FR2851539A1 - Articulation bearing for vehicle steering system is coupled to wheel support and linked with an articulation axle rotatably mounted on support bearings coupled to vehicle shell fitting, where movement of axle generates movement of bearing - Google Patents
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Abstract
Description
PALIER D'ARTICULATION D'UN ELEMENT DE DIRECTIONARTICULATION BEARING OF A STEERING ELEMENT
La présente invention concerne les systèmes de direction de véhicule automobile, et plus particulièrement les systèmes de direction à quatre roues directrices. The present invention relates to motor vehicle steering systems, and more particularly to steering systems with four steered wheels.
Un tel système permet une modification de l'angle de braquage des roues arrières. En cas d'un braquage des roues avants inférieur à un certain 1o degré de braquage, ce qui est généralement représentatif d'un déplacement à grande vitesse, les roues arrières sont orientées dans la même direction. En cas d'un braquage des roues avants supérieur à ce même degré de braquage, ce qui est généralement représentatif d'un déplacement à petite vitesse et d'un besoin accru de maniabilité lors par exemple d'un rangement en stationnement, les 1 5 roues arrières sont orientés dans la direction opposée. Selon une conception connue, des systèmes à quatre roues directrices sont réalisées de manière purement mécanique, par l'intermédiaire d'une colonne de direction reliant longitudinalement le boîtier de direction avant au boîtier de direction arrière. Such a system allows a modification of the steering angle of the rear wheels. In the event of a deflection of the front wheels less than a certain degree of deflection, which is generally representative of movement at high speed, the rear wheels are oriented in the same direction. In the event of a deflection of the front wheels greater than this same degree of deflection, which is generally representative of movement at low speed and of an increased need for maneuverability during, for example, parking in a parking space, the 1 5 rear wheels are oriented in the opposite direction. According to a known design, systems with four steered wheels are produced in a purely mechanical manner, by means of a steering column connecting the front steering box longitudinally to the rear steering box.
De plus, un pilotage indépendant de la roue arrière droite par rapport à 20 la roue arrière gauche a été recherché, afin de permettre par exemple de contrôler la pince au freinage, (à savoir un freinage lors duquel chacune des roues arrière pivote vers l'intérieur du véhicule) pour améliorer la stabilité du véhicule sur tout type d'adhérence. In addition, independent control of the right rear wheel with respect to the left rear wheel has been sought, in order to allow for example to control the brake caliper (i.e. braking during which each of the rear wheels pivots towards the interior of the vehicle) to improve the stability of the vehicle on any type of grip.
La publication US'4781261 décrit et représente un système hydraulique 25 positionné sur une biellette transversale de direction arrière. Un tel vérin d'assistance de direction arrière pour véhicule à quatre roues directrices fait pivoter les roues arrière d'un angle petit, de quelques degrés au maximum, dans un sens ou dans l'autre. Cette solution présente l'inconvénient majeur, en cas de panne du circuit hydraulique, d'engendrer un contrôle flou de la biellette de direction concernée et donc de comporter potentiellement un risque pour les occupants du véhicule. De plus, un tel système est relativement lourd et difficile à mettre en place. The publication US'4781261 describes and represents a hydraulic system 25 positioned on a transverse link in the rear direction. Such a rear steering assistance cylinder for a vehicle with four steered wheels rotates the rear wheels by a small angle, a few degrees maximum, in one direction or the other. This solution has the major drawback, in the event of a failure of the hydraulic circuit, of generating a fuzzy control of the steering rod concerned and therefore of potentially carrying a risk for the occupants of the vehicle. In addition, such a system is relatively cumbersome and difficult to set up.
Un des objectifs de l'invention est donc de proposer un système de 5 pilotage de la direction associée aux roues arrière qui ne présente pas les inconvénients cités ci-dessus. One of the objectives of the invention is therefore to propose a system for controlling the direction associated with the rear wheels which does not have the drawbacks mentioned above.
Un second objectif de l'invention est de proposer un système de pilotage de la direction associée aux roues arrières, partageant un calculateur commun avec une direction assistée électrique. A second objective of the invention is to propose a steering control system associated with the rear wheels, sharing a common computer with an electric power steering.
