité permet entre autre de ne pas entraîner accidentellement l'opérateur avec la voile 12 sur le bac de réception 36. During this step of setting up the parachute 8 on the posted introduction 2, the parachute 8 is tensioned by the linear movement of the strop tool 41. It is for example a movement accompanied, that is to say enslaved to a limited traction torque. Thus, in case of a problem when tensioning the parachute 8, if the operator retains the sail 12, the motion control stops the device. The operator can then manually correct the problem and when he releases the sail 12, the movement starts again. This security makes it possible inter alia not to accidentally cause the operator with the sail 12 on the receiving tray 36.

La longueur totale d'un parachute à l'autre pouvant varier jusqu'à 25 cm, un mécanisme de rattrapage 54 monté sur un chariot mobile en coulissement linéaire 55 est prévu sur l'outil de bélière 37. Ce mécanisme de rattrapage 54 présente des 30 crans indexés 56 permettant de déplacer simultanément les deux dispositifs de fixation 47, 48 des bélières en une position donnée pour laquelle le parachute 8 est en tension idéale lorsque la partie mobile 44 de l'outil d'estrope 39 est en fin de course (position arrière 35 extrême). Ceci permet de contrôler, de valider et de rattraper l'éventuelle disparité de longueur du parachute 8 tout en gardant la même distance de l'outil de bélière 37 à l'outil d'estrope 39 d'un parachute à l'autre. Since the total length of one parachute can vary up to 25 cm, a catch mechanism 54 mounted on a linear sliding carriage 55 is provided on the bail tool 37. This catch mechanism 54 has 30 indexed notches 56 for simultaneously moving the two fasteners 47, 48 of the bails in a given position for which the parachute 8 is in ideal tension when the movable portion 44 of the strop tool 39 is at the end of stroke ( extreme rear position). This makes it possible to control, validate and make up for the possible disparity in the length of the parachute 8 while keeping the same distance from the bail tool 37 to the strop tool 39 from one parachute to the other.

Par exemple, lorsque le parachute 8 a été mis en tension, référencé et dévrillé, l'opérateur se rend 5 au niveau de l'outil d'estrope 39 et contrôle si les extrémités des douze rubans 45 des fuseaux 13 entre les doigts d'estrope 43 sont bien situées dans un même plan vertical. Ceci permet de déceler un défaut éventuel de la voile 12 du parachute 8 qui entraîne une mauvaise 10 ouverture de la voile 12. S'il s'agit d'un mauvais positionnement effectué par l'opérateur, ce dernier peut détendre la voile 12 pour y remédier avant de la retendre. A ce moment là, l'opérateur a fini son travail au poste d'introduction 2. Le parachute 8 est 15 alors prêt à être transféré au poste suivant ou à être rejeté s'il présente un défaut majeur décelé à cette étape. For example, when the parachute 8 has been tensioned, referenced and unscrewed, the operator goes to the level of the strop tool 39 and checks whether the ends of the twelve ribbons 45 of the spindles 13 between the fingers of strop 43 are well located in the same vertical plane. This makes it possible to detect a possible defect of the sail 12 of the parachute 8 which leads to a bad opening of the sail 12. If it is a bad positioning performed by the operator, the latter can relax the sail 12 to fix it before retensioning. At this point, the operator has finished his work at the introductory station 2. The parachute 8 is then ready to be transferred to the next station or to be rejected if it has a major defect detected at this stage.

Pour le transfert du parachute 8, celui-ci reste solidaire de l'outil d'estrope 39 et de l'outil 20 de bélière 37, formant ainsi un ensemble de transfert. For the transfer of the parachute 8, it remains attached to the strop tool 39 and the tool 20 bail 37, thus forming a transfer assembly.

Dans cet ensemble de transfert, la voile 12 est par exemple en tension relâchée lors de son transport. In this transfer assembly, the sail 12 is for example in tension released during its transport.

C'est cet ensemble de transfert qui est saisi et transporté par le portique de transfert 5, chaque 25 organe de levage 6, 7 de ce dispositif 5 venant prendre un des outils (d'estrope ou de bélière) après son déverrouillage, le soulève jusqu'à une hauteur à laquelle la translation du parachute 8 ne rencontre aucun obstacle, le déplace en translation jusqu'au 30 poste suivant et enfin le dépose au niveau de ce poste. It is this transfer assembly which is grasped and transported by the transfer gantry 5, each lifting member 6, 7 of this device 5 coming to take one of the tools (strop or bail) after unlocking, lifts it up to a height at which the translation of the parachute 8 encounters no obstacle, moves it in translation to the next post and finally the deposition at this station.

Cette méthode de transfert est la même quels que soient le poste d'origine et le poste d'arrivée. This transfer method is the same regardless of the origin and destination positions.

Le poste de vision 3 comporte un conformateur 57 représenté sur la figure 10. Ce conformateur 57 est 35 en position abaissée et repliée sous les suspentes 25 lors du dépôt de la voile 12 par le portique de transfert 5 au poste de vision 3. Ce poste 3 comprend également un ensemble de vision préférentiellement à image numérisée 58 comportant généralement plusieurs rangées de capteurs d'images 59 situés de part et d'autre de la voile 12 lorsque celle-ci est en place au 5 poste de vision 3, et un dispositif d'éclairage spécifique 60 comprenant une rampe lumineuse 61 à base de diodes électroluminescentes. The viewing station 3 comprises a shaper 57 shown in FIG. 10. This shaper 57 is in the lowered position and folded under the hangers 25 during the deposition of the sail 12 by the transfer gantry 5 to the vision station 3. This station 3 also comprises a vision unit preferably with digitized image 58 generally comprising several rows of image sensors 59 situated on either side of the sail 12 when it is in place at the vision station 3, and a device specific lighting 60 comprising a light beam 61 based on light-emitting diodes.

A ce poste 3, on conforme la voile 12 pour présenter chaque couple de deux fuseaux consécutifs 13 10 des vingt-quatre fuseaux 13 devant un ensemble de vision à images numérisées 58 réunissant plusieurs capteurs d'images 59. At this station 3, the sail 12 is configured to present each pair of two consecutive spindles 13 of the twenty-four spindles 13 in front of a digitized image vision assembly 58 joining several image sensors 59.

Une fois la voile 12 déposée au poste de vision 3, le conformateur 57 va avancer et s'insérer à 15 l'intérieur de la voile 12 entre deux fuseaux successifs 13, sensiblement au milieu de celle-ci. Un tel conformateur 57 est représenté introduit dans la voile 12 sur la figure 11. Sur cette figure, le conformateur 57 comporte au niveau de sa partie 20 supérieure, un dispositif de basculement 62 présentant une poulie ou un galet 63, actionné par un vérin 64 monté sur un axe pivotant 65. Lors du soulèvement du conformateur 57, ce galet 63 saisit la suspente supérieure 25 et la soulève, ce qui permet de soulever 25 une partie de la voile 12 par cette suspente 25 et de présenter les deux fuseaux adjacents 13 aux capteurs d'images 59 de l'ensemble de vision 58. Sous ce galet 63, le conformateur 57 comporte également deux bras 66, 67 disposés l'un au- dessus de l'autre et qui sont 30 introduits dans la voile 12. Préférentiellement, le bras inférieur 66 comporte la rampe d'éclairage 61 présentant par exemple 2700 diodes électroluminescentes. Le bras supérieur 67 comporte un écran de diffusion de la lumière 68. Il s'agit par 35 exemple, d'une étoffe blanche 68 dont les deux pans se prolongent de chaque côté du bras supérieur 67 sensiblement jusqu'au dispositif d'éclairage 60 lorsque le conformateur 57 est en position relevée. Cet écran de diffusion 68 de la lumière permet de créer une illumination uniforme des deux panneaux 14 de la voile 12 à examiner et permet également d'obtenir un fond 5 homogène pour examiner aussi les filets 22 de la voile 12. Le dispositif d'éclairage 60 est situé à l'intérieur de la voile 12 et non à l'extérieur de celle-ci, ce qui empêche, lors de l'éclairage de la voile 12, que l'ombre d'un éventuel défaut de celle-ci 10 soit projetée sur l'autre panneau examiné 14. Once the sail 12 has been deposited at the viewing station 3, the shaper 57 will advance and be inserted inside the sail 12 between two successive spindles 13, substantially in the middle thereof. Such a shaper 57 is shown introduced into the sail 12 in FIG. 11. In this figure, the shaper 57 comprises at its upper portion 20, a tilting device 62 having a pulley or a roller 63, actuated by a jack 64 mounted on a pivot axis 65. Upon lifting of the shaper 57, this roller 63 grips the upper hanger 25 and raises it, which allows to lift a portion of the sail 12 by this hanger 25 and to present the two adjacent spindles 13 to the image sensors 59 of the vision assembly 58. Under this roller 63, the shaper 57 also comprises two arms 66, 67 arranged one above the other and which are introduced into the web 12. Preferably, the lower arm 66 comprises the lighting ramp 61 having for example 2700 light emitting diodes. The upper arm 67 has a light diffusion screen 68. This is for example a white fabric 68 whose two sides extend from each side of the upper arm 67 substantially to the lighting device 60 when the shaper 57 is in the raised position. This diffusion screen 68 of the light makes it possible to create uniform illumination of the two panels 14 of the sail 12 to be examined and also makes it possible to obtain a homogeneous bottom 5 to also examine the threads 22 of the sail 12. The lighting device 60 is located inside the sail 12 and not outside thereof, which prevents, during the illumination of the sail 12, the shadow of a possible defect thereof projected on the other panel examined.

