FR2855089A1 - Organe prehenseur pour la retenue d'une piece a deplacer par un manipulateur, agence en structure etagee comprenant une poutre sur laquelle sont articules des bras porteurs d'une tete de retenue - Google Patents

Abstract

L'invention a pour objet un organe préhenseur d'une pièce organisé en structure étagée associant des éléments successivement mobiles en translation, dont une poutre longitudinale (1) porteuse de bras transversaux (2) eux-même porteurs d'une tête de retenue (3), elle-même porteuse d'un organe de retenue (4). Les bras transversaux (2) sont articulés par rapport à leur plan P de mobilité en translation le long de la poutre longitudinale (1), pour le réglage de la position individuelle des organes de retenue (4), de sorte que l'encombrement hors tout de l'organe préhenseur soit ramassé au regard de sa surface globale d'extension couvrant la pièce à retenir, nonobstant une faculté offerte d'un écart conséquent entre les organes de retenue (4) par rapport audit plan de mobilité du bras transversal (2).

Description

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La présente invention est du domaine des manipulateurs et plus précisément des organes préhenseurs équipés d'organes de retenue d'une pièce à déplacer. Elle a pour objet un tel organe préhenseur organisé en structure étagée, pour notamment la manipulation de pièces à surface étendue comportant des zones d'inflexion.

On rappelle qu'un manipulateur est couramment équipé d'un organe préhenseur d'une pièce à déplacer, ledit organe préhenseur comportant à son extrémité proximale des moyens de jonction avec le manipulateur, et à son extrémité distale au moins un organe de retenue, du type à 10 succion, du type électromagnétique, ou encore du type à pince par exemple, ou analogue. Les zones de contact entre les organes de retenue et la pièce à déplacer définissent chacune une surface individuelle de retenue de la dite pièce, l'ensemble des surfaces individuelles de retenue définissant conjointement une surface globale de retenue de la pièce à déplacer par l'organe préhenseur, 15 déterminée par la conformation générale de cette dernière.

Un problème posé réside dans l'utilisation de tels organes préhenseurs pour la manipulation de pièces à surface étendue, voire pesantes, susceptibles de comporter une pluralité de zones d'inflexion à renvoi d'angle conséquent, telles que des pièces de carrosserie.

Une première difficulté pour la manipulation de ce type de pièces réside dans son étendue, qui implique une étendue correspondante de ladite surface globale de retenue et en conséquence de l'organe préhenseur luimême, ce dernier devant permettre un positionnement distant des surfaces individuelles de retenue les unes par rapport aux autres en 25 étant réparties sur la surface de la pièce de manière à offrir une retenue efficace de cette dernière lors de son déplacement par le manipulateur.

Ce positionnement est d'autant plus difficile à réaliser que la pièce est susceptible de présenter une conformation générale comportant des zones d'inflexion à renvoi d'angle conséquent, ce qui implique 30 d'organiser la structure étagée de l'organe préhenseur de manière à offrir une large faculté de positionnement distant des surfaces individuelles de retenue les unes par rapport aux autres.

Par ailleurs, une deuxième difficulté à surmonter réside dans l'organisation d'une telle structure étagée qui autorise la manipulation 5 de pièces pesantes et étendues à cadences élevées, pour une puissance du manipulateur la plus faible possible, et cela y compris avec la faculté susvisée d'un positionnement distant des surfaces individuelles de retenue.

Enfin, il doit être pris en compte une troisième difficulté qui réside dans les contraintes liées à une faculté de l'organe préhenseur 10 à être manipulé suivant une cinématique la plus complète et quelconque possible.

Il en découle que l'organisation en structure étagée de l'organe préhenseur doit être non seulement la plus légère possible, mais aussi la plus ramassée possible dans sa surface globale d'extension, c'est-à-dire dont la conformation générale soit la plus proche possible de celle de ladite surface globale de retenue, et cela 15 quelle que soit la conformation générale de la pièce à déplacer qui la définit.

Il en ressort qu'une difficulté générale à surmonter dans le domaine réside dans un compromis à trouver prenant en compte les différentes difficultés susvisées, et plus particulièrement un compromis entre d'une part une organisation étagée de la structure de l'organe préhenseur, qui 20 autorise un réglage du positionnement des surfaces individuelles de retenue le plus simple possible, et d'autre part l'obtention d'une retenue efficace d'une quelconque pièce à déplacer susceptible de présenter une surface étendue comportant une pluralité de zones d'inflexion à renvoi d'angle conséquent, sans pour autant ni alourdir cette structure étagée, ni affecter sa simplicité de mise en 25 oeuvre, ni lui conférer un volume hors tout qui ne soit pas ramassé en regard de l'étendue de la surface de la pièce.

Les documents DE4209935 (GEGENHEIMER) et FR2566310 (E.R.P. SEPRO) décrivent des organes préhenseurs organisés en structure étagée sensiblement ramassés dans leur surface globale d'extension. 30 Cependant, les organes préhenseurs décrits par ces documents sont spécifiquement adaptés pour la manipulation de pièces globalement planes, c'està-dire ne comportant pas de zones d'inflexion à renvoi d'angle conséquent.

Il a été proposé par le document WO0108855 5 (NEVEU) un organe préhenseur ramassé dans sa surface globale d'extension, dont la structure étagée est composée d'au moins une poutre longitudinale porteuse d'une pluralité de bras transversaux, eux-mêmes porteurs d'une tête de retenue respective équipée d'un organe de retenue articulé en rotule. Les bras transversaux et les têtes de retenue sont supportés par l'élément porteur 10 correspondant, à savoir la poutre longitudinale et un bras transversal, par l'intermédiaire d'un coulisseau circulant le long d'une glissière ménagée dans l'élément porteur correspondant et immobilisable en une position désirée. Une pièce d'interposition entre la tête de retenue et le coulisseau qui la porte, permet le cas échéant de compenser une inflexion entre des zones voisines de la pièce à 15 déplacer.

Si l'organisation de l'organe préhenseur proposé par WO0108855 procure une solution plus adaptée à la manipulation de pièces comportant des zones d'inflexion successives par rapport à l'organisation des organes préhenseurs du type proposé par DE4209935 et FR2566310, elle reste à 20 être perfectionnée pour répondre au mieux aux exigences des difficultés précédemment énoncées.

Par ailleurs, d'autres difficultés sont à surmonter dans le cadre d'une utilisation intensive. et- prolongée de tels organes préhenseurs. En effet, une telle utilisation tend à provoquer une altération de 25 I'organe préhenseur, et cela d'autant que sa structure est allégée, et en conséquence tend à induire une déformation de ladite surface globale de retenue, à l'encontre de l'efficacité et de la fiabilité de la retenue de la pièce. Une telle altération nécessitant un rétablissement extemporané sur site de ladite surface globale de retenue, pour conforter la retenue sécurisée de la pièce, il est apparu 30 opportun de proposer un organe préhenseur permettant un tel rétablissement aisé et rapide.

En outre, et malgré la fatigue et les contraintes auxquelles est soumis l'organe préhenseur, il est apparu opportun d'optimiser l'utilisation d'un même organe préhenseur pour des pièces à déplacer de conformations spécifiques pouvant être très différentes, et d'organiser la structure étagée de l'organe préhenseur qui permette une telle adaptabilité.

Un premier but de la présente invention est de proposer un organe préhenseur organisé en structure étagée qui réponde de manière satisfaisante à l'ensemble des difficultés et contraintes susvisées, sans pour autant accroître ni sa complexité, ni son coût d'obtention.

Par ailleurs dans le domaine de la retenue de pièces à déplacer par un manipulateur, il est connu d'organiser les têtes de retenue en organe d'articulation à rotule, pour autoriser un débattement angulaire de l'organe de retenue suivant une quelconque direction. De manière courante, l'organe de retenue est porté par une sphère montée tournante à l'intérieur d'une 15 cage de la tête de retenue. L'organe de retenue est couramment relié à la sphère par l'intermédiaire d'une jambe.