En réponse à des objectifs que l'on retrouve invariablement chez les différents constructeurs automobiles, la présente invention se veut également peu coteuse et peu encombrante. In response to objectives that are invariably found in various car manufacturers, the present invention is also inexpensive and space-saving.
Pour répondre à ces objectifs, l'invention propose un palier d'articulation d'un élément de direction relié à un support de roue arrière, en 15 liaison avec un axe d'articulation monté à rotation sur des premiers paliers de maintien solidaires d'une chape fixée à la caisse d'un véhicule, le mouvement de rotation de l'axe d'articulation engendrant un mouvement du palier. To meet these objectives, the invention provides an articulation bearing of a steering element connected to a rear wheel support, in connection with an articulation axis rotatably mounted on first holding bearings integral with a yoke attached to the body of a vehicle, the rotational movement of the hinge pin causing movement of the bearing.
Ce dispositif est caractérisé en ce que l'axe d'un motoréducteur est en prise avec l'axe d'articulation. This device is characterized in that the axis of a geared motor is engaged with the axis of articulation.
Selon une caractéristique de l'invention, un axe d'entraînement est disposé entre l'axe d'articulation et l'axe du motoréducteur, l'axe d'entraînement étant solidaire de l'axe d'articulation et en liaison avec l'axe du motoréducteur par un jeu d'engrenages. De plus, le motoréducteur est supporté par un boîtier solidarisé à la chape et l'axe d'entraînement est porté par des 25 seconds paliers de maintien intégrés dans ce boîtier. According to a characteristic of the invention, a drive axis is disposed between the articulation axis and the axis of the geared motor, the drive axis being integral with the articulation axis and in connection with the axis of the gearmotor by a set of gears. In addition, the gearmotor is supported by a housing secured to the yoke and the drive shaft is carried by 25 second holding bearings integrated in this housing.
Selon l'invention, la liaison entre le palier et l'axe d'articulation peut être de plusieurs types: d'une part cette liaison peut être une liaison de type vis-écrou auquel cas, à titre d'exemple, l'élément de direction correspondant est un bras longitudinal. D'autre part, l'axe d'articulation peut être un axe 30 excentrique sur lequel est monté à rotation le palier, auquel cas, avantageusement, l'élément de direction correspondant est un bras longitudinal ou une biellette de direction supérieure transversale. According to the invention, the connection between the bearing and the hinge pin can be of several types: on the one hand this connection can be a screw-nut type connection in which case, for example, the element corresponding direction is a longitudinal arm. On the other hand, the articulation axis can be an eccentric axis on which the bearing is mounted to rotate, in which case, advantageously, the corresponding steering element is a longitudinal arm or a rod of transverse upper direction.
L'invention concerne également un train arrière de véhicule automobile, comportant un bras longitudinal et deux biellettes de direction transversales, 5 respectivement liés au support de roue, caractérisé en ce qu'un palier d'articulation comportant une liaison de type vis-écrou est associé au bras longitudinal et un palier d'articulation comportant un excentrique est associé à la biellette de direction supérieure. The invention also relates to a rear axle of a motor vehicle, comprising a longitudinal arm and two transverse steering rods, 5 respectively linked to the wheel support, characterized in that an articulation bearing comprising a screw-nut type connection is associated with the longitudinal arm and an articulation bearing comprising an eccentric is associated with the upper steering link.
Dans le but d'optimiser l'action du pilotage du palier, la biellette de 1o direction supérieure est décalée longitudinalement par rapport à un axe vertical passant par l'axe des roues arrière. In order to optimize the action of piloting the bearing, the rod of the upper direction is offset longitudinally relative to a vertical axis passing through the axis of the rear wheels.
L'invention concerne enfin un véhicule automobile comportant des dispositifs électriques de direction ou de stabilisation de ce véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un palier d'articulation selon 15 l'invention, et en ce que le motoréducteur associé au palier et le calculateur associé à ces dispositifs électriques échangent et partagent des informations. The invention finally relates to a motor vehicle comprising electrical devices for steering or stabilizing this vehicle, characterized in that it comprises at least one articulation bearing according to the invention, and in that the geared motor associated with the bearing and the computer associated with these electrical devices exchange and share information.
