FR2853002A1

FR2853002A1 - Systeme et procede de commande d'une soupape actionnee electromagnetiquement

Info

Publication number: FR2853002A1
Application number: FR0403030A
Authority: FR
Inventors: Toshio Fuwa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2003-03-25
Filing date: 2004-03-24
Publication date: 2004-10-01
Anticipated expiration: 2024-03-24
Also published as: DE102004013425B4; US7107945B2; US20040187814A1; JP2004285962A; DE102004013425A1; FR2853002B1

Abstract

EDans un système de commande de soupape actionnée électromagnétiquement, il est déterminé si la soupape actionnée électromagnétiquement (200) est dans une période d'attraction durant laquelle un corps de soupape (16) est déplacé (S10). Lorsqu'il est déterminé que la soupape actionnée électromagnétiquement est dans la période d'attraction, il est ensuite déterminé si la période est une première période d'attraction dans laquelle le corps de soupape est proche d'une position neutre (S12). Lorsqu'il est déterminé que le corps de soupape est dans la première période d'attraction, la fréquence de commande supérieure ou la fréquence de commande inférieure se voit donner la valeur indiquant la fréquence basse (S16). Lorsqu'il est déterminé que le corps de soupape est dans la seconde période d'attraction, dans laquelle le corps de soupape est proche de soit la position totalement ouverte, soit la position totalement fermée, la fréquence de commande supérieure ou la fréquence de commande inférieure se voit donner la valeur indiquant la fréquence élevée (S14).

Description

SYSTEME ET PROCEDE DE COMMANDE D'UNE SOUPAPE ACTIONNEE

ELECTROMAGNETIQUEMENT

ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION 1. Domaine de l'invention L'invention se rapporte à un système de commande destiné à une soupape actionnée électromagnétiquement disposée sur un moteur à combustion interne.

2. Description de la technique apparentée

Le document JP-A-ll-62 529 décrit la technologie pour régler la fréquence de commande d'un élément de commutation lors de la commande du courant d'excitation fourni à une bobine électromagnétique. Dans la publication susmentionnée, la fréquence de commande de l'élément de commutation est réglée à 15 une fréquence élevée lors du déplacement d'un élément mobile de la soupape actionnée électromagnétiquement de manière à réduire le bruit de fonctionnement généré lorsque l'élément mobile atteint une des extrémités du déplacement. En même temps, la fréquence de commande de l'élément de commutation est établie à 20 une basse fréquence, lorsque l'élément mobile est maintenu à l'extrémité de déplacement de manière à restreindre une consommation d'énergie et une génération de chaleur dues à la perte de commutation à un niveau aussi faible que possible.

Le déplacement de l'élément mobile ne demande pas toujours 25 de régler la fréquence de commande de l'élément de commutation à une valeur élevée. Dans la publication susmentionnée, cependant, comme la fréquence de commande de l'élément de commutation est toujours réglée à la valeur élevée lors du déplacement de l'élément mobile, une consommation d'énergie et une génération 30 de chaleur dues à la perte de commutation interviennent nécessairement.

