FR2838627A1

FR2838627A1 - Ancillary for orthopedic surgery navigation system comprises part for fixing to limb and second part comprising positioning guide for surgical instrument having three markers, parts connected by ball joint

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Publication number: FR2838627A1
Application number: FR0204948A
Authority: FR
Original assignee: CABINET BOETTCHER
Current assignee: CABINET BOETTCHER
Priority date: 2002-04-19
Filing date: 2002-04-19
Publication date: 2003-10-24
Anticipated expiration: 2022-04-19
Also published as: FR2838627B1

Abstract

The ancillary comprises a first part (2) for fixing on the limb and a second part (10) comprising a positioning guide (11) for a surgical instrument. The second part is provided with three markers (16), rigidly fixed to the guide, able to be marked by the navigation system. The connection between the two parts comprises a mechanical joint with three degrees of rotational freedom (7) and one degree of translational freedom (3). There are locking means (4,13) for these degrees of freedom.

Description

L'invention concerne le domaine de la chirurgie orthopédique, en particulier mais non exclusivement celle du membre inférieur. The invention relates to the field of orthopedic surgery, in particular but not exclusively that of the lower limb.

La chirurgie orthopédique sous système de navigation connaît aujourd'hui un développement important. Elle est fondée sur la reconnaissance dans un repère de référence, de la position et de la forme du membre à opérer au moyen de marqueurs solidaires du membre, d'un dispositif d'acquisition des coordonnées de ces marqueurs dans le repère de référence (télémétrie par caméra infrarouge par exemple) et d'un dispositif de description de la forme du membre (limité par exemple à la forme de l'extrémité sur laquelle il faut intervenir) formé d'un palpeur d'acquisition des coordonnées d'une multitude de points situés sur la surface de ce membre. Orthopedic surgery under navigation system is currently experiencing significant development. It is based on the recognition, in a reference frame, of the position and shape of the limb to be operated by means of markers secured to the member, of a device for acquiring the coordinates of these markers in the reference frame (telemetry by infrared camera for example) and of a device for describing the shape of the limb (limited for example to the shape of the end on which it is necessary to intervene) formed of a sensor for acquiring the coordinates of a multitude of points located on the surface of this member.

Il est ainsi possible de disposer d'une image tridimensionnelle du membre à opérer, résultant du traitement des données acquises par une unité informatique. It is thus possible to have a three-dimensional image of the member to operate, resulting from the processing of data acquired by an IT unit.

Cette unité informatique est par ailleurs équipée d'un logiciel qui fournit au chirurgien des indications relatives à l'intervention en fonction des données acquises et de la prothèse à poser et/ou qui prend en considération les indications que le chirurgien souhaite imposer au système, résultant de sa pratique et des ses choix cliniques. This computer unit is also equipped with software which provides the surgeon with indications relating to the intervention according to the data acquired and the prosthesis to be placed and / or which takes into account the indications which the surgeon wishes to impose on the system, resulting from his practice and his clinical choices.

Le système est alors capable de fournir en temps réel des indications ou des consignes au chirurgien pour la performance de certains actes tels que les résections osseuses qu'il convient de réaliser pour l'implantation d'une prothèse. The system is then able to provide indications or instructions in real time to the surgeon for the performance of certain acts such as bone resections which must be performed for the implantation of a prosthesis.

Les instruments manipulés par le chirurgien lors de ces actes sont repérés dans le référentiel du système et leur position est comparée en permanence aux consignes susdites. The instruments manipulated by the surgeon during these acts are identified in the system repository and their position is constantly compared with the above instructions.

Ces techniques demandent de la part du chirurgien These techniques require from the surgeon

une grande habileté opératoire pour faire évoluer les outils exactement selon la consigne édictée par le système informatique. a great operational skill to develop the tools exactly according to the instructions issued by the computer system.