Ces informations sont constituées par au moins le transfert vers le calculateur d'une valeur de position angulaire du motoréducteur donnée par un capteur intégré dans ce motoréducteur et représentative de l'angle de braquage de la 20 roue associée. Le partage des informations permet ainsi une limitation du nombre d'éléments à intégrer pour obtenir cette prestation et le retour d'informations effectué par le motoréducteur permet aux dispositifs électriques déjà en place sur le véhicule d'obtenir des éléments utiles pour leur rendement optimal. This information consists of at least the transfer to the computer of an angular position value of the geared motor given by a sensor integrated in this geared motor and representative of the steering angle of the associated wheel. The sharing of information thus allows a limitation of the number of elements to be integrated to obtain this service and the feedback provided by the gearmotor allows the electrical devices already in place on the vehicle to obtain elements useful for their optimal performance.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective d'un demi-train de roue arrière gauche, selon l'état de l'art. Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the detailed description which follows for the understanding of which reference will be made to the appended drawings in which: - Figure 1 is a perspective view of a half-train of left rear wheel, according to the state of the art.
- la figure 2 est un schéma du dispositif de pilotage du palier selon un premier mode de réalisation de l'invention, représentatif d'une commande axiale du palier. - Figure 2 is a diagram of the bearing control device according to a first embodiment of the invention, representative of an axial control of the bearing.
- la figure 3 est un schéma du dispositif de pilotage du palier selon un 5 deuxième mode de réalisation de l'invention, représentatif d'une commande radiale du palier. - Figure 3 is a diagram of the bearing control device according to a second embodiment of the invention, representative of a radial control of the bearing.
- la figure 4 est un schéma du demi train arrière gauche selon l'invention, la biellette de direction supérieure étant décalé par rapport à un plan transversal comprenant l'axe des roues. - Figure 4 is a diagram of the left rear undercarriage according to the invention, the upper steering link being offset relative to a transverse plane comprising the axis of the wheels.
- la figure 5 est un schéma bloc représentatif de l'algorithme de commande du motoréducteur. - Figure 5 is a block diagram representative of the geared motor control algorithm.
Dans la description qui va suivre, les éléments identiques ou similaires seront représentés par les mêmes chiffres de références. De plus, on adoptera à 15 titre non limitatif une orientation longitudinale, verticale et transversale selon l'orientation traditionnellement utilisée dans l'automobile et indiquée par le trièdre L, V, T de la figure 1. In the description which follows, identical or similar elements will be represented by the same reference numbers. In addition, a longitudinal, vertical and transverse orientation will be adopted, without limitation, according to the orientation traditionally used in the automobile and indicated by the trihedron L, V, T of FIG. 1.
Un demi-train de roue arrière 10, selon l'état de l'art, est représenté à la figure 1. Par symétrie, les caractéristiques développées par la suite, concernant 20 un demi-train arrière gauche, sont à étendre au demi-train arrière droit correspondant. A rear wheel half-axle 10, according to the state of the art, is shown in FIG. 1. By symmetry, the characteristics developed below, concerning a left rear rear axle, are to be extended to half corresponding right rear axle.
Une roue 1 1 est montée par l'intermédiaire d'un axe de roue 13 sur un support 15. Ce support de roue 15 est prolongé, selon un axe longitudinal et vers l'avant du véhicule, par un bras longitudinal 17. D'autre part, ce support 25 de roue 15 est lié par deux articulations élastiques 24 à deux biellettes de direction 19 et 21, d'axe sensiblement transversal et dites biellette de direction inférieure 19 et biellette de direction supérieure 21. A wheel 1 1 is mounted via a wheel axle 13 on a support 15. This wheel support 15 is extended, along a longitudinal axis and towards the front of the vehicle, by a longitudinal arm 17. D ' on the other hand, this wheel support 25 is linked by two elastic articulations 24 to two steering rods 19 and 21, of substantially transverse axis and called lower steering rod 19 and upper steering rod 21.