Claims

RESUME DE L'INVENTION Un but de l'invention est de restreindre efficacement la consommation d'énergie et la génération de chaleur dues à la 35 perte de commutation pour une soupape actionnée électromagnétiquement destinée à un moteur à combustion interne. Un mode de réalisation de l'invention se rapporte à un système de commande d'une soupape actionnée électromagnétiquement destinée à un moteur à combustion interne. 40 Le système de commande est prévu dans le moteur à combustion interne, et utilisé pour la soupape actionnée électromagnétiquement prévue avec un enroulement électromagnétique destiné à générer une force électromagnétique et un élément mobile qui est déplacé par la force 5 électromagnétique. L'intensité du courant circulant à travers la bobine électromagnétique est commandée par le fonctionnement en marche/arrêt d'un élément de commutation. Le système de commande comprend un dispositif destiné à changer la fréquence de commande de l'élément de commutation sur 10 la base d'un état prédéterminé durant une période o l'élément mobile de la soupape actionnée électromagnétiquement est attiré vers l'une des extrémités de déplacement (simplement appelée "période d'attraction"). L'état prédéterminé est évalué de manière à déterminer le degré de précision requis pour le 15 courant de commande appliqué à la bobine électromagnétique. La fréquence de commande peut être changée sur la base de l'état prédéterminé même durant la période d'attraction de l'élément mobile. Ceci permet une maîtrise préférée de la consommation d'énergie et de la génération de chaleur dues à la perte de 20 commutation qui maintient également une précision suffisante de la commande du courant. La fréquence de commande de l'élément de commutation peut être changée durant la période d'attraction selon une position de l'élément mobile. De manière classique, une précision 25 relativement élevée est exigée pour la commande du courant lorsque l'élément mobile est proche de l'une des extrémités de déplacement de manière à réduire le bruit de fonctionnement dans la soupape actionnée électromagnétiquement ou à stabiliser le fonctionnement de la soupape. Par exemple, il est déterminé si 30 la position de l'élément mobile est proche de l'une des extrémités de déplacement. Ensuite la fréquence de commande de l'élément de commutation est changée en conformité avec la position de l'élément mobile de sorte que la consommation d'énergie et la génération de chaleur dues à la perte de 35 commutation peuvent être maîtrisées de manière appropriée. La fréquence de commande de l'élément de commutation peut être changée pendant la période d'attraction selon un état de charge du moteur à combustion interne. L'état de charge du moteur à combustion interne, par exemple, correspond à un degré 40 d'ouverture d'une pédale d'accélérateur, à une quantité d'air d'admission et autre. Puisque le niveau de bruit généré pendant le fonctionnement du moteur à forte charge est sensiblement élevé, une réduction du bruit de fonctionnement de la soupape actionnée mécaniquement n'est pas si importante. Par exemple, la 5 détermination de ce que la précision de la commande du courant peut être réalisée en déterminant si la charge du moteur est dans une zone basse. Si la fréquence de commande de l'élément de commutation est changée sur la base à la fois se la position de l'élément mobile et de la charge de fonctionnement du moteur, la 10 consommation d'énergie et la génération de chaleur dues à la perte de commutation peuvent être maîtrisées de manière plus appropriée. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est une vue d'une structure représentant une 15 soupape actionnée électromagnétiquement et d'une unité de commande électronique (ECU) et d'un actionneur de soupape qui constituent un système de commande de soupape actionnée électromagnétiquement selon un mode de réalisation de l'invention, La figure 2 est une vue représentant un circuit d'attaque pour un enroulement supérieur conforme au mode de réalisation de l'invention, La figure 3A est un chronogramme représentant une séquence de déplacement d'un corps de soupape, La figure 3B est un chronogramme représentant un changement dans un courant de commande supérieur IC42 reçu par un circuit de commande depuis l'unité ECU pour exécuter la commande de courant de la bobine supérieure, La figure 3C est un chronogramme représentant un changement 30 dans un courant de commande inférieur IC46 reçu par un circuit de commande depuis l'unité ECU pour exécuter la commande de courant de la bobine inférieure, La figure 3D est un chronogramme représentant un changement dans une fréquence de commande d'un élément de commutation f42 35 d'un circuit d'attaque pour la bobine supérieure, La figure 3E est un chronogramme représentant un changement dans une fréquence de commande d'élément de commutation f46 d'un circuit d'attaque pour la bobine inférieure, La figure 4 est un chronogramme d'un sous-programme de 40 commande destiné à changer la fréquence de commande en conformité avec une position du corps de soupape durant le déplacement du corps de soupape, La figure 5 est un organigramme d'un sous-programme de commande destiné à changer la fréquence de commande en 5 conformité avec un état de fonctionnement d'un moteur à combustion interne pendant le déplacement du corps de soupape, et La figure 6 est un organigramme d'un sous-programme de commande destiné à changer la fréquence de commande en 10 conformité avec l'état de fonctionnement du moteur à combustion interne et avec la position du corps de soupape pendant le déplacement du corps de soupape. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION La figure 1 représente une structure de l'une des soupapes 15 entraînées électromagnétiquement 200, et une unité de commande ECU 50 et un actionneur de soupape 70 qui constituent une unité de commande de la soupape actionnée électromagnétiquement 200. Les deux soupapes d'admission et d'échappement sont formées pour être entraînées électromagnétiquement ainsi que représenté sur 20 la figure 1 de manière à être actionnées par la force électromagnétique d'un électroaimant. Comme la soupape d'admission est commandée de la même manière que la soupape d'échappement, l'explication relative au fonctionnement de la commande de soupape sera faite ci-après seulement pour ce qui 25 concerne la soupape d'échappement. La soupape actionnée électromagnétiquement 200 est fournie avec une tige de soupape 20 qui est supportée de manière à pouvoir effectuer un mouvement alternatif à l'intérieur d'une tête de cylindre 18, un corps de soupape 16 formé à une partie 30 d'extrémité supérieure de la tige de soupape 20 ainsi que représenté sur la figure 1, et une partie d'entraînement électromagnétique 21 actionnée en conjonction avec la tige de soupape 20. Un orifice d'échappement 14, mis en communication avec une chambre de combustion, est formé dans la tête de 35 cylindre 18. Un siège de soupape 15 est formé autour d'une ouverture de l'orifice d'échappement 14. Lorsque la tige de soupape 20 effectue son mouvement alternatif, le corps de soupape 16 se déplace vers le siège de soupape 15 ou s'en éloigne de telle sorte que l'orifice d'échappement 14 est ouvert 40 ou fermé. La tige de soupape 20 est fournie avec un dispositif de retenue inférieur 22 à une première extrémité opposée à l'autre extrémité autour du corps de soupape 16. Un ressort inférieur 24 est prévu sous pression entre le dispositif de retenue inférieur 5 22 et la tête de cylindre 18. Le corps de soupape 16 et la tige de soupape 20 sont sollicités dans un sens de fermeture de soupape, c'est-à-dire dans le sens vers le haut ainsi que représenté sur la figure 1 par la force élastique du ressort inférieur 24. La partie d'entraînement électromagnétique 21 est fournie avec un arbre d'armature 26 monté coaxialement à la tige de soupape 20 et à une armature 28. L'armature 28, présentant une forme de disque et formée d'un matériau à haute perméabilité, est fixée dans une partie pratiquement centrale de l'arbre 15 d'armature 26. Un dispositif de retenue supérieur 30 est fixé à une première extrémité de l'arbre d'armature 26. L'autre extrémité de l'arbre d'armature 26 est en butée sur la partie d'extrémité de la tige de soupape 20 du côté du dispositif de retenue inférieur 22. Un noyau supérieur 32 est fixé entre le dispositif de retenue supérieur 30 et l'armature 28 à l'intérieur d'un boîtier 36 monté sur la tête de cylindre 18. Un noyau inférieur 34 est également fixé entre l'armature 28 et le dispositif de retenue inférieur 22 à l'intérieur du boîtier 36. Chacun des noyaux 25 supérieur 32 et inférieur 34 est de forme annulaire et constitué d'un matériau présentant une haute perméabilité. L'arbre d'armature 26 est prévu de manière à pouvoir avoir un mouvement de va-etvient à travers la partie centrale du noyau supérieur 32 et du noyau inférieur 34. Un ressort supérieur 38 est prévu sous pression entre une surface supérieure intérieure du boîtier 36 et le dispositif de retenue supérieur 30. L'arbre d'armature 26 est sollicité vers le bas ainsi que représenté sur la figure 1 au niveau du côté de la tige de soupape 20 par la force élastique du ressort 35 supérieur 38. La tige de soupape 20 et le corps de soupape 16 sont sollicités dans le sens d'ouverture de la soupape, c'est-à-dire vers le bas ainsi que représenté sur la figure 1 par l'arbre d'armature 26. L'armature 28, l'arbre d'armature 26, la tige de soupape 20 et le corps de soupape 16 constituent un 40 élément mobile. Un capteur de déplacement 52 est fixé sur une partie supérieure du boîtier 36. Le capteur de déplacement 52 émet en sortie un signal de tension qui change en fonction de la distance par rapport au dispositif de retenue supérieur 30. Une première rainure 40, présentant une forme annulaire, est formée dans le noyau supérieur 32 sur la surface qui fait face à l'armature 28, qui est centrée au niveau du noyau de l'arbre d'armature 26. La bobine supérieure 42 est disposée à l'intérieur du premier canal 40. Un électroaimant supérieur 61 10 est défini par la bobine supérieure 42 et le noyau supérieur 32 de manière à entraîner le corps de bobine 16 vers le sens de la fermeture de soupape c'est-à-dire vers le haut ainsi que représenté sur la figure 1. Une seconde rainure 44 présentant une forme annulaire est 15 formée dans le noyau inférieur 34 sur la surface qui fait face à l'armature 28, qui est centrée au niveau du noyau de l'arbre d'armature 26. Une bobine inférieure 46 est disposée à l'intérieur de la seconde rainure 44. Un électroaimant inférieur 62 est défini par la bobine inférieure 46 et par le noyau 20 inférieur 34 de manière à entraîner la soupape d'admission dans le sens d'ouverture de la soupape c'est-à-dire vers le bas ainsi que représenté sur la figure 1. La bobine supérieure 42 de l'électroaimant supérieur 61 et la bobine inférieure 46 de l'électroaimant inférieur 62 se voient appliquer un courant 25 électrique de manière à être commandées par l'unité de commande ECU 50 qui exécute différentes opérations de commande du