FR2848171A1

FR2848171A1 - Electromechanical bridle operating method for e.g. car braking system, involves defining graph of initial gauging by associating rotation angle of motor measured by sensor positioned external to system, to bridle tightening force

Info

Publication number: FR2848171A1
Application number: FR0215571A
Authority: FR
Inventors: Henri Tsukahara; Pierre Veyrac
Original assignee: Delphi Technologies Inc
Current assignee: BWI Co Ltd SA
Priority date: 2002-12-10
Filing date: 2002-12-10
Publication date: 2004-06-11
Anticipated expiration: 2022-12-10
Also published as: FR2848171B1

Abstract

The method involves defining a graph of initial gauging by associating an instantaneous angle of rotation of an electrical motor measured by an angular sensor, to a tightening force of a bridle. The angular sensor is positioned external to a braking system. The graph of initial gauging is memorized in a memory unit for applying the tightening force of the bridle on the brake plate. Independent claims are also included for the following: (a) a programmed calculator for calculating the tightening force of a bridle by memory unit (b) a braking system for vehicle.

Description

La présente invention concerne un procédé de commandeThe present invention relates to a control method

d'un étrier électromécanique destiné à équiper des véhicules comme des automobiles, des camions ou l'équivalent. an electromechanical bracket intended to equip vehicles such as cars, trucks or the equivalent.

Les étriers hydrauliques présents dans les systèmes de 5 freinages hydrauliques classiques comportent des fluides aptes à transmettre une force et à exercer une pression de serrage sur des plaquettes de frein. Les étriers hydrauliques sont ici remplacés par des étriers électromécaniques. The hydraulic calipers present in conventional hydraulic braking systems comprise fluids capable of transmitting a force and exerting a clamping pressure on brake pads. The hydraulic calipers are replaced here by electromechanical calipers.

Un tel système de freinage est représenté sur la figure 1 des 10 dessins placés en annexe. Un véhicule 1 comporte, sur chacune de ses roues 2a-2d, un étrier électromécanique 3a-3d. Chacun des étriers électromécaniques 3a3d est alimenté en courant électrique par une batterie 35 via des circuits d'alimentation respectifs schématiquement représentés par les câbles électriques 36a-36d. L'activation de chacun des 15 étriers électromécaniques 3a-3d est contrôlée électroniquement par un calculateur de freinage. L'architecture d'une telle électronique de contrôle du freinage comporte, de préférence, un calculateur central 40 et des calculateurs déportés 38a-38d placés à proximité de chacun des étriers électromécaniques 3a-3d et reliés audit calculateur central 40 par 20 des connections, par exemple un réseau utilisant le protocole CANBus, schématiquement représentées par les liaisons 41a-41d. Le calculateur central 40 peut, par exemple, exécuter des programmes généraux tels que le contrôle de stabilité, l'antiblocage des roues ou l'équivalent. Le calculateur de freinage peut également, par l'intermédiaire de différents 25 capteurs, détecter certaines actions de l'utilisateur dudit véhicule 1. Le détecteur 44 permet de détecter l'insertion de la clé de contact et la mise en marche du véhicule 1 (ou l'inverse). Le détecteur 45 permet de détecter une pression du conducteur sur la pédale de frein. Le capteur 42 permet de détecter l'utilisation du frein de parking. En conséquence, le 30 calculateur central 40 émet sélectivement des signaux sur les liaisons 41 a-41 d. Ces signaux correspondent à une force de freinage demandée ou force de serrage cible. Si le signal est émis sur la liaison 41a, par exemple, le calculateur déporté 38a est apte à lire ledit signal et apte à piloter l'étrier électromécanique 3a de manière à ce que la force de 35 freinage finalement appliquée à la roue 2a corresponde à la force de serrage cible demandée. Such a braking system is shown in Figure 1 of the 10 drawings in the appendix. A vehicle 1 comprises, on each of its wheels 2a-2d, an electromechanical caliper 3a-3d. Each of the electromechanical stirrups 3a3d is supplied with electric current by a battery 35 via respective supply circuits schematically represented by the electric cables 36a-36d. The activation of each of the 15 electromechanical callipers 3a-3d is controlled electronically by a braking computer. The architecture of such braking control electronics preferably comprises a central computer 40 and remote computers 38a-38d placed near each of the electromechanical calipers 3a-3d and connected to said central computer 40 by 20 connections, for example a network using the CANBus protocol, schematically represented by the links 41a-41d. The central computer 40 can, for example, execute general programs such as stability control, anti-lock braking or the like. The braking computer can also, by means of various sensors, detect certain actions of the user of said vehicle 1. The detector 44 makes it possible to detect the insertion of the ignition key and the starting of the vehicle 1 ( or the opposite). The detector 45 makes it possible to detect a pressure of the driver on the brake pedal. The sensor 42 makes it possible to detect the use of the parking brake. Consequently, the central computer 40 selectively transmits signals on the links 41 a-41 d. These signals correspond to a requested braking force or target clamping force. If the signal is transmitted on the link 41a, for example, the remote computer 38a is capable of reading said signal and capable of driving the electromechanical caliper 3a so that the braking force ultimately applied to the wheel 2a corresponds to the requested target clamping force.

Sur la figure 2, un étrier électromécanique 3, selon l'art antérieur, est représenté. La partie gauche de cette figure correspond au côté de l'étrier électromécanique 3 placé en regard de la roue. Nous parlerons du côté roue par opposition au côté carrosserie. L'axe A 5 représente l'axe de la roue. L'étrier électromécanique 3 comporte un boîtier 8 à l'intérieur duquel sont logés un moteur électrique 10, une vis à billes 20 et des plaquettes de frein externe 6 et interne 7 disposées de part et d'autre d'un disque de frein 4. In Figure 2, an electromechanical bracket 3, according to the prior art, is shown. The left part of this figure corresponds to the side of the electromechanical caliper 3 placed opposite the wheel. We will talk about the wheel side as opposed to the body side. The axis A 5 represents the axis of the wheel. The electromechanical caliper 3 comprises a housing 8 inside which are housed an electric motor 10, a ball screw 20 and external 6 and internal brake pads 7 arranged on either side of a brake disc 4 .

Le boîtier 8 comporte, côté roue, une griffe 18 faite d'une 10 seule pièce avec le boîtier 8 et ayant une surface interne 19 contre laquelle la plaquette de frein externe 6 est fixée. Le boîtier 8 comporte, côté carrosserie, un épaulement 17. Un élément de maintien 14 placé sur ledit épaulement 17 du boîtier 8 et comportant un moyen de fixation du moteur électrique 10 permet de solidariser le moteur électrique 10 au 15 boîtier 8. The housing 8 comprises, on the wheel side, a claw 18 made in one piece with the housing 8 and having an internal surface 19 against which the external brake pad 6 is fixed. The housing 8 comprises, on the body side, a shoulder 17. A holding element 14 placed on said shoulder 17 of the housing 8 and comprising a means for fixing the electric motor 10 makes it possible to secure the electric motor 10 to the housing 8.

Le moteur électrique utilisé dans un étrier électromécanique peut être n'importe quel moteur à courant continu. Sur la figure 2, le moteur électrique 10 est un moteur à aimant permanent. Le moteur électrique 10 comporte un stator 1 1 constitué d'une pluralité 20 d'enroulements de fils de cuivre et fixe par rapport au boîtier 8 et solidaire de l'élément de maintien 14. Le stator 11 comporte un trou cylindrique d'axe B à l'intérieur duquel est logé un rotor 12, constitué d'un aimant permanent et apte à tourner autour de l'axe B. Lorsqu'une puissance électrique est fournie à ladite pluralité d'enroulements du 25 stator 11, le rotor 12 subit une force qui le met en rotation autour de l'axe B. Le moteur électrique 10 comporte un arbre moteur 13 solidaire du rotor 12. Lorsque ce dernier est mis en mouvement, il transmet son mouvement de rotation à l'arbre moteur 13. The electric motor used in an electromechanical caliper can be any DC motor. In Figure 2, the electric motor 10 is a permanent magnet motor. The electric motor 10 comprises a stator 11 made up of a plurality of windings of copper wires and fixed relative to the housing 8 and secured to the holding element 14. The stator 11 comprises a cylindrical hole of axis B inside which is housed a rotor 12, consisting of a permanent magnet and able to rotate around the axis B. When an electrical power is supplied to said plurality of windings of the stator 11, the rotor 12 undergoes a force which sets it in rotation about the axis B. The electric motor 10 comprises a motor shaft 13 secured to the rotor 12. When the latter is set in motion, it transmits its rotational movement to the engine shaft 13.

Afin de piloter le fonctionnement du moteur électrique 10 à 30 aimant permanent, un capteur de position angulaire 31 est positionné sur l'arbre moteur 13 en sortie du moteur électrique 10. Ce capteur permet de mesurer l'angle de rotation de l'arbre moteur 13 et donc du rotor 12, par rapport au stator 11. Le capteur de position angulaire 31 est typiquement un capteur à effet Hall. In order to control the operation of the electric motor 10 to 30 permanent magnet, an angular position sensor 31 is positioned on the motor shaft 13 at the output of the electric motor 10. This sensor makes it possible to measure the angle of rotation of the motor shaft 13 and therefore of the rotor 12, relative to the stator 11. The angular position sensor 31 is typically a Hall effect sensor.

En sortie du moteur électrique 10, l'arbre moteur 13 est couplé avec une boîte de réduction 15 possédant un arbre de sortie 16. At the output of the electric motor 10, the motor shaft 13 is coupled with a reduction box 15 having an output shaft 16.