Ces deux biellettes 19 et 21 sont généralement disposées dans un plan sensiblement vertical, passant par l'axe des roues 11. Chacune de ces biellettes 30 de direction, inférieure 19 et supérieure 21, est reliée à la caisse 12 par une chape 23, la chape 23 étant fixée solidairement à la caisse. Un palier d'articulation transversal 25 est intercalé entre l'extrémité libre de chaque biellette de direction 19, 21 et la chape 23. De même, le bras longitudinal 17 est relié à la caisse 12 par une chape équivalente 23 et un palier d'articulation s 25 longitudinal. La conception de ces paliers dans l'état de l'art est telle qu'à titre d'exemple, le palier d'articulation longitudinal est emmanché à l'extrémité libre du bras longitudinal et présente une liaison vissée entre la bague intérieure de l'articulation et les deux flancs du palier. Selon la présente invention, représentée à la figure 2, le palier d'articulation longitudinal 25 1o présente, à l'extrémité libre du bras longitudinal 17, une liaison de type visécrou avec un axe d'articulation 27, monté à rotation sur des premiers paliers de maintien solidaires de la chape 23, ce qui permet la rotation du bras longitudinal 17 autour de cet axe d'articulation 27. These two rods 19 and 21 are generally arranged in a substantially vertical plane, passing through the axis of the wheels 11. Each of these steering rods 30, lower 19 and upper 21, is connected to the body 12 by a yoke 23, the yoke 23 being fixedly attached to the body. A transverse articulation bearing 25 is interposed between the free end of each steering rod 19, 21 and the yoke 23. Similarly, the longitudinal arm 17 is connected to the body 12 by an equivalent yoke 23 and a bearing longitudinal joint 25. The design of these bearings in the state of the art is such that, for example, the longitudinal articulation bearing is fitted at the free end of the longitudinal arm and has a screw connection between the inner ring of the hinge and the two sides of the bearing. According to the present invention, shown in FIG. 2, the longitudinal articulation bearing 25 1o has, at the free end of the longitudinal arm 17, a screw-type connection with a hinge pin 27, mounted to rotate on first holding bearings integral with the yoke 23, which allows the rotation of the longitudinal arm 17 about this articulation axis 27.
Selon une caractéristique de l'invention, telle que représenté à la figure 15 2, un boîtier 24 est greffé à chaque chape 23. Ce boîtier 24 sert de support à un motoréducteur 29 qui, par l'intermédiaire des roues d'entraînement 31, est relié à une vis d'entraînement 33 solidaire de l'axe d'articulation 27. D'autre part, le boîtier 24 est pourvu d'une portée 35 munie de seconds paliers de maintien 36 dans lesquels repose la vis d'entraînement 33, afin de pouvoir 20 générer une liaison sans jeu entre le motoréducteur 29 et l'axe d'articulation 27. Un bouchon d'étanchéité 37 est utilisé afin d'assurer la qualité de la lubrification nécessaire au mécanisme d'entraînement. Sur la face 26 du boîtier 24 sur laquelle a été implanté le bouchon d'étanchéité 37, et qui correspond à la face dont l'accessibilité n'est pas gênée par le mouvement du bras 17, des 25 alésages sont réalisés afin de permettre d'une part l'arrivée d'informations au motoréducteur 29, à savoir les commandes 52 en tension ou en intensité, et d'autre part le retour d'informations 50, à savoir la valeur mesurée par un capteur, non représenté, de position angulaire du motoréducteur 29. According to a characteristic of the invention, as shown in FIG. 15 2, a housing 24 is grafted to each yoke 23. This housing 24 serves to support a geared motor 29 which, by means of the drive wheels 31, is connected to a drive screw 33 secured to the hinge pin 27. On the other hand, the housing 24 is provided with a bearing surface 35 provided with second holding bearings 36 in which the drive screw 33 rests , in order to be able to generate a backlash-free connection between the geared motor 29 and the hinge pin 27. A sealing plug 37 is used in order to ensure the quality of the lubrication necessary for the drive mechanism. On the face 26 of the housing 24 on which the sealing plug 37 has been implanted, and which corresponds to the face whose accessibility is not hampered by the movement of the arm 17, 25 bores are made in order to allow firstly the arrival of information to the geared motor 29, namely the voltage or current commands 52, and secondly the feedback 50, namely the value measured by a position sensor, not shown angle of the gear motor 29.