La présente invention a pour objet un ancillaire apportant au chirurgien un guidage de l'acte chirurgical qu'il doit accomplir en correspondance avec la consigne que lui indique le système informatique d'assistance. The subject of the present invention is an ancillary device providing the surgeon with guidance of the surgical act which he must perform in correspondence with the instruction indicated to him by the assistance computer system.

A cet effet, l'invention a pour objet un ancillaire pour chirurgie orthopédique à l'aide d'un système de navigation qui comporte une première partie pour sa fixation sur le membre objet de l'intervention et une seconde partie comportant un moyen de guidage ou de positionnement d'un instrument chirurgical, la seconde partie étant pourvue d'au moins trois marqueurs distincts rigidement solidaires du moyen de guidage ou de positionnement, repérables par le système de navigation, la liaison entre la première et la seconde parties comprenant un joint mécanique doté d'au moins trois degrés de liberté en rotation et d'au moins un degré de liberté en translation avec des moyens de blocage de ces degrés de liberté dans n'importe quel état de ceux-ci. To this end, the subject of the invention is an ancillary device for orthopedic surgery using a navigation system which comprises a first part for fixing it to the member which is the subject of the intervention and a second part comprising a guide means. or positioning a surgical instrument, the second part being provided with at least three distinct markers rigidly secured to the guiding or positioning means, identifiable by the navigation system, the connection between the first and the second parts comprising a seal mechanical endowed with at least three degrees of freedom in rotation and at least one degree of freedom in translation with means for blocking these degrees of freedom in any state thereof.

Dans le cas de l'implantation d'une prothèse totale de genou, il s'agit de pratiquer des coupes osseuses tant sur le tibia que sur le fémur. Pour ce qui concerne le tibia il faut couper l'os sous le plateau tibial naturel pour pouvoir mettre en place une pièce tibiale artificielle. Il s' agit donc de réaliser une découpe de l'os sensiblement perpendiculaire à l'axe tibial. Pour ce qui concerne le fémur, la mise en place de la partie fémorale de la prothèse de genou demande de réaliser des découpes des parties condyliennes du fémur selon plusieurs plans, généralement au nombre de cinq, pour que la tête de fémur ainsi réséquée puisse coïncider avec la partie polygonale concave de la pièce fémorale de la prothèse. In the case of the implantation of a total knee prosthesis, it involves making bone cuts both on the tibia and on the femur. Regarding the tibia, cut the bone under the natural tibial plateau to be able to put in place an artificial tibial piece. It is therefore a question of cutting the bone substantially perpendicular to the tibial axis. With regard to the femur, the placement of the femoral part of the knee prosthesis requires to make cuts of the condylar parts of the femur according to several plans, generally five in number, so that the femur head thus resected can coincide with the concave polygonal part of the femoral part of the prosthesis.