La boîte de réduction 15 permet d'obtenir un rapport entre la vitesse de rotation de l'arbre moteur 13 et la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 16 typiquement de 30 pour 1. Et, pour une rotation d'un angle de rotation donné, alpha, de l'arbre moteur 13, l'arbre de sortie 16 tournera d'un 5 angle de rotation 30 fois plus faible. En revanche, l'intensité du couple de l'arbre de sortie 16 est 30 fois plus important au couple de l'arbre moteur 13. Une vis à billes 20 est couplée à l'arbre de sortie 16. Cette vis à billes 20 comporte une portion de vis 21, des billes 26 et une io portion d'écrou 27. La portion de vis 21 est de forme cylindrique selon l'axe B et comporte un alésage 22. La portion de vis 21 est en liaison avec l'arbre de sortie 16 par l'intermédiaire d'une extrémité radiale close 23. La rotation de l'arbre de sortie 16 est ainsi transmise à la portion de vis 21 de la vis à billes 20. The reduction box 15 makes it possible to obtain a ratio between the speed of rotation of the motor shaft 13 and the speed of rotation of the output shaft 16 typically 30 to 1. And, for a rotation of an angle of given rotation, alpha, of the motor shaft 13, the output shaft 16 will rotate by a rotation angle 30 times smaller. On the other hand, the intensity of the torque of the output shaft 16 is 30 times greater than the torque of the motor shaft 13. A ball screw 20 is coupled to the output shaft 16. This ball screw 20 comprises a portion of screw 21, balls 26 and a portion of nut 27. The portion of screw 21 is of cylindrical shape along the axis B and has a bore 22. The portion of screw 21 is in connection with the shaft output 16 via a closed radial end 23. The rotation of the output shaft 16 is thus transmitted to the screw portion 21 of the ball screw 20.

La surface extérieure filetée de la portion de vis 21 et la surface intérieure filetée de la portion d'écrou 27, en regard l'une de l'autre, sont filetées de manière à recevoir les billes 26. Cet agencement permet à la portion de vis 21 animée d'un mouvement de rotation par rapport au boîtier 8 d'entraîner la portion d'écrou 27 dans un mouvement 20 de translation par rapport au boîtier 8. The threaded outer surface of the screw portion 21 and the threaded inner surface of the nut portion 27, facing each other, are threaded so as to receive the balls 26. This arrangement allows the portion of screw 21 driven in a rotational movement relative to the housing 8 to drive the nut portion 27 in a translational movement 20 relative to the housing 8.

Du côté roue, la portion d'écrou 27 est munie d'un capuchon d'écrou 29 obturant ladite portion d'écrou 27 radialement. La surface extérieure du capuchon d'écrou 29 maintient la plaquette de frein interne 7. Lorsque la portion d'écrou 27 est animée d'un mouvement de translation par rapport au boîtier 8 dirigée vers le côté roue, la plaquette de frein interne 7, maintenue par le capuchon d'écrou 29 relié à la portion d'écrou 27, se rapproche de la plaquette de frein externe 6. La surface de contact 6a interne de la plaquette de frein externe 6 et la 30 surface de contact 7a externe de la plaquette de frein interne 7, en regard l'une de l'autre, se rapprochant mutuellement, et le disque de frein 4 placé entre lesdites surfaces de contact 6a et 7a est pressé et subit une force de serrage. Le disque 4 étant solidaire de la roue 2 (figure 1), la force de serrage entraîne un frottement qui a pour conséquence de 35 ralentir le mouvement de rotation de la roue 2 autour de l'axe de rotation A et donc de freiner le véhicule. La force de serrage maximale peut être de l'ordre de la dizaine de tonne. On the wheel side, the nut portion 27 is provided with a nut cap 29 closing said nut portion 27 radially. The outer surface of the nut cap 29 holds the internal brake pad 7. When the nut portion 27 is moved in translation relative to the housing 8 directed towards the wheel side, the internal brake pad 7, held by the nut cap 29 connected to the nut portion 27, approaches the external brake pad 6. The internal contact surface 6a of the external brake pad 6 and the external contact surface 7a of the internal brake pad 7, facing each other, approaching each other, and the brake disc 4 placed between said contact surfaces 6a and 7a is pressed and undergoes a clamping force. Since the disc 4 is integral with the wheel 2 (FIG. 1), the tightening force causes friction which has the effect of slowing the rotational movement of the wheel 2 around the axis of rotation A and therefore of braking the vehicle . The maximum clamping force can be of the order of ten tonnes.

Afin de connaître la force de serrage appliquée par les surfaces de contact 6a et 7a des plaquettes de frein 6 et 7, l'étrier 5 électromécanique 3, selon l'art antérieur, est en outre muni d'un capteur de force de serrage 33 placé entre la portion de vis 21 et l'élément de maintien 17. Ce capteur de force de serrage 33 est de forme annulaire. Il s'agit par exemple d'un capteur piézoélectrique qui, en se déformant sous l'effet d'un contrainte extérieure, émet un signal électrique corrélé à 1 O l'intensité de ladite contrainte. In order to know the clamping force applied by the contact surfaces 6a and 7a of the brake pads 6 and 7, the electromechanical caliper 5, according to the prior art, is also provided with a clamping force sensor 33 placed between the screw portion 21 and the holding element 17. This clamping force sensor 33 is of annular shape. It is for example a piezoelectric sensor which, by deforming under the effect of an external stress, emits an electrical signal correlated to 1 O the intensity of said stress.

Ce type de capteur de force de serrage 33 présente un grand nombre d'inconvénients. Il s'agit de capteurs difficiles à produire et qui restent fragiles. De plus, puisque le chemin de la force de serrage appliquée au disque 4 par les plaquettes de frein 6 et 7 passe également 15 par le capteur de force de serrage 33, ce dernier peut subir des contraintes importantes. En conséquence, le capteur de force de serrage 33 est srement la pièce de l'étrier électromécanique dont la durée de vie est la plus faible. En cas de détérioration, le seul changement du capteur est impossible et il est plus facile de remplacer l'ensemble de l'étrier 20 électromécanique. Enfin le prix de revient d'un capteur de ce type est très élevé. En conséquence de ces nombreux inconvénients, le but de la présente invention est de proposer un procédé permettant l'utilisation d'un étrier électromécanique ne possédant pas de capteur de force de 25 serrage. This type of clamping force sensor 33 has a large number of drawbacks. These are sensors that are difficult to produce and that remain fragile. In addition, since the path of the clamping force applied to the disc 4 by the brake pads 6 and 7 also passes through the clamping force sensor 33, the latter can be subjected to significant stresses. Consequently, the clamping force sensor 33 is surely the part of the electromechanical stirrup with the shortest service life. In the event of deterioration, the only change of the sensor is impossible and it is easier to replace the entire electromechanical caliper 20. Finally, the cost price of a sensor of this type is very high. As a consequence of these numerous drawbacks, the object of the present invention is to provide a method allowing the use of an electromechanical stirrup not having a clamping force sensor.

La présente invention a pour objet un procédé de commande, dans un système de freinage d'un véhicule, d'un étrier électromécanique comportant un moteur électrique, un capteur angulaire apte à mesurer un angle de rotation instantané dudit moteur électrique, 30 une vis à billes, des plaquettes de frein, et des moyens de détection aptes à fournir une valeur d'une force de serrage exercée par ledit étrier électromécanique sur lesdites plaquettes de frein. Le procédé comporte, à la fin de la fabrication de l'étrier électromécanique, les étapes suivantes: - définir une courbe d'étalonnage initial associant ledit angle de 35 rotation à la force de serrage de l'étrier à l'aide dudit capteur angulaire et en utilisant un capteur de force de serrage externe au système et constituant lesdits moyens de détection; - mémoriser ladite courbe d'étalonnage initial dans des moyens de mémorisation pour son utilisation ultérieure en vue de l'application de 5 ladite force de serrage dudit étrier sur des plaquettes de frein suite à l'installation de celui-ci dans un véhicule. The present invention relates to a method for controlling, in a vehicle braking system, an electromechanical caliper comprising an electric motor, an angular sensor capable of measuring an instantaneous angle of rotation of said electric motor, a screw balls, brake pads, and detection means capable of providing a value of a clamping force exerted by said electromechanical caliper on said brake pads. The method comprises, at the end of the manufacture of the electromechanical caliper, the following steps: - defining an initial calibration curve associating said angle of rotation with the clamping force of the caliper using said angular sensor and using a clamping force sensor external to the system and constituting said detection means; memorizing said initial calibration curve in memorizing means for its subsequent use with a view to applying said clamping force of said caliper to brake pads following the installation of the latter in a vehicle.

De préférence, l'étape de définition de la courbe d'étalonnage initial comporte les étapes supplémentaires suivantes: - montage dudit étrier électromécanique sur un disque de frein 10 de test comportant ledit capteur de force de serrage; applications successives de différentes puissances électriques d'alimentation dudit moteur électrique; et, pour chaque puissance électrique, lorsqu'une vitesse de rotation dudit moteur électrique est nulle et/ou que l'angle de rotation instantané n'évolue plus, - mesure d'un couple force de serrage/angle de rotation instantané. De préférence, la courbe d'étalonnage initial est utilisée comme une cartographie initiale et, au cours de l'utilisation dudit étrier équipant ledit véhicule, le procédé comporte les étapes d'utilisation 20 suivantes: - conversion d'une force de serrage cible requise en un angle de rotation cible (alpha'), au moyen de ladite cartographie; - activation du moteur électrique, afin de faire varier ledit angle de rotation; - mesure périodique dudit angle de rotation afin de déterminer un angle de rotation instantané ; et, - désactivation du moteur électrique lorsque ledit angle de rotation instantané est égal audit angle de rotation cible. Preferably, the step of defining the initial calibration curve comprises the following additional steps: - mounting of said electromechanical caliper on a test brake disc 10 comprising said clamping force sensor; successive applications of different electrical power supplies to said electric motor; and, for each electrical power, when a speed of rotation of said electric motor is zero and / or when the instantaneous angle of rotation no longer changes, - measurement of a torque clamping force / instantaneous angle of rotation. Preferably, the initial calibration curve is used as an initial mapping and, during the use of said caliper equipping said vehicle, the method comprises the following stages of use: - conversion of a required target clamping force at a target angle of rotation (alpha '), by means of said mapping; - activation of the electric motor, in order to vary said angle of rotation; - Periodic measurement of said angle of rotation in order to determine an instantaneous angle of rotation; and, - deactivation of the electric motor when said instantaneous angle of rotation is equal to said target angle of rotation.