Selon une première variante, ladite jambe est montée librement coulissante à l'intérieur de la sphère, un organe élastique étant interposé entre l'organe de retenue et la sphère contre lesquels il prend un appui 20 antagoniste. Selon une autre variante, il peut être souhaité de maintenir l'organe de retenue en position, et pour cela équiper la tête de retenue de moyens d'immobilisation de ce dernier à une position désirée.

On rappelle enfin que la tête de retenue est couramment équipée de moyens de fixation sur un bras porteur, éventuellement 25 associé à des moyens de mobilité de la tête de retenue le long de celui-ci, en vue de son immobilisation à une position désirée sur le bras porteur.

Il en ressort que les têtes de retenue comportant de telles dispositions, prises seules ou en combinaison, tendent à être d'une structure complexe, à l'encontre de leur caractère léger recherché et de la facilité 30 et de la rapidité de leur mise en oeuvre.

Un deuxième but de la présente invention est de proposer une tête de retenue destinée à équiper un organe préhenseur d'une pièce à déplacer, qui soit simple et légère, et dont la mise en oeuvre des moyens qu'elle comporte soit rapide et aisée, les dits moyens comprenant notamment des 5 moyens en mobilité et des moyens d'immobilisation d'une part de l'organe de retenue sur la tête de retenue en une relative quelconque position, et d'autre part de la tête de retenue sur un bras porteur.

Par ailleurs encore dans le domaine de la retenue de pièces à déplacer par un manipulateur, on connaît les organes de retenue du 10 type à succion participant de moyens généraux de retenue équipant le manipulateur. De tels organes de retenue sont principalement constitués d'une ventouse portée par une jambe montée sur une tête de retenue, ladite ventouse, conformée en cloche déformable, étant en relation avec des moyens distants générateurs d'une dépression, par l'intermédiaire d'un conduit d'alimentation 15 notamment.

Dans le cas d'une application de tels organes de retenue à un organe préhenseur d'une pièce à déplacer équipé d'une pluralité d'entre eux, il peut advenir qu'il soit nécessaire de maintenir l'utilisation de certains organes de retenue et de rendre inactif au moins l'un d'entre eux. Se 20 pose alors le problème d'interrompre la mise en dépression de l'organe de retenue à rendre inactif, voire d'interdire son contact avec la pièce à déplacer susceptible de provoquer une liaison spontanée et inopinée entre eux, en raison du caractère intrinsèque' de déformabilité de laventouse.

On relèvera que de manière habituelle, il est 25 connu d'interrompre la mise en dépression de la ventouse par l'intermédiaire d'un distributeur ou analogue distant, situé au voisinage de là source génératrice de dépression, voire dans une zone de raccordement entre un conduit général d'alimentation et une pluralité de conduits secondaires d'alimentation affectés à un ou plusieurs organes de retenue.

Un troisième but de la présente invention est de proposer un dispositif de retenue d'une pièce à déplacer par un manipulateur, du type à succion comprenant une pluralité d'organes de retenue, qui soit organisé de manière à permettre de rendre sélectivement inactif au moins un organe de retenue de ladite pluralité.

L'organe préhenseur de la présente invention est 5 destiné à la retenue d'une pièce en vue de son déplacement par un manipulateur.

Cet organe préhenseur est organisé en structure étagée équipée à son extrémité proximale de moyens de jonction avec le manipulateur et à son extrémité distale d'une pluralité d'organes de retenue.

La dite structure étagée est principalement 10 composée d'éléments successifs comprenant au moins une poutre longitudinale porteuse d'au moins un bras transversal lui-même porteur d'au moins une tête de retenue équipée d'un dit organe de retenue au moins.

On comprendra que l'organe de retenue délimite une surface individuelle de retenue de la pièce à déplacer, I'ensemble des 15 surfaces individuelles de retenue respectivement délimitées par les organes de retenue de la dite pluralité définissant conjointement une surface globale de retenue de la pièce à partir d'un positionnement individuel des organes de retenue. A cet effet, la dite structure étagée est équipée de moyens de réglage de la position individuelle des organes de retenue les uns par rapport aux autres, 20 associant des moyens de mobilité en translation et des moyens d'immobilisation respectivement, en premier lieu du bras transversal le long de la poutre longitudinale sensiblement suivant son axe A1 d'extension, en deuxième lieu de la tête de retenue le long du bras transversal sensiblement suivant son axe général d'extension A2, et accessoirement en troisième lieu de l'organe de retenue sur la 25 tête de retenue sensiblement suivant un axe A3 orthogonal à la surface individuelle de retenue définie par l'organe de retenue correspondant.

On comprendra que les différents éléments participant principalement de la structure étagée, à savoir notamment la poutre longitudinale, le bras transversal, la tête de retenue et l'organe de retenue, sont 30 individuellement définis au regard de leur mobilité successive les uns par rapport aux autres, et plus particulièrement au regard de leur mobilité respective par rapport à l'élément correspondant qui les soutient.

Selon un premier aspect de la présente invention, la démarche inventive a globalement consisté à proposer un organe préhenseur 5 du genre décrit par WO0108855, dans lequel les moyens de réglage de la position des surfaces individuelles de retenue sont déportés au plus proche du manipulateur, et plus particulièrement au plus proche de ladite poutre longitudinale, de manière à simplifier l'organisation des têtes de retenue, en vue non seulement de permettre leur allègement et de simplifier l'organisation des 10 moyens d'immobilisation de l'organe de retenue, voire de la tête de retenue, à une position désirée, mais aussi de permettre une faculté d'un libre positionnement des surfaces individuelles de retenue en fonction d'une quelconque conformation de la pièce à déplacer. En outre, la tête de retenue étant simplifiée, celle-ci est disponible pour recevoir le cas échéant des moyens accessoires, tels que des 15 moyens d'interruption d'une mise sous dépression de l'organe de retenue dans le cas o celui-ci est du type à succion.

Plus précisément, les bras transversaux supportant les têtes de retenue sont avantageusement articulés en pivotement par rapport à l'axe A1 d'extension de la poutre longitudinale, notamment autour 20 d'un axe de pivotement parallèle à ce dernier, pour permettre un réglage depuis cette dernière de la position des surfaces individuelles de retenue par rapport à la poutre longitudinale, utilisée comme référentiel.

Ces dispositions -sont telles que les surfaces individuelles de retenue sont susceptibles d'être disposées largement au-delà du 25 plan de mobilité en translation du bras transversal correspondant, définit par la mobilité de l'organe porteur de ce bras transversal le long de la poutre longitudinale. On relèvera que de manière analogue mais non préférée, le bras transversal peut être subdivisé en tronçons aboutés et articulés entre eux en pivotement, I'un des dits tronçon étant en relation avec la poutre longitudinale de 30 manière similaire à un organe porteur pour la mobilité en translation du bras transversal le long de la poutre longitudinale.

Les moyens de l'organe préhenseur habituellement situés à ses extrémités distales, pour le réglage de la position des surfaces individuelles de retenue par rapport audit plan de coulissement du bras transversal, étant rapprochés du manipulateur au moins en leur partie essentielle, 5 il est évité d'avoir à déplacer une masse inopportune disposée aux extrémités distales de l'organe préhenseur, et il est rendu possible de simplifier les moyens d'immobilisation des organes de retenue sur les têtes de retenue, ces dernières s'en trouvant encore allégées et les dits moyens d'immobilisation étant susceptibles d'être simplifiés pour favoriser leur manoeuvre rapide et aisée par 10 I'utilisateur.

En outre, une telle organisation en pivotement des bras transversaux optimise la liberté de positionnement des surfaces individuelles de retenue les unes par rapport aux autres, y compris avec d'importants écarts de 15 débattement par rapport à la poutre longitudinale.

Se pose alors une difficulté à résoudre au regard d'une immobilisation souhaitée ferme des bras transversaux portés de manière articulée par la poutre longitudinale, en corrélation avec une faculté utile du préhenseur de permettre un réglage à valeur continue de la position des surfaces 20 individuelles de retenue par rapport à la poutre longitudinale.