Pour la réalisation de la coupe tibiale, le chi- For the tibial cut, the chi-

rurgien met en place l'ancillaire de l'invention en fixant la partie de fixation le long du tibia du patient. Par cette mise en place, la seconde partie de l'ancillaire se trouve grossièrement en position voisine du plan de coupe qu'il s'agit de réaliser. Cette position grossière est identifiée par le système de navigation au moyen des marqueurs solidaires de cette deuxième partie. Par calcul au moyen d'un logiciel approprié, le système de navigation détermine exactement la position du moyen de guidage et la compare à une consigne. En réponse à cette comparaison, le système de navigation indique au chirurgien les corrections de position à apporter pour faire coïncider la position du moyen de guidage ou de positionnement de l'instrument chirurgical avec la position correspondant à la consigne. Le chirurgien agit alors sur le joint mécanique disposé entre les deux parties de l'ancillaire pour atteindre la position de consigne. Pour ce faire il débloque les degrés de liberté que comporte ce joint mécanique afin de pouvoir déplacer la seconde partie de l'ancillaire par rapport à la première, ce déplacement étant cependant supporté donc facilité par les guidages internes du joint mécanique débloqué. Lorsque la coïncidence entre la position atteinte et la position de consigne est réalisée, le système de navigation en informe le chirurgien qui à ce moment bloque les degrés de liberté du joint mécanique. Il lui suffit alors d'introduire l'instrument chirurgical, par exemple une lame de scie, dans le moyen de guidage porté par la deuxième partie pour être certain de pratiquer la résection tibiale au bon endroit. rurgien sets up the ancillary device of the invention by fixing the fixing part along the patient's tibia. By this implementation, the second part of the ancillary is roughly in position close to the cutting plane to be achieved. This rough position is identified by the navigation system by means of the markers attached to this second part. By calculation using appropriate software, the navigation system exactly determines the position of the guidance means and compares it with a setpoint. In response to this comparison, the navigation system indicates to the surgeon the position corrections to be made to make the position of the guide or positioning means of the surgical instrument coincide with the position corresponding to the instruction. The surgeon then acts on the mechanical seal placed between the two parts of the ancillary to reach the set position. To do this, it unlocks the degrees of freedom that this mechanical seal comprises in order to be able to move the second part of the ancillary relative to the first, this displacement being however supported therefore facilitated by the internal guides of the unlocked mechanical seal. When the coincidence between the position reached and the set position is achieved, the navigation system informs the surgeon, who at this time blocks the degrees of freedom of the mechanical seal. It then suffices for him to introduce the surgical instrument, for example a saw blade, into the guide means carried by the second part to be certain of practicing the tibial resection in the right place.

De manière préférée, le joint mécanique est constitué par une tige montée à coulissement réglable dans un guide de la première partie par l'une de ses extrémités et reliée à la deuxième partie par une articulation sphérique. La tige coulissante dans son guide confère au Preferably, the mechanical seal is constituted by a rod mounted with adjustable sliding in a guide of the first part by one of its ends and connected to the second part by a spherical articulation. The sliding rod in its guide gives the

joint un degré de liberté en translation alors que l'articulation sphérique confère au joint trois degrés de liberté en rotation. On comprend qu'on peut ainsi ajuster la hauteur du plan de coupe tibiale et son orientation dans les directions orthogonales antéro-postérieure et latérale de l'os. joins a degree of freedom in translation while the spherical joint gives the joint three degrees of freedom in rotation. We understand that we can thus adjust the height of the tibial cutting plane and its orientation in the anteroposterior and lateral orthogonal directions of the bone.

Dans le cas des résections fémorales, on utilise un gabarit de coupe que l'on fixe à l'extrémité du fémur en appui sur les condyles dans une position précise, ce gabarit de coupe comportant les cinq guides de coupe nécessaires à la réalisation des cinq résections planes. In the case of femoral resections, a cutting template is used which is fixed at the end of the femur resting on the condyles in a precise position, this cutting template comprising the five cutting guides necessary for carrying out the five flat resections.

L'ancillaire selon l'invention sert à la mise en place du gabarit de coupe. Cette mise en place est déterminée par deux broches parallèles implantées dans les parties condyliennes du fémur qui, lorsqu'on y glisse le gabarit de coupe jusqu'à son appui sur l'un ou les deux condyles, détermine totalement la position de ce gabarit de coupe par rapport à l'os fémoral. The ancillary device according to the invention is used for positioning the cutting template. This positioning is determined by two parallel pins implanted in the condylar parts of the femur which, when one slides the cutting template there until it rests on one or both condyles, completely determines the position of this template. cut from the femoral bone.

Dans un mode de réalisation préféré de l'ancillaire de l'invention pour la résection fémorale, la première partie susdite est une tige centro-médulaire équipée d'un montant perpendiculaire de position et d'orientation réglables le long et autour de cette tige tandis que la deuxième partie est formée par un support de canon de perçage pour la mise en place des deux broches de positionnement du gabarit de sciage, ce support coopérant avec le montant par l'intermédiaire d'une articulation sphérique à position réglable le long de ce montant. In a preferred embodiment of the ancillary device of the invention for femoral resection, the aforesaid first part is a centro-medular rod equipped with a perpendicular upright of adjustable position and orientation along and around this rod while that the second part is formed by a drilling barrel support for the positioning of the two positioning pins of the sawing template, this support cooperating with the upright by means of a spherical articulation with adjustable position along this amount.