De préférence, la cartographie sert de courbe de référence 30 initiale et le procédé comporte les étapes suivantes d'actualisation de la courbe de référence initiale, afin d'obtenir une courbe de référence actualisée: a) activation du moteur électrique, dans le but de mettre la vis à billes dans une position complètement en arrière; et, une fois que ladite 35 vis à billes se trouve dans ladite position complètement en arrière - b) affectation de la valeur nulle audit angle de rotation instantané; - c) activation du moteur électrique en appliquant une puissance électrique de référence, correspondant à une force de serrage de 5 référence et à un angle de rotation de référence initial (alphao) selon la courbe de référence initiale; - d) acquisition périodique de l'angle de rotation instantané (alphaj) et/ou de la vitesse de rotation instantanée (omegaj) du moteur électrique; et, lorsque ladite vitesse de rotation instantanée est nulle 10 et/ou que ledit angle de rotation instantané n'évolue plus, e) affectation de la valeur de l'angle de rotation instantané (alphaj) à un angle de rotation de référence actualisé (alpha,); - f) détermination d'une distance angulaire par différence entre ledit angle de rotation de référence actualisé (alpha,) et ledit angle de 1 5 rotation de référence initial (alphas) ; et, - g) obtention de la courbe de référence actualisée par translation de la courbe de référence initiale d'une distance égale à ladite distance angulaire. De préférence, les étapes d'actualisation de la courbe de 20 référence initiale comportent, en outre, les étapes suivantes: - après l'étape f), comparaison de ladite distance angulaire avec une distance angulaire maximale prédéterminée; et, lorsque ladite distance angulaire est supérieure à ladite distance angulaire maximale prédéterminée, - retour à l'étape c) et activation du moteur électrique en appliquant une puissance électrique de référence ayant été augmentée d'un accroissement de puissance électrique prédéterminé. Preferably, the mapping serves as an initial reference curve and the method comprises the following steps of updating the initial reference curve, in order to obtain an updated reference curve: a) activation of the electric motor, for the purpose of put the ball screw in a fully back position; and, once said ball screw is in said fully backward position - b) assigning the zero value to said instantaneous angle of rotation; c) activation of the electric motor by applying a reference electric power, corresponding to a reference clamping force and to an initial reference angle of rotation (alphao) according to the initial reference curve; - d) periodic acquisition of the instantaneous angle of rotation (alphaj) and / or of the instantaneous speed of rotation (omegaj) of the electric motor; and, when said instantaneous speed of rotation is zero and / or said instantaneous angle of rotation no longer changes, e) assigning the value of the instantaneous angle of rotation (alphaj) to an updated reference rotation angle ( alpha,); - f) determining an angular distance by difference between said updated reference rotation angle (alpha,) and said initial reference rotation angle (alphas); and, g) obtaining the updated reference curve by translating the initial reference curve by a distance equal to said angular distance. Preferably, the steps for updating the initial reference curve also comprise the following steps: - after step f), comparison of said angular distance with a predetermined maximum angular distance; and, when said angular distance is greater than said predetermined maximum angular distance, - return to step c) and activation of the electric motor by applying a reference electric power having been increased by a predetermined increase in electric power.

De préférence, les étapes d'actualisation de la courbe de référence initiale comportent, en outre, les étapes suivantes - après l'étape c), comparaison de la puissance électrique de référence appliquée audit moteur électrique avec une puissance électrique de référence maximale prédéterminée; et, lorsque la puissance électrique de référence est supérieure à ladite puissance électrique de référence maximale prédéterminée, - sortie des étapes d'actualisation de la courbe de référence. Preferably, the steps for updating the initial reference curve further comprise the following steps - after step c), comparison of the reference electric power applied to said electric motor with a predetermined maximum reference electric power; and, when the reference electrical power is greater than said predetermined maximum reference electrical power, - exit from the steps for updating the reference curve.

De préférence, l'étape de sortie de l'étape d'obtention d'une cartographie comporte, en outre, le déclenchement d'une alarme indiquant un disfonctionnement de l'étrier électromécanique. Preferably, the step of exiting from the step of obtaining a mapping comprises, in addition, the triggering of an alarm indicating a malfunction of the electromechanical stirrup.

Les étapes d'actualisation de la courbe de référence initiale 5 sont, dans un mode de réalisation actuellement préféré, initiées lorsqu'un utilisateur dudit véhicule tourne une clé de contact afin de démarrer ou d'arrêter ledit véhicule. The steps for updating the initial reference curve 5 are, in a currently preferred embodiment, initiated when a user of said vehicle turns an ignition key in order to start or stop said vehicle.

La présente invention a également pour objet un calculateur programmé comportant des moyens de calcul et des moyens de 10 mémorisation, permettant la mise en oeuvre du procédé décrit ci-dessus, et destiné à être relié à des moyens aptes à émettre une requête de force de serrage cible et à au moins un étrier électromécanique apte à appliquer une force de serrage, ledit au moins un étrier électromécanique comportant un moteur électrique, un capteur angulaire de mesure d'un i5 angle de rotation instantané dudit moteur électrique, une vis à billes et des plaquettes de frein, caractérisé en ce qu'il est apte à exécuter un programme d'évaluation de la force de serrage, mémorisé dans lesdits moyens de mémorisation, ledit programme comportant: - un moyen d'enregistrement d'une cartographie, apte à 20 mémoriser, dans lesdits moyens de mémorisation, une cartographie (4.1, 5. 1, 5.2) associant ladite force de serrage exercée par ledit étrier électromécanique audit angle de rotation instantané; - un moyen de calcul d'un angle de rotation cible (alpha'), apte, lors de la réception d'une requête de force de serrage cible, à lire ladite 25 cartographie, à calculer un angle de rotation cible et à mémoriser ledit angle de rotation cible; - un moyen d'activation du moteur électrique, apte à commander ledit moteur électrique pour faire varier l'angle de rotation; - un moyen de comparaison d'angle, apte à comparer un angle de 30 rotation instantané mesuré par ledit capteur angulaire avec ledit angle de rotation cible (alpha'). The present invention also relates to a programmed computer comprising calculation means and memory means, allowing the implementation of the method described above, and intended to be connected to means capable of emitting a force request from target clamping and at least one electromechanical stirrup able to apply a clamping force, said at least one electromechanical stirrup comprising an electric motor, an angular sensor for measuring an instantaneous angle of rotation of said electric motor, a ball screw and brake pads, characterized in that it is capable of executing a program for evaluating the clamping force, stored in said storage means, said program comprising: - means for recording a map, suitable for 20 store, in said storage means, a map (4.1, 5.1, 5.2) associating said clamping force exerted by said electromechanical stirrup that said instantaneous angle of rotation; a means of calculating a target angle of rotation (alpha ′), capable, on reception of a request for target tightening force, to read said map, to calculate a target angle of rotation and to store said target rotation angle; - means for activating the electric motor, capable of controlling said electric motor to vary the angle of rotation; an angle comparison means, capable of comparing an instantaneous angle of rotation measured by said angular sensor with said target angle of rotation (alpha ′).

De préférence, une courbe de référence initiale est identifiée comme étant la cartographie et le programme d'évaluation de la force de serrage comporte, en outre, un programme d'actualisation de la courbe de 35 référence initiale afin d'obtenir une courbe de référence actualisée, comportant: - un moyen de remise à zéro (101, 102, 103) de l'angle de rotation, apte à activer ledit moteur électrique afin de mettre la vis à billes dans une position complètement en arrière; et, une fois la vis à billes dans ladite position complètement en arrière, à mettre à zéro ledit angle de rotation instantané mesuré par ledit capteur angulaire; - un moyen d'évaluation de distance angulaire (105, 106, 107), apte à : activer ledit moteur au moyen d'une puissance électrique de référence correspondant à une force de serrage de référence et à un angle 1 0 de rotation de référence initial (alphas) selon ladite courbe de référence initiale; - relever ledit angle de rotation instantané et/ou une vitesse de rotation instantanée dudit moteur électrique; et, lorsque ladite vitesse de rotation instantanée est nulle et/ou que ledit angle de rotation instantané 15 n'évolue plus, - affecter à un angle de rotation de référence actualisé (alpha,) la valeur dudit angle de rotation instantané et calculer une distance angulaire par différence entre ledit angle de rotation de référence actualisé (alpha,) et ledit angle de rotation de référence initial (alphao); 20 et, - à mémoriser ladite distance angulaire dans lesdits moyens de mémorisation; - un moyen de translation, apte à lire ladite distance angulaire mémorisée et à translater la courbe de référence initiale d'une distance 25 égale à ladite distance angulaire afin d'obtenir une courbe de référence actualisée, et apte à appeler ledit moyen d'enregistrement d'une cartographie afin d'enregistrer ladite courbe de référence actualisée comme nouvelle cartographie. Preferably, an initial reference curve is identified as being the mapping and the clamping force evaluation program also comprises a program for updating the initial reference curve in order to obtain a reference curve. updated, comprising: - means for resetting to zero (101, 102, 103) of the angle of rotation, capable of activating said electric motor in order to put the ball screw in a completely backward position; and, once the ball screw in said fully back position, zeroing said instantaneous angle of rotation measured by said angle sensor; an angular distance evaluation means (105, 106, 107), capable of: activating said motor by means of a reference electrical power corresponding to a reference clamping force and to a reference angle of rotation 1 0 initial (alphas) according to said initial reference curve; - Reading said instantaneous rotation angle and / or an instantaneous rotation speed of said electric motor; and, when said instantaneous rotation speed is zero and / or said instantaneous rotation angle no longer changes, - assign to an updated reference rotation angle (alpha,) the value of said instantaneous rotation angle and calculate a distance angular by difference between said updated reference rotation angle (alpha,) and said initial reference rotation angle (alphao); And, - to store said angular distance in said storage means; a translation means, able to read said stored angular distance and to translate the initial reference curve by a distance equal to said angular distance in order to obtain an updated reference curve, and able to call said recording means a map in order to record said updated reference curve as a new map.