Il est donc aussi plus spécifiquement proposé par la présente invention, d'articuler en pivotement les bras transversaux de manière discrète pour permettre leur immobilisation ferme en pivotement par des moyens du type à emboîtement positif, tels que crabotage, brochage ou analogue, et 25 d'organiser les têtes de retenue en moyens de réglage à valeur continue de la position des surfaces individuelles de retenues suivant un axe orthogonal à ces dernières, et notamment suivant l'axe A3 général d'extension des organes de retenue, la dite valeur continue étant à faible variation pour ne pas accroître la complexité des têtes de retenue, variation suffisante pour affiner le réglage en 30 position des surfaces individuelles de retenue préalablement opéré par pivotement des bras transversaux.

Plus précisément et selon le premier aspect de la présente invention, on reconnaîtra un organe préhenseur du genre susvisé en ce que les moyens de réglage de la position individuelle des organes de retenue comprennent en outre des moyens d'articulation et des moyens d'immobilisation 5 en pivotement du bras transversal correspondant sur l'organe porteur qui lui est affecté. Le réglage de la position individuelle des organes de retenue est au besoin effectué non seulement à partir des dits moyens de mobilité en translation, mais aussi à partir d'un réglage d'une position angulaire du bras transversal correspondant par rapport à l'axe Ai d'extension générale de la poutre 10 longitudinale.

L'axe d'articulation du bras transversal sur l'organe porteur est notamment orienté sensiblement parallèlement à l'axe A1 d'extension générale de la poutre longitudinale, de sorte que le pivotement du 15 bras transversal provoque un éloignement de l'organe de retenue au-delà du plan P de mobilité en translation de l'organe porteur le long de la poutre longitudinale.

Grâce à ces dispositions, le débattement angulaire du bras transversal par rapport à la poutre longitudinale, susceptible d'être conséquent, offre une faculté d'un positionnement relativement quelconque 20 de l'organe de retenue, susceptible d'être obtenu avec un écart de positionnement largement supérieur à celui qui serait offert, tel qu'habituellement dans le domaine, par des moyens de mobilité en translation de l'organe de retenue sur la tête de retenue, sinon à conférer aux dits moyens de mobilité en translation un encombrement correspondant conséquent suivant un dit axe A3 orthogonal à la 25 surface individuelle de retenue correspondante.

On relèvera en cela que les dispositions de l'invention permettent de limiter l'encombrement et le poids de la tête de retenue, et permettent de simplifier l'organisation de cette dernière pour favoriser la mise en oeuvre de moyens simples de liaison de la tête de retenue sur le bras 30 transversal d'une part et de l'organe de retenue sur la tête de retenue d'autre part, voire permettent de libérer la tête de retenue pour la rendre disponible pour la réception de moyens accessoires.

Selon une forme préférée de réalisation de l'invention, les moyens d'articulation en pivotement du bras transversal sont des 5 moyens de pivotement à variation discrète associés à des moyens d'immobilisation du type à emboîtement positif entre des organes coopérants respectivement en relation avec l'organe porteur du bras transversal et ce dernier.

Les moyens de réglage de la position des organes de retenue comprenne en outre des moyens de mobilité en translation à variation continue de l'organe de 10 retenue sur la tête de retenue sensiblement suivant un axe A3 orthogonal à la surface individuelle de retenue définie par l'organe de retenue correspondant.

Ces dispositions sont telles que les moyens de réglage de la position de l'organe de retenue associent lesdits moyens à variation 15 discrète et moyens à variation continue, cette dernière variation étant notamment limitée d'une valeur de l'ordre comprise entre deux valeurs successives de variation discrète du pivotement du bras transversal sur la poutre longitudinale.

Grâce à ces dispositions, le bras transversal est fermement maintenu, à l'encontre de son propre poids notamment et de celui de 20 la pièce à déplacer, nonobstant un dit débattement angulaire pouvant être conséquent du bras transversal, la variation continue de la mobilité en translation de l'organe de retenue par rapport au bras transversal autorisant néanmoins, en complément de la dite variation discrète, un réglage précis de la position de la surface individuelle de retenue, réglage précis pouvant être extemporanément 25 facilement ajusté.

On relèvera que la limite susvisée de variation continue de la position de la surface individuelle de retenue concourt corrélativement à limiter tant l'encombrement que le poids de la tête de retenue, voire de simplifier encore les moyens d'immobilisation de l'organe de retenue en 30 translation le long du bras transversal. il

Selon une forme préférée de réalisation, I'organe porteur du bras transversal comporte au moins un jeu d'organes d'emboîtement sélectif coopérant avec un organe d'emboîtement complémentaire fixé au bras, lesdits organes d'emboîtement sélectif participant des moyens de blocage en pivotement du bras transversal sur la poutre longitudinale.

Il résulte de l'organisation confondue des moyens d'articulation en pivotement et de blocage du bras transversal sur l'organe porteur, à la fois une simplification et un allégement de la structure étagée, mais aussi une aisance et une rapidité du réglage du débattement angulaire du bras transversal. 10 On comprendra que de manière analogue le jeu d'organes d'emboîtement sélectif et l'organe d'emboîtement complémentaire peuvent être indifféremment respectivement ménagés sur l'un ou l'autre du bras transversal et de l'organe porteur, la variante susvisée étant néanmoins préférée pour éviter un alourdissement inopportun du bras transversal.

De préférence, I'organe porteur du bras transversal est au moins agencé en au moins une équerre dont l'une des ailes est équipée des moyens de mobilité en translation et des moyens d'immobilisation correspondant. L'autre aile de l'équerre comporte quant à elle un premier et un deuxième dit jeu respectif d'organes d'emboîtement sélectif pour le réglage 20 respectivement d'une part de la position angulaire du bras transversal par rapport à l'axe AI d'extension générale de la poutre longitudinale, et d'autre part de la position de l'axe A2 d'extension générale du bras transversal par rapport à son axe d'articulation sur l'organe porteur qui lui est affecté.

Grâce à ces dispositions, et notamment à la 25 faculté offerte de modifier la position de l'axe A2 d'extension générale du bras transversal par rapport à son axe d'articulation en pivotement sur l'organe porteur, et plus particulièrement par rapport à l'axe Al d'extension générale de la poutre longitudinale, il est offert un accroissement de la faculté à faire varier de manière conséquente ledit débattement angulaire du bras transversal, et une faculté pour 30 lI'utilisateur, pour chacun des organes de retenue, de choisir parmi la pluralité de moyens susvisés correspondant dont il dispose, indépendamment ou en combinaison, celui ou ceux les mieux adaptés à un cas d'espèce, et notamment selon une surface globale de retenue spécifiquement à définir.

Par exemple, le premier jeu d'organes d'emboîtement sélectif est constitué d'une pluralité d'encoches ménagées dans 5 lI'aile correspondante de la première équerre, pour la réception alternative d'un ergot solidaire d'une tête de serrage en prise sur le bras transversal.

Par exemple encore, le deuxième jeu d'organes d'emboîtement sélectif estconstitué d'une pluralité de logements de réception sélective par brochage de l'axe d'articulation en pivotement du bras transversal 10 sur l'organe porteur, les dits logements étant répartis sur la hauteur de l'aile correspondante de l'équerre.

De préférence, une deuxième équerre de renfort permet de conforter la liaison articulée du bras transversal sur la poutre longitudinale.

On relèvera que cette deuxième équerre comporte préférentiellement des dispositions analogues à celles que comporte la première équerre pour la réception sélective par brochage de l'axe d'articulation du bras transversal.

Les moyens de mobilité en translation à variation 20 continue de l'organe de retenue sont quant à eux notamment des moyens de coulissement d'une jambe porteuse de l'organe de retenue à l'intérieur de la tête de retenue suivant l'axe A3.

Selon une première variante, la dite jambe est montée élastiquement mobile sur la tête de retenue par l'intermédiaire d'un 25 organe élastique interposé axialement entre l'organe de retenue et la tête de retenue.

Selon une deuxième variante, la tête de retenue est équipée de moyens d'immobilisation de ladite jambe à l'encontre de sa mobilité en translation. Dans ce cas, lesdits moyens d'immobilisation de la jambe 30 comprennent avantageusement un organe d'immobilisation commun d'une part de la jambe sur la tête de retenue et d'autre part de la tête de retenue sur l'organe porteur qui lui est affecté, à l'encontre de la mobilité en translation de ce dernier le long du bras transversal.