L'utilisation de diodes électroluminescentes permet d'obtenir un éclairage qui n'éblouit pas l'opérateur. Ces sources présentent une longue durée de vie et une excellente tenue aux mouvements et aux 15 vibrations, ce qui n'est pas le cas avec des ampoules électriques classiques. Lors d'une prise d'image, le galet 63 pivote d'une dizaine de degrés selon un axe sensiblement horizontal situé sensiblement dans l'axe du parachute 8 afin de présenter la totalité d'un des 20 deux panneaux 14 examinés aux capteurs d'images 59 situés de son côté. The use of light-emitting diodes makes it possible to obtain lighting that does not dazzle the operator. These sources have a long life and excellent resistance to movement and vibration, which is not the case with conventional light bulbs. When taking an image, the roller 63 pivots about ten degrees along a substantially horizontal axis located substantially in the axis of the parachute 8 in order to present all of one of the two 20 panels 14 examined to the sensors of the 'images 59 located on his side.

Le dispositif ainsi formé et permettant de mettre en tension les deux fuseaux examinés est également appelé "pantographe". The device thus formed and used to tension the two bobbins examined is also called "pantograph".

La prise d'image se fait avec une illumination produite par la rampe d'éclairage 61. Elle est effectuée d'un côté de la voile 12, au niveau d'un des fuseaux 13, puis de l'autre côté de la voile 12, au niveau de l'autre fuseau 13, après pivotement de la 30 poulie 63 de l'autre côté de la voile 12. En effet, la présentation aux capteurs d'images 59 s'effectue par pivotement alternativement à gauche puis à droite du support 65 du galet 63 et de l'outil d'estrope 39. The image is taken with illumination produced by the lighting ramp 61. It is performed on one side of the sail 12, at one of the spindles 13, then on the other side of the sail 12 at the other spindle 13, after pivoting of the pulley 63 on the other side of the sail 12. Indeed, the presentation to the image sensors 59 is effected by pivoting alternately left and then right of the support 65 of the roller 63 and the strop tool 39.

Lorsque la prise d'image a été effectuée pour 35 les deux pans examinés, le conformateur 57 est replié et les outils de bélière et d'estrope 37, 39 font pivoter la voile 12 d'un douzième de tour afin de présenter deux nouveaux panneaux 14 aux capteurs d'images 59. Cette séquence effectuée par le conformateur 57 pour présenter chaque couple de fuseaux 13 de la voile 12 devant l'ensemble de vision 58 est 5 illustrée par la figure 12. L'opération de prise d'image est alors la même que précédemment et se répète pour les vingt-quatre panneaux 14. Il y a donc vingtquatre prises d'images et douze étapes d'introduction/retrait du conformateur 57. When the image was taken for the two sections examined, the shaper 57 is folded and the bail and strapple tools 37, 39 rotate the sail 12 one twelfth of a turn to present two new panels 14 to the image sensors 59. This sequence performed by the shaper 57 to present each pair of spindles 13 of the sail 12 in front of the vision assembly 58 is illustrated in FIG. then the same as before and is repeated for the twenty-four panels 14. There are therefore twentyfour images taken and twelve steps of introduction / withdrawal of the shaper 57.

Les images prises lors de ces étapes sont alors traitées et analysées par des moyens informatiques qui permettent d'en déduire la présence de défauts dans la voile 12, les filets 22 et les suspentes 25, qu'il s'agisse de dépôt de matière(s) 15 (tâches de sang, dépôts de goudrons, traces de terre, corps étrangers et analogue) ou de manque de matière (déchirures, ruptures, trous ou brûlures). The images taken during these steps are then processed and analyzed by computer means which make it possible to deduce the presence of defects in the sail 12, the nets 22 and the suspension lines 25, whether it be matter deposition ( s) 15 (blood stains, tar deposits, traces of soil, foreign objects and the like) or lack of material (tears, breaks, holes or burns).

En cas de telle constatation, l'opérateur en est informé, ce qui lui permet de décider de la 20 qualification de la voilure "bon pour saut" ou "à réparer" en sortie de pliage. In case of such a finding, the operator is informed, which allows him to decide the qualification of the sail "good for jump" or "to repair" at the exit of folding.

Lorsque les vingt-quatre fuseaux 13 ont été vérifiés, la voile 12 est à nouveau mise préférentiellement en tension relâchée par les outils 25 d'estrope et de bélière 39 et 37, l'ensemble étant transporté dans cet état par le portique de transfert 5 vers le poste suivant. When the twenty-four spindles 13 have been checked, the sail 12 is again preferentially put in tension released by the strop and bail tools 39 and 37, the assembly being transported in this state by the transfer gantry 5 to the next post.

Il est à noter que selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le parachute 12 est 30 muni d'une pastille électronique (non représentée) pouvant permettre le stockage et la lecture de données. It should be noted that according to a preferred embodiment of the invention, the parachute 12 is provided with an electronic chip (not shown) that can be used to store and read data.

Sur cette pastille sont stockées de nombreuses informations telles que l'identification du parachute, les dates de vérification, de pliage et d'utilisation, 35 la nature et la date de réparations et opérations de maintenance effectuées sur le parachute, l'identité de la personne qui s'est chargée de chacune de ces opérations, et enfin l'état général du parachute. On this pellet are stored a lot of information such as the parachute identification, the dates of verification, folding and use, the nature and date of repairs and maintenance operations performed on the parachute, the identity of the person who took charge of each of these operations, and finally the general condition of the parachute.

Selon ce mode de réalisation préféré, les moyens informatiques de traitement des images (non représentés) peuvent consigner sur la pastille d'identification du parachute les défauts détectés. According to this preferred embodiment, the computer processing means of the images (not shown) can record the detected defects on the parachute identification pad.

Le poste de pliage-lovage 4, représenté sur la figure 13, constitue le dernier poste de la machine d'inspection, de pliage et de conditionnement automatiques de parachutes 1. A ce poste 4, de 10 nombreuses opérations sont effectuées afin de plier, lover et introduire le parachute 8 dans un sac de voile 69. The bending-coiling station 4, shown in FIG. 13, constitutes the last station of the automatic parachute inspection, folding and packaging machine 1. At this station 4, numerous operations are carried out in order to fold, lover and introduce the parachute 8 in a sail bag 69.

Ce poste 4 comporte un ensemble de distribution linéaire des suspentes 70, un ensemble de 15 pliage 71, un ensemble de lovage 72 et un ensemble d'introduction 73 du parachute 8 dans le sac de voile 69. This station 4 comprises a linear distribution assembly of the lines 70, a folding assembly 71, a coil assembly 72 and an introduction assembly 73 of the parachute 8 in the sail bag 69.

Comme représenté en perspective et de l'arrière sur la figure 14, la distribution circulaire 20 des suspentes 25 est d'abord transformée en distribution linéaire à l'aide de deux peignes 74 identiques situés en vis-à-vis de part et d'autre du parachute à plier 8. Ces peignes 74 comportent chacun deux doigts 75 et sont montés sur un ensemble mobile 76 25 permettant de les rapprocher et de les éloigner des suspentes 25 ainsi que de les faire pivoter selon un axe sensiblement horizontal et perpendiculaire à celui du parachute 8. Chacun des peignes 74 affecte une forme rectiligne verticale. As shown in perspective and from the rear in FIG. 14, the circular distribution 20 of the lines 25 is first transformed into a linear distribution by means of two identical combs 74 facing each other on the opposite side. other parachute 8. These combs 74 each comprise two fingers 75 and are mounted on a movable assembly 76 25 to bring them closer and away from the lines 25 as well as to rotate about a substantially horizontal axis and perpendicular to that of the parachute 8. Each of the combs 74 has a vertical rectilinear shape.

Les étapes permettant de ramener la distribution circulaire à une distribution linéaire sont représentées schématiquement sur la figure 14. Les peignes 74 en position linaire verticale se rapprochent des suspentes 25 jusqu'à se trouver à une distance très 35 courte l'un de l'autre en vis-à-vis. Ce rapprochement doit permettre aux deux peignes 74 d'entrer en contact avec la moitié des suspentes 25 présentes de leur côté. The steps for returning the circular distribution to a linear distribution are shown schematically in Fig. 14. The combs 74 in the vertical linear position move closer to the lines 25 until they are at a very short distance from each other. in vis-à-vis. This approximation must allow the two combs 74 to come into contact with half of the lines 25 present on their side.

Les suspentes 25 sont alors distribuées en deux rangées verticales sensiblement parallèles. Lorsque les suspentes sont réparties selon une distribution linéaire, elles sont réparties sur une hauteur totale d'environ 60 cm. The lines 25 are then distributed in two substantially parallel vertical rows. When the lines are distributed in a linear distribution, they are distributed over a total height of about 60 cm.

Ensuite, les peignes 74 basculent autour de leur axe de rotation 77, selon un plan vertical parallèle à l'axe du parachute. En faisant pivoter les deux peignes 74 d'environ 80 selon leur axe 77 10 sensiblement horizontal et perpendiculaire à l'axe du parachute 8, les suspentes 25 sont réparties selon une distribution linéaire sur une hauteur totale d'environ cm. On obtient alors deux torons de suspentes 78. Then, the combs 74 swing about their axis of rotation 77, in a vertical plane parallel to the axis of the parachute. By pivoting the two combs 74 about 80 along their axis 77 substantially horizontal and perpendicular to the axis of the parachute 8, the lines 25 are distributed in a linear distribution over a total height of about cm. This gives two strands of lines 78.

