FR2842883A1 - Robot pour l'inspection de galeries, notamment de reseaux de chaleur - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un robot pour l'inspection de galeries inaccessibles comportant :- un système propulseur avant (6), à moteur électrique entraînant des roues motrices (7), comportant des moyens pour varier la garde au sol et étant monté à rotation, par l'intermédiaire d'un axe vertical sur un premier élément de châssis (9) portant des caméras d'inspection (8), les circuits électroniques (10) et les moyens d'alimentation électrique (11) desdites caméras ;- un système propulseur arrière (14) similaire au premier, monté à rotation par l'intermédiaire d'un axe vertical sur un second élément de châssis (12) sur lequel sont positionnés des moyens de bobinage du câble d'alimentation électrique et de transmission des données de commande et des images relevées, des moyens de contrôle de la tension de ce câble et assurant l'enroulement du câble en marche arrière et des moyens de guidage du câble sur les moyens de bobinage ; et- des moyens d'articulation (13) assurant la liaison des deux éléments de châssis (9 et 12), réalisés de façon à permettre un mouvement vertical d'un élément de châssis par rapport à l'autre et un déplacement horizontal.

Description

La présente invention est relative à un robot pour l'inspection de

galeries inaccessibles à des techniciens tels que des caniveaux enterrés sous des voies, des immeubles, des trottoirs, contenant par exemple des réseaux de chaleur. On sait qu'il existe à l'heure actuelle, notamment dans les grandes agglomérations, des réseaux de chaleur de plusieurs centaines de kilomètres de longueur qui sont positionnés dans des caniveaux de petite taille. Il en résulte qu'aucun accès n'est possible et il est pratiquement impossible de déterminer l'état physique de l'ensemble du caniveau à l'exception des endroits o ce

dernier a déjà été ouvert par suite de travaux.

Afin de bien faire comprendre le domaine préféré d'application de la présente invention, on a représenté sur les figures 1 et 2 des dessins annexés, respectivement une vue de face, en coupe verticale, et une vue, en élévation

latérale, également en coupe verticale, d'un tel caniveau.

Sur ces figures, on a représenté en 1 le sol et les parois latérales du caniveau délimitant une enceinte 2 recouverte par une dalle supérieure 3. Dans l'enceinte 2, sont positionnées les conduites du réseau de chaleur, d'une part une conduite de départ de réseau 4 et, d'autre part, une conduite de retour de réseau 4'. Ces conduites sont implantées à l'aide de supports sur des traverses telles

que 5.

L'invention se propose d'apporter un robot permettant de contrôler l'état de la structure génie civil du caniveau afin de détecter des fissures, des infiltrations d'eau, des affaissements des supports des conduites 4, 4' et des traverses 5. Les parties devant être inspectées sont donc les parois latérales et le sol du caniveau et la dalle

supérieure de ce dernier.

Par ailleurs, ce robot doit être conçu de façon à permettre une visualisation de l'état des conduites, notamment de leur calorifugeage, ceci afin d'en détecter l'usure ainsi que les micro-fuites susceptibles de se produire dans les conduites. Il convient également de détecter avec précision la partie de la ou des conduites comportant une fuite afin de limiter la surface de l'ouverture devant être pratiquée dans le caniveau pour

effectuer la réparation.

A l'heure actuelle, il n'existe pas de système permettant de réaliser une inspection des caniveaux. De ce fait, l'état général des conduites des réseaux de chaleur est inconnu et il n'est pas possible d'anticiper des ruptures de conduites et donc d'empêcher, lors d'incidents, d'interrompre la fourniture en chaleur des clients. Par ailleurs, en cas de ruptures ou de fuites, il est impossible de localiser avec précision l'emplacement de la rupture ou de la fuite, ce qui oblige parfois à pratiquer des ouvertures dont la surface peut être de deux à trois fois plus grande que celle nécessaire, ce qui augmente le

cot de la réparation dans les mêmes proportions.