De préférence, le programme d'actualisation de la courbe de 30 référence initiale comporte, en outre, un moyen de comparaison de la distance angulaire, apte à: - lire ladite distance angulaire; - comparer ladite distance angulaire à une distance angulaire maximale prédéterminée; et, lorsque ladite distance angulaire est 35 supérieure à ladite distance angulaire prédéterminée, - ajouter un accroissement de puissance électrique à ladite puissance électrique de référence; et, - appeler ledit moyen d'évaluation de distance angulaire (105, 106, 107) afin de calculer une nouvelle distance angulaire au moyen de la nouvelle valeur de la puissance électrique de référence. Preferably, the program for updating the initial reference curve further comprises a means for comparing the angular distance, capable of: - reading said angular distance; - comparing said angular distance to a predetermined maximum angular distance; and, when said angular distance is greater than said predetermined angular distance, - adding an increase in electric power to said reference electric power; and, - calling said angular distance evaluation means (105, 106, 107) in order to calculate a new angular distance by means of the new value of the reference electric power.

De préférence, le moyen d'évaluation de distance angulaire comporte, en outre, un moyen de comparaison de la puissance électrique de référence apte à comparer la puissance électrique de référence délivrée audit moteur électrique à une puissance électrique maximale 1 0 prédéterminée, et, lorsque la puissance électrique de référence est supérieure à ladite puissance électrique maximale prédéterminée, apte à sortir du programme d'actualisation de la courbe de référence. Preferably, the angular distance evaluation means further comprises a means of comparing the reference electric power capable of comparing the reference electric power delivered to said electric motor with a predetermined maximum electric power 1 0, and, when the reference electrical power is greater than said predetermined maximum electrical power, capable of leaving the updating program of the reference curve.

Finalement, la présente invention a pour objet un système de freinage comportant un calculateur programmé et au moins un étrier 15 électromécanique, ledit au moins un étrier électromécanique comportant un moteur électrique, un capteur angulaire destiné à mesurer un angle de rotation instantané dudit moteur électrique, une vis à billes et des plaquettes de frein, caractérisé en ce que ledit calculateur programmé est tel que décrit ci-dessus. Finally, the subject of the present invention is a braking system comprising a programmed computer and at least one electromechanical caliper, said at least one electromechanical caliper comprising an electric motor, an angular sensor intended to measure an instantaneous angle of rotation of said electric motor, a ball screw and brake pads, characterized in that said programmed computer is as described above.

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. Sur ces dessins: - la figure 1 est une vue générale schématique d'un système de freinage comportant des étriers électromécaniques; - la figure 2 est une vue en coupe d'un étrier électromécanique selon l'art antérieur; - la figure 3 est une vue en coupe d'un étrier électromécanique 30 selon la présente invention; - la figure 4 montre une courbe d'étalonnage initial d'un étrier électromécanique donnant la force de serrage en fonction de l'angle de rotation de l'arbre moteur; - la figure 5 montre une courbe de référence actualisée d'un étrier 35 électromécanique à partir d'une courbe de référence initiale telle que celle de la figure 4; et, - la figure 6 représente un organigramme permettant d'obtenir la courbe de référence actualisée à partir de la courbe de référence initiale. Les figures 1 et 2 ont été décrites en détail, plus haut dans ce document, en rapport avec l'art antérieur. The invention will be better understood, and other objects, details, characteristics and advantages thereof will appear more clearly during the following description of a particular embodiment of the invention, given solely by way of illustration and not limiting, with reference to the accompanying drawings. In these drawings: - Figure 1 is a general schematic view of a braking system comprising electromechanical calipers; - Figure 2 is a sectional view of an electromechanical caliper according to the prior art; - Figure 3 is a sectional view of an electromechanical bracket 30 according to the present invention; - Figure 4 shows an initial calibration curve of an electromechanical caliper giving the clamping force as a function of the angle of rotation of the motor shaft; - Figure 5 shows an updated reference curve of an electromechanical bracket from an initial reference curve such as that of Figure 4; and, - Figure 6 shows a flowchart for obtaining the updated reference curve from the initial reference curve. Figures 1 and 2 have been described in detail, earlier in this document, in connection with the prior art.

Sur la figure 3, un étrier électromécanique, selon la présente invention, est représenté. Cet étrier électromécanique est en tout point identique à l'étrier électromécanique représenté sur la figure 2, excepté le fait qu'il ne comporte pas le capteur de force de serrage 33 de la figure 2. 10 Il s'agit alors de se servir de manière avantageuse de la mesure de l'angle de rotation alpha de l'arbre moteur 13 réalisée au moyen du capteur de position angulaire 31. En effet, puisque, d'une part, la rotation de l'arbre moteur 13 entraîne, par l'intermédiaire de la vis à billes 20, la translation de la plaquette de frein interne 7 par rapport à la 15 plaquette de frein externe 6, et que d'autre part, la distance relative entre les surfaces de contact 6a et 7a de chacune des plaquettes de frein 6 et 7 définit la pression de serrage exercée par lesdites plaquettes sur le disque de frein 4, il est avantageux de chercher une corrélation entre la force de serrage F et l'angle de rotation alpha. In Figure 3, an electromechanical stirrup according to the present invention is shown. This electromechanical stirrup is identical in all respects to the electromechanical stirrup shown in FIG. 2, except that it does not include the clamping force sensor 33 in FIG. 2. 10 It is then necessary to use advantageous way of measuring the angle of rotation alpha of the motor shaft 13 carried out by means of the angular position sensor 31. Indeed, since, on the one hand, the rotation of the motor shaft 13 causes, by the 'through the ball screw 20, the translation of the internal brake pad 7 relative to the external brake pad 6, and that on the other hand, the relative distance between the contact surfaces 6a and 7a of each brake pads 6 and 7 defines the clamping pressure exerted by said pads on the brake disc 4, it is advantageous to seek a correlation between the clamping force F and the angle of rotation alpha.

La courbe 4.1, représentée sur la figure 4, représente une telle corrélation entre la force de serrage F, placée selon l'axe des ordonnées, et l'angle de rotation alpha de l'arbre moteur, placé selon l'axe des abscisses. The curve 4.1, represented in FIG. 4, represents such a correlation between the clamping force F, placed along the ordinate axis, and the angle of rotation alpha of the motor shaft, placed along the abscissa axis.

La valeur nulle de l'angle de rotation alpha correspond à la 25 position complètement en arrière de la portion d'écrou 27 de la vis à billes 20. Cette position complètement en arrière est définie lorsque la surface radiale annulaire 27a située à l'extrémité, côté carrosserie, de la portion d'écrou 27 vient en butée sur la face radialement interne 14a de l'élément de maintien 14. The zero value of the angle of rotation alpha corresponds to the completely rearward position of the nut portion 27 of the ball screw 20. This completely rearward position is defined when the annular radial surface 27a situated at the end , on the bodywork side, of the nut portion 27 abuts on the radially internal face 14a of the holding element 14.

Lorsque la valeur de l'angle de rotation alpha augmente, la distance séparant les surfaces de contact 6a et 7a diminue, et l'intensité de la force de serrage F augmente. When the value of the angle of rotation alpha increases, the distance separating the contact surfaces 6a and 7a decreases, and the intensity of the clamping force F increases.

Lorsque la valeur de l'angle de rotation alpha est faible, dans la partie basse de la courbe 4.1, l'intensité de la force de serrage F reste 35 faible et ne croît que lentement. En effet, pour ces valeurs de l'angle de rotation alpha, la distance séparant les surfaces de contact 6a et 7a est il plus importante que l'épaisseur du disque de frein 4. Dans ces conditions, la force de serrage est faible, voire nulle. La partie basse de la courbe 4.1 est assimilable à une droite horizontale. When the value of the angle of rotation alpha is small, in the lower part of the curve 4.1, the intensity of the clamping force F remains low and increases only slowly. Indeed, for these values of the angle of rotation alpha, the distance separating the contact surfaces 6a and 7a is greater than the thickness of the brake disc 4. Under these conditions, the clamping force is weak, or even nothing. The lower part of curve 4.1 can be compared to a horizontal line.

En revanche, lorsque la valeur de l'angle de rotation alpha 5 est importante, dans la partie haute de la courbe 4.1, l'intensité de la force de serrage est importante et augmente rapidement lorsque l'angle de rotation alpha croît légèrement. En effet, pour ces valeurs de l'angle de rotation alpha, la distance séparant les surfaces de contact 6a et 7a est contrainte par l'épaisseur du disque de frein 4, et toute tentative de 1 0 réduire cette distance en translatant la plaquette de frein 7, se traduit par une déformation des plaquettes de frein 6 et 7 et la génération d'une force de freinage très importante. La partie haute de la courbe 4.1 est assimilable à une droite dont la pente est forte. On the other hand, when the value of the angle of rotation alpha 5 is large, in the upper part of the curve 4.1, the intensity of the clamping force is large and increases rapidly when the angle of rotation alpha increases slightly. In fact, for these values of the angle of rotation alpha, the distance separating the contact surfaces 6a and 7a is constrained by the thickness of the brake disc 4, and any attempt to reduce this distance by translating the pad brake 7, results in deformation of the brake pads 6 and 7 and the generation of a very large braking force. The upper part of curve 4.1 can be compared to a straight line with a steep slope.