Dans les deux variantes de réalisation de l'ancillaire de l'invention, les marqueurs solidaires de la deuxième partie sont en réalité montés sur un support unique lui-même rapporté de manière démontable dans une position précise et reproductible sur soit le moyen de guidage pour la résection tibiale, soit le support des In the two alternative embodiments of the ancillary device of the invention, the integral markers of the second part are actually mounted on a single support which is itself removably attached in a precise and reproducible position on either the guide means for tibial resection, which is the support of

canons de perçage pour la résection fémorale De manière avantageuse, l'interface de fixation du support des marqueurs avec le reste des ancillaires, est commune de sorte qu'il suffit d'un seul support de marqueur pour les deux ancillaires à utiliser pour la mise en place d'une prothèse totale de genou. Drilling guns for femoral resection Advantageously, the interface for fixing the marker support with the rest of the ancillaries is common so that only one marker support is needed for the two ancillaries to be used for placing in place of a total knee prosthesis.

D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description donnée ci-après de deux modes de réalisation de l'ancillaire selon l'invention. Other characteristics and advantages will emerge from the description given below of two embodiments of the ancillary device according to the invention.

Il sera fait référence aux dessins annexés parmi lesquels : - la figure 1 illustre par une vue extérieure un ancillaire destiné à la résection tibiale, - la figure 2 illustre par une vue extérieure un ancillaire destiné aux résections fémorales, les deux ancillaires étant adaptés à la mise en place d'une prothèse totale de genou. Reference will be made to the appended drawings in which: - Figure 1 illustrates by an external view an ancillary intended for the tibial resection, - Figure 2 illustrates by an external view an ancillary intended for the femoral resections, the two ancillaries being adapted to the placement of a total knee prosthesis.

A la figure 1 l'ancillaire pour la résection tibiale comporte une première partie 1 dont seule la section supérieure est représentée, formée d'une tige 2 qui porte à son extrémité supérieure un vérin à vis 3 dont la manoeuvre est assurée par l'écrou poignée 4. A l'endroit de ce vérin à vis, la tige 2 comporte également une sorte de platine 5 traversée par des broches 6 qui permettent d'assujettir cette partie supérieure de tige à l'os tibial. A son extrémité inférieure non représentée, la tige 2 possède tout moyen approprié comme par exemple une sangle permettant de l'assujettir à la jambe du patient audessus de la cheville. In Figure 1 the ancillary for tibial resection comprises a first part 1 of which only the upper section is shown, formed of a rod 2 which carries at its upper end a screw jack 3 whose operation is ensured by the nut handle 4. At the location of this screw jack, the rod 2 also includes a kind of plate 5 crossed by pins 6 which make it possible to subject this upper part of the rod to the tibial bone. At its lower end, not shown, the rod 2 has any suitable means such as, for example, a strap making it possible to secure it to the patient's leg above the ankle.

L'extrémité de la tige du vérin à vis 3 est pourvue d'une sphère 7 d'articulation. The end of the rod of the screw jack 3 is provided with a sphere 7 of articulation.

La deuxième partie 10 de l'ancillaire tibial comporte une pièce inférieure 11 avec une fente plane 12 ici sensiblement horizontale, cette pièce et cette fente formant une sorte de boîte à onglet pour une scie introduite The second part 10 of the tibial ancillary comprises a lower part 11 with a flat slot 12 here substantially horizontal, this part and this slot forming a sort of miter box for a saw introduced

dans la fente 12 et ainsi guidée dans un plan. A l'arrière non visible de cette pièce 11, il est prévu des moyens pour venir coiffer la sphère 7 de la première partie 1, la pièce 11 étant ainsi reliée à la pièce 1 par une articulation à rotule. Un bouton de manoeuvre 13 schématise un moyen de blocage en position de la pièce 11 sur la rotule 7 dans n'importe qu'elle orientation de celle-ci. in the slot 12 and thus guided in a plane. At the rear, not visible of this part 11, means are provided for covering the sphere 7 of the first part 1, the part 11 thus being connected to the part 1 by a ball joint. An operating button 13 shows schematically a locking means in position of the part 11 on the ball 7 in any orientation thereof.