moteur à combustion interne. L'unité de commande ECU 50 comprend une unité centrale CPU et une mémoire (non représentées) et reçoit des signaux de 30 détection de différents capteurs, par exemple, du capteur de déplacement 52, d'un capteur d'angle de vilebrequin 72, d'un capteur de position d'accélérateur 74 et autres. L'actionneur de soupape 70 est muni d'un circuit d'attaque 76 pour la bobine supérieure, qui commande le courant d'excitation circulant dans 35 la bobine supérieure 42 en réponse à la commande de l'unité de commande ECU 50, et d'un circuit d'attaque 78 pour la bobine inférieure qui commande le courant d'excitation circulant dans la bobine inférieure 46 en réponse à la commande de l'unité de commande ECU 50. La figure 2 représente la structure du circuit d'attaque 76 pour la bobine supérieure. La structure et le fonctionnement du circuit d'attaque 78 pour la bobine inférieure sont identiques à ceux du circuit d'attaque 76 pour la bobine supérieure. En 5 conséquence, la structure et le fonctionnement du circuit d'attaque 76 pour la bobine supérieure seront seulement décrits ci-après. Le circuit d'attaque 76 pour la bobine supérieure est muni d'un circuit d'attaque 80 d'un type connu de pont en H 10 comprenant des premier à quatrième transistors Trl à Tr4 fonctionnant chacun comme élément de commutation, un circuit de commande 82 qui fournit des signaux de commande pour attaquer ces transistors, une borne d'alimentation de courant 84 qui fournit le courant au circuit d'attaque 80 et une borne de 15 masse 86. Dans le circuit d'attaque 80, chaque borne de collecteur du premier transistor Trl et du second transistor Tr2 est connectée à la borne d'alimentation de courant 84. Une borne d'émetteur du premier transistor Trl et une borne de collecteur du troisième 20 transistor Tr2 sont connectées à une borne gauche de la bobine supérieure 42 ainsi que représenté sur la figure 2. De la même manière, une borne d'émetteur du second transistor Tr2 et une borne de collecteur du quatrième transistor Tr4 sont connectées à une borne droite de la bobine supérieure 42 ainsi que 25 représenté sur la figure 2. Chaque borne d'émetteur des troisième et quatrième transistors Tr3 et Tr4 est connectée à la borne de masse 86. Chaque borne de base des premier à quatrième transistors Trl à Tr4 est connectée au circuit de commande 82. En réponse à la commande provenant de l'unité de commande 30 ECU 50, le circuit de commande 82 applique la tension souhaitée aux bornes de base respectives de manière à attaquer les premier à quatrième transistors Trl à Tr4 pour une commande d'activation/désactivation. Lorsque le courant d'excitation est appliqué à la bobine 35 supérieure 42 dans la direction avant, c'est-à-dire vers la droite ainsi que représenté sur la figure 2, le circuit de commande 82 applique la tension à un niveau prédéterminé à la borne de base du quatrième transistor Tr4 de manière à le rendre conducteur. Le circuit de commande 82 applique la tension à la 40 borne de base du premier transistor Trl à un niveau prédéterminé à un rapport cyclique correspondant au courant d'excitation requis pour rendre conducteur le premier transistor Trl. A cet instant, le circuit de commande 82 n'applique aucune tension aux second et troisième transistors Tr2 et Tr3 de manière à les 5 conserver à l'état bloqué. Donc, lorsque l'on rend conducteur les premier et quatrième transistors Trl et Tr4 au moyen du circuit de commande 82, le courant d'excitation circule à travers le trajet qui est formé en série dans l'ordre par la borne d'alimentation de courant 84, le premier transistor Trl, 10 la bobine supérieure 42, le quatrième transistor Tr4 et la borne de masse 86. Lorsque le courant d'excitation est appliqué à la bobine supérieure 42 dans le sens inverse, c'est-à-dire, vers la gauche ainsi que représenté sur la figure 2, le circuit de commande 82 15 applique la tension à un niveau prédéterminé à la borne de base du troisième transistor Tr3 de manière à le rendre conducteur. Le circuit de commande 82 applique la tension à la borne de base du second transistor Tr2 à un niveau prédéterminé avec un rapport cyclique correspondant au courant d'excitation requis 20 pour rendre conducteur le second transistor Tr2. A cet instant, le circuit de commande 82 n'applique aucune tension aux premier et quatrième transistors Trl et Tr4 de manière à les maintenir à l'état bloqué. En conséquence, lorsque l'on rend conducteurs les second et troisième transistors Tr2 et Tr3 au moyen du circuit 25 de commande 82, le courant d'excitation circule à travers le trajet qui est formé en série dans l'ordre par la borne d'alimentation de courant 84, le second transistor Tr2, la bobine supérieure 42, le troisième transistor Tr3 et la borne de masse 86. L'exécution de la commande d'activation/désactivation des premier et second transistors Trl et Tr2 est exécutée avec une fréquence de commande prédéterminée. En conséquence, la fréquence de commande du courant d'excitation circulant dans la bobine supérieure 42 et dans la bobine inférieure 46 devient la 35 même que la fréquence de commande destinée à exciter les premier et second transistors Trl et Tr2. Le rapport cyclique du signal destiné à attaquer les premier et second transistors Trl et Tr2 est réglé par l'unité de commande ECU 50 sur la base du signal de référence à une fréquence qui est différente de la fréquence 40 de commande, spécialement, plus élevée que la fréquence de commande. Des fonctions du circuit de commande 82 peuvent être incluses dans l'unité de commande 50. Le fonctionnement de la soupape actionnée électromagnétiquement 200 sera décrit en se référant à la figure 5 1. Lors de l'application du courant d'excitation à la bobine supérieure 42, un flux magnétique qui reflue le long du trajet comprenant le noyau supérieur 32 et l'armature 28 est généré. La force électromagnétique est générée entre le noyau supérieur 32 et l'armature 28, qui sont chacun attirés l'un par l'autre. La force électromagnétique générée entre le noyau supérieur 32 et l'armature 28 sert à déplacer l'élément mobile vers le noyau supérieur 32, c'est-à-dire dans le sens vers le haut ainsi que représenté sur la figure 1. L'arbre d'armature 26 est structuré pour être mobile jusqu'à ce que l'armature 28 entre en 15 butée avec le noyau supérieur 32. A un instant pratiquement identique à celui de la mise en butée de l'armature 28 sur le noyau supérieur 32, le corps de soupape repose sur le siège de soupape 15 de telle sorte que l'orifice d'échappement 14 est totalement fermé. Lorsque le corps de soupape 16 repose sur le 20 siège de soupape 15, et lorsque l'armature 28 entre en butée avec le noyau supérieur 32, le bruit de fonctionnement peut survenir. Lorsque le corps de soupape 16 est maintenu en position totalement fermée, le ressort supérieur 38 sert à solliciter 25 l'arbre d'armature 26 vers la position neutre, c'est-à-dire, dans le sens o l'orifice d'admission 14 est ouvert. Dans l'état susmentionné, lors de l'arrêt de l'application du courant électrique à la bobine supérieure 42, l'arbre d'armature 26 commence à se déplacer vers la position totalement ouverte sous 30 l'effet de la force élastique du ressort supérieur 38 et du ressort inférieur 24. Lors de l'application du courant d'excitation à la bobine inférieure 42, un flux magnétique qui reflue le long du trajet comprenant le noyau inférieur 34 et l'armature 28 est généré. La 35 force électromagnétique est générée entre le noyau inférieur 34 et l'armature 28, l'un et l'autre étant attirés par l'autre. La force électromagnétique générée entre le noyau inférieur 34 et l'armature 28 déplace l'élément mobile vers le noyau inférieur 34, c'est-à-dire vers le bas ainsi que représenté sur la figure 40 1. L'arbre d'armature 26 est structuré pour être mobile jusqu'à ce que l'armature 28 entre en butée avec le noyau inférieur 34. Lorsque l'armature 28 entre en butée sur le noyau inférieur 34, le corps de soupape 16 amène l'orifice d'échappement 14 à être dans l'état totalement ouvert. A un instant prédéterminé après 5 l'arrêt de l'application du courant électrique à la bobine supérieure 42, on commence à appliquer le courant électrique pour déplacer doucement le corps de soupape 16 à partir de la position totalement fermée vers la position totalement ouverte. Lorsque l'armature 28 entre en butée sur le noyau inférieur 34, 10 un bruit de fonctionnement peut survenir. Lorsqu'on arrête l'application du courant électrique à la bobine inférieure 46, après avoir conservé le corps de soupape 16 dans la position totalement ouverte, le corps de soupape 16 commence alors à se déplacer vers la position totalement fermée. 15 Ensuite, on applique le courant électrique à la bobine supérieure 42 et à la bobine inférieure 46 de manière répétitive à des intervalles de temps appropriés de telle sorte que le corps de soupape 16 puisse fonctionner de manière régulière. Le courant d'excitation appliqué à la bobine supérieure 42 20 ou à la bobine inférieure 46 est commandé pour être fixé comme le courant de commande. Dans le cas o le niveau de la précision de commande du courant d'excitation est faible, c'est-à-dire lorsque l'intensité du courant électrique devient relativement plus élevée à un instant juste avant que le corps de soupape 16 25 n'atteigne la position totalement ouverte ou la position totalement fermée, le bruit généré lorsque le corps de soupape 16 repose sur le siège de soupape 15 ou généré lorsque l'armature 28 entre en butée sur le noyau supérieur 32 ou sur le noyau inférieur 34 peut être augmenté, ou un rebond peut se 30 produire. Il est en conséquence nécessaire de maîtriser le courant d'excitation avec une précision élevée de manière à réduire le bruit généré lorsque le corps de soupape 16 atteint la position totalement ouverte ou la position totalement fermée ou pour stabiliser le fonctionnement. La commande précise du courant d'excitation est particulièrement nécessaire à l'instant juste avant que le corps de soupape 16 n'atteigne la position totalement ouverte ou la position totalement fermée en vue de réduire le bruit ou de stabiliser le fonctionnement. En même temps, la commande précise 40 du courant électrique n'est pas nécessaire au moment o le corps de soupape 16 est proche de la position neutre. Comme il est probable que le fonctionnement du moteur à un régime du moteur élevé ou à un fonctionnement du moteur sous forte charge génère un bruit à un certain degré, la commande précise du courant 5 d'excitation n'est pas nécessaire dans l'état susmentionné en vue de réduire le bruit. La commande du courant appliqué à la bobine supérieure 42 ou à la bobine inférieure 46 sera décrite en faisant référence à un premier mode de réalisation et à un second mode de réalisation. 