Les suspentes 25 sont ensuite éjectées des 15 encoches 50 du disque 49 et les deux parties de celuici 51, 52 se referment à la manière des ailes d'un papillon. Le parachute 8 est prêt à être mis en sapin par le dispositif de mise en sapin 79. The lines 25 are then ejected from the notches 50 of the disc 49 and the two parts thereof 51, 52 close again in the manner of the wings of a butterfly. The parachute 8 is ready to be spruced up by the setting device 79.

A ce moment, la voile 12 du parachute 8 20 repose dans sa partie inférieure sur une table de support de voile 80 tandis que son extrémité supérieure est accrochée à l'outil d'estrope 39. Afin d'éviter un fléchissement trop important de la voile 12, au moins un rouleau de soutènement 81 de la voile est prévu pour 25 soutenir la voile 12 entre ses deux parties d'extrémité. Cet au moins un rouleau de soutènement 81 de la voile, préférentiellement au nombre de deux, est prévu pour aider le mouvement lors de la mise en sapin en maintenant la voile dans un plan sensiblement 30 horizontal avec une certaine souplesse, c'est-à-dire pas trop tendue avec une tension néanmoins suffisante pour le lovage. At this moment, the sail 12 of the parachute 8 20 rests in its lower part on a sail support table 80 while its upper end is attached to the strop tool 39. In order to avoid too much deflection of the 12, at least one support roller 81 of the sail is provided to support the sail 12 between its two end portions. This at least one support roller 81 of the sail, preferably two in number, is provided to assist the movement during the setting fir by keeping the sail in a substantially horizontal plane with a certain flexibility, that is to say not too stretched with a tension nevertheless sufficient for coiling.

La table de support de voile 80 et l'au moins un rouleau de soutènement 81 de la voile 12 sont prévus 35 pour que la voile 12 repose de manière sensiblement horizontale et préférentiellement à une hauteur de 1,20 mètres par rapport au sol, qui est la hauteur de travail standard d'un opérateur. The sail support table 80 and the at least one retaining roller 81 of the sail 12 are provided so that the sail 12 rests substantially horizontally and preferably at a height of 1.20 meters from the ground, which is the standard working height of an operator.

Pour la mise en sapin, un doigt sensiblement horizontal 82 monté sur un axe pivotant 83 sensiblement vertical est prévu de chaque côté au niveau de 5 l'extrémité inférieure de la voile 12 de sorte que, lorsque l'axe sensiblement vertical pivote 83, chaque doigt sensiblement horizontal 82 s'engage entre deux suspentes 25 afin d'extraire et de tendre l'étoffe de voile 12 composant le fuseau 13 compris entre ces deux 10 suspentes 25. Préférentiellement, ces doigts sensiblement horizontaux 82 présentent des bords sensiblement rectilignes et lisses aux coins arrondis afin de ne pas endommager la voile 12 et engagent les deux fuseaux situés au plus bas. Préférentiellement 15 encore, ces doigts horizontaux 82 sont initialement situés dans un plan horizontal sensiblement perpendiculaire à celui des suspentes 25. Cette étape simple est représentée sur la figure 15 sur laquelle, pour plus de clarté, les suspentes 25 ne sont pas représentées. For setting fir, a substantially horizontal finger 82 mounted on a substantially vertical pivot axis 83 is provided on each side at the lower end of the sail 12 so that when the substantially vertical axis pivots 83, each substantially horizontal finger 82 engages between two lines 25 in order to extract and tension the sail fabric 12 forming the spindle 13 between these two lines 25. Preferably, these substantially horizontal fingers 82 have substantially rectilinear and smooth edges rounded corners so as not to damage the sail 12 and engage the two spindles at the lowest. Also preferably, these horizontal fingers 82 are initially located in a horizontal plane substantially perpendicular to that of the lines 25. This simple step is shown in FIG. 15 in which, for the sake of clarity, the lines 25 are not shown.

Les fuseaux 13 ainsi mis en tension adoptent alors une forme triangulaire. Les autres fuseaux adoptant la même configuration que les deux fuseaux 13 inférieurs sous tension, le parachute 8 présente alors 25 une forme sensiblement aplatie avec des fuseaux triangulaires 13 pliés sensiblement les uns sur les autres qui le font ressembler à un sapin. Ceci est effectué alors que la voile 12 est tendue entre l'outil d'estrope 39 et l'outil de bélière 37. The spindles 13 thus put in tension then adopt a triangular shape. The other spindles adopting the same configuration as the two lower spindles under tension, the parachute 8 then has a substantially flattened shape with triangular spindles 13 bent substantially on each other that make it look like a fir. This is done while the sail 12 is stretched between the strop tool 39 and the bail tool 37.

Pour la mise en portefeuille, représentée sur la figure 16, on emploie un organe de mise en portefeuille 84 qui comporte deux dispositifs de pliage des fuseaux 85. Ces dispositifs de pliage des fuseaux 85 comportent chacun une pince articulée 86 montée sur 35 un bâti fixé 87 à la table de support de la voile 80. For the wallet, shown in Fig. 16, a wallet member 84 is employed which has two spindle bending devices 85. These spindle bending devices 85 each have an articulated gripper 86 mounted to a fixed frame. 87 to the sail support table 80.

Chacune des pinces 86 est montée à proximité du bord orienté du côté bélière de la table de support de la voile 80. Each of the clamps 86 is mounted near the oriented edge of the bail side of the sail support table 80.

Pour la mise en portefeuille du parachute, les pinces 86 du dispositif de mise en portefeuille 84 se replient en direction de la table de support de 5 voile 80 afin de se positionner au-dessus de la voile 12. Les pinces 86 continuent ce mouvement jusqu'à plaquer la voile 12 contre la table de support de voile 80. Préférentiellement, chaque pince 86 se rabat pour plaquer les fuseaux 13 sur la table de support de voile 10 80 sensiblement au niveau du milieu de la largeur des fuseaux 13. For the parachute wallet, the grippers 86 of the wallet 84 fold back towards the sail support table 80 to position themselves above the sail 12. 'to press the sail 12 against the sail support table 80. Preferably, each clamp 86 is folded to press the spindles 13 on the sail support table 80 substantially at the middle of the width of the spindles 13.

La table de support de voile 80 est constituée de deux plateaux 88, chaque plateau 88 étant lui-même articulé selon un axe sensiblement parallèle à 15 celui du parachute 12. La partie articulée interne 89 de chaque plateau articulé 88 (c'est-à-dire la partie située vers l'axe central du parachute) reste immobile tandis que la partie articulée externe 90 de chaque plateau articulé 88 (c'est-à-dire la partie située vers 20 les bords du parachute) peut se replier à environ 120 degrés. The sail support table 80 consists of two plates 88, each plate 88 itself being articulated about an axis substantially parallel to that of the parachute 12. The internal articulated portion 89 of each articulated plate 88 (that is, ie, the portion located towards the central axis of the parachute) remains motionless while the outer hinged portion 90 of each hinged plate 88 (i.e., the portion located towards the edges of the parachute) may fall back to approximately 120 degrees.

A l'aide de ces plateaux articulés 88, la mise en portefeuille se poursuit en quatre étapes principales. Au cours de ces étapes où les plateaux 88 25 vont se replier autour de leur articulation, les fuseaux 13 de voile 12 resteront plaqués contre la table de support de voile 80 à l'aide des pinces 86 précédemment décrites. Using these articulated trays 88, the portfolio continues in four main stages. During these steps where the trays 88 will fold around their articulation, the sail spindles 12 will remain pressed against the sail support table 80 with the previously described clamps 86.

Dans une première étape, un premier plateau 30 88 s'articule à 90 degrés en direction du bord opposé. In a first step, a first plate 88 is articulated at 90 degrees toward the opposite edge.

Les fuseaux 13 situés du côté de ce plateau 88 se retrouvent alors dans une position verticale. N'étant retenus par la pince 86 que par leur milieu, les fuseaux 13 se replient alors dans leur longueur par 35 gravité au niveau de la pince 86 et donc de leur milieu. The spindles 13 located on the side of this plate 88 are then in a vertical position. Being retained by the clamp 86 only by their medium, the spindles 13 then fold in their length by gravity at the clamp 86 and therefore their medium.

Dans une seconde étape, le premier plateau 80 continue de s'articuler afin de se retrouver à environ 120 degrés. Les fuseaux 13 situés du côté de ce plateau 80 se retrouvent alors pliés en deux dans le sens de la longueur. In a second step, the first plate 80 continues to articulate to end at about 120 degrees. The spindles 13 located on the side of this plate 80 are then folded in two in the lengthwise direction.

Les deux étapes suivantes sont similaires aux deux premières et ne diffèrent qu'en ce qu'elles concernent les fuseaux 13 et le plateau 80 situés de l'autre côté. The next two steps are similar to the first two and differ only in that they relate to the spindles 13 and the plate 80 located on the other side.