La conception d'un tel robot doit résoudre notamment les problèmes techniques suivants: - la hauteur hl (figure 1) disponible entre le sol du caniveau et la surface inférieure des traverses telles que est faible (généralement de l'ordre de 50 mm), ce qui exige une hauteur de robot inférieure à cette valeur afin que le robot puisse évoluer dans le caniveau sans se trouver bloqué par une traverse; - la garde au sol du robot doit être suffisante afin d'éviter tout blocage résultant de la présence de la moindre aspérité sur le sol du caniveau ou d'un affaissement de ce sol ou de la présence de gravillons sur ce dernier. A cet égard, on notera que cette exigence d'une garde au sol relativement importante est difficilement compatible avec la contrainte d'une faible hauteur mentionnée ci-dessus; - le robot ne doit pas comporter d'aspérités ou de parties en saillie susceptibles d'accrocher la couche de calorifugeage garnissant les conduites telles que 4 et 4'; - l'énergie étant fournie au robot par l'intermédiaire d'un câble et les caniveaux comportant des coudes sur leur trajectoire, il est nécessaire de prévoir des dispositions pour empêcher que ce câble n'exerce une tension trop

importante sur le robot s'opposant à son avancement.

Ces différents problèmes techniques sont résolus par la présente invention à l'aide d'un robot motorisé, caractérisé en ce qu'il comporte: - un système propulseur avant (en considérant le sens de déplacement du robot) pourvu d'au moins un moteur électrique entraînant des roues motrices, ce système propulseur avant, comportant des moyens permettant d'en faire varier la garde au sol, étant monté à rotation, par l'intermédiaire d'un axe vertical sur un premier élément de châssis portant des caméras d'inspection, les circuits électroniques et l'alimentation électrique desdites caméras; - un système propulseur arrière similaire au système propulseur avant, comportant des moyens permettant d'en faire varier la garde au sol, qui est monté à rotation par l'intermédiaire d'un axe vertical sur un second élément de châssis sur lequel sont positionnés des moyens de bobinage du câble d'alimentation électrique des moteurs et de transmission des données de commande du robot et des images relevées par les caméras d'inspection, des moyens de contrôle de la tension de ce câble conçus de façon à déposer le câble suivant la trajectoire prise par le robot en évitant toute tension sur le câble et en assurant l'enroulement du câble lors d'une marche arrière et des moyens de guidage du câble sur les moyens de bobinage; et - des moyens d'articulation assurant la liaison des deux éléments de châssis, ces moyens d'articulation étant réalisés de façon à permettre, d'une part un mouvement vertical d'un élément de châssis par rapport à l'autre afin de permettre le franchissement d'obstacles tels que des marches et, d'autre part, un déplacement horizontal pour le

passage des coudes du caniveau.

D'autres caractéristiques et avantages de la présente

invention ressortiront de la description faite ci-après, en

référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les dessins: - les figures 1 et 2, ainsi qu'on l'a déjà mentionné, sont respectivement des vues de face et de côté, en coupe verticale, d'un caniveau devant être inspecté par le robot objet de l'invention; - les figures 3 et 4 sont des vues, respectivement en plan et en élévation latérale, du robot selon l'invention; - les figures 5 et 6 sont respectivement des vues en perspective et en plan d'un élément propulseur du robot; - la figure 7 est une vue en plan de l'élément de châssis sur lequel est monté à rotation l'élément propulseur arrière; - les figures 8 et 9 sont des vues en perspective illustrant des détails du système de contrôle de la tension du câble d'alimentation en énergie électrique: - les figures 10 et 11 sont respectivement des vues en plan et en perspective illustrant le système de bobinage du câble; - les figures 12 et 13 sont des vues en perspective éclatée du bobineau sur lequel est enroulé et stocké le câble; - les figures 14 et 15 sont des vues respectivement en perspective et en plan d'un détail (tire fil) faisant partie du système d'enroulement du fil; la figure 16 est une vue en plan du robot illustrant les possibilités de passage des coudes du caniveau, cette vue représentant la position du robot lors d'un virage vers la droite; et - la figure 17 est une vue en plan du robot représentant ce dernier en position repliée afin de permettre son

introduction dans le caniveau.