10 Premier mode de réalisation Dans un premier mode de réalisation, la fréquence de commande destinée à entraîner l'élément de commutation est changée conformément à une position d'un élément mobile en vue de réduire le bruit et de stabiliser le fonctionnement. Dans l'explication ci-après, la période de temps prise pour appliquer le courant électrique à la bobine supérieure 42 ou à la bobine inférieure 46 de sorte que l'élément mobile de la soupape actionnée électromagnétiquement 200 soit attiré vers une des extrémités de déplacement sera appelée une période 20 d'attraction. La fréquence de commande de l'élément de commutation dans le dispositif d'attaque 76 de la bobine supérieure et du dispositif d'attaque 78 de la bobine inférieure est changée en fonction de la position de l'élément mobile de manière à changer la fréquence de commande du courant électrique 25 pour réduire la consommation d'énergie et la génération de chaleur dues à la perte de commutation aussi bien que pour réduire le bruit et stabiliser le fonctionnement. Dans ce mode de réalisation, la position du corps de soupape 16 représente la position de l'élément mobile. La figure 3A représente une séquence de déplacement du corps de soupape 16. La figure 3B représente le changement de courant de commande Ic (ciaprès simplement appelé le courant de commande supérieur IC42) envoyé au circuit de commande 82 depuis l'unité de commande ECU 50 de manière à réaliser la commande de courant 35 en ce qui concerne la bobine supérieure 42. La figure 3C représente le changement dans le courant de commande Ic (simplement appelé ici le courant de commande inférieur IC46) envoyé au circuit de commande 82 depuis l'unité de commande ECU 50 de manière à réaliser la commande de courant en ce qui 40 concerne la bobine inférieure 46. La figure 3D représente le changement de la fréquence de commande f42 (ci-après appelé simplement la fréquence de commande supérieure f42) de l'élément de commutation du circuit d'attaque 76 de la bobine supérieure. La figure 3E représente le changement dans la fréquence de 5 commande 46 (ci-après simplement appelée la fréquence de commande inférieure f46) de l'élément de commutation du circuit d'attaque 78 de la bobine inférieure. En faisant référence à la figure 3A, la séquence illustrée par une ligne en tirets représente un déplacement cible du corps 10 de soupape 16 pendant la période prise pour le déplacement depuis la position totalement fermée jusqu'à la position totalement ouverte, la séquence illustrée par une ligne en trait plein représente un déplacement réel dans le fonctionnement du moteur à faible charge, et la séquence illustrée par une ligne 15 alternée représente un déplacement réel lors d'un fonctionnement du moteur à charge élevée. En faisant référence à la figure 3C, la séquence illustrée par une ligne en trait plein représente le courant de commande inférieur IC46 lors d'un fonctionnement du moteur à faible charge, la séquence illustrée par une ligne 20 alternée représente le courant de commande inférieur IC46 dans un fonctionnement du moteur à forte charge. En se référant à la figure 3E, la séquence illustrée par une ligne en trait plein représente la fréquence de commande inférieure f46 lors d'un fonctionnement du moteur à faible charge, et la séquence 25 illustrée par une ligne alternée représente la fréquence de commande inférieure f46 lors d'un fonctionnement du moteur à forte charge. Chacun des courants de commande supérieur IC42 et du courant de commande inférieur IC46 pendant la période d'attraction est 30 établi de sorte que la séquence de déplacement de l'élément mobile devienne une séquence cible du fait qu'une commande de rétroaction exécutée par l'unité de commande ECU 50 en fonction d'une différence entre une valeur d'état cible prédéterminée, par exemple, la position de l'élément mobile, la vitesse de 35 déplacement, la force extérieure exercée sur l'élément mobile et une valeur d'état réelle ou estimée. En faisant référence à la figure 3A, la séquence de déplacement du régime moteur sans aucune charge peut être établie comme étant la séquence de déplacement cible. Si la force extérieure peut être mesurée 40 réellement ou estimée, la valeur d'état cible peut être établie 1 3 en conformité avec une telle force extérieure. Dans le cas o le moteur fonctionne dans l'état de charge élevée, la combustion peut augmenter la pression intérieure dans le cylindre. Il en résulte que la force extérieure exercée sur le corps de soupape 5 16 est augmentée lors du déplacement du corps de soupape 16 depuis la position totalement fermée vers la position totalement ouverte. Ceci peut amener le déplacement réel à s'écarter du déplacement cible ainsi que représenté sur la figure 3A, et le courant de commande inférieur IC46 est réglé à la valeur qui est 10 légèrement supérieure à celle du fonctionnement du moteur à faible charge, ainsi que représenté sur la figure 3C. Dans ce mode de réalisation, le temps pour la commande actuelle dans un seul cycle pour actionner le corps de soupape 16 est divisé en dix sections de temps, c'est-à-dire de la première section de 15 temps Tl à la dixième section T10. Chacune des sections de temps divisées de la commande du courant sera décrite ci-après. Les quatrième à sixième sections de temps T4, Ts et T6dans le fonctionnement du moteur à forte charge seront appelées T4, T5 et T6 respectivement sur le dessin. Dans la première section de temps Tl, à laquelle le corps de soupape 16 est maintenu dans l'état totalement fermé, le courant de commande supérieur IC42 est commandé à un courant de maintien prédéterminé IH (> 0) . Le courant de maintien IH peut prendre une valeur constante ou peut être réglé à la valeur en ajoutant une 25 valeur de courant de rétroaction à la valeur constante. Dans cette section de temps, le courant de commande inférieur IC46 est zéro. Dans la première section de temps T1, la fréquence de commande supérieure f42 est réglée à la fréquence Fo qui est inférieure à la fréquence dans la quatrième section de temps T4 30 ou dans la neuvième section de temps Tg. La première section de temps Tl est équivalente à la onzième section de temps Tii dans le cycle d'opération unique du corps de soupape 16. Les sections de temps de T1 à T1o, en conséquence constituent le cycle de fonctionnement unique du corps de soupape 16. Lorsque la première section de temps T1, dans laquelle le corps de soupape 16 est dans la position pleinement fermée, s'achève, il est demandé au corps de soupape 16 de venir dans l'état pleinement ouvert depuis l'état pleinement formé. Ensuite dans la seconde section de temps T2, le magnétisme résiduel dans 40 le noyau supérieur 32 est démagnétisé immédiatement, et le courant de commande supérieur IC42 est commandé pour s'établir à un courant de démagnétisation prédéterminé IE (< 0) dans le sens opposé au courant de maintien IH de manière à commencer à déplacer doucement le corps de soupape 16. Lorsque la seconde section de temps T2, dans laquelle le courant de commande supérieur IC42 est régulé pour être établi au niveau du courant de démagnétisation IE, s'achève, le courant de commande supérieur IC42 et le courant de commande inférieur IC46 sont tous deux établis à zéro dans la troisième section de temps 10 T3. Le corps de soupape 16 est déplacé vers la position pleinement ouverte sous l'effet de la force élastique du ressort supérieur 38. La quatrième section de temps T4 commence lors du déplacement du corps de soupape 16 depuis la position pleinement 15 fermée vers la position pleinement ouverte. La différence entre la valeur cible prédéterminée et la valeur de l'état réel ou estimé est obtenue grâce à la commande de rétroaction exécutée par l'unité de commande ECU 50. Le courant de commande inférieur IC46 est commandé de manière à être réglé à une valeur de courant 20 désirée Ia conformément à la différence obtenue. A cet instant, la commande précise du courant d'excitation n'est pas requise. En conséquence, la fréquence de commande inférieure f46 est établie à une fréquence basse FL. Le début de la quatrième section de temps T4 peut être déterminée en fonction de la 25 position du corps de soupape 16, de la vitesse de déplacement, de la charge du moteur et autre. La cinquième section de temps T5 commence lorsque le corps de soupape 16 atteint un point de commutation de fréquence P2 au cours du déplacement depuis la position pleinement fermée vers 30 la position pleinement ouverte. Dans la cinquième section de temps Ts, le corps de soupape 16 approche de la position pleinement ouverte. En conséquence, la fréquence de commande inférieure f46 est établie à une fréquence haute FH, en vue de réduire le bruit de fonctionnement et de stabiliser le 35 fonctionnement. La cinquième section de temps T5 s'achève lorsqu'il est confirmé que l'armature 28 entre en butée avec le noyau inférieur 34 pour permettre au corps de soupape 16 d'être à l'état pleinement ouvert. La commande de rétroaction est alors 40 arrêtée et le courant de commande inférieur IC46 est commandé pour être réglé à une valeur de courant de maintien prédéterminée IH. La cinquième section de temps Ts peut être continuée pendant une certaine période après que l'armature 28 est entrée en butée avec le noyau inférieur 34 pour permettre au 5 corps de soupape 16 d'être dans l'état pleinement ouvert jusqu'à la stabilisation du fonctionnement du corps de soupape 16. Dans cette cinquième section continuée de temps Ts, la commande de rétroaction peut être poursuivie et la fréquence de commande inférieure f46 peut être réglée à la valeur de fréquence élevée 10 FH. La section de temps pendant laquelle le courant de commande inférieur IC46 est commandé pour être établi au niveau de la valeur du courant de maintien IH s'appelle la sixième section de temps T6Dans la sixième section de temps T6, le courant de commande 15 inférieur IC46 est commandé pour être établi à la valeur de courant de maintien IH. La fréquence de commande inférieure f46 est établie à la valeur de fréquence Fo qui est équivalente à la fréquence de commande supérieure f42 dans la première section de temps Tl. Chacun du courant de commande et de la fréquence de commande devant être réglé dans les sections de temps de T7 à Tl adoptent la séquence qui est la même que celle pour le courant de commande et la fréquence de commande dans les sections de temps de T2 à T6. Dans les sections de temps de T7 à T1o, le corps de 25 soupape 16 se déplace vers la position pleinement fermée. Le sens de déplacement dans les sections de temps susmentionnées est opposé à celui dans les sections de temps de T2 à T5. De la même manière, dans la sixième section de temps T6, le corps de soupape 16 est maintenu dans l'état pleinement ouvert, et dans 30 la onzième section de temps Tl,, le corps de soupape 16 est maintenu dans l'état pleinement fermé. Comme la position de la bobine supérieure 42 est opposée à celle de la bobine inférieure 46, chaque changement dans le courant de commande supérieur Ic42 et le courant de commande inférieur IC46, et dans la fréquence de 35 commande supérieure f42 et dans la fréquence de commande inférieure f46 est inversé. Un point de commutation de fréquence P1 sert de frontière entre la neuvième section de temps Tg et la dixième section de temps T1o lors du déplacement du corps de soupape 16 depuis la position neutre vers la position pleinement 40 fermée.