Ainsi, au cours de la troisième étape, le 10 second plateau 80 s'articule à 90 degrés en direction du bord opposé. Les fuseaux 13 situés du côté de ce plateau 80 se retrouvent alors dans une position verticale. N'étant retenus par la pince 86 que par leur milieu, les fuseaux 13 se replient alors par gravité au 15 niveau de la pince 86 et donc de leur milieu, et retombent sur les fuseaux 13 précédemment pliés du côté opposé. Thus, in the third step, the second platen 80 is articulated at 90 degrees toward the opposite edge. The spindles 13 situated on the side of this plate 80 are then found in a vertical position. Being retained by the clamp 86 only by their medium, the spindles 13 then fold back by gravity at the clamp 86 and therefore their middle, and fall back on the spindles 13 previously folded on the opposite side.

Le parachute 8 présente alors une forme dite en portefeuille. The parachute 8 then has a shape called portfolio.

On procède ensuite au lovage de la voile 12, à son introduction dans le sac de voile 69, au lovage des suspentes 13 et à leur dépôt dans les bracelets élastiques de maintien 91. The sail 12 is then coiled, introduced into the sail bag 69, coiled with the lines 13 and deposited in the elastic holding bracelets 91.

Dans un premier temps, le sac de voile 69 est 25 d'abord placé sur un conformateur de sac de voile 92 tandis que les bracelets élastiques de maintien 91 des torons de suspentes 78 du sac de voile 69 sont accrochés sur les écarteurs 93 d'un outil manipulateur 94 des élastiques de maintien 91 qui est positionné au 30 niveau du sac de voile 69. Cet outil manipulateur 94 représenté sur la figure 21, qui est prévu pour écarter les bracelets élastiques de maintien 91 fixés sur le dos du sac de voile, possède préférentiellement deux jeux de douze écarteurs 93 articulés sur un axe commun 35 95 de chaque côté de outil manipulateur 94 permettant d'indexer et de maintenir écartés les vingt-quatre bracelets élastiques de maintien 91 du sac de voile 69 tandis que les méandres ou loves des suspentes 96 seront ultérieurement déposées de manière coordonnée à travers ces derniers 91 par les doigts de lovage 97. At first, the sail bag 69 is first placed on a sail bag shaper 92 while the elastic holding bracelets 91 of the haul straps 78 of the sail bag 69 are hung on the retractors 93 of the hanger. a manipulator tool 94 of the holding elastics 91 which is positioned at the level of the sail bag 69. This manipulator tool 94 shown in Fig. 21, which is intended to separate the elastic holding bracelets 91 attached to the back of the sail bag. , preferably has two sets of twelve spacers 93 articulated on a common axis 35 95 on each side of the manipulator tool 94 for indexing and keeping apart the twenty-four elastic holding bracelets 91 of the sail bag 69 while the meanders or Hosts 96 will subsequently be deposited in a coordinated manner through the latter 91 by the knuckles 97.

L'outil manipulateur 94 des élastiques de maintien 91 5 et le conformateur de sac de voile 92 forment un ensemble mobile transversalement à l'axe du parachute. The manipulator tool 94 of the holding elastics 91 5 and the sail bag shaper 92 form a moving assembly transverse to the axis of the parachute.

Ainsi, cet ensemble appelé table de mise en sac, peut être transféré latéralement afin d'être positionné sensiblement dans l'axe du parachute 8 ou au contraire 10 d'en être écarté. Thus, this set called bagging table, can be transferred laterally to be positioned substantially in the axis of the parachute 8 or on the contrary 10 to be removed.

Afin de gagner du temps, la mise en place du sac de voile 69 et l'accrochage des bracelets élastiques de maintien 91 sur les écarteurs 93 de l'outil manipulateur 94 peuvent préférentiellement être 15 effectués en même temps que la mise en portefeuille de la voile 12. In order to save time, the installation of the sail bag 69 and the hooking of the elastic holding bracelets 91 on the retractors 93 of the manipulator tool 94 may preferably be carried out at the same time as the placing in the wallet of the sail 12.

Afin d'aider la mise en sac de la voile, on utilise un conformateur de sac de voile 92 en aluminium. Ce conformateur de sac de voile 92 se 20 présente sous la forme d'une feuille rigide 98 dont les bords 99 sont repliés vers le dessus de manière à présenter un profil d'ouverture semblable à celui du sac de voile 69. Ce conformateur de sac 92 est introduit à l'entrée du sac de voile 69 sur la 25 trajectoire d'un outil conformé en pelle 100 prévu pour pousser la voile 12 une fois lovée dans le sac de voile 69 qui est alors maintenu ouvert à l'aide du conformateur de sac 92. In order to aid the bagging of the sail, an aluminum sail bag shaper 92 is used. This sail bag shaper 92 is in the form of a rigid sheet 98 whose edges 99 are folded upwards so as to have an opening profile similar to that of the sail bag 69. This bag shaper 92 is introduced at the entrance of the sail bag 69 on the trajectory of a scoop-shaped tool 100 designed to push the sail 12 once coiled in the sail bag 69 which is then held open by means of the shaper of bag 92.

En avant du conformateur de sac 92 est prévu 30 un conformateur de lovage de voile 101 présentant une forme sensiblement similaire à ce dernier 92 mais dont les parties latérales 102 sont distinctes et mobiles horizontalement et transversalement par rapport à l'axe du parachute 8 afin de pouvoir être éloignées ou 35 rapprochées l'une de l'autre. Les deux parties mobiles 102 de ce conformateur de lovage de voile 101 sont montées au-dessus et de part et d'autre d'une table de lavage 103. Cette table de lovage 103 est un simple plateau préférentiellement lisse prévu pour y faire reposer la voile 12 lors du lovage de celle-ci. In front of the bag shaper 92 is provided a sail coiling shaper 101 having a shape substantially similar to the latter 92 but the lateral portions 102 of which are distinct and movable horizontally and transversely with respect to the axis of the parachute 8 in order to may be distant or close to each other. The two movable parts 102 of this sail coiling shaper 101 are mounted above and on either side of a washing table 103. This coiling table 103 is a simple preferably smooth plate provided for resting the seat. sail 12 when coiling it.

Pour continuer le processus de pliage du parachute, les étapes sont les suivantes. To continue the process of folding the parachute, the steps are as follows.

Une canne d'estrope 104, semblable à une tige sensiblement horizontale et parallèle à l'axe du parachute montée sur un montant sensiblement vertical 106 est basculée au niveau d'une articulation 107 10 préférentiellement située dans la partie d'extrémité inférieure du montant vertical 106. Par ce basculement, la canne d'estrope 104 se retrouve sensiblement dans l'axe du parachute 8 et sensiblement au milieu du conformateur de lovage de voile 101. Par un déplacement 15 axial en direction des suspentes, la canne d'estrope 104 pénètre dans le sac de voile 69 ajusté sur le conformateur de sac de voile 92 par une ouverture 108 prévue dans le fond de celui-ci et son extrémité ressort de l'autre côté du sac 69 en traversant la 20 totalité du conformateur de sac de voile 92. A son extrémité dirigée vers les bélières 30, cette canne 104 comporte un dispositif d'attache 109 préférentiellement de type mousqueton qui servira ultérieurement à l'accrochage de l'estrope 17 sur la canne d'estrope 25 104. A strop rod 104, similar to a substantially horizontal rod and parallel to the axis of the parachute mounted on a substantially vertical upright 106 is tilted at a hinge 107 10 preferably located in the lower end portion of the vertical upright 106. By this tilting, the strop rod 104 is found substantially in the axis of the parachute 8 and substantially in the middle of the sail coiling shaper 101. By an axial displacement in the direction of the lines, the strop cane 104 penetrates into the sail bag 69 fitted to the sail bag shaper 92 through an opening 108 provided in the bottom thereof and its end springing from the other side of the bag 69 through the entire sack shaper Sail 92. At its end directed towards the bailers 30, this rod 104 comprises a fastening device 109, preferably of carabiner type, which will subsequently be used for the attachment of the strop. 17 on the rod of strop 25 104.

Ensuite, l'outil manipulateur 94 prévu pour écarter les bracelets élastiques de maintien 91 effectue un test des bracelets élastiques de maintien 91 en ouvrant et refermant ses deux jeux d'écarteurs 30 93. Ceci permet à l'opérateur de vérifier le bon positionnement des bracelets élastiques 91 sur les écarteurs 93 de l'outil manipulateur 94, ainsi que l'intégrité des bracelets élastiques 91. En cas de défaut de positionnement des bracelets élastiques 91 35 sur les écarteurs 93 sur l'outil manipulateur 94 il peut alors procéder aux ajustements manuels nécessaires et en cas de défaut d'intégrité pour un ou plusieurs bracelets élastiques 91, il peut le ou les changer et effectuer un nouveau test des élastiques 91 avant de valider cette étape. Next, the manipulator tool 94 designed to move the elastic holding bracelets 91 carries out a test of the elastic holding bracelets 91 by opening and closing its two sets of spacers 30 93. This allows the operator to check the correct positioning of the elastic wristbands 91 on the retractors 93 of the manipulator tool 94, as well as the integrity of the elastic wristbands 91. In the event of a defective positioning of the elastic wristbands 91 35 on the spacers 93 on the manipulator tool 94, it can then proceed to manual adjustments necessary and in case of lack of integrity for one or more elastic wristbands 91, he can change them and perform a new test of the elastics 91 before validating this step.

Le caisson de lovage 110 du poste de pliage5 lovage 4 représenté sur la figure 17 est alors positionné au-dessus de la table de lovage 103. Ce caisson de lovage 110 comporte préférentiellement vingt doigts de lovage 97 sensiblement verticaux répartis sur deux rangées de six doigts 97 et montés sur des bras 10 pivotants 111. The lovage casing 110 of the lovage bending station 4 shown in FIG. 17 is then positioned above the lovage table 103. This lovage box 110 preferably comprises twenty substantially vertical lug fingers 97 distributed over two rows of six fingers. 97 and mounted on pivoting arms 111.