La mise en rotation de l'axe d'articulation 27 imposée par le 30 motoréducteur 29 engendre par l'intermédiaire de la liaison vis-écrou un déplacement axial du bras longitudinal 17 ou de la biellette de direction 19, 21. The rotation of the articulation axis 27 imposed by the geared motor 29 generates, via the screw-nut connection, an axial displacement of the longitudinal arm 17 or of the steering rod 19, 21.
Ces déplacements axiaux permettent d'orienter la roue 1 1 dans le sens désiré. These axial displacements allow the wheel 1 1 to be oriented in the desired direction.
Par exemple, afin d'obtenir de la pince au freinage (à savoir que le plan de roue des roues arrière 11 soit orienté vers l'intérieur du véhicule par rapport à 5 son plan longitudinal), le motoréducteur 29 associé au palier d'articulation longitudinal 25 engendre un effort en rotation apte à déplacer ce palier d'articulation 25 vers l'intérieur du véhicule. Le bras longitudinal 17 solidaire est contraint par ce déplacement et engendre ainsi une déformation du support de roue 15 qui s'oriente dans l'axe du bras 17 et offre donc un plan de roue 1o propice à la pince en freinage. For example, in order to obtain brake calipers (namely that the wheel plane of the rear wheels 11 is oriented towards the interior of the vehicle with respect to its longitudinal plane), the geared motor 29 associated with the articulation bearing longitudinal 25 generates a rotational force capable of moving this articulation bearing 25 towards the interior of the vehicle. The integral longitudinal arm 17 is constrained by this movement and thus generates a deformation of the wheel support 15 which is oriented in the axis of the arm 17 and therefore offers a wheel plane 1o conducive to the clamp in braking.
Selon une autre caractéristique de l'invention, telle que représentée à la figure 3, le motoréducteur 29 associé à la chape 23 permet de piloter le mouvement de l'axe d'articulation 27 en radiale. Le palier d'articulation 25 est monté libre en rotation autour d'un excentrique 39 entraîné par le 15 motoréducteur 29. La mise en rotation de l'axe d'articulation 27 imposée par le motoréducteur 29 engendre par l'intermédiaire de l'excentrique 39 un déplacement radial du bras longitudinal 17 ou de la biellette de direction 19, 21. Ces déplacements radiaux permettent d'orienter la roue 1 1 dans le sens désiré. Par exemple, afin d'obtenir un effet de carrossage (à savoir que le plan 20 de roue des roues arrière soit orienté vers l'intérieur du véhicule par rapport à un plan vertical perpendiculaire au sol), le motoréducteur 29 associé au palier d'articulation transversal supérieur 22 engendre un effort en rotation apte à déplacer ce palier d'articulation 22 en rotation autour de l'axe d'articulation 27. La biellette de direction supérieure 21, solidaire, est contraint par ce 25 déplacement et engendre ainsi une déformation du support de roue 15 qui s'oriente dans l'axe de la biellette 21 et offre donc un plan de roue propice à du carrossage. According to another characteristic of the invention, as shown in FIG. 3, the geared motor 29 associated with the yoke 23 makes it possible to control the movement of the articulation axis 27 radially. The articulation bearing 25 is mounted to rotate freely around an eccentric 39 driven by the gear motor 29. The rotation of the articulation axis 27 imposed by the gear motor 29 generates by means of the eccentric 39 a radial movement of the longitudinal arm 17 or of the steering rod 19, 21. These radial movements make it possible to orient the wheel 1 1 in the desired direction. For example, in order to obtain a camber effect (namely that the rear wheel wheel plane 20 is oriented towards the interior of the vehicle with respect to a vertical plane perpendicular to the ground), the geared motor 29 associated with the bearing upper transverse articulation 22 generates a rotational force capable of moving this articulation bearing 22 in rotation about the articulation axis 27. The upper steering rod 21, integral, is constrained by this movement and thus generates a deformation of the wheel support 15 which is oriented in the axis of the link 21 and therefore offers a wheel plane suitable for camber.