16 - 2853002 La figure 4 est un organigramme représentant un sousprogramme de commande destiné à changer la fréquence de commande dans la période d'attraction en fonction de la position du corps de soupape 16. Dans ce sous-programme de commande, 5 ainsi qu'il a été décrit sur la figure 3, la fréquence de commande destinée à entraîner l'élément de commutation est changée dans une première période d'attraction comprenant la quatrième section de temps T4, dans laquelle la fréquence de commande inférieure f46 est réglée au niveau de la fréquence 10 basse FL et la neuvième section de temps Tg dans laquelle la fréquence de commande supérieure est réglée au niveau de la fréquence basse FL et dans une seconde période d'attraction comprenant la cinquième section de temps Ts, dans laquelle la fréquence de commande inférieure f46 est réglée à la valeur de la 15 fréquence supérieure FH et la dixième section de temps durant laquelle la fréquence de commande supérieure est établie à la valeur de la fréquence haute FH.

En faisant référence à l'organigramme de la figure 4, le sous-programme de commande débute chaque fois que l'angle de 20 vilebrequin du moteur à combustion interne change d'un angle prédéterminé sur la base d'une valeur de sortie du capteur d'angle de vilebrequin 72. Lors du début du sous-programme de commande, l'unité de commande ECU 50 détermine si une soupape actionnée électromagnétiquement 200 est dans la période 25 d'attraction sur la base de la position du corps de soupape 16 obtenue à partir de la sortie d'un capteur de déplacement 52, d'une vitesse de déplacement, d'une charge du moteur et autres à l'étape S10.