Pour continuer, les deux parties 102 du conformateur de lovage de voile 101 sont éloignées l'une de l'autre, ce qui écarte le conformateur de lovage de voile 101 et permet le passage des doigts de 15 lovage 97 du caisson de lovage 110. In order to continue, the two parts 102 of the sail coater 101 are spaced apart from each other, which separates the sail coater 101 and allows the passage of the coiling fingers 97 of the coiling casing 110.

Le lovage de la voile 12 a lieu au caisson de lovage 110 du poste de pliage-lovage 4 représenté sur la figure 17. Afin d'effectuer le lovage de la voile 12, le caisson de lovage 110 se place au-dessus de la 20 table de lovage 103 par un mouvement descendant afin que les deux rangées de doigts de lovage 97 soient disposés de part et d'autre de la voile 12 dans le conformateur de lovage de voile 101. En commençant par l'extrémité de la voile la plus proche de l'estrope 17, 25 les bras portant les doigts 111 sont pivotés dans un plan sensiblement horizontal et la partie rectiligne et lisse 112 des doigts de lovage 97 forme un pli 113 dans la voile. Ensuite, le bras portant le doigt de lovage suivant 111 situé sensiblement en vis-à-vis effectue la 30 même opération dans le sens inverse, appliquant un second pli 113 sur le pli précédent 113 afin de former un S. Ces étapes, représentées schématiquement sur la figure 18, sont généralement répétées dix fois, conformant ainsi la voile 12 en zigzags resserrés. The coiling of the sail 12 takes place at the coiling box 110 of the fold-coiling station 4 shown in FIG. 17. In order to coot the sail 12, the coiling box 110 is placed above the 20 the grounding table 103 by a downward movement so that the two rows of coiling fingers 97 are arranged on either side of the sail 12 in the sail coiler 101. Starting with the end of the sail the most close to the strop 17, the arms carrying the fingers 111 are pivoted in a substantially horizontal plane and the straight and smooth portion 112 of the coiling fingers 97 forms a fold 113 in the sail. Then, the arm carrying the next lovage finger 111 located substantially vis-à-vis performs the same operation in the opposite direction, applying a second fold 113 on the previous fold 113 to form an S. These steps, shown schematically in Figure 18, are generally repeated ten times, thus conforming the sail 12 in zigzags tightened.

Cependant, en raison des disparités de longueur de toile pouvant atteindre 25 centimètres, le nombre de loves 114 nécessaires pour lover la voile 12 peut être différent de dix. Ainsi, préférentiellement, le nombre nécessaire de doigts 97 pour le lovage est déterminé en fonction de la longueur de voile au poste de vision 3. However, because of differences in web length of up to 25 centimeters, the number of loves 114 needed to lover the sail 12 may be different from ten. Thus, preferentially, the necessary number of fingers 97 for coiling is determined as a function of the length of the sail at the viewing position 3.

Dans le mode de réalisation préféré, les doigts de lovage 97 ainsi que les mouvements qu'ils effectuent sont prévus de façon que la cinématique des doigts 97 limite tout frottement avec le tissu 12 ou les suspentes 25 afin de ne pas les user ou les 10 détériorer. In the preferred embodiment, the nesting fingers 97 and the movements that they perform are provided so that the kinematics of the fingers 97 limit any friction with the fabric 12 or the lines 25 so as not to wear them or to avoid them. deteriorate.

Pendant ce mouvement, le chariot ou bâti broche 9 supportant l'outil de bélière 37 se déplace en rapprochement de l'outil d'estrope 39 par un mouvement régulé pour accompagner le mouvement de lovage qui 15 réduit la longueur du parachute 8 et les doigts de lovage 97 résorbent le mou alors qu'un dispositif complémentaire 115 maintient les suspentes 25 en torons 78. Ce dispositif complémentaire 115 est préférentiellement monté sur le caisson de lovage 110 20 et comporte préférentiellement deux pinces 116 qui vont chacune engager l'une des deux bélières 30 et se refermer dessus afin de les maintenir en position à proximité de la table de lovage 103. During this movement, the carriage or spindle frame 9 supporting the bail tool 37 moves closer to the strop tool 39 by a controlled movement to accompany the coiling movement which reduces the length of the parachute 8 and the fingers The complementary device 115 holds the suspensions 25 in strands 78. This complementary device 115 is preferably mounted on the casing 110 and preferably comprises two grippers 116 which will each engage one of the two. bailers 30 and close again to maintain them in position near the table 103.

En début de lovage, la voile 12 est encore 25 accrochée à l'outil d'estrope 39, mais pendant le lovage, l'estrope 17 est désolidarisée de l'outil d'estrope 39. Elle sera ultérieurement accrochée à la canne d'estrope 104. At the beginning of coiling, the sail 12 is still attached to the strop tool 39, but during the coiling, the strop 17 is detached from the strop tool 39. It will subsequently be attached to the strut rod. Strictly 104

Pendant le lovage, préférentiellement, un 30 élément d'obturation comportant une plaque, appelée fenêtre d'estrope, est placé contre l'ouverture du conformateur de lovage de voile 101 située côté bélière 30 afin d'éviter que l'estrope 17 ne quitte le conformateur de lovage de voile 101. Cette fenêtre 35 d'estrope est sensiblement verticale et perpendiculaire à l'axe du parachute 12 et peut être déplacée latéralement dans un plan vertical et perpendiculaire à l'axe du parachute 12. During coiling, preferably, a shutter member comprising a plate, called a strop window, is placed against the opening of the sail-forming shaper 101 on the bail side 30 in order to prevent the strop 17 from leaving This strop window 35 is substantially vertical and perpendicular to the axis of the parachute 12 and can be moved laterally in a vertical plane and perpendicular to the axis of the parachute 12.

Après le lovage de la voile 12, le caisson de lovage 110 se relève et les doigts de lovage 97 sont extraits des loves 114. Le caisson 110 se relève alors 5 en position initiale et les doigts 97 du caisson de lovage 110 se remettent alors en position de départ pour le lovage ultérieur des suspentes 25. After coiling the sail 12, the cowling box 110 is raised and the cowling fingers 97 are extracted loves 114. The box 110 is then raised 5 in the initial position and the fingers 97 of the cowling box 110 then recover starting position for subsequent coiling of hangers 25.

Vient ensuite l'étape de la mise en sac de la voile 12 au dispositif d'introduction de la voile 73 10 représenté sur la figure 19. Then follows the step of bagging the sail 12 to the device for introducing the sail 73 10 shown in FIG. 19.

L'outil manipulateur 94 des élastiques de maintien 91 et le conformateur de sac de voile 92 formant la table de mise en sac sont transférés transversalement en même temps que l'outil conformé en 15 pelle 100 afin de présenter le sac 69 dans l'alignement de l'axe du parachute 8 à la place de l'outil d'estrope 39. En effet, à ce moment là l'outil d'estrope 39 est devenu inutile car l'estrope 17 est maintenue dans le conformateur de lovage de voile 101 par la fenêtre 20 d'estrope. A ce moment là, le conformateur de lovage de voile 101 comportant la voile 12 lovée se retrouve sur l'axe du parachute 8 entre un outil conformé en pelle 100 et l'ensemble formé par le sac de voile 69, le conformateur de sac de voile 92 et l'outil manipulateur 25 94 des bracelets élastiques de maintien 91. The manipulator tool 91 of the holding elastics 91 and the sail bag shaper 92 forming the bagging table are transferred transversely along with the shovel tool 100 to present the bag 69 in the alignment. of the axis of the parachute 8 in place of the strop tool 39. Indeed, at this time the strop tool 39 has become unnecessary because the strop 17 is held in the shackle of sail hanger 101 through the strop window 20. At this moment, the sail coiling shaper 101 comprising the sail 12 coiled is found on the axis of the parachute 8 between a tool shaped shovel 100 and the assembly formed by the sail bag 69, the bag shaper Sail 92 and the manipulator tool 25 of the elastic holding bracelets 91.

L'outil conformé en pelle 100 est monté sur un axe sensiblement horizontal et parallèle à l'axe du parachute 8 et comporte une plaque 119 sensiblement verticale et perpendiculaire à l'axe du parachute. 30 L'axe sensiblement horizontal sur lequel est monté l'outil conformé en pelle 100 est lui-même monté sur un bâti mobile 120. Préférentiellement, la plaque sensiblement verticale 119 de l'outil conformé en pelle 100 présente une forme sensiblement ovale correspondant 35 à la forme de l'ouverture du conformateur de sac de voile 92, avec une encoche 121 dans sa partie inférieure pour le passage des torons de suspente 78. The tool shaped shovel 100 is mounted on a substantially horizontal axis and parallel to the axis of the parachute 8 and comprises a substantially vertical plate 119 and perpendicular to the axis of the parachute. The substantially horizontal axis on which is mounted the shovel-shaped tool 100 is itself mounted on a mobile frame 120. Preferably, the substantially vertical plate 119 of the shovel-shaped tool 100 has a substantially corresponding oval shape. in the shape of the opening of the sail bag shaper 92, with a notch 121 in its lower part for the passage of the hanger strands 78.

Ainsi, l'outil conformé en pelle 100 présente la forme générale d'une paire de lunette. Thus, the tool shaped shovel 100 has the general shape of a pair of glasses.