On relèvera cependant que de manière analogue et sans déroger à la règle générale énoncée, il peut être envisagé de monter la 5 tête de retenue sur le bras transversal par l'intermédiaire de l'organe porteur correspondant équipé desdits moyens de mobilité à variation continue de la tête de retenue, plutôt qu'un montage analogue quoique préférée, de l'organe de retenue sur la tête de retenue.

La tête de retenue est préférentiellement équipée 10 d'au moins un organe d'interposition entre elle-même et l'organe porteur qui lui est affecté, pour incliner un dit axe A3 orthogonal à la surface individuelle de retenue par rapport à l'axe A2 d'extension générale du bras transversal. On relèvera que ledit organe d'immobilisation commun constitue en outre et avantageusement un organe de fixation de la tête de retenue sur ledit organe d'interposition.

Ledit organe d'interposition au moins comporte de préférence un troisième jeu d'organes d'emboîtement sélectif coopérant avec un organe complémentaire de l'un quelconque de la tête de retenue et d'un autre dit organe d'interposition. Ce dit troisième jeu permet un réglage à variation discrète de l'inclinaison de l'organe de retenue par rapport à l'axe A2 d'extension générale 20 du bras transversal, en complément d'une dite articulation à variation continue en rotule de l'organe de retenue sur la tête de retenue.

Lesdits moyens de mobilité en translation et d'immobilisation du bras transversal le long de, la poutre longitudinale et de la tête de retenue le long du bras transversal associent par exemple un coulisseau 25 respectif coopérant avec une glissière ménagée dans l'élément correspondant de la structure étagée, lesdits coulisseaux étant immobilisable au moyen d'un organe de serrage qui leur sont affectés.

Par ailleurs, il est aussi proposé par la présente invention et selon undeuxième aspect de cette dernière, il est proposé une tête 30 de retenue destinée à équiper un organe préhenseur d'une pièce à déplacer.

Cette tête de retenue est organisée en rotule pour le soutien d'un organe de retenue, qui est supporté par une jambe coulissant axialement à l'intérieur d'une sphère elle-même articulée en rotule à l'intérieur d'une cage.

Selon ledit deuxième aspect de la présente invention, une telle tête de retenue est principalement reconnaissable en ce que 5 non seulement la cage mais aussi la sphère sont ouvertes axialement pour être organisées toutes deux en collier de serrage respectivement affecté à l'immobilisation de la sphère et de la jambe. Les fermetures desdits colliers de serrage sont conjointement provoquées au moyen d'un organe commun de fermeture.

Ces dispositions sont telles que l'immobilisation de la jambe à l'intérieur de la sphère et l'immobilisation de la sphère à l'intérieur de la cage peuvent être opérées concomitamment à partir d'une manceuvre d'un même organe de fermeture les refermant conjointement autour de l'organe qu'elles enserrent respectivement.

Ladite tête de retenue est préférentiellement rapportée sur un organe porteur participant de moyens de mobilité en translation le long d'un bras d'un organe préhenseur, en étant équipée de moyens d'immobilisation sur ledit bras à une position désirée. Ledit organe commun de fermeture des colliers de serrage est avantageusement participant de moyens de 20 fixation de la tête de retenue sur l'organe porteur. Ces dispositions sont telles que la fermeture des colliers de serrage au moyen de l'organe commun de fermeture provoque concomitamment l'immobilisation de la tête de retenue sur l'organe porteur.

Ledit organe porteur est par exemple constitué 25 d'un coulisseau circulant le long d'une glissière ménagée le long du bras. Ledit organe commun de fermeture est en outre avantageusement participant des moyens d'immobilisation du coulisseau à l'intérieur de la glissière que comporte le bras.

Ledit organe commun de fermeture est par 30 exemple constitué d'une vis traversant librement le collier de serrage de la sphère en prenant appui contre ce dernier, ladite vis étant en outre en prise avec un filetage complémentaire ménagé dans ledit coulisseau.

Par ailleurs encore, il est aussi proposé par la présente invention et globalement selon un troisième aspect de cette dernière 5 dans lequel l'organe de retenue est du type à succion, une tête de retenue organisée en organe de distribution sélective d'une dépression vers l'organe de retenue qu'elle supporte. Les moyens de commande de cet organe de distribution sont dépendants d'une manceuvre opérée par l'utilisateur pour placer l'organe de retenue en rupture de contact avec la pièce à déplacer, rupture de contact qui 10 provoque concomitamment une absence de mise en relation entre l'organe de retenue et une source distante génératrice de dépression.

Plus précisément, il est proposé selon le troisième aspect susvisé de la présente invention, une tête de retenue destinée à équiper un organe préhenseur d'une pièce à déplacer.

Cette tête de retenue, du type à succion, supporte un organe de retenue agencé en ventouse conformée en cloche déformable, dont l'espace interne qu'elle délimite est en relation avec une source distante génératrice de dépression. Cette mise en relation est notamment réalisée par 20 I'intermédiaire d'un conduit d'alimentation extérieure doté d'un embout pneumatique de raccordement de la ventouse à la source génératrice de dépression.

Une telle tête de retenue est principalement reconnaissable en ce que l'organe de retenue est soutenu par un premier corps 25 monté mobile sur un deuxième corps de la tête de retenue. L'un quelconque des premier et deuxième corps est pourvu dudit conduit d'alimentation extérieure tandis que l'autre corps comporte un conduit secondaire de mise en relation de l'espace interne de la ventouse avec ledit conduit d'alimentation extérieure. La tête de retenue comporte des moyens de maintien en position relative des premier 30 et deuxième corps entre au moins une position d'alimentation dans laquelle le conduit d'alimentation secondaire est en communication avec le conduit d'alimentation extérieure, et une position de rupture d'alimentation dans laquelle ladite mise en communication est rompue et dans laquelle le corps comportant le conduit secondaire d'alimentation fait obstacle à une échappée de la dépression hors du conduit d'alimentation extérieure.

Ces dispositions sont telles qu'à partir d'une modification de la position relative entre lesdits premier et deuxième corps, visant à éloigner la ventouse de la pièce à déplacer en position de rupture d'alimentation, d'une part la ventouse n'est plus alimentée par le conduit d'alimentation extérieure, et d'autre part que le débouché de ce dernier est obturé. 10 Selon une forme préférée de réalisation, le premier corps est monté tournant sur le deuxième corps, de sorte que la mobilité relative entre les dits corps corresponde à une mobilité en pivotement de l'organe de retenue autour de l'axe de rotation du premier corps sur le deuxième.

De préférence, le conduit d'alimentation extérieure 15 est ménagé à l'intérieur du premier corps en débouchant à la périphérie de ce dernier.

Un tel aménagement du conduit d'alimentation extérieure permet une mise en communication de celui-ci avec le conduit secondaire, qui est quant à lui ménagé à l'intérieur du deuxième corps 20 radialement audit axe de rotation du premier corps. Ledit conduit secondaire est notamment prolongé par un conduit annexe pour sa mise en communication avec le volume intérieur de la ventouse.

Le deuxième corps et l'organe de retenue sont notamment équipés d'un deuxième et d'un troisième embout pneumatique 25 respectif, pour leur raccordement entre eux au moyen dudit conduit annexe.

Selon une forme préférée de réalisation desdits moyens de maintien en position relative des premier et deuxième corps, ceux-ci sont constitués par un loquet monté mobile sur l'un quelconque des premier et deuxième corps, ledit loquet coopérant avec des gâches ménagées dans l'autre 30 corps et affectées respectivement aux dites positions d'alimentation et de rupture d'alimentation au moins. Le loquet est par exemple monté élastiquement pivotant sur le premier corps tandis que les gâches sont ménagées sur le deuxième corps.

Des détails de la présente invention apparaîtront à la description qui va en être faite de formes préférées de réalisation, en relation avec les figures des planches annexées dans lesquelles: La fig.1 est une représentation en perspective d'un organe préhenseur selon un exemple de réalisation de l'invention.