On se réfère en premier lieu aux figures 3 et 4 sur lesquelles on a représenté dans son ensemble le robot motorisé objet de l'invention, qui est conçu de façon à assurer l'inspection des caniveaux du type illustré par les

figures 1 et 2.

Ce robot comporte les parties constitutives essentielles suivantes: - un système propulseur avant (en considérant que le robot se déplace dans le sens de la flèche F indiquée sur la figure 4). Ce système, désigné dans son ensemble par la référence 6, comporte au moins un moteur électrique entraînant des roues motrices telles que 7, et des moyens permettant de faire varier la garde au sol, ces différents moyens étant décrits plus en détail ci-après; - un élément de châssis appelé ici premier élément de châssis, désigné par la référence 9, sur lequel le système propulseur avant est monté à rotation à l'aide d'un axe vertical 15. Sur cet élément de châssis 9, sont montés des caméras 8 pour l'inspection des parois et du sol du caniveau ainsi que des conduites 4, 4' (figure 1), les circuits électroniques 10 et les moyens d'alimentation électrique 11 (batteries) des caméras; les caméras d'inspection telles que 8 ont une inclinaison variable par rapport à l'horizontale de manière à permettre l'observation des parties haute et basse des galeries et caniveaux à inspecter; - un élément de châssis appelé ici second élément de châssis, désigné dans son ensemble par la référence 12, sur lequel sont positionnés les moyens de bobinage du câble d'alimentation des moteurs des systèmes propulseurs et de transmission des informations de commande du robot et des images recueillies par le caméras ainsi que les moyens prévus pour le contrôle de la tension du câble, ces divers moyens étant décrits en détail ci- après; - des moyens d'articulation désignés dans leur ensemble par la référence 13 et qui seront décrits plus en détail ciaprès, conçus de façon à assurer la liaison des deux éléments de châssis 9 et 12 en autorisant un mouvement vertical et un déplacement horizontal d'un élément de châssis par rapport à l'autre; et - un système propulseur arrière, désigné dans son ensemble par la référence 14 et similaire au système propulseur avant 6 qui sera décrit en détail ci-après, ce système propulseur 14 étant monté à rotation, par l'intermédiaire

d'un axe vertical, sur le second élément de châssis 12.

On se réfère maintenant aux figures 5 et 6 qui représentent un système propulseur tel que le système propulseur avant 6 ou le système propulseur arrière 14, ces

deux systèmes étant identiques.

Dans cet exemple de réalisation non limitatif, on a prévu, dans chaque système propulseur, un moteur pour chacune des roues du système. Comme on peut le voir, chaque roue telle que 7 est entraînée par un moteur électrique à vitesse variable tel que 16 par l'intermédiaire d'un système de courroie 17. Chaque système propulseur comporte un servomoteur 18 dont la rotation est transmise à l'axe du train de roues 7 à l'aide d'une liaison conique 19. Il est ainsi possible de faire tourner le train de roues selon un

angle de plus ou moins 450.

Chaque système propulseur tel que 6 ou 14 comporte également des moyens permettant d'en faire varier la garde au sol. Dans cet exemple de réalisation, ces moyens sont réalisés sous la forme de bras articulés 20, 20' qui sont actionnés par l'intermédiaire d'un système roue 21, vis sans fin 22, actionné par un moteur 23. Le système comporte en outre des capteurs de positions haute et basse 24, 25, dont les informations sont transmises au moteur 23 afin d'en stopper la rotation lorsque le robot est arrivé à la position en hauteur souhaitée. Sur la figure 5, le robot

est représenté en position haute.

