FR2833542A1

FR2833542A1 - Obstacle avoidance assist circuit for motor vehicle driver, has monitoring circuit to deactivate system if driver requires it

Info

Publication number: FR2833542A1
Application number: FR0116316A
Authority: FR
Inventors: Jean Luc Raffin; Hubert Roch
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2001-12-17
Filing date: 2001-12-17
Publication date: 2003-06-20
Anticipated expiration: 2021-12-17
Also published as: FR2833542B1

Abstract

The obstacle (O) avoidance assist method for a motor vehicle driver uses a circuit (12) which automatically stops fuel injection to the engine and operates the vehicle brakes. The vehicle controls are monitored while the braking system is in operation to determine if the driver intends to deactivate the systems and deactivates them. Claims include a driver assistance control system using the method.

Description

Procédé et système d'assistance à la conduite pour conducteur de véhicule automobile. Method and system for driving assistance for motor vehicle driver.

La présente invention concerne l'assistance à la conduite pour conducteur de véhicule, et, plus particulièrement, un procédé et un dispositif d'assistance à la conduite par contrôle de la distance du véhicule par rapport à un obstacle. The present invention relates to driving assistance for vehicle drivers, and, more particularly, to a method and device for driving assistance by controlling the distance of the vehicle relative to an obstacle.

Les procédé et de système de ce type sont généralement utilisés pour procurer une aide à la conduite lors de manoeuvres de parcage du véhicule. Methods and systems of this type are generally used to provide a driving aid during parking maneuvers of the vehicle.

Cette assistance consiste essentiellement, après activation du système, à détecter un obstacle, et, après détection de ce dernier, à désactiver l'injection de carburant dans le moteur et à commander le freinage du véhicule. This assistance essentially consists, after activation of the system, in detecting an obstacle, and, after detection of the latter, in deactivating the injection of fuel into the engine and in controlling the braking of the vehicle.

On connaît, dans l'état de la technique, de nombreux types de systèmes d'assistance à la conduite fonctionnant selon ce principe. Numerous types of driving assistance systems operating according to this principle are known in the prior art.

On pourra se référer à cet égard au document FR-A-2 791 940, qui décrit un système d'assistance au contrôle des déplacements d'un véhicule automobile, en particulier pour son parcage, dans lequel, après détection d'un obstacle, on agit sur les moyens de freinage du véhicule et sur le système d'injection de carburant dans le moteur, de sorte que la vitesse de déplacement du véhicule suive une loi de variation dégressive et ce, jusqu'à l'arrêt du véhicule. Reference may be made in this regard to document FR-A-2 791 940, which describes a system for assisting in controlling the movements of a motor vehicle, in particular for its parking, in which, after detection of an obstacle, it acts on the vehicle braking means and on the fuel injection system in the engine, so that the speed of movement of the vehicle follows a declining variation law and this, until the vehicle stops.

On pourra également se référer au document FR-A-2 796 601, qui décrit un autre type de système d'aide à la conduite lors d'une manoeuvre de recul, selon lequel, en l'absence de détection d'obstacle, on agit sur les moyens moteurs et les moyens de freinage du véhicule de manière à réguler la vitesse de déplacement du véhicule autour d'une valeur de consigne fixe, et, après détection de l'obstacle, on agit sur les moyens moteurs et sur les moyens de freinage de manière à asservir la vitesse du véhicule autour d'une valeur de consigne variable et dégressive. Reference may also be made to document FR-A-2 796 601, which describes another type of driving assistance system during a reversing maneuver, according to which, in the absence of obstacle detection, acts on the driving means and the braking means of the vehicle so as to regulate the speed of movement of the vehicle around a fixed set value, and, after detection of the obstacle, acts on the driving means and on the means braking so as to control the vehicle speed around a variable and decreasing setpoint.

Bien que la technique d'assistance à la conduite décrite dans ces documents soit relativement efficace et procure une aide précieuse Although the driving assistance technique described in these documents is relatively effective and provides valuable assistance

au conducteur lors des manoeuvres de parcage, elle présente néanmoins un inconvénient majeur dans la mesure où il n'est possible de désactiver le système d'assistance que par action sur un commutateur prévu à cet effet. to the driver during parking maneuvers, it nevertheless has a major drawback insofar as it is only possible to deactivate the assistance system by action on a switch provided for this purpose.