A la fin du transfert de l'outil conformé en pelle 100 et de l'ensemble formé par l'ensemble formé 5 par le sac de voile 69, le conformateur de sac de voile 92 et l'outil manipulateur 94 des bracelets élastiques de maintien 91, la fenêtre d'estrope se dégage et les parties latérales 102 du conformateur de lovage de voile 101 se resserrent afin de maintenir la voile 12 10 lovée. At the end of the transfer of the shaped tool in shovel 100 and the assembly formed by the assembly formed by the sail bag 69, the sail bag shaper 92 and the manipulator tool 94 elastic holding bracelets 91, the strop window is disengaged and the side portions 102 of the sail cove shaper 101 are tightened to maintain the sail 12 coiled.

Des dispositifs de maintien 122 des torons de suspentes 78 maintiennent alors les torons de suspente 78 au plus près de la voile 12 tandis quel'outil d'estrope 39 est transféré et l'opérateur accroche 15 l'estrope 17 sur le mousqueton 109 de la canne d'estrope 104 qui traverse le sac de voile 69 pour prendre le relais. Pour ce faire, on diminue la tension exercée sur le parachute 8 tout en maintenant le lovage et en maintenant les torons de suspentes 78. Means 122 for holding the strands 78 then hold the line strands 78 as close as possible to the sail 12 while the strop tool 39 is transferred and the operator hooks the strop 17 onto the carabiner 109 of the Strait cane 104 which passes through the sail bag 69 to take over. To do this, it reduces the tension exerted on the parachute 8 while maintaining the coiling and maintaining the lines of lines.

Les dispositifs complémentaires de maintien des suspentes 115 sont montés de chaque côté du parachute 8 et chacun de ces dispositifs complémentaires de maintien des suspentes 115 comporte deux paires de doigts 116 montées sur le caisson de 25 lovage 110 et pouvant se refermer à la manière d'une pince. Pour le maintien des suspentes 25, les dispositifs complémentaires de maintien des suspentes 115 viennent engager les bélières 30 puis leurs doigts 116 se referment afin de pincer et maintenir fermement 30 les suspentes 25. The additional hanging line holding devices 115 are mounted on each side of the parachute 8 and each of these complementary suspension holding devices 115 comprises two pairs of fingers 116 mounted on the nesting box 110 and being able to close in the manner of a clamp. To hold the lines 25, the complementary devices for holding the lines 115 engage the bailers 30 and then their fingers 116 close again in order to pinch and hold the lines 25 firmly.

De même, un dispositif mobile de maintien des torons de suspentes 122 est situé au plus près du bord d'attaque et peut se déplacer sur l'axe du parachute 8 afin de pouvoir ultérieurement maintenir la tension des 35 suspentes 122 lors du lovage de la voile 12. Ce dernier 122 est monté sur un bâti mobile horizontalement 124 sensiblement dans l'axe du parachute 8 et comporte également deux paires de doigts 116 pouvant se refermer à la manière d'une pince. Likewise, a mobile device for holding the strand strands 122 is situated as close as possible to the leading edge and can move on the axis of the parachute 8 in order to be able to maintain the tension of the struts 122 at the time of coiling. veil 12. The latter 122 is mounted on a horizontally movable frame 124 substantially in the axis of the parachute 8 and also comprises two pairs of fingers 116 can be closed in the manner of a clamp.

Une fois l'estrope transférée 17 à l'extrémité de la canne d'estrope 104, l'outil conformé 5 en pelle 100 vient se placer au niveau du bord d'attaque du sac de voile 69 au-dessus du toron de suspentes 78. Once the strop is transferred to the end of the strop rod 104, the shovel-shaped tool 100 is placed at the leading edge of the sail bag 69 above the strand wire 78. .

On arrive alors à l'opération de mise en sac de la voile 12 dont les étapes sont représentées sur la 10 figure 20. L'outil conformé en pelle 100 est déplacé longitudinalement sensiblement dans l'axe du parachute 8 afin de pousser la voile 12 et de la comprimer dans le conformateur de lovage de voile 101. Cette compression est prolongée jusqu'à ce que la voile lovée 15 12 présente une longueur longitudinale égale à la profondeur du sac 69 dans lequel la voile 12 est destinée à être conditionnée. Lorsque la voile 12 se retrouve ainsi préférentiellement tassée au 4/5, l'outil conformé en pelle 110 continue à pousser la 20 voile lovée 12 en direction du sac de voile 69. La voile 12 est introduite dans le conformateur de sac 92 autour duquel se trouve le sac de voile 69. En maintenant le conformateur de sac 92 et en continuant à pousser la voile lovée 12 au fond du sac de voile 69 25 avec l'outil conformé en pelle 100, on extrait le sac de voile 69 du conformateur de sac 92 et le sac de voile 69 ne contient alors plus que la voile lovée 12. We then arrive at the bagging operation of the sail 12, the steps of which are shown in FIG. 20. The tool shaped as a shovel 100 is moved longitudinally substantially in the axis of the parachute 8 in order to push the sail 12 and compressing it in the sail coiler 101. This compression is extended until the coiled sail 12 has a longitudinal length equal to the depth of the bag 69 in which the sail 12 is to be packaged. When the sail 12 is thus found preferentially packed to 4/5, the shaped tool shovel 110 continues to push the coiled sail 12 towards the sail bag 69. The sail 12 is introduced into the bag shaper 92 around which the sack bag 69 is located. By holding the bag shaper 92 and continuing to push the coiled sail 12 to the bottom of the sail bag 69 with the tool shaped as a shovel 100, the sail bag 69 is extracted from the shaper. bag 92 and the sail bag 69 then contains only the coiled sail 12.

Le sac de voile 12 repose alors sur la table de soutien 103. Afin d'accompagner le parachute 8 lors de cette 30 étape d'introduction de la voile 12 dans le sac de voile 69, l'outil conformé en pelle 100 avance tandis que la canne d'estrope 104 recule de manière synchrone. The sail bag 12 then rests on the support table 103. In order to accompany the parachute 8 during this step of introducing the sail 12 into the sail bag 69, the tool shaped as a shovel 100 advances while the strop cane 104 recoils synchronously.

Une fois que la voile 12 est dans le sac de voile 69, l'opérateur ferme les quatre rabats 131 35 situés au bas du sac et pose un collier en matière plastique ou une tresse tarée de coton, par exemple en matière connue sous la dénomination Rilsan, après l'avoir fait passer à travers les rabats 131 qui vont fermer le sac 69 et maintenir les suspentes 25 regroupées en torons 78 à la sortie du sac de voile 69. Once the sail 12 is in the sail bag 69, the operator closes the four flaps 131 35 located at the bottom of the bag and places a plastic collar or a tared braid of cotton, for example material known under the name Rilsan, after having passed through the flaps 131 which will close the bag 69 and maintain the lines 25 grouped in strands 78 at the exit of the sail bag 69.

L'opérateur pose également un collier plastique de rupture entre l'estrope 17 et le sac de voile 69. The operator also lays a plastic collar for breaking between the strop 17 and the sail bag 69.

L'étape suivante consiste à lover les suspentes 25. The next step is to coat the lines 25.

Le caisson de lovage 110 se positionne audessus de la table de lovage 103 tandis que le chariot 10 ou bâti broche 9 supportant l'outil de bélière 37 se déplace en éloignement de l'outil d'estrope 39 afin de retendre les suspentes 25. The casing 110 is positioned above the nest table 103 while the carriage 10 or frame pin 9 supporting the bail tool 37 moves away from the strop tool 39 in order to tighten the lines 25.

Ensuite, le dispositif complémentaire de maintien des suspentes 115 monté sur le caisson de 15 lovage 110 engage les deux bélières 30 et se referme dessus afin de les maintenir en position au plus près du sac de voile 69, tandis que le dispositif mobile de maintien des torons de suspentes 122 se referme également sur les deux torons 78 au plus près du bord 20 d'attaque. Then, the complementary device for holding the lines 115 mounted on the coiling box 110 engages the two bailers 30 and closes on them in order to keep them in position as close as possible to the sail bag 69, while the mobile device for holding the strands of lines 122 also closes on the two strands 78 as close as possible to the leading edge.

Les suspentes 25 sont alors lovées par le caisson de lovage 110 tel que représenté sur la figure 22, d'une manière sensiblement similaire à celle avec laquelle la voile 12 a été lovée. Les seules 25 différences résident dans le fait que les doigts de lovage 97 utilisés pour cette opération ne présentent pas le même écartement et ne sont pas au même nombre car le nombre de loves 129 des suspentes 25 est différent. Une autre différence réside dans le fait que 30 pour le lovage des suspentes 25, contrairement au lovage de la voile 12, on n'utilise pas la partie rectiligne et lisse des doigts de lovage 112, mais une partie en forme de croc 126 située dans la partie inférieure des doigts de lovage 97 du côté opposé à la 35 partie rectiligne et lisse 112. The lines 25 are then coiled by the casing 110 as shown in Figure 22, in a manner substantially similar to that with which the sail 12 was coiled. The only differences lie in the fact that the nesting fingers 97 used for this operation do not have the same spacing and are not the same number because the number of loves 129 of the lines 25 is different. Another difference lies in the fact that, for the coiling of the lines 25, unlike the coiling of the sail 12, the rectilinear and smooth part of the flange fingers 112 is not used, but a crimp part 126 located in the lower part of the loosening fingers 97 on the opposite side to the straight and smooth portion 112.