La pièce 11 comporte un montant central supérieur 14, sensiblement perpendiculaire au plan de la fente 12 qui forme une platine de fixation pour un support 15 de marqueurs 16. Chaque marqueur 16 est formé par un doigt latéral du support 15 terminé par une face 16a qui constitue un réflecteur pour un rayonnement infrarouge émis par le système de navigation et recueilli par une caméra non représentée. L'émetteur et la caméra (il peut exister plusieurs caméras) constituent un système informatique de télémétrie qui, associés à une unité de calcul, permet de déterminer les coordonnées de chacun des marqueurs 16 dans un repère de référence. Le support 15 est ici en forme d'arc de cercle et comporte six marqueurs 16 de manière qu'il y ait toujours au moins trois marqueurs détectables par le système de télémétrie. Les marqueurs 16 sont ici symétriques deux à deux par rapport à un plan passant par le support en arc de cercle. Il faut en effet connaître trois points d'un corps pour pouvoir l'identifier parfaitement dans un repère déterminé. Le support 15 comporte une patte 17 pour sa fixation au montant 14 de la pièce 11. Cette fixation est par exemple réalisée au moyen de deux pions 18 de localisation très précise de la patte 17 par rapport au montant 14, et par une vis 19 d'assujettissement ferme les pattes et montants 17 et 14, positionnés l'un par rapport à l'autre par les pions 18. Quand la seconde partie 10 de l'ancillaire est formée par la pièce 11 et le support 15 The part 11 comprises an upper central upright 14, substantially perpendicular to the plane of the slot 12 which forms a fixing plate for a support 15 of markers 16. Each marker 16 is formed by a lateral finger of the support 15 terminated by a face 16a which constitutes a reflector for infrared radiation emitted by the navigation system and collected by a camera, not shown. The transmitter and the camera (there may be several cameras) constitute a telemetry computer system which, associated with a calculation unit, makes it possible to determine the coordinates of each of the markers 16 in a reference frame. The support 15 is here in the form of an arc of a circle and comprises six markers 16 so that there are always at least three markers detectable by the telemetry system. The markers 16 are here symmetrical two by two with respect to a plane passing through the support in an arc. It is indeed necessary to know three points of a body to be able to identify it perfectly in a determined reference. The support 15 includes a lug 17 for its attachment to the upright 14 of the part 11. This attachment is for example made by means of two pins 18 for very precise location of the lug 17 relative to the upright 14, and by a screw 19 d securing closes the legs and uprights 17 and 14, positioned relative to each other by the pins 18. When the second part 10 of the ancillary is formed by the part 11 and the support 15

réunis, lorsque les marqueurs 16 sont repérés par le système de navigation, l'unité informatique de traitement connaît la position et l'orientation dans l'espace de la fente guide de sciage 12. combined, when the markers 16 are identified by the navigation system, the processing computer unit knows the position and the orientation in space of the sawing guide slot 12.