On prévoit également sur chaque système propulseur une caméra fixe telle que 26 permettant d'assurer le guidage du robot. Avant le passage du robot, il est nécessaire de déblayer le sol du caniveau à inspecter afin de faciliter ce passage et d'éviter que le robot soit obligé de s'arrêter sur un obstacle. Dans l'exemple de réalisation illustré sur les figures 5 et 6, ce problème technique est résolu en prévoyant sur chaque système propulseur un chasse corps désigné dans son ensemble par la référence 27, ce chasse corps qui porte un galet de roulement 31 le maintenant au contact du sol du caniveau, étant articulé par rapport au châssis tel que 28 de chaque système propulseur, cette articulation ayant été désignée par la référence 29. Le changement de position du chasse corps autour de l'articulation 29 est assuré à l'aide d'un

servomoteur tel que 30.

On décrira maintenant les moyens prévus par l'invention pour assurer le bobinage du câble d'alimentation électrique des moteurs et de transmission des données de commande du robot ainsi que des images qui sont relevées par les caméras d'inspection telles que 8 et les caméras de guidage telles que 26 qui sont prévues sur chaque système propulseur. Ces moyens de bobinage du câble sont montés sur l'élément de châssis désigné par la référence 12. On voit que ces moyens comportent un bobineau 40 sur

lequel vient s'enrouler le câble 32 (figures.7, 10 et 11).

Ce bobineau 40 est entraîné à l'aide d'un moteur électrique 41 par l'intermédiaire d'une courroie 33. L'axe du moteur électrique 41 est connecté à deux réducteurs à renvoi d'angle 34, 35 qui sont positionnés sur un mécanisme à roue libre 66 de façon à permettre un désaccouplement lors du

déroulement du câble 32 ainsi qu'on le décrira ci-après.

Comme on le voit sur les figures 12 et 13, les deux réducteurs 34 et 35 permettent l'accouplement au bobineau ainsi qu'à une came 36 représentée en détail sur la figure 8, cet accouplement étant réalisé par

l'intermédiaire de courroies.

La came 36 permet d'actionner une fourchette 37 qui est montée sur une glissière autorisant un déplacement de haut en bas. Cette fourchette 37 est munie d'une roulette

38 qui se déplace le long de la rampe 36' de la came 36.

Dans cet exemple de réalisation non limitatif, un demi-tour de la came 36 permet d'assurer la montée ou la descente de la fourchette sur la totalité de sa course. Il en résulte qu'un tour complet de la came 36 génère un mouvement de translation alternative verticale de la fourchette 37, c'est-à-dire que cette dernière effectue un aller et retour vertical pour une rotation de 3600 de la came 36. Cette fourchette 37 est articulée suivant un axe muni d'un ressort de rappel lui permettant d'être maintenue toujours au contact de la dernière couche des spires du câble 32 qui est enroulé sur le bobineau 40. On prévoit un palpeur 39 sur la fourchette 37 de façon à détecter la présence de la dernière spire du câble enroulé sur le bobineau 40 et à déclencher un capteur de fin de course commandant l'arrêt

du moteur 41.

L'invention prévoit également des moyens de contrôle de la tension du câble 32. Ces moyens représentés en détail sur les figures 14 et 15 sont constitués d'un ensemble de trois galets: - un galet de guidage désigné par la référence 42 - un galet régulateur de tension 43 qui est monté sur une glissière 44 avec un ressort de rappel 45; on prévoit également un capteur linéaire de position 46 réalisé sous la forme d'un système de treuil à câble 47, qui permet de connaître la position de ce galet régulateur de tension 43 de manière continue. La tension du câble 47 du capteur 46 est régulée en fonction de la vitesse du moteur 41;

- un galet 48 assurant le guidage haut et bas du câble 32.

Ce galet est monté à pivotement vertical sur un axe horizontal 49 qui permet d'orienter le câble 32 suivant le mouvement de va et vient de la fourchette 37. L'axe horizontal 49 permettant le pivotement vertical du galet 48 est monté libre, l'inclinaison du galet 48 par rapport au plan horizontal étant fixée par la position verticale de la

fourchette 37.