La partie basse et la partie haute de la courbe 4.1 sont 15 reliées par une partie courbe. The lower part and the upper part of the curve 4.1 are connected by a curved part.

Pour un étrier électromécanique donné, la courbe 4.1 reliant la force de serrage, F, à l'angle de rotation, alpha, de l'arbre moteur est mémorisée dans les moyens de mémorisation du calculateur déporté associé audit étier. Cette courbe 4.1 mémorisée constitue alors une 20 cartographie. Le calculateur déporté est apte à exécuter un programme, dit programme d'évaluation de la force de serrage, qui se sert de la cartographie de la manière qui va maintenant être décrite. For a given electromechanical stirrup, the curve 4.1 connecting the clamping force, F, to the angle of rotation, alpha, of the motor shaft is stored in the storage means of the remote computer associated with said stirrup. This stored curve 4.1 then constitutes a map. The remote computer is able to execute a program, called the clamping force evaluation program, which uses the mapping in the manner which will now be described.

Le programme d'évaluation de la force de serrage comporte un moyen de calcul de l'angle de rotation cible. Lorsque le calculateur 25 déporté 38 reçoit une requête stipulant une valeur cible, F', de la force de serrage, l'exécution des instructions de ce moyen permet au calculateur déporté de calculer la valeur cible, alpha', de l'angle de rotation correspondant à F' et ceci au moyen de la cartographie 4.1. Le calculateur déporté 38 mémorise la valeur cible, alpha', de l'angle de 30 rotation à atteindre. The clamping force evaluation program includes a means of calculating the target angle of rotation. When the remote computer 25 receives a request stipulating a target value, F ', of the clamping force, the execution of the instructions of this means allows the remote computer to calculate the target value, alpha', of the angle of rotation corresponding to F 'and this by means of cartography 4.1. The remote computer 38 stores the target value, alpha ′, of the angle of rotation to be reached.

Le programme d'évaluation de la force de serrage comporte également un moyen d'activation du moteur électrique et un moyen de comparaison de l'angle de rotation. L'exécution des instructions permet au calculateur déporté 38 de piloter le moteur électrique 10 de manière à 35 ce que la valeur instantanée, alpha, de l'angle de rotation, mesurée par le capteur de position angulaire 31, s'ajuste à la valeur cible, alpha', de l'angle de rotation. Une fois l'ajustement réalisé, le moteur est désactivé. The clamping force evaluation program also includes means for activating the electric motor and means for comparing the angle of rotation. The execution of the instructions allows the remote computer 38 to control the electric motor 10 so that the instantaneous value, alpha, of the angle of rotation, measured by the angular position sensor 31, adjusts to the value target, alpha ', of the angle of rotation. Once the adjustment has been made, the engine is deactivated.

Il est à noter que le moteur électrique est activé par l'application d'un courant d'activation. En revanche, le moteur électrique est désactivé en coupant ledit courant d'activation puis en appliquant soit un courant de 5 maintien apte à conserver l'angle alpha atteint, soit un courant nul. Dans ce dernier cas, le dispositif à vis à billes revient naturellement en arrière, et la force de serrage entre les plaquettes est annulée. Le terme désactivé sera donc pris au sens ou le courant d'activation, ayant permis une variation de l'angle alpha, est interrompu. It should be noted that the electric motor is activated by the application of an activation current. On the other hand, the electric motor is deactivated by cutting said activation current and then applying either a holding current capable of retaining the angle alpha reached, or a zero current. In the latter case, the ball screw device naturally returns back, and the clamping force between the pads is canceled. The term deactivated will therefore be taken in the sense that the activation current, having allowed a variation of the angle alpha, is interrupted.

La cartographie 4.1 est caractéristique de chaque étrier électromécanique. En conséquence la cartographie 4.1 doit être obtenue pour chaque étrier électromécanique en réalisant un étalonnage de ce dernier. Cette opération d'étalonnage va maintenant être décrite dans la cas d'un étalonnage initial de l'étrier électromécanique. The mapping 4.1 is characteristic of each electromechanical bracket. Consequently, the mapping 4.1 must be obtained for each electromechanical stirrup by performing a calibration of the latter. This calibration operation will now be described in the case of an initial calibration of the electromechanical caliper.

Pour ce faire, chaque étrier électromécanique doit être calibré de manière à connaître la cartographie 4.1 qui lui est propre. En usine, à la fin de l'assemblage, un étrier électromécanique particulier 3 est monté sur un disque de frein de test 4' représenté sur la figure 3. Ce disque de frein de test 4' ne se distingue du disque de frein 4 de la figure 20 2 que par la présence d'un capteur de force de serrage 50 placé entre les plaquettes de frein 6 et 7 dudit étrier électromécanique 3 à tester. To do this, each electromechanical stirrup must be calibrated so as to know the specific mapping 4.1. In the factory, at the end of assembly, a special electromechanical caliper 3 is mounted on a test brake disc 4 'shown in FIG. 3. This test brake disc 4' is not distinguished from the brake disc 4 of FIG. 20 2 only by the presence of a clamping force sensor 50 placed between the brake pads 6 and 7 of said electromechanical caliper 3 to be tested.

Différentes puissances électriques sont successivement appliquées aux bornes du moteur électrique 10 équipant l'étrier électromécanique 3 à tester. Pour chaque puissance électrique appliquée, le couple force de 25 serrage F, mesurée par le capteur de pression 50, et angle de rotation alpha, mesuré par le capteur de position angulaire 31, est relevé. Une courbe d'étalonnage initial est ainsi construite. Cette courbe d'étalonnage initial est ensuite mémorisée dans les moyens de mémorisation du calculateur déporté 38 et constitue la cartographie 4.1. Cette opération de 30 mémorisation est réalisée par l'exécution du programme d'évaluation de la force de serrage qui comporte un moyen d'enregistrement. Different electrical powers are successively applied to the terminals of the electric motor 10 equipping the electromechanical stirrup 3 to be tested. For each electrical power applied, the torque clamping force F, measured by the pressure sensor 50, and angle of rotation alpha, measured by the angular position sensor 31, is noted. An initial calibration curve is thus constructed. This initial calibration curve is then stored in the storage means of the remote computer 38 and constitutes the mapping 4.1. This storage operation is carried out by the execution of the clamping force evaluation program which includes a recording means.

Au cours de l'utilisation de l'étrier électromécanique 3, les plaquettes de frein 6 et 7 s'usent par frottement sur le disque 4. En conséquence, de la matière est retirée de chacune des plaquettes de frein 35 6 et 7. Au cours du temps t, la distance entre les surfaces de contact 6a et 7a augmente pour une position de référence de la vis à billes donnée, par exemple, la position complètement en arrière. Ainsi, à un angle de rotation alpha donné, la force de serrage F associée diminue au cours de la vie et de l'usure des plaquettes de frein 6 et 7. Ou encore, afin d'atteindre une force de serrage F donnée, l'angle de rotation alpha associé augmentera progressivement au cours du temps. C'est ce que montrent les courbes 5.1 et 5.2 de la figure 5. During the use of the electromechanical caliper 3, the brake pads 6 and 7 wear by friction on the disc 4. As a result, material is removed from each of the brake pads 35 6 and 7. Au over time t, the distance between the contact surfaces 6a and 7a increases for a reference position of the given ball screw, for example, the position completely back. Thus, at a given angle of rotation alpha, the associated clamping force F decreases during the life and wear of the brake pads 6 and 7. Or, in order to reach a given clamping force F, l The associated alpha angle of rotation will gradually increase over time. This is shown by curves 5.1 and 5.2 in Figure 5.

La courbe 5.1 est une courbe d'étalonnage initial qui correspond à l'étalonnage d'un étrier électromécanique effectué à l'instant t=0 et telle que représentée sur la courbe 4.1 de la figure 4. La courbe 5.2 représente 10 la courbe d'étalonnage du même étrier électromécanique, mais réalisée à un instant ultérieur t. A une force de serrage de référence Fo correspond, à t=O, un angle de rotation alpha0 sur la courbe d'étalonnage initial 5.1. Curve 5.1 is an initial calibration curve which corresponds to the calibration of an electromechanical caliper carried out at time t = 0 and as represented on curve 4.1 of FIG. 4. Curve 5.2 represents curve d calibration of the same electromechanical stirrup, but performed at a later time t. A reference clamping force Fo corresponds, at t = O, to an angle of rotation alpha0 on the initial calibration curve 5.1.

Au fur et à mesure de l'usure des plaquettes de frein 6 et 7 et de l'augmentation relative de la distance séparant les surfaces de contact 6a 15 et 7a, la même force de serrage Fo est obtenue, à l'instant t, pour une valeur alpha, de l'angle de rotation alpha sur la courbe d'étalonnage 5.2. As the brake pads 6 and 7 wear out and the relative increase in the distance separating the contact surfaces 6a 15 and 7a increases, the same clamping force Fo is obtained, at time t, for an alpha value, the angle of rotation alpha on the calibration curve 5.2.