Les fig.2 et fig.3 sont des illustrations de profil d'un bras transversal articulé sur une poutre longitudinale de l'organe préhenseur 10 représenté sur la fig.1, en différentes positions respectives d'utilisation.

La fig.4 est un détail en perspective d'un organe préhenseur représenté sur les figures précédentes, illustrant une zone d'articulation d'un bras transversal sur la poutre longitudinale.

Les fig.5 et fig.6 sont des représentations en 15 perspective d'équerres respectives participant de l'assemblage articulé d'un bras transversal sur la poutre longitudinale d'un organe préhenseur illustré sur les figures précédentes.

Les fig.7 et fig.8 sont des représentations en perspective d'organes d'interposition respectifs entre une tête de retenue et un 20 bras transversal d'un organe préhenseur illustré sur la fig.1.

Les fig.9 et fig.10 sont des détails en perspective d'un organe préhenseur représenté sur la fig.1, illustrant une zone d'assemblage entre une tête de retenue et un bras transversal mettant en ceuvre un organe d'interposition respectivement représenté sur les fig.7 et fig.8.

Les fig.11 à fig.13 sont des illustrations en perspective d'exemples d'utilisation d'un organe préhenseur de l'invention représenté sur la fig. 1.

Les fig.14 et fig.15 sont des illustrations en perspective d'exemples respectifs de réalisation d'une tête de retenue de la 30 présente invention.

La fig.16 sont des schémas en perspective illustrant successivement l'assemblage des organes composant la tête de retenue illustrée sur la fig.15.

Les fig.17 à fig.19 sont des représentations d'un 5 exemple de réalisation d'une tête de retenue de type à succion de la présente invention, respectivement en perspective, vue de côté et vue de dessus.

Sur la fig.1 un organe préhenseur d'une pièce à déplacer est principalement composé d'une poutre longitudinale 1 sur laquelle sont rapportés des bras transversaux, tels que 2, eux-même porteurs d'une tête 10 de retenue, telle que 3, comportant un organe de retenue 4, de type à succion sur l'exemple illustré. Cet agencement de l'organe préhenseur lui confère une organisation en structure étagée 1,2,3,4 destinée à être fixée à un manipulateur par l'intermédiaire d'un organe de jonction, le manipulateur et l'organe de jonction n'étant pas représentés sur les figures.

En se reportant par ailleurs sur les fig. 1 à fig.13, les organes de retenue 4 délimitent chacun une surface individuelle de retenue de la pièce 51 à déplacer, correspondantes à des zones de contact entre l'organe préhenseur et la pièce 51.

Les surfaces individuelles de retenue définissent 20 conjointement une surface globale de retenue de la pièce 51, la position de chacune des surfaces individuelles de retenue, et donc de chacun des organes de retenue 4 sur l'organe préhenseur, étant déterminée par la conformation de la pièce 51. On remarquera notamment sur les fig.12 et fig.13 que la pièce 51 est susceptible de comporter des zones d'inflexions nécessitant de placer les 25 surfaces individuelles de retenues à des distances les unes des autres relativement conséquentes, suivant des orientations concourantes.

La poutre longitudinale 1 et les bras transversaux 2 sont réalisés à partir de profilés en matériau léger, en aluminium ou en fibres de carbone notamment, et présentent une section polygonale, globalement carré 30 notamment, voire circulaire.

En revenant à la fig.1, et en se reportant par ailleurs aux fig.2 à fig. 10, des rainures telles que 5,6 et 7,8, sont formées dans l'épaisseur des profilés, en étant ménagées sur chacune des faces de la poutre longitudinale 1 et des bras transversaux 2. Certaines 5,7 de ces rainures sont 5 utilisées pour la réception de câbles d'alimentation en énergie des organes de retenue 4, tels que des conduits pneumatiques, non représentés, pour des organes de retenue 4 de type à succion sur les exemples de réalisation illustrés.

D'autres rainures 6,8 forment une glissière pour le guidage d'organes respectivement porteurs des éléments composant la structure étagée. Plus 10 particulièrement, l'organe porteur d'un bras transversal 2 sur la poutre longitudinale 1 comprend un couple d'équerre 9 et 10, elles-mêmes portées par des coulisseaux respectifs 11 et 12 qui circulent le long d'une glissière 6 de la poutre longitudinale 1. Plus particulièrement encore, les têtes de retenues 3 sont portés par des coulisseaux respectifs tels que 26, qui circulent le long d'une 15 glissière correspondante 8 ménagée le long des bras transversaux 2.

Ces dispositions sont telles que les éléments composant la structure étagée sont montés successivement mobiles en translation, bras transversaux 2 sur la poutre longitudinale 1 et têtes de retenue 3 sur un bras transversal 2 respectif notamment.

Les coulisseaux 11,12 et 26 sont notamment agencés en T, pour permettre leur immobilisation au moyen d'un organe de serrage respectif 48, 49 et 25, à l'intérieur de la glissière 6 ou 8 à laquelle ils sont affectés. Les ailes du T des coulisseaux 11,12 et 26 prennent appui contre la face interne de la glissière 6 ou 8 correspondante, tandis que la partie médiane du T 25 émerge hors de cette glissière pour être introduite à l'intérieur d'une rainure, telle que 28,29,30, ménagée à l'intérieur de l'organe 9,10,3 avec lequel le coulisseau correspondant est mis en relation. Pour leur immobilisation, les coulisseaux comportent un filetage de réception de l'organe de serrage 48, 49 et 25 correspondant.

Les bras transversaux 2 sont chacun articulés en pivotement sur l'organe porteur correspondant 9,10,11,12 autour d'un axe de pivotement 18 orienté sensiblement parallèlement à l'axe A1 d'extension générale de la poutre longitudinale 1. Ces dispositions visent à permettre un réglage de la position individuelle de l'organe de retenue 4 qu'ils supportent, largement au-delà du plan P de mobilité en translation de l'organe porteur 11,12 du bras transversal 5 le long de la poutre longitudinale 1. La position ainsi obtenue des surfaces individuelles de retenue peut être relativement quelconque sans pour autant alourdir la tête de retenue 3, le débattement angulaire du bras transversal 2 par rapport à la poutre longitudinale 1 pouvant être conséquent. Les avantages de telles dispositions apparaissent plus particulièrement sur les fig.2, fig.3 et fig.11 à 10 fig.13, I'organe préhenseur étant susceptible d'être utilisé pour une pièce de conformation relativement quelconque, sans être alourdi à ses extrémités distales dans la zone des organes de retenue 4, nonobstant son organisation en structure étagée dont les éléments qui le composent principalement sont successivement montés mobiles en translation.

En se reportant plus particulièrement sur les fig.4 à fig.6, le bras transversal 2 est porté par les équerres 9 et 10, montées mobiles en translation le long de la poutre longitudinale 1 par l'intermédiaire des coulisseaux 11 et 12.

Un tel montage du bras transversal 2 sur la poutre longitudinale 1 vise à permettre son déplacement dans un plan P le long de la poutre longitudinale 1, par l'intermédiaire de l'organe qui le porte composé des coulisseaux 11 et 12 supportant les équerres-9 et 10, le bras transversal 2 étant articulé sur la première équerre 9 en vue de son pivotement dans ledit plan de 25 translation P. La deuxième équerre permet de renforcer et d'équilibrer la liaison entre le bras transversal 2 et son organe porteur 9,10,11,12, les deux équerres 9 et 10 étant réparties de part et d'autre du bras transversal 2. Chacune de ces équerres 9 et 10 est respectivement équipée à l'une de leurs ailes 21 et 22 du premier coulisseau 11 et du deuxième coulisseau 12 pour le guidage et 30 I'immobilisation en translation du bras transversal 2 sur la poutre longitudinale 1 le long de la glissière 6 correspondante.

La première équerre 9 est reliée au bras transversal 2 par l'intermédiaire d'une tête de serrage 13 en prise sur un troisième coulisseau 14, qui est mobile en translation de long de la glissière 8 que comporte le bras transversal 2 pour le guidage en translation de la tête de retenue 3 qu'il 5 supporte. On relèvera l'organisation du coulisseau 14 en T, et les aménagements relatifs à son montage sur le bras transversal 2, analogues à ceux susvisées relatifs au montage des coulisseaux 11,12 et 26.