Lorsque la réponse OUI est obtenue à l'étape S10, c'est-à30 dire s'il est déterminé que la soupape actionnée électromagnétiquement 200 est dans la période d'attraction, l'unité de commande ECU 50 détermine si la soupape 200 est dans la première période d'attraction (quatrième section de temps T4 ou neuvième section de temps Tg) ou dans la seconde période 35 d'attraction (cinquième section de temps T5 ou dixième section de temps T1o) sur la base de la position obtenue du corps de soupape 16 à l'étape S12. Si la réponse OUI est obtenue à l'étape S12, c'est-à-dire que la soupape 200 est dans la première période d'attraction, l'unité de commande ECU 50 donne à la fréquence de 40 commande la valeur de la fréquence basse FL à l'étape S16. Si la 1 7 réponse NON est obtenue à l'étape S12, c'est-à-dire que la soupape 200 est dans la seconde période d'attraction, l'unité de commande ECU 50 donne à la fréquence de commande la valeur de la fréquence élevée FH à l'étape S14. Quand il est déterminé que le 5 réglage de la fréquence de commande est terminé à l'étape S14 ou à l'étape S16 ou lorsqu'il est déterminé que la soupape actionnée électromagnétiquement n'est pas dans la période d'attraction (la réponse NON est obtenue à l'étape S10), le sous-programme de commande se termine.