La valeur alpha, est supérieure à la valeur initiale alphao de l'angle de rotation. Il s'en suit que la cartographie mémorisée dans les moyens 20 de mémorisation du calculateur déporté 38 ne permet plus de faire correspondre un angle de rotation avec une force de serrage réellement appliquée sur le disque de frein. Au cours de l'utilisation de l'étrier électromécanique 3, il est donc nécessaire d'actualiser régulièrement la cartographie. Pour cela, la présente invention propose un procédé d'actualisation afin d'obtenir une courbe de référence actualisée à partir d'une courbe de référence. La courbe de référence initiale n'est autre que la cartographie présente dans les moyens de mémorisation du calculateur déporté 38 au moment du début du procédé d'actualisation. Le procédé 30 consiste à translater, d'une distance angulaire D, la courbe de référence afin d'obtenir une courbe de référence actualisée. A la fin du procédé d'actualisation, la courbe de référence actualisée obtenue est mémorisée dans les moyens de mémorisation du calculateur déporté 38, et se substitue à la courbe de référence initiale. La courbe de référence 35 actualisée constitue alors la cartographie utilisée jusqu'à une prochaine actualisation. Afin de réaliser le procédé d'actualisation, le programme d'évaluation de la force de serrage comprend un programme d'actualisation PA de la courbe de référence apte à être exécuté par le calculateur déporté 38. L'exécution de ce programme d'actualisation permet la mise en oeuvre du procédé d'actualisation. The alpha value is greater than the initial alphao value of the angle of rotation. It follows that the map stored in the storage means 20 of the remote computer 38 no longer makes it possible to match an angle of rotation with a clamping force actually applied to the brake disc. During the use of the electromechanical stirrup 3, it is therefore necessary to update the mapping regularly. For this, the present invention provides an updating method in order to obtain an updated reference curve from a reference curve. The initial reference curve is none other than the mapping present in the storage means of the remote computer 38 at the start of the updating process. The method 30 consists in translating, by an angular distance D, the reference curve in order to obtain an updated reference curve. At the end of the updating process, the updated reference curve obtained is stored in the storage means of the remote computer 38, and replaces the initial reference curve. The updated reference curve 35 then constitutes the mapping used until a next update. In order to carry out the updating process, the clamping force evaluation program comprises an updating program PA of the reference curve able to be executed by the remote computer 38. The execution of this updating program allows the implementation of the updating process.

La figure 6, des dessins placés en annexe, représente un organigramme correspondant au programme d'actualisation PA. FIG. 6, of the drawings placed in the annex, represents a flowchart corresponding to the updating program PA.

Le programme d'actualisation PA est exécuté lorsqu'une condition de début de programme d'actualisation, schématiquement 10 représentée par le bloc 100, est remplie. Dans le mode de réalisation préféré de la présente invention, la condition de début de programme d'actualisation est la détection, par un capteur 44 (figure 1), que l'utilisateur du véhicule tourne la clé pour mettre le contact. De manière équivalente, la condition de début de programme d'actualisation pourrait 15 être d'autres états du véhicule (vitesse du véhicule faible, force de freinage demandée faible, activation du frein de parking, etc...) compatibles avec une actualisation des propriétés du système de freinage du véhicule. The update program PA is executed when a condition for starting an update program, schematically represented by block 100, is fulfilled. In the preferred embodiment of the present invention, the condition for starting the update program is the detection, by a sensor 44 (FIG. 1), that the user of the vehicle turns the key to switch on the ignition. Equivalently, the condition for starting the updating program could be other vehicle states (low vehicle speed, low braking force requested, activation of the parking brake, etc.) compatible with an updating of the properties of the vehicle braking system.

De plus, dans le mode de réalisation préféré de l'invention, 20 le programme d'actualisation PA est exécuté par chacun des calculateurs déportés 38a-d. Dans ces conditions, plusieurs procédures d'actualisation sont possibles afin de réaliser le procédé d'actualisation sur chacune des roues 2a-d du véhicule 1 de la figure 1. Le procédé d'actualisation peut être mené sur les différentes roues en même temps, sur chacune des 25 roues successivement, sur les roues avant puis sur les roues arrière, sur la roue avant droite et la roue arrière gauche puis sur la roue avant gauche et la roue arrière droite, de manière complètement désynchronisée, ou toute autre procédure équivalente. Furthermore, in the preferred embodiment of the invention, the updating program PA is executed by each of the remote computers 38a-d. Under these conditions, several updating procedures are possible in order to carry out the updating process on each of the wheels 2a-d of the vehicle 1 of FIG. 1. The updating process can be carried out on the different wheels at the same time, on each of the 25 wheels successively, on the front wheels then on the rear wheels, on the right front wheel and the left rear wheel then on the left front wheel and the right rear wheel, in a completely desynchronized manner, or any other equivalent procedure.

Les premières instructions du programme d'actualisation PA 30 permettent de définir un angle de rotation de référence. The first instructions of the PA 30 update program make it possible to define a reference angle of rotation.

L'instruction 101 de l'exécution du programme d'actualisation PA consiste à activer le moteur électrique 10 de manière à remettre la portion de vis 27 de la vis à billes 20 complètement en arrière. Cette position complètement en arrière est définie lorsque la 35 surface radiale annulaire 27a située à l'extrémité, côté carrosserie, de la portion d'écrou 27 vient en butée sur la face radialement interne i4a de l'élément de maintien 14. The instruction 101 of the execution of the update program PA consists in activating the electric motor 10 so as to put the screw portion 27 of the ball screw 20 completely back. This completely rearward position is defined when the annular radial surface 27a situated at the end, on the body side, of the nut portion 27 abuts on the radially internal face i4a of the retaining element 14.

L'exécution du programme d'actualisation PA entre alors dans une boucle temporelle 102 indexée par l'entier k. A chaque boucle, 5 l'angle de rotation instantané alphak de l'arbre moteur est relevé. La vitesse instantanée omegak de l'arbre moteur peut également être relevée. The execution of the update program PA then enters a time loop 102 indexed by the integer k. At each loop, the instantaneous angle of rotation alphak of the motor shaft is noted. The instantaneous speed omegak of the motor shaft can also be raised.

La condition de sortie TEST 1 de la boucle temporelle 102 est alors calculée. Si la valeur de l'angle de rotation instantané alphak évolue (c'est-à-dire alphak différent de alphak.l) ou encore si la vitesse 1o instantanée omegak n'est pas nulle, l'exécution du programme d'actualisation reste dans la boucle 102 (TEST 1 = NON) et le moteur électrique 10 continue à être actionné dans le but d'atteindre la position complètement en arrière. En revanche, si la valeur de l'angle de rotation instantané alphak n'évolue plus (c'est-à-dire alphak égal à alphak-l) ou 15 encore si la vitesse instantanée omegak est nulle, l'exécution du programme d'actualisation sort de la boucle 102 (TEST 1 = OUI), en interrompant l'actionnement du moteur électrique 10. La portion écrou 27 de la vis à billes 20 se trouve alors en butée arrière. The output condition TEST 1 of the time loop 102 is then calculated. If the value of the instantaneous angle of rotation alphak changes (i.e. alphak different from alphak.l) or even if the instantaneous speed 1o omegak is not zero, the execution of the update program remains in the loop 102 (TEST 1 = NO) and the electric motor 10 continues to be actuated in order to reach the fully back position. On the other hand, if the value of the instantaneous angle of rotation alphak does not change any more (that is to say alphak equal to alphak-l) or again if the instantaneous speed omegak is zero, the execution of the program d updating leaves loop 102 (TEST 1 = YES), by interrupting the actuation of the electric motor 10. The nut portion 27 of the ball screw 20 is then in rear stop.

L'instruction 103 permet d'affecter la valeur nulle à l'angle 20 de rotation alpha mesuré par le capteur de position angulaire 31 (ALPHA=0). L'exécution du programme d'actualisation PA décrite jusqu'à présent, et qui correspond à l'exécution d'un moyen de remise à zéro de l'angle de rotation mesuré, a permis de définir une origine à la 25 mesure de l'angle de rotation de l'arbre moteur au moyen du capteur de position angulaire 31. Il va maintenant être décrit la manière dont l'exécution d'un moyen d'évaluation de la distance angulaire du programme d'actualisation PA permet d'obtenir la distance angulaire D dont il faut translater la courbe de référence. Instruction 103 allows the zero value to be assigned to the angle of rotation alpha measured by the angular position sensor 31 (ALPHA = 0). The execution of the updating program PA described so far, and which corresponds to the execution of a means of resetting the measured angle of rotation to zero, made it possible to define an origin for measuring the angle of rotation of the motor shaft by means of the angular position sensor 31. A description will now be given of how the execution of a means for evaluating the angular distance of the update program PA makes it possible to obtain the angular distance D from which the reference curve must be translated.

Une instruction 105 est exécutée qui permet d'activer le moteur électrique 10 avec une puissance électrique constante de référence W0. Cette puissance électrique constante de référence Wo correspond, au rendement près, à une puissance mécanique. A l'arrêt, cette puissance mécanique correspond à une force de serrage de 35 référence Fo. Au moyen de la courbe de référence, cette force de référence Fo correspond à un angle de rotation de référence alphas. An instruction 105 is executed which makes it possible to activate the electric motor 10 with a constant reference electric power W0. This constant reference electrical power Wo corresponds, to the nearest yield, to a mechanical power. When stationary, this mechanical power corresponds to a reference clamping force Fo. By means of the reference curve, this reference force Fo corresponds to a reference angle of rotation alphas.