La tête de serrage 13 est équipée d'un organe d'emboîtement 15 coopérant avec un premier jeu 16 d'organes d'emboîtement 10 sélectif ménagés dans l'aile correspondante 17 de la première équerre 9, pour une première variation discrète de la position de l'organe de retenue 4 par rapport à la poutre longitudinale 1.

En outre, cette première équerre 9 est reliée au bras transversal 2 par brochage de son axe d'articulation 18, qui traverse la 15 première équerre 9, le bras transversal 2 et la deuxième équerre 10. A cet effet, la première équerre et la deuxième équerres comportent à leur autre aile correspondante 17 et 20 des jeux respectifs d'organes, tels que 50 et 19, d'emboîtement pour la réception sélective de l'axe d'articulation 18 du bras transversal 2.

Ces dispositions permettent une deuxième variation discrète de la position de l'organe de retenue 4 par rapport à la poutre longitudinale 1, à partir d'une modification de la position de l'axe d'articulation 18 du bras transversal par rapport à son axe A2 d'extension générale.

On relèvera que la première équerre regroupe 25 préférentiellement l'un 16 et l'autre 50 des dits premier et deuxième jeux d'organes d'emboîtement sélectif.

En se reportant par ailleurs aux fig.14 à fig.17, on remarquera que les têtes de retenue 3 sont agencées de manière à autoriser une variation continue de la position de l'organe de retenue 4 par rapport à l'axe A3, à 30 partir d'une mobilité en translation de l'organe de retenue 4 sur la tête de retenue 3 suivant ledit axe A. Cette variation continue est réalisée en complément de ladite variation discrète correspondante obtenue à partir d'un pivotement du bras transversal 2, selon une valeur continue comprise entre deux valeurs discrètes de variation dudit pivotement.

Sur les exemples de réalisation illustrés sur la 5 fig.14 et les fig.17 à fig.19, ladite variation continue est obtenue par coulissement spontané d'une jambe 23 porteuse de l'organe de retenue 4 à l'intérieur d'un corps de la tête de retenue 3, un organe élastique 24 étant interposé entre l'organe de retenue 4 et ledit corps 3.

On remarquera à ce stade de la description sur 10 I'exemple illustré sur la fig.15, que ladite mobilité en translation à variation continue de l'organe de retenue 4 est accessoirement associée à des moyens d'immobilisation de ce dernier sur le corps de la tête de retenue 3, comprenant un organe commun 25 d'immobilisation de l'organe de retenue 4 sur la tête de retenue 3, et de la tête de retenue 3 sur le bras transversal 2.

En se reportant par ailleurs aux fig.7 à fig.10, la tête de retenue 3 est mobile en translation le long du bras transversal 2 par l'intermédiaire d'un quatrième coulisseau 26 circulant le long de la glissière correspondante 8 du bras transversal 2. L'organe de serrage 25 coopère avec le quatrième coulisseau 26, ou de manière analogue avec un organe d'interposition 20 27 tel qu'illustré sur la fig.10 et décrit plus loin, en prenant appui contre le corps de la tête de retenue 3 pour son immobilisation sur le bras transversal 2. La tête de retenue 3 est accessoirement reliée au coulisseau 26 par l'intermédiaire d'au moins un organe d'interposition 27 et 31 tels que ceux illustrés sur les fig.7 et fig.8. A cet effet, ces organes d'interposition 27 et 31 comportent chacun au moins 25 un organe d'emboîtement tel que 32 et 33, coopérant avec la rainure 28 ménagée sur le corps de la tête de retenue 3, et une rainure 34 et 35 analogue à la rainure 28 pour recevoir la partie médiane du quatrième coulisseau 26.

On remarquera dès à présent que l'organe d'interposition 27 illustré sur les fig.8 et fig.10 permet d'incliner l'organe de retenue 30 3 dans le plan concourant au plan de mobilité de la tête de retenue 3 sur le bras transversal 2, tandis que l'organe d'interposition 31 illustré sur les fig.7 et fig.9, permet d'incliner l'organe de retenue 3 dans le plan parallèle au plan de pivotement du bras transversal 2, en complément de la dite variation discrète en pivotement de ce dernier 2. On relèvera en cela que le cas échéant, l'utilisateur peux combiner les variations discrètes de positionnement des surfaces de retenue 5 par rapport au plan P de mobilité en translation du bras transversal 2, à partir des moyens respectivement offerts par le montage articulé du bras transversal 2 d'une part, et par le montage de la tête de retenue sur l'organe d'interposition 31 d'autre part. On relèvera aussi que l'agencement des organes d'interposition 27 et 31 autorise leur juxtaposition en interposition entre le quatrième coulisseau 26 et la 10 tête de retenue 3.

L'organe d'interposition 31 illustré sur les fig.7 et fig.9 comporte un jeu de dits organes d'emboîtement 32, pour permettre d'orienter l'organe de retenue 4 dans le plan correspondant suivant des inclinaisons différentes et respectives à chacun des organes d'emboîtement 32 dudit jeu. Ces 15 organes d'emboîtement 32 sont notamment constitués de doigts destinés à être logés à l'intérieur de la rainure 28 du corps de la tête de retenue 3.

Le corps de la tête de retenue 3 est fixé au quatrième coulisseau 26 par l'intermédiaire de l'organe de serrage 25, qui traverse conjointement le corps de l'organe de retenue 3 et l'organe d'interposition 20 31 pour coopérer avec le quatrième coulisseau 26, en vue de leur immobilisation commune sur le bras transversal 2.

On remarquera à ce stade de la description que cet organe de serrage 25 est en outre le cas échéant exploité pour l'immobilisation de la jambe 23 porteuse de l'organe de retenue 4 sur le corps de 25 la tête de retenue 3.

Sur les fig.15 et fig.16, une tête de retenue 3 de la présente invention comprend plus particulièrement un corps organisé en cage 36 de réception d'une rotule 37 recevant elle-même de manière coulissante la jambe 23 porteuse de l'organe de retenue 4. La cage 36 et la rotule 37 sont l'un et l'autre 30 axialement fendus pour être organisés en collier de serrage, et sont concomitamment refermables autour de l'organe qu'ils reçoivent respectivement au moyen d'un organe de serrage commun, constitué notamment par l'organe de serrage 25 utilisé pour l'immobilisation de la tête de retenue 3 sur le bras transversal 2.

On relèvera donc, tel que visé plus haut, que cet 5 organe de serrage 25 est exploité pour provoquer concomitamment l'immobilisation de la tête de retenue 3 sur le bras transversal 2, et la fermeture de l'un et l'autre des colliers de serrage respectivement formés par le corps 36 et la rotule 37.

Sur les fig.17 à fig.19, une tête de retenue 3 10 proposée par la présente invention est plus particulièrement du type à succion, dans laquelle l'organe de retenue 4 est conformé en cloche déformable. Le corps de la tête de retenue 3 est composé d'un premier corps 38 monté tournant autour d'un axe de rotation A4 sur d'un deuxième corps 39. Le premier corps 38 est porteur de l'organe de retenue 4, et comporte un premier embout 40 de 15 raccordement à une source génératrice de dépression, prolongé par un conduit 41 d'alimentation extérieure de la ventouse 4. Le deuxième corps 39 comporte quant à lui un conduit secondaire 42 ménagé radialement à l'axe A4 de rotation du premier corps 38, pour mettre sélectivement en relation le conduit 41 d'alimentation extérieure avec le conduit secondaire 42, en fonction de la position 20 angulaire du premier corps 38 sur le deuxième corps 39 entre une position d'alimentation et une position de rupture d'alimentation.

On remarquera la présence sur le deuxième corps 39 d'un deuxième embout 43 et la présence sur la jambe 23 porteuse de l'organe 25 de retenue 4 d'un troisième embout 44, pour le raccordement d'un conduit annexe permettant de mettre en relation le conduit 41 d'alimentation extérieure avec le volume interne de la ventouse 4, la jambe 23 comportant un canal interne prolongeant le conduit annexe depuis le troisième embout 44 dont elle est équipée vers la ventouse 4.