L'invention prévoit également un système de tire fil qui est prévu sur le système propulseur 14. On a vu cidessus que le système d'entraînement du bobineau 40 et de la came 36 était monté sur une roue libre. Le système tire fil est constitué d'un galet moteur 50 (visible en détail sur les figures 14 et 15) et d'un galet fou 51, le câble 32 passant entre ces deux galets en étant entraîné par adhérence par ces derniers. Le galet 50 est entraîné à l'aide d'un servomoteur et le système tire fil est monté sur une glissière horizontale désignée par la référence 52 et qui est visible sur les figures 5 et 6. Cette glissière est reliée à un capteur linéaire 53 permettant de réguler la vitesse du servomoteur entraînant le galet 50, en

fonction de la tension du câble 32.

Le fonctionnement des moyens de bobinage du câble 32 et des moyens de contrôle de la tension de ce câble est le suivant: - Progression vers l'avant Lorsque la vitesse linéaire du câble 32 est supérieure à celle du robot, le câble continue à sortir et il devient de plus en plus lâche, ce qui fait avancer le galet 43 monté sur la glissière 44. Le capteur 46 déclenche un contact à ouverture qui stoppe le moteur 41 du bobineau 40. Par contre, lorsque la vitesse linéaire du câble est très inférieure à la vitesse du robot (par exemple lors d'un blocage du câble), une traction s'exerce sur le câble dont la tension augmente, ce qui fait reculer le galet 43. Ce dernier déclenche un contact qui arrête le moteur de

propulsion 16.

Lors de ce déplacement vers l'avant du robot, le câble est

sorti à l'aide du système tire fil décrit précédemment.

- Propulsion vers l'arrière: Si le robot patine alors que le câble 32 continue à être rembobiné, le câble est sous tension, ce qui fait reculer le galet 43 en déclenchant le contact arrêtant le moteur 41 du bobineau 40. Par contre, si le câble 32 n'est pas rembobiné de façon suffisamment rapide, le câble 32 est

lâche et il risque de se prendre dans les roues du robot.

Dans ce cas, le galet 43 avance et il déclenche le contacteur d'arrêt du moteur de propulsion du robot. On notera que lorsque le robot recule, c'est le moteur 41 du

bobineau qui fait rentrer le câble.

On décrira maintenant les moyens d'articulation 13 (figures 3 et 4) qui assurent la liaison entre eux des deux éléments de châssis 9 et 12 et qui sont conçus de façon à autoriser un mouvement vertical et un déplacement

horizontal d'un élément de châssis par rapport à l'autre.

Pour cette description, on se réfère aux figures 16 et 17.

A cet effet, l'invention prévoit une double articulation: - une première articulation du type charnière constituée d'un axe horizontal 54 et de ressorts de torsion tels que et 55'. Cette articulation à charnière entre l'élément de châssis 9 et l'élément de châssis 12 assure un mouvement vertical permettant au robot de franchir certains obstacles tels que des marches au sol et en l'air. On prévoit des vis telles que 56 et 56', à chacune des extrémités de l'axe 54, de manière à régler la tension de chacun des ressorts de torsion précontraints 55 et 55', en conservant le robot en position parfaitement verticale au repos. Ces ressorts travaillent en opposition, l'un assurant un rappel vers le haut et l'autre un rappel dans le sens inverse. Ils permettent de durcir le mouvement vertical des éléments de châssis 9 et 12 l'un par rapport à l'autre. Lorsque les vis 56 et 56' n'exercent plus de précontrainte sur les ressorts, il est possible de replier l'un contre l'autre les deux éléments de châssis 9 et 12, comme illustré sur la figure 17, ce qui permet de faciliter l'introduction du

robot dans la galerie à inspecter.

- une seconde articulation permettant les déplacements horizontaux d'un élément par rapport à l'autre, cette seconde articulation étant constituée de deux systèmes à axe double 57 et 58 situés de chaque côté de l'articulation. Comme on le voit sur les figures 16 et 17, ces systèmes d'axe double sont montés sur des biellettes telles que 59 et 60 prévues respectivement sur l'élément de châssis 9 et sur l'élément de châssis 12. La double articulation ainsi réalisée à l'aide de ce système d'axe double comporte en outre un moyen de rappel en position qui est ici réalisé sous la forme d'un câble 61 venant s'enrouler sur une bobine 62 à rappel par un ressort en spirale dont le couple de rappel peut être variable. Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 16, le câble 61, grâce à un renvoi d'angle, exerce une force de rappel dans le sens longitudinal de manière à rappeler l'un vers l'autre les

deux éléments de châssis 9 et 12 du robot ainsi articulé.