Le test 111 sera explicité plus bas en relation avec la boucle 110. La puissance électrique constante de référence Wo étant appliquée au moteur électrique 10, l'exécution du programme 5 d'actualisation entre dans une nouvelle boucle temporelle 106 indexée par l'entier j. A chaque boucle, l'angle de rotation instantané alphaj de l'arbre moteur est relevé. La vitesse instantanée omegaj de l'arbre moteur peut également être relevée. La condition de sortie TEST 2 de la boucle temporelle 106 est alors calculée. Si la valeur de l'angle de rotation i0 instantané alphaj évolue (c'est-à-dire alphaj différent de alphaj1l), ou encore si la vitesse instantanée omegaj n'est pas nulle, l'exécution du programme d'actualisation reste dans la boucle 106 (TEST 2 = NON) et le moteur électrique 10 continue à être actionné en étant alimenté par la puissance électrique constante de référence W0. En revanche, si la valeur 15 de l'angle de rotation instantané alphaj n'évolue plus (c'est-à-dire alphaj égal à alphaj1l), ou encore si la vitesse instantanée omegaj est nulle, l'exécution du programme d'actualisation sort de la boucle 106 (TEST 2 = OUI), en interrompant l'actionnement du moteur électrique 10 et en exécutant les instructions du bloc 107. Lorsque la condition de sortie de 20 la boucle 106 est réalisée, la plaquette de frein 7 est, a priori, dans une position telle que la force de serrage appliquée au disque de frein est égale à la force de serrage de référence Fo. The test 111 will be explained below in relation to the loop 110. The constant reference electric power Wo being applied to the electric motor 10, the execution of the updating program 5 enters a new time loop 106 indexed by the integer j . At each loop, the instantaneous angle of rotation alphaj of the motor shaft is noted. The instantaneous speed omegaj of the motor shaft can also be noted. The output condition TEST 2 of the time loop 106 is then calculated. If the value of the instantaneous angle of rotation i0 alphaj changes (that is to say alphaj different from alphaj1l), or even if the instantaneous speed omegaj is not zero, the execution of the update program remains in the loop 106 (TEST 2 = NO) and the electric motor 10 continues to be actuated by being supplied by the constant reference electrical power W0. On the other hand, if the value 15 of the instantaneous angle of rotation alphaj does not evolve any more (i.e. alphaj equal to alphaj1l), or even if the instantaneous speed omegaj is zero, the execution of the program updating leaves loop 106 (TEST 2 = YES), by interrupting the actuation of the electric motor 10 and by executing the instructions of block 107. When the output condition of loop 106 is fulfilled, the brake pad 7 is , a priori, in a position such that the clamping force applied to the brake disc is equal to the reference clamping force Fo.

Les instructions du bloc 107 consistent à affecter l'angle de rotation instantané alphaj relevé lors du dernier passage dans la boucle 25 temporelle 106 dans la variable alpha1, et à déterminer la distance angulaire D en calculant la différence entre l'angle de rotation alpha, et l'angle de rotation alpha0. Cette distance angulaire D est mémorisée dans les moyens de mémorisation du calculateur déporté 38. The instructions in block 107 consist in assigning the instantaneous angle of rotation alphaj noted during the last passage in the time loop 106 in the variable alpha1, and in determining the angular distance D by calculating the difference between the angle of rotation alpha, and the angle of rotation alpha0. This angular distance D is stored in the storage means of the remote computer 38.

La boucle 1 10 sera décrite ultérieurement. The loop 1 10 will be described later.

Enfin, les instructions du bloc 108, qui correspondent à un moyen de translation de la courbe de référence initiale, sont exécutées. Finally, the instructions of block 108, which correspond to a means of translation of the initial reference curve, are executed.

En conséquence, le calculateur déporté translate de la courbe de référence initiale de la quantité D selon l'axe des abscisses afin d'obtenir la courbe de référence actualisée. Il suffit pour cela d'ajouter la valeur de 35 la distance angulaire D à la valeur de l'angle de rotation de chacun des couples force/angle de rotation des points constituant la cartographie mémorisée dans les moyens de mémorisation. En particulier, l'angle de rotation de référence alphas prend maintenant la valeur de l'angle de rotation alpha,. Consequently, the remote calculator translates the initial reference curve of the quantity D along the abscissa axis in order to obtain the updated reference curve. It suffices to add the value of the angular distance D to the value of the angle of rotation of each of the force / angle of rotation pairs of the points constituting the map stored in the storage means. In particular, the reference angle of rotation alphas now takes the value of the angle of rotation alpha ,.

Puis l'exécution du programme d'actualisation prend fin, ce qui est schématisé par le bloc 109. Then the execution of the update program ends, which is shown diagrammatically by block 109.

Après l'étape 107, un test est réalisé sur la valeur de la distance angulaire lue à partir des moyens de mémorisation. Si la valeur de la distance angulaire D est inférieure à une valeur seuil de la distance angulaire Dseuil prédéterminée (TEST3 = OUI), l'exécution du 10 programme d'actualisation PA passe à l'étape 108. En revanche, si la valeur de la distance angulaire D est supérieure à la valeur seuil de la distance angulaire Dseuil prédéterminée (TEST3 = NON), l'exécution du programme d'actualisation PA retourne à l'étape 105 au moyen de la boucle 1 1 0 indexée par l'entier i. After step 107, a test is performed on the value of the angular distance read from the storage means. If the value of the angular distance D is less than a threshold value of the predetermined angular distance D Threshold (TEST3 = YES), the execution of the updating program PA goes to step 108. On the other hand, if the value of the angular distance D is greater than the threshold value of the predetermined angular distance D Threshold (TEST3 = NO), the execution of the update program PA returns to step 105 by means of the loop 1 1 0 indexed by the integer i.

En effet, il se peut que l'étrier électromécanique soit grippé et que la portion d'écrou 27 de la vis à billes 20 reste bloquée dans une position intermédiaire ne correspondant pas à la position de serrage recherchée dans laquelle une force de serrage Fo est appliquée au disque de frein. Cette position intermédiaire de blocage, lorsqu'elle existe, se 20 caractérise par un angle de rotation alpha, éloigné de l'angle de rotation de référence alphas. En réalisant le TEST 3, ce qui correspond à l'exécution d'un moyen de comparaison de la distance angulaire du programme d'actualisation, il est possible de détecter de telles positions intermédiaires. En revanche, ce test n'est possible qu'à condition que 25 l'actualisation de la courbe de référence se fasse régulièrement, à des intervalles de temps rapprochés, au cours de la durée d'utilisation des plaquettes de frein 6 et 7. Indeed, it is possible that the electromechanical stirrup is seized and that the nut portion 27 of the ball screw 20 remains locked in an intermediate position not corresponding to the desired clamping position in which a clamping force Fo is applied to the brake disc. This intermediate locking position, when it exists, is characterized by an angle of rotation alpha, distant from the reference angle of rotation alphas. By performing the TEST 3, which corresponds to the execution of a means of comparing the angular distance of the updating program, it is possible to detect such intermediate positions. On the other hand, this test is only possible on condition that the updating of the reference curve takes place regularly, at close time intervals, during the period of use of the brake pads 6 and 7.

La commande d'activation du moteur électrique 10 de l'instruction 105 est exécutée mais, cette fois, la puissance Wo est 30 augmentée d'un accroissement de puissance prédéterminé AW.. Par cette augmentation de la puissance, on cherche à appliquer une force mécanique suffisante pour passer la position intermédiaire de blocage et atteindre la position recherchée de serrage permettant d'effectuer une mesure de calibration de l'angle de rotation. The command to activate the electric motor 10 of instruction 105 is executed but, this time, the power Wo is increased by a predetermined increase in power AW. By this increase in power, it is sought to apply a force mechanical sufficient to pass the intermediate locking position and reach the desired clamping position allowing a calibration measurement of the angle of rotation to be carried out.

Si pour une raison inconnue, l'étrier électromécanique reste bloqué dans ladite position intermédiaire, l'exécution du programme d'actualisation va rester dans la boucle 1 10 et une puissance de plus en plus forte va être appliquée au moteur électrique 10. Afin d'éviter ce cas de figure, le test 1 1 1 est effectué qui réalise une comparaison entre la puissance électrique appliquée au moteur électrique 10 avec une 5 puissance électrique maximale Wmax prédéterminée et lue à partir des moyens de mémorisation du calculateur déporté 38. Si la puissance électrique appliquée reste inférieure à ladite puissance électrique maximale Wmax, l'exécution du programme d'actualisation PA se poursuit comme cela a été décrit plus haut. En revanche, si la puissance électrique io appliquée est supérieure à ladite puissance électrique maximale Wmax, l'exécution du programme d'actualisation PA prend fin (bloc 109). If for an unknown reason, the electromechanical stirrup remains blocked in said intermediate position, the execution of the update program will remain in the loop 1 10 and an increasingly strong power will be applied to the electric motor 10. In order to 'avoid this scenario, the test 1 1 1 is carried out which performs a comparison between the electric power applied to the electric motor 10 with a maximum electric power Wmax predetermined and read from the storage means of the remote computer 38. If the applied electrical power remains lower than said maximum electrical power Wmax, the execution of the update program PA continues as described above. On the other hand, if the applied electrical power io is greater than said maximum electrical power Wmax, the execution of the update program PA ends (block 109).

L'émission d'un message d'alarme est de préférence prévue pour signaler au conducteur que l'un des étriers électromécaniques du véhicule ne fonctionne pas correctement. The emission of an alarm message is preferably provided to signal the driver that one of the electromechanical calipers of the vehicle is not functioning properly.

Lorsque les plaquettes de frein 6 et 7 sont usées, il est nécessaire de les remplacer par des plaquettes de frein neuves. Lors de cette opération, la cartographie doit être réinitialisée au moyen de la courbe de calibration initiale (4.1), mémorisée dans les moyens de mémorisation du calculateur programmé, et appartenant à l'étrier 20 électromécanique dont on change les plaquettes de frein. When the brake pads 6 and 7 are worn, it is necessary to replace them with new brake pads. During this operation, the mapping must be reset by means of the initial calibration curve (4.1), stored in the storage means of the programmed computer, and belonging to the electromechanical caliper 20 whose brake pads are changed.