Un éloignement de l'organe de retenue 4 par pivotement autour de l'axe A4 de rotation du premier corps 38 sur le deuxième corps 39, au-delà de la pièce à retenir, d'une part rompt la mise en relation entre le conduit 41 d'alimentation extérieure et le conduit 42 secondaire, et d'autre part permet au premier corps 38 de faire obstacle à une échappée de la dépression hors du conduit 41 d'alimentation extérieure. Le pivotement du premier corps 38 5 résulte notamment d'une manoeuvre opérée volontairement par l'utilisateur sur l'organe de retenue 4, lorsqu'il souhaite rendre ce dernier inactif, de manière à l'éloigner de la pièce à retenir.

Le premier corps 38 est immobilisable en rotation sur le deuxième corps 39 entre les deux dites positions d'alimentation et de 10 rupture d'alimentation, au moyen d'un loquet 45 monté élastiquement mobile sur le premier corps 38, qui coopère avec des gâches respectives, telles que 46, ménagées sur le deuxième corps 39. Plus particulièrement, ce loquet 45 est conformé en barrette pour relier les premier et deuxième corps 38 et 39 entre eux par clavetage. Cette barrette 45 est articulée entre ses extrémités sur le premier 15 corps 38, pour être mobile en pivotement à l'encontre d'une poussée exercée par un organe élastique 47 prenant appui conjointement contre le premier corps 38 et contre une première extrémité de la barrette 45. Le deuxième corps 39 comporte quant à lui à sa périphérie un couple de gâches 46 de réception de la deuxième extrémité de la barrette 45, respectivement dans chacune desdites positions 20 d'alimentation et de rupture d'alimentation. On remarquera l'orientation souhaitée de ces gâches 46 relativement l'une par rapport à l'autre d'un angle de l'ordre de 90 , pour rendre certain, le cas échéant, la rupture de contact entre la ventouse 4 et la surface de la pièce à retenir. -

Claims (24)

REVENDICATIONS

1.- Organe préhenseur pour la retenue d'une pièce en vue de son déplacement par un manipulateur, ledit organe préhenseur étant organisé en structure 5 étagée équipée à son extrémité proximale de moyens de jonction avec le manipulateur et à son extrémité distale d'une pluralité d'organes de retenue (4), la dite structure étagée étant principalement composée d'éléments successifs comprenant au moins une poutre longitudinale (1) porteuse d'au moins un bras transversal (2) lui-même porteur d'au moins une tête de 10 retenue (3) équipée d'un dit organe de retenue (4) au moins, ce dernier (4) délimitant une surface individuelle de retenue de la pièce à déplacer, l'ensemble des surfaces individuelles de retenue respectivement délimitées par les organes de retenue (4) de la dite pluralité définissant conjointement une surface globale de retenue de la pièce à partir d'un positionnement 15 individuel des organes de retenue (4), la dite structure étagée étant à cet effet équipée de moyens de réglage de la position individuelle des organes de retenue (4) les uns par rapport aux autres, associant des moyens de mobilité en translation (6,8,11,12,26) et des moyens d'immobilisation (25,48,49) d'organes porteurs (9,10,11,12,26) respectivement, en premier 20 lieu du bras transversal (2) le long de la poutre longitudinale (1) sensiblement suivant son axe A1 d'extension, et en deuxième lieu de la tête de retenue (3) le long du bras transversal (2) sensiblement suivant son axe général d'extension A2, caractérisé: - en ce que les moyens de réglage de la position 25 individuelle des organes de retenue (4) comprennent en outre des moyens d'articulation (18) et des moyens d'immobilisation (13,15,16; 18,50,19) en pivotement du bras transversal (2) correspondant sur l'organe porteur (9,10) qui lui est affecté, de sorte que le réglage de la position individuelle des organes de retenue (4) puisse être effectué non seulement à partir des dits 30 moyens de mobilité en translation, mais aussi à partir d'un réglage d'une position angulaire du bras transversal (2) correspondant par rapport à l'axe A1 d'extension générale de la poutre longitudinale (1) .

2.- Organe préhenseur selon la revendication 1, caractérisé: en ce que l'axe d'articulation (18) du bras transversal (2) sur l'organe porteur (9, 10) est orienté sensiblement parallèlement à l'axe Ai d'extension générale de la poutre longitudinale (1), de sorte que le pivotement du bras transversal (2) provoque un éloignement de l'organe de retenue (4) au-delà du plan P de mobilité en translation de 10 I'organe porteur (9,10, 11,12) le long de la poutre longitudinale.

3.- Organe préhenseur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé: en ce que les moyens d'articulation en pivotement 15 du bras transversal (2) sont des moyens (13,15,16) de pivotement à variation discrète associés à des moyens d'immobilisation du type à emboîtement positif entre des organes coopérants (15,16; 18,50) respectivement en relation avec l'organe porteur (9,10) du bras transversal (2) et ce dernier (2), les moyens de réglage de la position des organes de 20 retenue (4) comprenant en outre des moyens (23,37) de mobilité en translation à variation continue de l'organe de retenue (4) sur la tête de retenue (3) sensiblement suivant un axe A3 orthogonal à la surface individuelle de retenue définie par l'organe de retenue (4) correspondant, de sorte que les moyens de réglage de la position de l'organe de retenue (4) 25 associent lesdits moyens à variation discrète et moyens à variation continue, cette dernière variation étant limitée d'une valeur de l'ordre comprise entre deux valeurs successives de variation discrète du pivotement du bras transversal (2) sur la poutre longitudinale (1).

4.- Organe préhenseur selon la revendication 3, caractérisé: en ce que l'organe porteur (9,10) du bras transversal (2) comporte au moins un jeu (16,19) d'organes d'emboîtement sélectif coopérant avec un organe d'emboîtement complémentaire (15,18) fixé au bras, lesdits organes d'emboîtement sélectif participant des moyens 5 de blocage en pivotement du bras transversal (2) sur la poutre longitudinale.

5.- Organe préhenseur selon la revendication 4, caractérisé: en ce que l'organe porteur (9,10) du bras transversal est au moins agencé en au moins une équerre dont l'une (21) des ailes est équipée des moyens (11,12) de mobilité en translation et des 10 moyens (48,49) d'immobilisation correspondant, I'autre aile (17) de l'équerre (9) comportant un premier (16) et un deuxième (50) dit jeu respectif d'organes d'emboîtement sélectif pour le réglage respectivement d'une part de la position angulaire du bras transversal par rapport à l'axe AI d'extension générale de la poutre longitudinale (1), et d'autre part de la 15 position de l'axe A2 d'extension générale du bras transversal (2) par rapport à son axe d'articulation (18) sur l'organe porteur (9,10) qui lui est affecté.

6.- Organe préhenseur selon les revendications 5, caractérisé: en ce que le premier jeu d'organes d'emboîtement 20 sélectif est constitué d'une pluralité d'encoches (16) ménagées dans l'aile correspondante (17) de la première équerre (9) pour la réception alternative d'un ergot (15) solidaire d'une tête de serrage (13) en prise sur le bras transversal.

7.- Organe préhenseur selon la revendication 5, caractérisé: en ce que le deuxième jeu d'organes d'emboîtement sélectif est constitué d'une pluralité de logements (50) de réception sélective par brochage de l'axe d'articulation (18) en pivotement du bras transversal (2) sur l'organe porteur (9,10).

8.- Organe préhenseur selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé: en ce que les moyens de mobilité en translation à variation continue de l'organe de retenue (4) sont des moyens de 5 coulissement d'une jambe (23) porteuse de l'organe de retenue (4) à l'intérieur de la tête de retenue (3) suivant l'axe A3.

9.- Organe préhenseur selon la revendication 8, caractérisé: en ce que la dite jambe (23) est montée 10 élastiquement mobile sur la tête de retenue (3) par l'intermédiaire d'un organe élastique (24) interposé axialement entre l'organe de retenue (4) et la tête de retenue (3).

10.- Organe préhenseur selon la revendication 8, caractérisé: en ce que la tête de retenue (3) est équipée de moyens d'immobilisation de ladite jambe (23) à l'encontre de sa mobilité en translation.