Ainsi, le but de l'invention est de fournir un procédé et un système d'assistance à la conduite pour conducteur de véhicule automobile capables de se désactiver automatiquement en fonction des circonstances. Thus, the object of the invention is to provide a method and a system for driving assistance for the driver of a motor vehicle capable of deactivating themselves automatically depending on the circumstances.

Selon l'invention, il est donc proposé un procédé d'assistance à la conduite pour conducteur de véhicule automobile, par contrôle de la distance du véhicule par rapport à un obstacle, comprenant l'activation d'un système d'assistance à la conduite dont est équipé le véhicule, la détection de l'obstacle, la désactivation de l'injection de carburant dans le moteur et la commande du freinage du véhicule. According to the invention, a driving assistance method for a motor vehicle driver is therefore proposed, by controlling the distance of the vehicle relative to an obstacle, comprising the activation of a driving assistance system. with which the vehicle is equipped, obstacle detection, deactivation of the injection of fuel into the engine and the braking control of the vehicle.

Selon un aspect de ce procédé, au cours de l'étape de commande du freinage du véhicule, on surveille l'état dans lequel se situent des organes fonctionnels du véhicule qui sont actionnables par le conducteur, on analyse l'état desdits organes fonctionnels pour déterminer si le conducteur a l'intention de désactiver le système, et l'on désactive le système s'il a été déterminé que le conducteur souhaite une désactivation du système. According to one aspect of this method, during the step of controlling the braking of the vehicle, the state in which there are functional organs of the vehicle which are actuable by the driver is monitored, the state of said functional organs is analyzed for determine if the driver intends to deactivate the system, and the system is deactivated if it has been determined that the driver wishes to deactivate the system.

Il est ainsi possible de provoquer une désactivation de l'assistance à la conduite par surveillance de l'état de fonctionnement des organes fonctionnels du véhicule et en détectant que ces organes ont été positionnés par le conducteur dans un état qui traduit l'intention de ce dernier de désactiver le système. It is thus possible to cause a deactivation of the driving assistance by monitoring the operating state of the functional organs of the vehicle and by detecting that these organs have been positioned by the driver in a state which reflects the intention of this last to deactivate the system.

Selon un mode de mise en oeuvre de ce procédé, au cours de ladite étape de surveillance, on surveille l'état dans lequel se situent des organes de commande du déplacement du véhicule. According to an embodiment of this method, during said monitoring step, the state in which the members for controlling the movement of the vehicle are located is monitored.

Par exemple, on détecte l'intention du conducteur de désactiver le système par détection d'une action brusque sur une pédale d'accélération du véhicule. For example, the intention of the driver to deactivate the system is detected by detecting an abrupt action on a vehicle acceleration pedal.

Selon un autre exemple de mise en oeuvre de ce procédé, on analyse en outre le comportement du conducteur à partir de l'état dans According to another example of implementation of this method, the behavior of the driver is further analyzed from the state in

lequel se situent les organes fonctionnels. Ainsi, au cours de l'étape de commande du freinage, on module la force de freinage appliquée aux freins du véhicule en fonction du comportement du conducteur. which are the functional organs. Thus, during the braking control step, the braking force applied to the vehicle brakes is modulated according to the behavior of the driver.

Selon encore un autre mode de mise en ceuvre, on détecte en outre les conditions de roulement du véhicule, et au cours de l'étape de commande du freinage, on module la force de freinage appliquée aux freins du véhicule en fonction des conditions de roulement du véhicule. According to yet another mode of implementation, the rolling conditions of the vehicle are further detected, and during the braking control step, the braking force applied to the brakes of the vehicle is modulated according to the rolling conditions of the vehicle.

Selon une caractéristique de ce procédé, préalablement à l'activation du système, on procède à une surveillance des organes fonctionnels du véhicule qui sont actionnables par le conducteur, on analyse l'état desdits organes fonctionnels pour déterminer si le conducteur a l'intention d'entamer une manoeuvre de parcage et l'on active le système d'assistance à la conduite s'il a été détecté que le conducteur a l'intention d'entamer une telle manoeuvre. According to a characteristic of this method, prior to activation of the system, a monitoring of the functional organs of the vehicle which are actuable by the driver is carried out, the state of said functional organs is analyzed to determine whether the driver intends to 'start a parking maneuver and the driving assistance system is activated if it has been detected that the driver intends to start such a maneuver.