En outre, des disparités de longueur des suspentes 25 nécessitent préférentiellement aussi une détermination du nombre nécessaire de doigts de lovage 97. A noter que la longueur des suspentes 25, qui est égale à la longueur totale mesurée au poste d'introduction 2 à laquelle on soustrait la longueur de 5 voile 12 déterminée au poste de vision 3, donne préférentiellement aussi le positionnement du châssis de mise en sapin et de mise en portefeuille. In addition, differences in the length of the lines 25 also preferably require a determination of the necessary number of coiling fingers 97. Note that the length of the lines 25, which is equal to the total length measured at the introduction station 2 to which subtracting the sail length 12 determined at the viewing station 3, preferably also gives the positioning of the setting frame fir and portfolio.

Dans le mode de réalisation préféré, il est prévu que le caisson de lovage 110 possède suffisamment 10 de doigts de lovage 97 pour pouvoir être utilisé à la fois pour le lovage de la voile 12 et pour le lovage des suspentes 25. Des doigts de lovage 97 et des butées sont prévues pour s'adapter aux suspentes 25 et à l'entraxe des méandres ou loves 96 des suspentes 25. In the preferred embodiment, it is provided that the luff casing 110 has enough tying fingers 97 to be used both for coiling the yoke 12 and for coiling the hanger 25. 97 and stops are provided to fit the lines 25 and the centerline of the meanders or loves 96 of the lines 25.

Pendant le lovage, le ou les rouleaux de soutènement 81 sont relâchés de manière séquentielle (l'un après l'autre) en même temps que le déplacement du dispositif mobile de maintien des torons de suspentes 122 situé au plus près du bord d'attaque afin 20 de soutenir la voile 12 pendant son lovage tout en permettant au dispositif mobile de maintien 122 de conserver une certaine tension dans les torons de suspentes 78. During coiling, the retaining roller or rollers 81 are released sequentially (one after the other) at the same time as the displacement of the movable strand holding device 122 located closest to the leading edge. in order to support the sail 12 while coiling while allowing the movable holding device 122 to maintain some tension in the line strands 78.

Le caisson de lovage 110 est alors relevé et 25 les bracelets élastiques de maintien 91 fixés sur le dos du sac de voile 69 sont écartés par l'outil manipulateur 94 représenté sur la figure 21. Par le mouvement d'ouverture des écarteurs 93 de l'outil manipulateur 94, les bracelets élastiques de maintien 30 91 sont ouverts et reculent transversalement par rapport à l'axe du parachute 8. The casing 110 is then raised and the elastic holding bracelets 91 fixed on the back of the sail bag 69 are separated by the manipulator tool 94 shown in FIG. 21. By the opening movement of the spacers 93 of FIG. manipulator tool 94, the elastic holding bracelets 91 are open and recede transversely to the axis of the parachute 8.

Le sac de voile 69 est alors positionné endessous du caisson de lovage 110 qui est alors redescendu. On pose ensuite les suspentes 25 au-dessus 35 du sac de voile 69 en deux temps. On pose d'abord le mou sous un rabat du sac 69 par le passage du sac de voile 69 sous les suspentes 25 afin de présenter chaque love 129 des suspentes lovées 25 en face d'un des bracelets élastiques de maintien 91 écartés ouverts par l'outil manipulateur 94, puis les doigts de lovage 97 déposent les boucles ou extrémités des loves (méandres) 129 à travers les bracelets élastiques de maintien 91. The sail bag 69 is then positioned below the lovage box 110 which is then down. The lines 25 are then placed above the sail bag 69 in two stages. The slack is first laid under a flap of the bag 69 by the passage of the sail bag 69 under the lines 25 in order to present each love 129 of the lines coiled in front of one of the elastic holding straps 91 apart opened by the manipulator tool 94, then the nesting fingers 97 deposit the loops or ends of the laces (meanders) 129 through the elastic holding bracelets 91.

Pour effectuer cette dernière opération, le poste de pliage-lovage 4 comprend un outil manipulateur 94 représenté sur la figure 21 qui écarte les bracelets élastiques de maintien 91 fixés sur le dos du sac de 10 voile 69 tandis que les doigts de lovage 97 du caisson de lovage 110 déposent les loves 129 à travers les bracelets élastiques de maintien 91. Comme on peut le voir sur la figure 21, l'outil manipulateur 94 possède des jeux d'écarteurs 93 articulés sur un axe commun 95 15 qui permettent d'indexer et de maintenir écartés les bracelets élastiques de maintien 91 tandis que les loves des suspentes 129 sont déposées de manière coordonnée à travers ces derniers 91 par les doigts de lovage 97. To perform this last operation, the bending-coiling station 4 comprises a manipulator tool 94 shown in FIG. 21 which separates the elastic holding bracelets 91 fixed on the back of the sail bag 69 while the nesting fingers 97 of the casing the lovage 110 deposit the loves 129 through the elastic holding bracelets 91. As can be seen in Figure 21, the manipulator tool 94 has sets of spacers 93 articulated on a common axis 95 15 which allow indexing and keeping apart the elastic holding bracelets 91 while the leashes of the lines 129 are co-ordinately deposited through the latter 91 by the loosening fingers 97.

Les écarteurs 93 sont alors relâchés afin que les bracelets élastiques de maintien 91 se referment sur les extrémités des loves des suspentes 129, puis l'écartement entre les deux rangées parallèle des doigts de lovage 97 diminue afin de relâcher les 25 suspentes 25. The spacers 93 are then released so that the elastic holding bracelets 91 close on the ends of the leashes of the lines 129, then the spacing between the two parallel rows of the loosening fingers 97 decreases in order to release the lines 25.

Les doigts de lovage sont alors extraits des suspentes par un mouvement de montée du caisson de lovage ou de la table de lovage. L'étape suivante consiste à extraire les écarteurs d'entre les bracelets 30 élastiques tout en conservant les extrémités des loves de suspentes en place. The fingers of coiling are then extracted from the lines by a rising movement of the coiling chamber or the coiling table. The next step is to pull the spacers from between the elastic bracelets while keeping the ends of the line leashes in place.

Pour cela l'écartement des deux rangées de doigt de lovage est ajusté afin d'obtenir une distance entre les deux rangées supérieure à l'écartement des 35 bracelets élastiques. For this, the spacing of the two rows of coiling finger is adjusted to obtain a distance between the two rows greater than the spacing of the elastic bracelets.

Le caisson de lovage 38 descend alors et le dos des doigts de lovage viennent se positionner derrière les bracelets élastiques qui enserrent les loves de suspentes et leur interdit de s'échapper. The casing of cowardine 38 then descends and the back of the fingers of the cowl come to position themselves behind the elastic bracelets which enclose the lines loves and prevents them from escaping.

Enfin, les écarteurs 93 de l'outil manipulateur 94 sont dégagés des loves de suspente 129 5 respectivement par un mouvement d'éloignement des deux rangées d'écarteurs 93. Au cours de ce mouvement les bracelets élastiques 91 maintenus par le dos des doigts de lovage restent en place et confortent leur serrage des loves de suspentes. Le caisson de lovage remonte 10 alors et permet l'accès de l'opérateur au sac. Finally, the spacers 93 of the manipulator tool 94 are disengaged from the hoists 129 respectively 5 by a movement away from the two rows of spacers 93. During this movement the elastic bracelets 91 held by the back of the fingers of lovage remain in place and reinforce their tightening of lines loves. The cowling box then rises 10 and allows the operator access to the bag.

Ces dernières étapes sont représentées schématiquement sur la figure 23 où ne sont représentés que deux doigts de lovage 97 en vis-à-vis et leur loves de suspentes respectives 129. These last steps are diagrammatically shown in FIG. 23, in which only two coiling fingers 97 are shown opposite each other and their respective lines 129.

L'opérateur ajuste alors les loves 129 dans les bracelets élastiques 91 et met en place un conformateur de bélière 130 sur le sac 69 puis retire l'ensemble du poste de travail. The operator then adjusts the loves 129 in the elastic bracelets 91 and sets up a bail shaper 130 on the bag 69 and removes the entire workstation.

Le processus peut être préférentiellement 20 validé par l'opérateur. The process may be preferentially validated by the operator.

Le parachute 8 se trouve plié et conditionné dans un sac de voile 69 tel que représenté sur la figure 24, ce sac de voile 69 étant prêt à être introduit dans un sac dorsal (non représenté) pour être 25 porté par le parachutiste. The parachute 8 is folded and packaged in a sail bag 69 as shown in FIG. 24, this sail bag 69 being ready to be inserted into a backpack (not shown) to be worn by the parachutist.