11.- Organe préhenseur selon la revendication 10, caractérisé: en ce que lesdits moyens d'immobilisation de la jambe (23) comprennent un organe d'immobilisation commun (25) d'une part de la jambe (23) sur la tête de retenue (3) et d'autre part de la tête de retenue (3) sur l'organe porteur (26) qui lui est affecté à l'encontre de la mobilité en translation de ce dernier (26) le long du bras transversal (2).

12.- Organe préhenseur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé: en ce que la tête de retenue (3) est équipée d'au moins un organe d'interposition (27,31) entre elle-même (3) et l'organe 30 porteur (26) qui lui est affecté, pour incliner un dit axe A3 orthogonal à la surface individuelle de retenue par rapport à l'axe A2 d'extension générale du bras transversal (2).

13.- Organe préhenseur selon les revendications 11 et 12, caractérisé: en ce que ledit organe d'immobilisation commun (25) constitue en outre un organe de fixation de la tête de retenue (3) sur ledit organe d'interposition (31).

14.- Organe préhenseur selon l'une quelconque des revendications 12 et 13, 10 caractérisé: en ce que ledit organe d'interposition (31) au moins comporte un troisième jeu d'organes (32) d'emboîtement sélectif coopérant avec un organe complémentaire (28,34) de l'un quelconque de la tête de retenue (3) et d'un autre dit organe d'interposition (27), pour un 15 réglage à variation discrète de l'inclinaison de l'organe de retenue (4) par rapport à l'axe A2 d'extension générale du bras transversal (2), en complément d'une articulation à variation continue en rotule de l'organe de retenue (4) sur la tête de retenue (3).

15.- Organe préhenseur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé: en ce que lesdits moyens de mobilité en translation et d'immobilisation du bras transversal (2) le long de la poutre longitudinale (1) et de la tête de retenue (3) le long du bras transversal (2) 25 associent un coulisseau respectif (11,12;26) coopérant avec une glissière (6,8) ménagée dans l'élément correspondant de la structure étagée, lesdits coulisseaux étant immobilisable au moyen d'un organe de serrage (48,49,25) qui leur sont affectés.

16.- Tête de retenue destinée à équiper un organe préhenseur selon l'une quelconque des revendications précédentes, ladite tête de retenue (3) étant organisée en rotule pour le soutien d'un organe de retenue (4) supporté par une jambe (23) coulissant axialement à l'intérieur d'une sphère (37), ellemême articulée en rotule à l'intérieur d'une cage (36), caractérisée: en ce que non seulement la cage (36) mais aussi 5 la sphère (37) sont ouvertes axialement pour être organisées toutes deux en collier de serrage respectivement affecté à l'immobilisation de la sphère (37) et de la jambe (23), les fermetures desdits colliers de serrage (36,37) étant conjointement provoquées au moyen d'un organe commun (25) de fermeture, de sorte que l'immobilisation de la jambe (23) à l'intérieur de la 10 sphère (37) et l'immobilisation de la sphère (37) à l'intérieur de la cage (36) sont opérées concomitamment à partir de la manoeuvre d'un même organe de fermeture (25) les refermant conjointement autour de l'organe qu'elles enserrent respectivement.

17.- Tête de retenue selon la revendication 16, ladite tête de retenue (3) étant équipée d'un organe porteur (26) participant de moyens de mobilité en translation et d'immobilisation le long d'un bras (2) d'un organe préhenseur, caractérisée: en ce que ledit organe commun de fermeture (25) 20 des colliers de serrage (36,37) est participant de moyens de fixation de la tête de retenue (3) sur l'organe porteur (26), de sorte que la fermeture des colliers de serrage (36,37) au moyen de l'organe commun de fermeture (25) provoque concomitamment l'immobilisation de la tête de retenue (3) sur l'organe porteur (26).

18.- Tête de retenue selon la revendication 17, ledit organe porteur étant constitué d'un coulisseau (26) circulant le long d'une glissière (8) ménagée le long du bras (2), caractérisé: en ce que ledit organe commun de fermeture (25) 30 est participant des moyens d'immobilisation du coulisseau (26) à l'intérieur de la glissière (8) que comporte le bras (2) .

19.- Tête de retenue selon la revendication 18, caractérisée: en ce que ledit organe commun de fermeture (25) est constitué d'une vis traversant librement le collier de serrage (36) de la 5 sphère (37) en prenant appui contre ce dernier (36), ladite vis étant en outre en prise avec un filetage complémentaire ménagé dans ledit coulisseau (26).

20.- Tête de retenue destinée à équiper un organe préhenseur selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, ladite tête de retenue (3), du type à 10 succion, supportant un organe de retenue (4) agencé en ventouse conformée en cloche déformable, dont l'espace interne qu'elle délimite est en relation avec une source distante génératrice de dépression par l'intermédiaire d'un conduit (41) d'alimentation extérieure doté d'un embout pneumatique (40) de raccordement à la source génératrice de dépression, 15 caractérisée: en ce que l'organe de retenue (3) est soutenu par un premier corps (38) monté mobile sur un deuxième corps (39) de la tête de retenue (3), I'un quelconque des premier (38) et deuxième (39) corps étant pourvu dudit conduit (41) d'alimentation extérieure tandis que l'autre corps 20 comporte un conduit secondaire (42) de mise en relation de l'espace interne de la ventouse (4) avec ledit conduit (41) d'alimentation extérieure, la tête de retenue (3) comportant des moyens de maintien en position relative des premier (38) et deuxième (39) corps entre au moins une position d'alimentation dans laquelle le conduit (42) d'alimentation secondaire est en 25 communication avec le conduit (41) d'alimentation extérieure, et une position de rupture d'alimentation dans laquelle ladite mise en communication est rompue et dans laquelle le corps comportant le conduit (42) secondaire d'alimentation fait obstacle à une échappée de la dépression hors du conduit (41) d'alimentation extérieure, de sorte qu'à partir d'une modification de la 30 position relative entre lesdits premier (38) et deuxième (39) corps, visant à éloigner la ventouse (4) de la pièce à déplacer en position de rupture d'alimentation, la ventouse (4) ne soit plus alimentée par le conduit (41) d'alimentation extérieure et que le débouché de ce dernier (41) soit obturé.

21.- Tête de retenue selon la revendication 20, caractérisée: en ce que le premier corps (38) est monté tournant sur le deuxième corps (39) de sorte que la mobilité relative entre les dits corps (38,39) corresponde à une mobilité en pivotement de l'organe de retenue (4) autour de l'axe A4 de rotation du premier corps (38) sur le deuxième (39).

22.- Tête de retenue selon l'une quelconque des revendications 20 et 21, caractérisée: en ce que le conduit (41) d'alimentation extérieure est ménagé à l'intérieur du premier corps (38) en débouchant à la périphérie 15 de ce dernier pour sa mise en communication avec le conduit (42) secondaire qui est quant à lui ménagé à l'intérieur du deuxième corps (39) radialement audit axe de rotation A4 du premier corps (38), ledit conduit secondaire (42) étant prolongé par un conduit annexe pour sa mise en communication avec le volume intérieur de la ventouse (4). 20 23.- Tête de retenue selon la revendication 22, caractérisée: en ce que le deuxième corps (39) et l'organe de retenue (3) sont équipés d'un deuxième (43) et d'un troisième (44) embouts pneumatiques respectifs pour leur raccordement entre eux au moyen dudit 25 conduit annexe.

24.- Tête de retenue selon l'une quelconque des revendications 20 à 23, caractérisée: en ce que lesdits moyens de maintien en position 30 relative des premier (38) et deuxième (39) corps sont constitués par un loquet (45) monté mobile sur l'un quelconque des premier (38) et deuxième (39) corps, ledit loquet (45) coopérant avec des gâches (46) ménagées dans l'autre corps et affectées respectivement aux dites positions d'alimentation et de rupture d'alimentation au moins.

25.- Tête de retenue selon la revendication 24, caractérisée: en ce que le loquet (45) est élastiquement monté pivotant sur le premier corps (38) tandis que les gâches (46) sont ménagées sur le deuxième corps (39).