Il est à noter que ce mode de réalisation avec un excentrique 39 peut être implanté au niveau des deux biellettes de direction 19 et 21 et du bras 30 longitudinal 17. Cette utilisation sur le bras longitudinal 17 pennet une gestion du débattement de la roue 11. De manière plus générale, le palier d'articulation selon l'invention pourra être utilisé sur tout bras longitudinal ou transversal permettant de contrôler la pince ou le carrossage. It should be noted that this embodiment with an eccentric 39 can be installed at the level of the two steering rods 19 and 21 and of the longitudinal arm 17. This use on the longitudinal arm 17 allows management of the movement of the wheel 11. More generally, the articulation bearing according to the invention can be used on any longitudinal or transverse arm making it possible to control the clamp or the camber.
Avantageusement, le pilotage du palier d'articulation des biellettes de 5 direction ne sera utilisé que pour la biellette de direction supérieure 21, la biellette inférieure 19 pouvant être soumise à des efforts trop contraignants lors de chocs contre les trottoirs. Advantageously, the steering of the articulation bearing of the steering rods will only be used for the upper steering rod 21, the lower rod 19 may be subjected to too restrictive forces during impacts against the sidewalks.
Selon un autre mode de réalisation, tel que représenté à la figure 5, la position des deux biellettes de direction 19 et 21 est modifiée par rapport à la 10 position, connue dans l'état de l'art, dans laquelle les deux biellettes sont situées dans un plan sensiblement vertical passant par l'axe des roues. Ainsi, la biellette de direction supérieure 21 peut être déplacé vers l'avant ou vers l'arrière du véhicule par rapport au plan vertical initial des biellettes. Un tel emplacement de la biellette supérieure 21, cumulé à l'utilisation d'un 15 excentrique 39 dans le palier transversal supérieur 22, permet d'influer simultanément sur le carrossage et le braquage des roues 11. Le choix d'un déplacement de la biellette de direction supérieure 21 vers l'avant ou l'arrière sera dépendant de l'épure du train et de l'emplacement restant. According to another embodiment, as shown in FIG. 5, the position of the two steering rods 19 and 21 is modified relative to the position, known in the state of the art, in which the two rods are located in a substantially vertical plane passing through the axis of the wheels. Thus, the upper steering link 21 can be moved forwards or backwards of the vehicle relative to the initial vertical plane of the links. Such a location of the upper link 21, combined with the use of an eccentric 39 in the upper transverse bearing 22, makes it possible to simultaneously influence the camber and the turning of the wheels 11. The choice of a displacement of the upper link rod 21 forwards or backwards will depend on the plan of the train and the remaining location.
L'implantation du motoréducteur 29 peut également être modifiée. 20 Ainsi, l'axe du motoréducteur 29 peut être vertical, tel que représenté aux figures 2 et 3, ou horizontal. De même, l'axe du motoréducteur 29 peut être disposé transversalement à l'axe de la vis d'entraînement 33, tel que représenté aux figures 2 et 3, ou disposé dans le prolongement de l'axe de la vis d'entraînement 33. The location of the gear motor 29 can also be modified. Thus, the axis of the geared motor 29 can be vertical, as shown in FIGS. 2 and 3, or horizontal. Likewise, the axis of the gear motor 29 can be arranged transversely to the axis of the drive screw 33, as shown in FIGS. 2 and 3, or arranged in the extension of the axis of the drive screw 33 .