Bien que représentées séparées l'une de l'autre, les deux parties de l'ancillaire sont normalement reliée par l'articulation sphérique autour de la sphère 7. On comprend que le joint mécanique, qui assure la liaison entre la tige 2 de la première partie de l'ancillaire et le guide de sciage 11 de la deuxième partie de cet ancillaire, est formé par le vérin à vis 3 qui possède donc un degré de liberté en translation le long de l'axe de la tige 2 et l'articulation sphérique 7 qui possède trois degrés de liberté en rotation autour de son centre. Le chirurgien peut donc en manipulant la poignée 4 éloigner ou rapprocher la fente 12 des broches 6, donc déterminer la hauteur de la coupe tibiale à réaliser et en manipulant la pièce 11 autour de l'articulation sphérique, orienter le plan de coupe soit en direction antéropostérieure soit latéralement. Lors de tous ces mouvements, le système de navigation connaît en continu la position des marqueurs 16 et la compare à la consigne qui correspond à la position et à l'orientation du plan de coupe qu'il s'agit de réaliser. Lorsque la position atteinte par le chirurgien correspond à la position de la consigne, le chirurgien bloque par la poignée 13 la pièce 11 et peut introduire un instrument de sciage au travers de la fente 12. On peut également prévoir un moyen de blocage du vérin à vis mais en général la coopération irréversible vis-écrou est suffisante pour immobiliser dans n'importe quel état le degré de liberté en translation du joint mécanique. Although shown separated from each other, the two parts of the ancillary are normally connected by the spherical joint around the sphere 7. It is understood that the mechanical seal, which provides the connection between the rod 2 of the first part of the ancillary and the saw guide 11 of the second part of this ancillary, is formed by the screw jack 3 which therefore has a degree of freedom in translation along the axis of the rod 2 and the spherical joint 7 which has three degrees of freedom in rotation around its center. The surgeon can therefore by manipulating the handle 4 move the slot 12 away from or closer to the pins 6, therefore determine the height of the tibial cut to be made and by manipulating the piece 11 around the spherical joint, orient the cutting plane either in the direction anteroposterior is laterally. During all these movements, the navigation system continuously knows the position of the markers 16 and compares it to the setpoint which corresponds to the position and the orientation of the cutting plane to be produced. When the position reached by the surgeon corresponds to the position of the setpoint, the surgeon blocks by the handle 13 the part 11 and can introduce a sawing instrument through the slot 12. It is also possible to provide a means of blocking the jack to screw but in general the irreversible screw-nut cooperation is sufficient to immobilize in any state the degree of freedom in translation of the mechanical seal.

A la figure 2 on a représenté un ancillaire destiné à la préparation des résections fémorales pour la pose d'une prothèse totale de genou. On y retrouve le In Figure 2 there is shown an ancillary for the preparation of femoral resections for the installation of a total knee prosthesis. We find the

support 15 avec les marqueurs 16, la patte 17, les pions de positionnement 18 et la vis 19. La première partie de l'ancillaire est ici constituée par une tige centromédulaire 20 bien connue dans le domaine de la chirurgie orthopédique. La deuxième partie de l'ancillaire est formée par un support 21 de canons de perçage 22 (un seul canon est ici visible, l'autre étant situé de l'autre côté de la tige 20 et masqué par le support 21). Ce support 21 comporte également un montant central 23 formant platine de fixation pour la patte 17 du support 15 des marqueurs 16. Le joint mécanique entre la tige 20 et le support 21 est réalisé ici par un montant 24 sensiblement perpendiculaire à la tige 20 et assujetti à cette tige par une noix de serrage 25, dans n'importe qu'elle position axiale le long de et radiale autour de l'axe de la tige 29. Le joint comporte également une sphère 26 autour du centre de laquelle le support 21 peut être orienté, cette sphère pouvant coulisser le long du montant 24. Un organe de serrage 27 permet de bloquer l'articulation sphérique et la position de cette articulation sphérique le long du montant 24. De même que pour l'ancillaire tibial, le système de navigation, en repérant les marqueurs 16, connaît parfaitement la position et l'orientation dans l'espace du plan qui contient les deux canons de perçage 22 de l'ancillaire. En faisant coïncider la position des marqueurs 16 en manipulant le joint mécanique ici à six degrés de liberté, avec une position de consigne, le chirurgien place exactement les canons dans la position lui permettant d'implanter deux broches dans les parties condyliennes du fémur, lesquelles broches serviront de guide de mise en place de la boîte formant gabarit de sciage pour les cinq résections de ces parties condyliennes. support 15 with markers 16, lug 17, positioning pins 18 and screw 19. The first part of the ancillary is here constituted by a centromedular rod 20 well known in the field of orthopedic surgery. The second part of the ancillary is formed by a support 21 of piercing barrels 22 (a single barrel is here visible, the other being located on the other side of the rod 20 and masked by the support 21). This support 21 also includes a central upright 23 forming a fixing plate for the lug 17 of the support 15 of the markers 16. The mechanical seal between the rod 20 and the support 21 is produced here by an upright 24 substantially perpendicular to the rod 20 and subject to this rod by a clamping nut 25, in any axial position along and radial around the axis of the rod 29. The seal also includes a sphere 26 around the center of which the support 21 can be oriented, this sphere being able to slide along the upright 24. A clamping member 27 makes it possible to block the spherical articulation and the position of this spherical articulation along the upright 24. As for the tibial ancillary, the system of navigation, by identifying the markers 16, knows perfectly the position and the orientation in the space of the plane which contains the two drilling guns 22 of the ancillary. By making the position of the markers 16 coincide by manipulating the mechanical seal here at six degrees of freedom, with a set position, the surgeon places the cannons exactly in the position allowing him to implant two pins in the condylar parts of the femur, which pins will serve as a guide for positioning the box forming a sawing template for the five resections of these condylar parts.