L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation précédemment décrit et représenté sur les dessins, mais peut présenter des modifications sans s'écarter du concept inventif. Ainsi, moyennant 30 quelques modifications évidentes pour l'homme du métier, il peut être envisagé d'adapter l'invention au pliage d'autres types de parachutes, de parapentes ou d'autres dispositifs similaires. De plus, l'ordre, la combinaison et la fonctionnalité de certaines étapes du 35 procédé de pliage et de conditionnement automatiques de parachutes précédemment décrites peuvent être modifiés sans s'écarter du concept inventif de l'invention. En outre, certains dispositifs de l'invention ont parfois pour particularité d'être capables d'effectuer plusieurs tâches, ceci dans un but d'économie de coût et d'espace, mais il peut être envisagé de multiplier 5 le nombre de dispositifs en n'attribuant par exemple qu'une seule tâche par dispositif. Enfin, le mode de réalisation préféré décrit précédemment est automatisé et nécessite la présence d'un opérateur pour certaines tâches. Il peut néanmoins être envisagé d'automatiser 10 totalement un ou plusieurs postes de la machine d'inspection, de pliage et de conditionnement automatiques de parachutes, ou au contraire de multiplier les étapes manuelles et les étapes de validations par l'opérateur. The invention is not limited to the embodiment previously described and shown in the drawings, but may have modifications without departing from the inventive concept. Thus, with some obvious modifications to those skilled in the art, it may be envisaged to adapt the invention to the folding of other types of parachutes, paragliders or other similar devices. In addition, the order, combination, and functionality of certain steps of the parachute automatic folding and packaging method described above can be modified without departing from the inventive concept of the invention. In addition, some devices of the invention sometimes have the particularity of being able to perform several tasks, this for the sake of saving cost and space, but it may be envisaged to multiply the number of devices by for example assigning only one task per device. Finally, the preferred embodiment described above is automated and requires the presence of an operator for certain tasks. However, it may be envisaged to completely automate one or more positions of the parachute automatic inspection, folding and packaging machine, or on the contrary to multiply the manual steps and the validation steps by the operator.

Il doit également être noté que la machine selon l'invention, destinée à être construite dans un local de taille réduite, a été prévue afin d'occuper le moins d'espace possible. Si plus d'espace est disponible pour cette dernière, de nombreux éléments 20 constitutifs de la machine pourront être conçus, placés et/ou fabriqués différemment par l'homme du métier, sans pour autant s'écarter du concept inventif de l'invention et de la portée des revendications en annexe. It should also be noted that the machine according to the invention, intended to be built in a small room, was designed to occupy as little space as possible. If more space is available for the latter, many elements constituting the machine may be designed, placed and / or manufactured differently by those skilled in the art, without departing from the inventive concept of the invention and the scope of the claims in the appendix.

Claims

1. automated machine for inspection, folding and packaging of parachutes (1) 5 characterized in that it comprises the following elements: an introductory station (2) performing a identification of the wing and referencing for following the operations, this station 10 comprising a strop tool (39) and a bail tool (37) to form a unitary assembly that will support the parachute (8) for subsequent phases; a viewing station (3) conforming the wing so as to present each pair of two successive spindles of the twenty-four spindles (13) in front of a vision unit (58); a folding-coiling station (4) where the sail (12) is folded in "fir" position and then in position "wallet" 20 before being coiled and placed in the sail bag, and where the lines are coiled and the loves hangers are fitted into elastic bracelets; and a transfer gantry carrying the wing 25 from one station to another.

2. Machine according to claim 1 characterized in that the automated entry station (2) performing an identification and a referencing of the wing, comprises the following elements: a receiving tray (36) of the parachute (8) ; a strop tool (39) on which is attached the chimney strut (17) of the parachute (8); and a bail tool (37) to which is attached the bail (30) of the parachute (8); the tray (36) being located between these two tools (37, 39) and the strop tool (39) and the bail tool (37) forming an integral assembly which supports the parachute (8) for the subsequent phases .

3. Machine according to claim 2 characterized in that the receiving tray (36) of the parachute (8) of the automatic introduction station (2) is coated with an abrasion-resistant coating (40).

4. Machine according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the bail tool (37) of the automated insertion station (2) is fixed on an indexing table (38).

5. Machine according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the bail tool (37) comprises a pivotally movable shaft (46) on which are mounted two fasteners of the bailers (47, 48). ) vis-à-vis relative to the axis of this shaft (46).

6. Machine according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the bail tool (37) comprises at one of its ends a sail deflection support in the form of a disc (49). ).

7. Machine according to the preceding claim, characterized in that the wing deflection disk (49) has twenty-four notches (50) distributed substantially equidistantly around its periphery, these notches (50) being intended to receive immobilization each of the twenty-four lines (25) angularly distributed in a beam along an axis perpendicular to the surface 30 of the disc (49) and substantially parallel to that of the notches (50) and the shaft of the bail tool (46) .

8. Machine according to the preceding claim, characterized in that among the twenty-four notches (50) of the deflection disk (49), four of them are deeper than the others and distributed substantially equidistantly around the periphery of the disc (49), these deeper notches being intended to receive an elevator in addition to a hanger (25).

9. Machine according to any one of claims 6 to 8, characterized in that the disc 5 (49) unscrewing of the automated insertion station (2) consists of two half-disks (51, 52) articulated between them so that it can fold back on itself in the manner of the wings of a butterfly.

10. Machine according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the end of the bail tool (37) of the automated feed station (2) furthest from the parachute (8) is mounted slidably indexed on a removable support fixed to the ground (53) and capable of being gripped and moved by a bail member (6) of the transfer gantry (5).

11. Machine according to any one of claims 1 to 10, characterized in that a catching mechanism (54) mounted on a carriage 20 movable linearly sliding (55) is provided on the bail tool (37) of automated entry station (2).

12. Machine according to the preceding claim, characterized in that the catch-up mechanism (54) has indexed notches (56) for simultaneously moving the two fastening devices bail (47, 48) to control, validate and to make up for the possible disparity in the length of the parachute (8) while keeping the same distance from the bail tool (37) to the strop tool (39) from one parachute to the other.

13. Machine according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the strop tool (39) has at one of its ends a pivotally movable shaft (41) at the end of which is finds a hook (42) and fingers called strop fingers (43).

14. Machine according to the preceding claim, characterized in that the strop tool (39) comprises twelve strop fingers (43) provided for the introduction of the twelve ribbons (45) of the spindles (13) of the parachute (8). ) between the strop fingers (43).

15. Machine according to claim 13 or 14, characterized in that the end of the strop tool (39) farthest from the parachute (8) is secured to a movable removable support (44) along the axis of the movable shaft (41) and can be grasped and moved by the strop lifting member (10) of the transfer gantry (5).

16. Machine according to any one of claims 5 to 12 and any one of claims 13 to 15, characterized in that the motors actuating the pivoting of the shaft of the bail tool (46) and the the shaft of the strop tool (41) are perfectly synchronous in motion and that these shafts (41, 46) are located on the same pivoting geometrical axis, which makes it possible to pivot the parachute (8) on itself. even according to this axis.

17. Machine according to any one of claims 1 to 16, characterized in that the automated viewing station (4) conforming the wing so as to present each pair of two successive spindles of the twenty-four spindles (13) in front of a vision assembly (58) comprises the following: a vision shaper (57); 30. a vision set (58); and a specific lighting device (60).

18. Machine according to claim 17, characterized in that the vision shaper (57) is movable and arranged to advance and insert inside the sail (12) between two successive spindles (13), substantially in the middle of it.

19. Machine according to claim 17 or 18, characterized in that the vision shaper (57) comprises two arms (66, 67) arranged one above the other and which are intended to be introduced into the sail (12). ).

20. Machine according to any one of claims 17 to 19, characterized in that the vision shaper (57) of the automated vision station (4) comprises at its upper part a tilting device (62) comprising a pulley 10 or a roller (63), actuated by a jack (64) mounted on a pivoting axis (65), provided that during the lifting of the vision shaper (57), the roller (63) grip the upper hanger and raises , which makes it possible to lift a part of the sail (12) by this line (25) and to present the two spindles (13) adjacent to the vision unit (58).

21. Machine according to the preceding claim, characterized in that during an image acquisition, the pulley or roller (63) of the tilting device (62) of the vision shaper (57) rotates about ten degrees along a substantially horizontal axis located substantially in the axis of the parachute (8) to present all of one of the two panels (14) examined to the image sensors (59) of the vision assembly (58) located on his side.

22. Machine according to any one of claims 19 to 21, characterized in that the upper arm (67) of the vision shaper (57) comprises a light diffusion screen (68).

23. Machine according to the preceding claim, characterized in that the light diffusion screen (68) of the upper arm (67) of the vision shaper (57) is a white fabric whose two sides extend on each side of the upper arm (67) substantially to the specific lighting device (60) when the vision shaper (57) is in the raised position.

Machine according to any one of claims 17 to 23, characterized in that the vision unit (58) is a digitized image vision unit (58) comprising several rows of image sensors (59) located on both sides of the sail (12) when it is in place at the vision station (3).

25. Machine according to any one of claims 17 to 24, characterized in that the specific lighting device (60) is located inside the sail (12) when it is in place at the station of vision (3).

26. Machine according to any one of claims 17 to 25, characterized in that the specific lighting device (60) comprises a light bar of light-emitting diodes (61).

27. Machine according to claims 19 and

26, characterized in that the light beam (61) of the specific lighting device (60) is provided on the lower arm (66) of the vision shaper (57).

28. Machine according to any one of claims 17 to 27, characterized in that the images taken at the viewing station (3) are processed by computer means which allow to deduce the presence of defects in the sail (12). ), the threads (22) and the lines (25).

29. Machine according to any one of claims 1 to 28 characterized in that the transfer gantry (5) carrying the wing from one station to the other, comprises two lifting members (6, 7) so as to ability to transfer the parachute to fold (12) and its support from one station to another.

30. Machine according to the preceding claim, characterized in that the lifting members (6, 7) of the transfer gantry (5) are substantially perpendicular to the various positions.

31. Machine according to claim 29 or 30, characterized in that the lifting members (6, 7) of the transfer gantry (5) are preferably movable simultaneously. : '!