Le boîtier 24 support du motoréducteur 29, présenté dans cette description, permet, par des alésages effectués sur l'une de ses faces, d'une part l'arrivée d'informations au motoréducteur 29, à savoir les commandes 50 en tension ou en intensité, et d'autre part le retour d'informations, à savoir la valeur 52 mesurée par un capteur, non représenté, de position angulaire du 30 motoréducteur 29. Cet échange d'informations a lieu avec un calculateur s embarqué 54 sur le véhicule, représenté à la figure 6. Ce calculateur 54 va transformer des informations représentatives de l'état du véhicule et de la volonté du conducteur en une commande de pilotage du palier d'articulation par l'intermédiaire du motoréducteur 29. Les informations en entrée sont les 5 suivantes: l'angle volant 56, la vitesse du véhicule 58, les différentes positions des pédales de frein 60 et d'accélérateur 62, l'accélération transversale 64 du véhicule. Il est à noter que cette liste n'est représentative que d'un mode de réalisation de l'invention et que certaines valeurs peuvent être prises en compte en plus de celles citées, à titre d'exemple la vitesse de lacet. The housing 24 support of the gear motor 29, presented in this description, allows, by bores made on one of its faces, on the one hand the arrival of information to the gear motor 29, namely the controls 50 in tension or in intensity, and on the other hand the feedback, namely the value 52 measured by a sensor, not shown, of angular position of the geared motor 29. This exchange of information takes place with a computer s on board 54 on the vehicle , shown in FIG. 6. This computer 54 will transform information representative of the state of the vehicle and the will of the driver into a command for controlling the articulation bearing by means of the geared motor 29. The information in input is the following 5: the steering wheel angle 56, the speed of the vehicle 58, the different positions of the brake 60 and accelerator pedals 62, the transverse acceleration 64 of the vehicle. It should be noted that this list is only representative of one embodiment of the invention and that certain values can be taken into account in addition to those mentioned, for example the yaw rate.
Un premier bloc d'identification 66 reçoit en entrée les valeurs de l'angle volant 56 et des positions de pédale 60 et 62 afin de permettre d'identifier la volonté du conducteur. Un second bloc d'identification 68, reçoit en entrée les valeurs de vitesse 58 et d'accélération transversale 64 du véhicule afin de permettre d'identifier la situation de conduite. Ces deux blocs 15 d'identification 66 et 68 sont reliés en sortie à un bloc de commande 70 qui en déduit une valeur d'angle de braquage 72 à appliquer à chacune des roues arrière l l. Ces valeurs 72, qui peuvent être similaires pour chacune des roues arrière l l dans le cas d'un braquage classique, ou de signes opposés si de la pince au freinage est recherchée, sont reçues par un bloc de traitement 74 20 propre à chaque roue arrière l l, et qui communique avec le motoréducteur 29 par les deux connections 50 et 52, précédemment citées. La position du palier d'articulation est donc ajusté à chaque pas de calcul en fonction d'une valeur d'angle de braquage 72 estimée adéquate par un calculateur intégré 54 et en fonction de la position de ce palier au pas précédent. A first identification block 66 receives as input the values of the steering wheel angle 56 and of the pedal positions 60 and 62 in order to identify the will of the driver. A second identification block 68 receives as input the speed 58 and transverse acceleration 64 values of the vehicle in order to identify the driving situation. These two identification blocks 66 and 68 are connected at the output to a control block 70 which deduces therefrom a turning angle value 72 to be applied to each of the rear wheels 11. These values 72, which may be similar for each of the rear wheels 11 in the case of a conventional turning, or of opposite signs if braking pliers are sought, are received by a processing block 74 specific to each rear wheel. ll, and which communicates with the geared motor 29 by the two connections 50 and 52, previously cited. The position of the articulation bearing is therefore adjusted at each calculation step as a function of a turning angle value 72 deemed adequate by an integrated computer 54 and as a function of the position of this bearing at the previous step.
Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif de pilotage d'un palier d'articulation de train selon l'invention peut être cumulé avec la présence d'une Direction Assistée Electrique (DAE). La DAE assure un lien mécanique pour respecter la volonté du conducteur, et le dispositif de pilotage selon l'invention permet alors de rajouter un braquage indépendant dans 30 certaines conditions. According to a characteristic of the invention, the device for controlling a train articulation bearing according to the invention can be combined with the presence of an Electric Power Steering (DAE). The DAE provides a mechanical link to comply with the driver's wishes, and the steering device according to the invention then makes it possible to add independent steering under certain conditions.
De telles associations du système de pilotage selon l'invention avec un système ESP et/ou une DAE permettent un partage des informations d'entrée et des blocs d'identifications, de la volonté conducteur comme de la situation de conduite. Such associations of the steering system according to the invention with an ESP system and / or a DAE allow sharing of input information and identification blocks, of the driver's will as of the driving situation.
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