Selon l'invention, il est également proposé un système d'assistance à la conduite pour conducteur de véhicule, comprenant un ensemble de détecteurs aptes à détecter la présence d'un obstacle, un ensemble de capteurs de mesure de l'état d'organes fonctionnels du véhicule qui sont actionnables par le conducteur et une unité centrale de commande à laquelle sont raccordés lesdits capteurs et lesdits détecteurs et qui est raccordée à un dispositif de commande de l'injection de carburant dans le moteur du véhicule et aux organes de freinage de ce dernier pour provoquer, d'une part, une coupure de l'alimentation et, d'autre part, un freinage du véhicule, en cas de détection d'un obstacle. According to the invention, a driving assistance system for a vehicle driver is also proposed, comprising a set of detectors capable of detecting the presence of an obstacle, a set of sensors for measuring the state of organs functional vehicle which are actuated by the driver and a central control unit to which are connected said sensors and said detectors and which is connected to a device for controlling the injection of fuel into the engine of the vehicle and to the braking members of the latter to cause, on the one hand, a power cut and, on the other hand, braking of the vehicle, in the event of detection of an obstacle.

Selon un aspect de ce système, l'unité centrale comporte des moyens de traitement des signaux délivrés par les capteurs de mesure pour déterminer si le conducteur a l'intention de désactiver le système et pour désactiver en conséquence le système. According to one aspect of this system, the central unit comprises means for processing the signals delivered by the measurement sensors to determine whether the driver intends to deactivate the system and to deactivate the system accordingly.

Selon une caractéristique de ce système, l'unité centrale de commande comporte en outre des moyens d'analyse comportementale du conducteur à partir des signaux issus des capteurs de mesure et des According to a characteristic of this system, the central control unit further comprises means for behavioral analysis of the driver on the basis of signals from the measurement sensors and

moyens de contrôle de la pression de freinage des organes de freinage du véhicule en fonction du comportement du conducteur. means for controlling the braking pressure of the vehicle braking members as a function of the driver's behavior.

Ce système peut en outre comporter des moyens de détection des conditions de roulement du véhicule qui sont raccordés à l'unité centrale pour contrôler la pression de freinage en fonction des conditions de roulement. This system may also include means for detecting the running conditions of the vehicle which are connected to the central unit to control the braking pressure as a function of the running conditions.

Les capteurs de mesure comportent par exemple au moins un capteur choisi parmi : un capteur de mesure de la position de la pédale d'accélérateur du véhicule, un capteur de mesure de la position de la pédale de frein du véhicule, un capteur de mesure de la position angulaire du volant, un capteur de couple appliqué par le conducteur sur le volant, un détecteur de rapport de boîte de vitesse, un détecteur de l'état de fonctionnement des indicateurs de changement de direction, et un capteur de pression de freinage. The measurement sensors comprise for example at least one sensor chosen from: a sensor for measuring the position of the vehicle accelerator pedal, a sensor for measuring the position of the vehicle brake pedal, a sensor for measuring the angular position of the steering wheel, a torque sensor applied by the driver to the steering wheel, a gearbox ratio detector, a detector of the operating state of the direction change indicators, and a brake pressure sensor.

En ce qui concerne les moyens de détection des conditions de roulement du véhicule, ceux-ci comportent par exemple un inclinomètre et/ou un odomètre. As regards the means for detecting the running conditions of the vehicle, these comprise for example an inclinometer and / or an odometer.

D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un véhicule automobile équipé d'un système d'assistance réalisé conformément à l'invention ; - la figure 2 est un organigramme du fonctionnement du système d'assistance dont est équipé le véhicule de la figure 1. Other objects, characteristics and advantages of the invention will emerge from the following description, given solely by way of nonlimiting example, and made with reference to the appended drawings, in which: - Figure 1 is a schematic view from above d 'A motor vehicle equipped with an assistance system produced in accordance with the invention; FIG. 2 is a flow diagram of the operation of the assistance system with which the vehicle of FIG. 1 is equipped.

Sur la figure 1, on a représenté une vue de dessus d'un véhicule automobile pourvu d'un système d'assistance à la conduite destiné à procurer au conducteur du véhicule une aide à la conduite au cours d'une manoeuvre de parcage, lors de laquelle il se rapproche d'un obstacle O. In Figure 1, there is shown a top view of a motor vehicle provided with a driving assistance system intended to provide the driver of the vehicle with driving assistance during a parking maneuver, during which it approaches an obstacle O.

Le système d'assistance à la conduite comporte un ensemble de détecteurs d'obstacle, désignés par la référence numérique générale 10, montés sur le pare-chocs du véhicule. The driving assistance system comprises a set of obstacle detectors, designated by the general reference 10, mounted on the vehicle bumper.