Ceci évite d'avoir à calibrer de nouveau l'ensemble de l'étrier électromécanique. En revanche, ceci nécessite de remplacer les anciennes plaquettes de frein par des plaquettes de frein identiques. This avoids having to recalibrate the entire electromechanical caliper. However, this requires replacing the old brake pads with identical brake pads.

Lors de l'association d'un étrier électromécanique particulier 25 avec un calculateur programmé, sur la chaîne de montage ou lors du remplacement d'un des composants de l'association, il peut être intéressant de venir lire la courbe de calibration sur un code barres par exemple ou sur tout autre moyen, placé sur l'étrier électromécanique afin de saisir ladite courbe dans les moyens de mémorisation dédiés à la 30 courbe de calibration du calculateur programmé. When associating a particular electromechanical caliper 25 with a programmed computer, on the assembly line or when replacing one of the components of the association, it may be interesting to come and read the calibration curve on a code bars for example or on any other means, placed on the electromechanical stirrup in order to enter said curve in the storage means dedicated to the calibration curve of the programmed computer.

Il est à noter que l'intervention d'un mécanicien sur l'étrier électromécanique peut avoir pour conséquence la perte de l'angle de rotation de référence du moteur électrique. D'o l'utilité, lors de l'actualisation de la courbe de référence, de mettre à zéro la valeur de 35 l'angle de rotation correspondant à une position fixe de référence. It should be noted that the intervention of a mechanic on the electromechanical caliper can result in the loss of the reference angle of rotation of the electric motor. Hence the utility, when updating the reference curve, of zeroing the value of the angle of rotation corresponding to a fixed reference position.

Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec un mode de réalisation particulier, il est bien évident qu'elle n'est nullement limitée à celui-ci et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. Although the invention has been described in connection with a particular embodiment, it is obvious that it is in no way limited to it and that it includes all the technical equivalents of the means described as well as their combinations if these are within the scope of the invention.

Claims

1. Method for controlling, in a vehicle braking system, an electromechanical caliper (3) comprising an electric motor (10), an angular sensor (31) capable of measuring an instantaneous angle of rotation (alpha) of said electric motor, a ball screw (20), brake pads (6, 7), and detection means capable of providing a value of a clamping force (F) exerted by said electromechanical caliper on said pad brake, characterized in that said method comprises, at the end of the manufacture of the electromechanical caliper 10, the following steps: - defining an initial calibration curve (4.1, 5.1, 5.2) associating said angle of rotation (alpha) to the clamping force (F) of the stirrup using said angular sensor and using a clamping force sensor (50) external to the system and constituting said detection means; memorizing said initial calibration curve in memorizing means for its subsequent use with a view to applying said clamping force of said caliper to brake pads following the installation of the latter in a vehicle.

2. Method according to claim 1, characterized in that the step of defining the initial calibration curve comprises the following additional steps: - mounting of said electromechanical caliper (3) on a test brake disc (4 ') including said clamping force sensor (50); successive applications of different electrical power supplies to said electric motor; and, for each electric power, when a rotation speed of said electric motor is zero and / or the instantaneous angle of rotation no longer changes, - measurement of a torque clamping force (F) / angle of rotation snapshot (alpha).

3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the initial calibration curve is used as an initial mapping and that, during the use of said stirrup equipping said vehicle, the method comprises the steps of use following: - conversion of a target clamping force (F ') required into a target angle of rotation (alpha'), by means of said mapping; - activation of the electric motor, in order to vary said angle of rotation; - periodic measurement of said angle of rotation in order to determine an instantaneous angle of rotation (alpha); and, - deactivation of the electric motor when said instantaneous angle of rotation is equal to said target angle of rotation.

4. Method according to claim 3, characterized in that, the mapping serving as an initial reference curve (5.1), the method comprises the following steps of updating the initial reference curve (5.1), in order to obtain a curve updated reference (5.2): a) activation of the electric motor (101), in order to put the ball screw (20) in a fully backward position; and, once said ball screw is in said fully back position - b) assigning the zero value to said instantaneous angle of rotation (103); - c) activation of the electric motor (105) by applying a reference electric power (WO), corresponding to a reference clamping force (Fo) and to an initial reference rotation angle (alphao) according to the reference curve initial (5.1); - d) periodic acquisition (106) of the instantaneous angle of rotation (alphaj) and / or of the instantaneous speed of rotation (omegaj) of the electric motor (10); and, when said instantaneous speed of rotation is zero and / or said instantaneous angle of rotation no longer changes, - e) assigning (107) the value of the instantaneous angle of rotation (alphaj) to a rotation angle updated reference (alpha,); - f) determining (107) an angular distance (D) by difference between said updated reference rotation angle (alpha,) and said initial reference rotation angle (alphao); and, - g) obtaining (108) the updated reference curve (5.2) by translation of the initial reference curve (5.1) by a distance equal to said angular distance (D).

5. Method according to claim 4, characterized in that the steps of updating the initial reference curve further comprise the following steps: - after step f), comparison (TEST3) of said angular distance (D ) with a predetermined maximum angular distance (Dmax); and, when said angular distance is greater than said predetermined maximum angular distance, - return to step c) and activation of the electric motor by applying a reference electric power (Wo) having been increased by a predetermined electric power increase (AW).

6. Method according to claim 5, characterized in that the steps of updating the initial reference curve further comprises the following steps: - after step c), comparison (111) of the reference electrical power (Wo) applied to said electric motor (10) with a predetermined maximum reference electric power (Wmax); and, when the reference electrical power is greater than said predetermined maximum reference electrical power, - output (109) from the steps for updating the reference curve. 25

7. Method according to claim 6, characterized in that said step of exiting from the step of obtaining a mapping comprises, in addition, the triggering of an alarm indicating a malfunction of the electromechanical stirrup.

8. Method according to any one of claims 4 to 7, characterized in that the steps for updating the initial reference curve (5.1) are initiated when a user of said vehicle turns an ignition key (44) in order to start or stop said vehicle.

9. Programmed computer (40, 38a-d) comprising calculation means and storage means, allowing the implementation of the method according to one of claims 1 to 7 and intended to be connected to means capable of transmitting a target clamping force request (F ') and to at least one electromechanical caliper (3a-d) capable of applying a clamping force (F), said at least one electromechanical caliper comprising an electric motor (10), an angular sensor (31) for measuring an instantaneous angle of rotation (alpha) of said electric motor, a ball screw (20) and brake pads (6, 7), characterized in that it is capable of executing a program for evaluating the clamping force, stored in said storage means, said program comprising: - a means of recording a map, capable of storing, in said storage means, a map (4.1, 5.1, 5.2) associating said clamping force (F) exerted by led it electromechanical bracket at said instantaneous angle of rotation (alpha); a means of calculating a target angle of rotation (alpha ′), capable, when receiving a request for a target tightening force (F ′), to read said mapping (4.1), to calculate an angle of target rotation and storing said target rotation angle; - means for activating the electric motor, capable of controlling said electric motor to vary the angle of rotation; - An angle comparison means, capable of comparing an instantaneous angle of rotation (alpha) measured by said angular sensor (31) with said target angle of rotation (alpha ').

10. Programmed computer according to claim 9, characterized in that an initial reference curve (5.1) is identified as being the map and that said program for evaluating the clamping force further comprises a program for updating (PA) of the initial reference curve (5.1) in order to obtain an updated reference curve (5.2), comprising: - a means for resetting to zero (101, 102, 103) of the angle of rotation, suitable activating said electric motor (10) to bring the ball screw (20) into a fully backward position; and, once the ball screw in said fully back position, zeroing said instantaneous angle of rotation (alpha) measured by said angle sensor (31); - an angular distance evaluation means (105, 106, 107), able to: - activate said motor (105) by means of a reference electrical power (Wo) corresponding to a reference clamping force (Fo ) and at an initial reference angle of rotation (alphao) according to said initial reference curve (5.1); - Reading said instantaneous rotation angle (alpha) and / or an instantaneous rotation speed (omega) of said electric motor; and, when said instantaneous rotation speed is zero and / or said instantaneous rotation angle no longer changes, - assign (107) to an updated reference rotation angle (alpha,) the value of said instantaneous rotation angle (alpha ) 15 and calculating (107) an angular distance (D) by difference between said updated reference rotation angle (alpha,) and said initial reference rotation angle (alphao); and, - storing said angular distance (D) in said storing means.

- a translation means (108), capable of reading said stored angular distance (D) and translating the initial reference curve (5.1) by a distance equal to said angular distance in order to obtain an updated reference curve (5.2 ), and able to call said mapping recording means in order to record said updated reference curve as new mapping.

11. Programmed computer according to claim 10, characterized in that the updating program (PA) of the initial reference curve (5.1) further comprises a means for comparing the angular distance (TEST3), capable of : - read said angular distance (D); - compare said angular distance to a predetermined maximum angular distance (Dmax); and, when said angular distance is greater than said predetermined angular distance, - adding an increase in electric power (AW) to said reference electric power (W); and, calling said angular distance evaluation means (105, 106, 107) to calculate a new angular distance using the new value of the reference electrical power.

12. Computer programmed according to claim 1 1, characterized in that said angular distance evaluation means (105, 106, 107) further comprises a means for comparing the reference electrical power (111) capable of comparing the reference electric power (W0) delivered to said electric motor with a predetermined maximum electric power (Wmax), and, when the reference electric power is greater than said predetermined maximum electric power, able to exit (109) from program 15 d update (PA) of the reference curve.

13. Braking system comprising a programmed computer (40, 38a-d) and at least one electromechanical caliper (38a-d), said at least one electromechanical caliper comprising an electric motor (10), an angular sensor (31) intended for measuring an instantaneous angle of rotation (alpha) of said electric motor, a ball screw (20) and brake pads (6, 7), characterized in that said programmed computer is implemented according to any one of claims 9 to 12.