Il ressort de la description qui précède que le robot

objet de l'invention fournit un système d'inspection permettant effectivement de visualiser l'état intérieur des caniveaux des canalisations de réseaux de chaleur. Pour ce faire, il met en oeuvre des composants miniatures (microcaméras, micro-moteurs du type utilisé en modélisme, bobineau de dimensions réduites), ce qui permet de limiter

la hauteur du robot à 5 cm.

Etant donné qu'il dispose d'une garde au sol variable, il peut franchir des aspérités et des obstacles et en outre, son chasse corps 27 permet de lisser le sol, ce qui

en élimine les aspérités.

Par ailleurs, son système de gestion du câble et le système de contrôle de tension de ce dernier, permet de déposer le câble suivant la trajectoire prise par le robot facilitant l'évolution de ce dernier dans le caniveau à inspecter. Enfin, le fait que les systèmes propulseurs avant et arrière soient identiques permet une grande facilité des déplacements avant et arrière, une inversion de la tension des moteurs assurant la commande du passage d'une marche

avant à une marche arrière et réciproquement.

Il demeure bien entendu que la présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation décrits et représentés ci-dessus, mais qu'elle en englobe toutes les variantes.

Claims (7)

REVENDI CATIONS

1 - Robot pour l'inspection de galeries inaccessibles à des techniciens tels que des caniveaux enterrés contenant notamment des réseaux de chaleur, caractérisé en ce qu'il comporte: - un système propulseur avant (6), en considérant le sens de déplacement du robot, pourvu d'au moins un moteur électrique (16) entraînant des roues motrices (7), ce système propulseur avant, comportant des moyens permettant d'en faire varier la garde au sol, étant monté à rotation, par l'intermédiaire d'un axe vertical (15) sur un premier élément de châssis (9) portant des caméras d'inspection (8), les circuits électroniques (10) et les moyens d'alimentation électrique (11) desdites caméras; - un système propulseur arrière (14) similaire au système propulseur avant (6), comportant des moyens permettant d'en faire varier la garde au sol, qui est monté à rotation par l'intermédiaire d'un axe vertical sur un second élément de châssis (12) sur lequel sont positionnés des moyens de bobinage du câble (32) d'alimentation électrique des moteurs et de transmission des données de commande du robot et des images relevées par les caméras d'inspection, des moyens de contrôle de la tension de ce câble conçus de façon à déposer le câble suivant la trajectoire prise par le robot en évitant toute tension sur le câble et en assurant l'enroulement du câble lors d'une marche arrière et des moyens de guidage du câble sur les moyens de bobinage; et - des moyens d'articulation (13) assurant la liaison des deux éléments de châssis (9 et 12), ces moyens d'articulation étant réalisés de façon à permettre, d'une part un mouvement vertical d'un élément de châssis par rapport à l'autre afin de permettre le franchissement d'obstacles tels que des marches et, d'autre part, un déplacement horizontal pour le passage des coudes du caniveau. 2 - Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens permettant de faire varier la garde au sol de chaque système propulseur (6, 14) comportent des bras articulés actionnés par un moteur (23) par l'intermédiaire d'un couple roue (21)-vis sans fin (22), des capteurs de position haute et basse (24, 25) étant prévus pour transmettre des informations au moteur (23) afin d'en stopper la rotation lorsque le robot atteint la position en

hauteur souhaitée.

3 - Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque roue (7) de chaque système propulseur (6, 14) est entraîné par un moteur électrique à vitesse variable, un servomoteur (18) dont la rotation est transmise à l'axe de chaque train de roues (7) permettant de faire tourner ce dernier. 4 - Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque système propulseur (6, 14) est muni d'une caméra

de guidage (26).

- Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque système propulseur comporte un chasse corps (27) muni d'un galet de roulement (31) et qui est articulé par rapport au châssis (28) dudit système propulseur, les changements de position autour de ladite articulation étant

obtenus à l'aide d'un servomoteur (30).

6 - Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens prévus sur l'élément de châssis (12) pour assurer le bobinage du câble (32) comportent: - un bobineau (40) entraîné par un moteur électrique (41) dont l'axe est connecté à des réducteurs à renvoi d'angle

(34, 35) positionnés sur un mécanisme à roue libre (66).

- une came (36) permettant d'actionner une fourchette (37) se déplaçant de haut en bas et qui est munie d'une roulette (38) qui se déplace le long de la rampe de ladite came, ladite fourchette étant articulée suivant un axe avec un rappel par ressort la maintenant au contact de la dernière couche des spires du câble (32) enroulé sur le bobineau (40) et - un palpeur (39) prévu sur la fourchette (37) et conçu de manière à détecter la présence de la dernière spire du câble enroulé sur le bobineau et à déclencher un capteur de

fin de course commandant l'arrêt dudit moteur (41).

7 - Robot selon l'une des revendications 1 ou 6,

caractérisé en ce que les moyens de contrôle de la tension du câble (32) comportent: - un galet de guidage (42); - un galet régulateur de tension (43) qui est monté sur une glissière (44) avec un ressort de rappel (45); - un capteur linéaire de position (46) permettant de connaître la position dudit galet (43) de manière continue; - un galet (48) assurant le guidage haut et bas du câble (32),ce galet étant monté à pivotement vertical sur un axe horizontal (49) qui permet d'orienter ledit câble suivant le mouvement de va et vient de la fourchette (37), l'inclinaison du galet (48) par rapport au plan horizontal

étant fixée par la position verticale de ladite fourchette.

8 - Robot selon la revendication 7, caractérisé en ce que le capteur linéaire de position (46) est réalisé sous la forme d'un système de treuil à câble, dont la tension du câble (47) est régulée en fonction de la vitesse du moteur

(41) entraînant le bobineau (40).

9 - Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un système de tire fil qui est monté sur le système propulseur (14) et qui est constitué d'un galet moteur (50) et d'un galet fou (51) entre lesquels passe le câble (32) qui est entraîné par adhérence, ce système tire fil est monté sur une glissière (52) reliée à un capteur linéaire (53) permettant de réguler la vitesse du servomoteur entraînant le galet (50), en fonction de la

tension du câble.

- Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'articulation assurant la liaison entre eux des deux éléments de châssis (9 et 12) comprennent: - une première articulation du type charnière constituée d'un axe horizontal (54) et de ressorts de torsion (55 et '), qui assure un mouvement vertical, des vis (56 et 56') prévues à chacune des extrémités de l'axe (54), permettant de régler la tension de chacun des ressorts de torsion précontraints (55 et 55'), lesdits ressorts travaillant en opposition, l'un assurant un rappel vers le haut et l'autre un rappel dans le sens inverse et permettant de durcir le mouvement vertical des éléments de châssis (9 et 12) l'un par rapport à l'autre; une seconde articulation permettant les déplacements horizontaux d'un élément de châssis par rapport à l'autre, cette seconde articulation étant constituée de deux systèmes à axe double (57 et 58) montés sur des biellettes (59 et 60) prévues respectivement sur chaque élément de châssis, la double articulation ainsi réalisée comportant

en outre un moyen de rappel en position.

11 - Robot selon la revendication 10, caractérisé en ce que le moyen de rappel de la seconde articulation est réalisé sous la forme d'un câble (61) venant s'enrouler sur une bobine (62) à rappel par un ressort en spirale, ledit câble (61), grâce à un renvoi d'angle, exerçant une force de rappel dans le sens longitudinal de manière à rappeler

l'un vers l'autre les deux éléments de châssis (9 et 12).