Dans l'ancillaire fémoral de la figure 2, la tige centro-médulaire 20 peut être remplacée par n'importe In the femoral instrument of FIG. 2, the centro-medular rod 20 can be replaced by any

quel support susceptible d'être assujetti au fémur du patient à opérer. De la même manière, les joints mécaniques décrits en regard des figures 1 et 2 ne sont ici donnés qu'à titre d'exemple et toute disposition assurant les mêmes degrés de liberté entre un moyen de positionnement ou de guidage d'un instrument chirurgical et une partie de l'ancillaire fixée à l'os font partie de l'invention. which support may be subject to the patient's femur to be operated on. In the same way, the mechanical seals described with reference to FIGS. 1 and 2 are here given only by way of example and any arrangement ensuring the same degrees of freedom between a means of positioning or guiding a surgical instrument and part of the ancillary fixed to the bone is part of the invention.

Claims

1. Ancillary for orthopedic surgery under navigation system, characterized in that it comprises a first part (2.20) for its attachment to the member object of the intervention and a second part (10, 21) comprising a means of guidance (11,22) or positioning of a surgical instrument, the second part being provided with at least three markers (16) rigidly secured to the guidance or positioning means, identifiable by the navigation system, the connection between the first (2.20) and second (10.21) parts comprising a mechanical seal provided with at least three degrees of freedom in rotation (7.26) and at least one degree of freedom in translation (3.24 ) with blocking means (4, 13, 27) of these degrees of freedom in any state thereof.

2. Ancillary device according to claim 1 for carrying out the resection of the tibial plateau, characterized in that the first part (2) is formed of a rod with pins (6) of its attachment to the tibia and provided with a jack screw (3,4) terminated by a sphere (7) while the second part (10) is a cutting guide (11) articulated on the sphere (7) and surmounted by the above-mentioned markers (16).

3. Ancillary device according to claim 1 for the preparation of the production of the femoral cuts, characterized in that the first part is a centro-medular rod (20) equipped with an upright (24) perpendicular to the axis of the rod and position and orientation adjustable along and around this rod while the second part (21) is formed by a support for drilling barrels (22) for the positioning of two pins for positioning a saw guide , this support (21) being surmounted by markers (16) and cooperating with the @

upright (24) by means of a spherical articulation (26) with adjustable position along this upright (24).

4. Ancillary device according to any one of the preceding claims, characterized in that the markers (16) are integral with a common support (15) having a tab (17) for fixing with a plate (14 or 23) of the second part having the same interface and the same fixing means for the tab (17) of the support (15) of markers.

5. Ancillary device according to claim 4, characterized in that the support (15) comprises six markers (16) symmetrical two by two with respect to a plane of the support (15).