Lors de l'achèvement du sous-programme de commande, l'unité de commande ECU 50 détermine le rapport cyclique correspondant au courant d'excitation requis, et attaque conformément au rapport cyclique, le premier transistor Tri ou le second transistor Tr2 au rapport cyclique en fonction du sens du 15 courant d'excitation à une fréquence de commande déterminée dans le sous-programme de commande. Le quatrième transistor Tr4 ou le troisième transistor Tr3 sont également rendus conducteurs de manière correspondante.

Il peut se produire que le corps de soupape 16 puisse 20 s'écarter de l'extrémité de déplacement qui est supposée être maintenue, en particulier des ressauts peuvent survenir alors que le corps de soupape 16 est maintenu dans l'état pleinement fermé ou dans l'état pleinement ouvert. Le corps de soupape 16 dans le cas susmentionné doit prendre sa position vers 25 l'extrémité de déplacement aussitôt que possible. Lorsque le corps de soupape 16 reprend sa position au niveau de l'extrémité de déplacement, la fréquence de commande de l'élément de commutation peut être changée en fonction de la position du corps de soupape 16 de la manière susmentionnée. Lorsque le 30 ressaut survient, il est probable que le corps de soupape 16 soit dans la position proche de l'extrémité de déplacement. Dans ce cas, la fréquence de commande de l'élément de commutation, c'est-à-dire la fréquence de commande du courant de commande est alors établie à la valeur de la fréquence élevée PH. 35 Second mode de réalisation Dans un second mode de réalisation, la fréquence de commande destinée à attaquer l'élément de commutation est changée en fonction d'une charge du moteur à combustion interne en vue de réduire le bruit de fonctionnement. La commande du courant dans 40 ce mode de réalisation est pratiquement la même que celle du 18 - 2853002 premier mode de réalisation à l'exception du réglage de la fréquence de commande supérieure f42 et de la fréquence de commande inférieure f, . La figure 5 est un organigramme représentant un sous- programme de commande destiné à changer la 5 fréquence de commande durant la période d'attraction en fonction de l'état de fonctionnement du moteur à combustion interne, qui peut être remplacé par l'organigramme du sous- programme de commande représenté sur la figure 4. Le sous-programme de commande représenté sur la figure 5 commence chaque fois que 10 l'angle de vilebrequin du moteur à combustion interne change d'un angle prédéterminé sur la base de la valeur d'une sortie du capteur de l'angle de vilebrequin 72. Lors du début du sous-programme de commande, l'unité de commande ECU 50 détermine si la soupape actionnée électromagnétiquement 200 est dans la 15 période d'attraction sur la base de la position du corps de soupape 16 obtenue à partir de la sortie du capteur de déplacement 52, de la vitesse de déplacement, de la charge du moteur et autres à l'étape S30.

Lorsqu'il est déterminé que la soupape actionnée 20 électromagnétiquement 200 est dans la période d'attraction, c'est-à-dire que la réponse OUI est obtenue à l'étape S30, le traitement passe à l'étape S32 dans laquelle l'unité de commande ECU 50 obtient un régime du moteur et un rapport de charge qui ont été calculés par un autre sous-programme (non représenté) sous la forme de valeurs indiquant l'état de fonctionnement du moteur. Donc, à l'étape S34, il est déterminé si l'état de fonctionnement du moteur correspond à l'état de fonctionnement à faible charge, dans lequel une réduction du bruit de fonctionnement est requise. L'unité de commande ECU 50 mémorise 30 une mappe de commande prédéterminée (non représentée) destinée à effectuer la détermination susmentionnée. La mappe de commande peut décrire, par exemple, le réglage de la fréquence de commande à la valeur de la fréquence élevée FH si le régime du moteur est égal ou inférieur à 1 500 tr/min, et si le rapport de 35 charge est égal ou inférieur à 40 % par exemple. Si l'état de fonctionnement du moteur s'écarte de la plage susmentionnée définie par le régime du moteur et le facteur de charge, la mappe de commande prescrit de donner à la fréquence de commande la valeur de la fréquence basse FL.

Lorsqu'il est déterminé que l'état de fonctionnement du moteur est l'état de fonctionnement à forte charge, dans lequel la fréquence de commande n'est pas requise de se voir donner la valeur de la fréquence élevée PH, c'est-à-dire que la réponse NON 5 est obtenue à l'étape S34, le traitement passe à l'étape S38, dans laquelle l'unité de commande ECU 50 donne à la valeur de fréquence de commande la valeur de la fréquence basse FL.

Lorsqu'il est déterminé que l'état de fonctionnement du moteur est l'état de fonctionnement à faible charge, pour lequel il est 10 requis de donner à la fréquence de commande la valeur de la fréquence élevée EH, c'est-àdire que la réponse OUI a été obtenue à l'étape S34, le traitement passe à l'étape 36 dans laquelle l'unité de commande 50 donne à la fréquence de commande la valeur de la fréquence élevée FH. Lorsque le réglage de la 15 fréquence de commande est achevé à l'étape S36, ou à l'étape S38, ou lorsqu'il est déterminé que la soupape actionnée électromagnétiquement 200 n'est pas dans la période d'attraction, c'est-à-dire que la réponse NON a été obtenue à l'étape S30, le sous-programme de commande se termine.

Le sous-programme de commande susmentionné peut être modifié en vue de réduire le bruit de fonctionnement. La figure 6 est un organigramme d'un sous-programme de commande destiné à changer la fréquence de commande dans la période d'attraction en fonction de l'état de fonctionnement du moteur et de la position 25 du corps de soupape 16 et il est destiné à être exécuté à la place du sous-programme de commande tel que représenté sur l'organigramme de la figure 5. Lors du début du sous-programme de commande représenté sur la figure 6, l'unité de commande ECU 50 détermine si la soupape actionnée électromagnétiquement 200 30 est dans la période d'attraction sur la base de la position du corps de soupape 16 obtenue à partir de la sortie du capteur de déplacement 52, de la vitesse de déplacement, de la charge du moteur et autres à l'étape S50. Lorsqu'il est déterminé que la soupape actionnée électromagnétiquement 200 est dans la période 35 d'attraction, c'est-à-dire que la réponse OUI a été obtenue à l'étape S50, le traitement passe à l'étape S52 dans laquelle l'unité de commande ECU 50 obtient l'état de fonctionnement du moteur obtenu dans un autre sous-programme (non représenté).

Lorsque l'unité de commande ECU 50 détermine si l'état de 40 fonctionnement du moteur obtenu correspond à l'état de faible charge à l'étape 54. Quand il est déterminé que l'état de fonctionnement du moteur correspond à l'état à faible charge, c'est-à-dire que la réponse OUI a été obtenue à l'étape S54, le traitement passe à l'étape S56. A l'étape S56, l'unité de 5 commande ECU 50 détermine si la période d'attraction correspond à la première période d'attraction telle que décrite dans le premier mode de réalisation sur la base de la position du corps de soupape 16 qui a été obtenue pour la détermination en ce qui concerne la période d'attraction à l'étape S50. Lorsqu'il est 10 déterminé que la période d'attraction ne correspond pas à la première période d'attraction, ce qui signifie qu'elle correspond à la seconde période d'attraction, c'est-àdire que la réponse NON a été obtenue à l'étape S56, l'unité de commande ECU 50 donne à la fréquence de commande la valeur de la 15 fréquence élevée FH à l'étape S58. Lorsqu'il est déterminé que le fonctionnement du moteur est un état de charge élevé, c'est-à-dire que la réponse NON a été obtenue à l'étape S54, et qu'il est déterminé à l'étape S56 que la période d'attraction correspond à la première période d'attraction, c'est- à-dire que 20 la réponse OUI a été obtenue à l'étape S56, l'unité de commande ECU 50 donne à la fréquence de commande la valeur de la fréquence basse FL à l'étape S60. Lorsque le réglage de la fréquence de commande est achevé à l'étape S58 ou à l'étape S60, ou lorsque l'unité de commande ECU 50 détermine que la soupape 25 actionnée électromagnétiquement 200 n'est pas dans la période d'attraction, c'est-à- dire que la réponse NON est obtenue à l'étape S50, le sous-programme de commande se termine.

Dans les modes de réalisation mentionnés ci-dessus, la position du corps de soupape 16 est considérée en vue de 30 déterminer le besoin de la précision pour commander le courant d'excitation fourni à la bobine supérieure 42 ou à la bobine inférieure 46 en maîtrisant la fréquence de commande pour attaquer le premier transistor Trl ou le second transistor Tr2 comme élément de commutation. Ceci rend possible de maîtriser de 35 manière appropriée la consommation d'énergie et la génération de chaleur liées à la perte de commutation. En d'autres termes, on prend en compte l'état du moteur, que le fonctionnement du moteur soit ou non dans la zone de faible charge, pour déterminer le besoin de précision pour réguler le courant 40 d'excitation fourni à la bobine supérieure 42 ou à la bobine 2 1 - 2853002 inférieure 46 en régulant la fréquence de commande destinée à attaquer le premier transistor Trl et le second transistor Tr2.

Cela rend possible de maîtriser de manière appropriée la consommation d'énergie et la génération de chaleur dues à la 5 perte de commutation. Si la fréquence de commande pour attaquer le premier transistor Trl et le second transistor Tr2 est régulée sur la base d'à la fois la position du corps de soupape 16 et de l'état de fonctionnement du moteur, la consommation d'énergie et la génération de chaleur dues à la perte de 10 commutation peuvent en outre être maîtrisées de manière appropriée.

En conformité avec l'invention, la consommation d'énergie et la génération de chaleur dues à la perte de commutation dans une soupape actionnée électromagnétiquement pour un moteur à 15 combustion interne peuvent être limitées.

Bien que cette invention ait été décrite en faisant référence à des modes de réalisation préférés de celle-ci, on doit comprendre que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation ou aux conceptions préférés. Au contraire, 20 l'invention est destinée à couvrir des modifications variées et des agencements équivalents. En outre, bien que les éléments divers des modes de réalisation préférés soient représentés dans des combinaisons et configurations diverses, qui sont à titre d'exemple, d'autres combinaisons et configurations, comprenant 25 plus, moins ou seulement un seul élément sont également dans l'esprit et la portée de l'invention.

REVENDICATIONS

1. Système de commande de soupape actionnée électromagnétiquement pour un moteur à combustion interne 5 comprenant une soupape actionnée électromagnétiquement (200) comportant une bobine électromagnétique (42, 46) destinée à générer une force électromagnétique et un élément mobile (16) qui est déplacé par la force électromagnétique et un moyen de commande (50) destiné à commander le courant électrique fourni à 10 la bobine électromagnétique par l'intermédiaire d'un élément de commutation (70), le système étant caractérisé en ce que le moyen de commande est conçu pour changer une fréquence de commande de l'élément de commutation sur la base d'un état prédéterminé durant l'application du courant électrique à la 15 bobine électromagnétique pour déplacer l'élément mobile vers l'une de ses extrémités de déplacement.

2. Système de commande de soupape actionnée électromagnétiquement selon la revendication 1, dans lequel 20 l'état prédéterminé inclut une position de-l'élément mobile.(16).

3. Système de commande de soupape actionnée électromagnétiquement selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'état prédéterminé comprend un état de charge du moteur à 25 combustion interne.

4. Système de commande de soupape actionnée électromagnétiquement selon la revendication 2, dans lequel le moyen de commande (50) est en outre adapté pour augmenter la 30 fréquence de commande de l'élément de commutation (70) en réponse au fait que l'élément mobile (16) atteint une position spécifique proche de l'extrémité de déplacement vers laquelle l'élément mobile (16) se déplace.

5. Procédé de commande de courant électrique appliqué à une bobine électromagnétique d'une soupape actionnée électromagnétiquement (200) pour un moteur à combustion interne par l'intermédiaire d'un élément de commutation (70), le procédé étant caractérisé par les étapes consistant à : 2 3 changer une fréquence de commande de l'élément de commutation (70) sur la base d'un état prédéterminé durant l'application du courant électrique à la bobine électromagnétique (42,46) pour déplacer un élément mobile (16) 5 de la soupape actionnée électromagnétiquement (200) vers l'une de ses extrémités de déplacement.

6. Procédé selon la. revendication 5, dans lequel la condition prédéterminée comprend une position. de l'élément 10 mobile (16).

7. Procédé selon la revendication 5 ou 6, dans lequel l'état prédéterminé comprend un état de charge du moteur à combustion interne.

8. Procédé selon la revendication 6, dans lequel la fréquence de commande de l'élément de commutation (70) estaugmentée en réponse au fait que l'élément mobile (16) atteint une position spécifique proche de l'extrémité de déplacement 20 vers laquelle l'élément mobile (16) se déplace.