Sur la figure 1, seuls deux détecteurs 10 ont été représentés. In Figure 1, only two detectors 10 have been shown.

Bien entendu, le véhicule peut être pourvu d'un nombre quelconque de tels détecteurs montés sur le pare-chocs avant et sur le pare-chocs arrière ainsi que, le cas échéant, sur les bas de caisse longitudinaux du véhicule. Of course, the vehicle can be provided with any number of such detectors mounted on the front bumper and on the rear bumper as well as, if necessary, on the longitudinal sills of the vehicle.

Le système comporte par ailleurs une unité centrale 12 constituée par un boîtier électronique embarqué à bord du véhicule. The system also comprises a central unit 12 constituted by an electronic unit on board the vehicle.

Les capteurs 10 sont adaptés pour détecter la présence de l'obstacle 0 et fournir à l'unité centrale 12 des signaux représentatifs de la distance séparant le véhicule de l'obstacle. Il peut s'agir de détecteurs optiques ou ultrasoniques, ou encore de capteurs réalisés à partir de caméras, de radars,... Leur principe de fonctionnement est bien connu en soi. Il ne sera donc pas décrit en détail par la suite. The sensors 10 are adapted to detect the presence of the obstacle 0 and supply the central unit 12 with signals representative of the distance separating the vehicle from the obstacle. It can be optical or ultrasonic detectors, or even sensors produced from cameras, radars, etc. Their operating principle is well known in itself. It will therefore not be described in detail below.

Par ailleurs, le système d'assistance conforme à l'invention est pourvu d'un ensemble de capteurs, tels que 14, de mesure de l'état de fonctionnement d'organes fonctionnels du véhicule qui sont actionnables par le conducteur, et qui sont dès lors capables de renseigner le système sur les actions du conducteur afin d'en déduire ses intentions. Furthermore, the assistance system according to the invention is provided with a set of sensors, such as 14, for measuring the operating state of functional components of the vehicle which can be actuated by the driver, and which are therefore capable of informing the system of the driver's actions in order to deduce his intentions.

Sur la figure 1, seuls deux capteurs de mesure ont été représentés. On conçoit bien entendu que le système peut être pourvu de capteurs de nature et en un nombre tels qu'ils permettent de déterminer les intentions du conducteur, en ce qui concerne les manoeuvres du véhicule, et d'analyser son comportement. In Figure 1, only two measurement sensors have been shown. It is understood, of course, that the system can be provided with sensors and in a number such that they make it possible to determine the intentions of the driver, with regard to the maneuvers of the vehicle, and to analyze his behavior.

Ces capteurs sont constitués par des capteurs de mesure de type classique. On notera néanmoins qu'ils peuvent comporter un ou plusieurs capteurs parmi : un capteur de mesure de la position de la pédale d'accélérateur du véhicule, un capteur de mesure de la position de la pédale de frein du véhicule, un capteur de mesure de la position angulaire du volant, un capteur de couple appliqué par le conducteur sur le volant, un détecteur de rapport de boîte de vitesses, un détecteur de l'état de fonctionnement des indicateurs de changement de direction, et un capteur de pression de freinage. On notera toutefois These sensors are constituted by conventional type measurement sensors. It should however be noted that they may include one or more sensors from among: a sensor for measuring the position of the vehicle accelerator pedal, a sensor for measuring the position of the vehicle brake pedal, a sensor for measuring the angular position of the steering wheel, a torque sensor applied by the driver to the steering wheel, a gear ratio detector, a detector of the operating state of the direction change indicators, and a brake pressure sensor. Note however

que la liste de ces capteurs n'est nullement limitative, d'autres types de capteurs pouvant, le cas échéant, compléter le système d'assistance. that the list of these sensors is in no way limitative, other types of sensors can, if necessary, supplement the assistance system.

Comme indiqué précédemment, ces capteurs sont capables de fournir à l'unité centrale une indication quant au comportement du conducteur. As indicated above, these sensors are capable of providing the central unit with an indication as to the behavior of the driver.

En effet, l'état des organes fonctionnels surveillés par ces capteurs renseigne directement sur les intentions du conducteur. Il est ainsi possible, par exemple en détectant le ralentissement puis l'arrêt

du véhicule, le passage d'une marche arrière et l'actionnement d'un e indicateur de changement de direction que le conducteur a l'intention de parquer son véhicule. Indeed, the state of the functional organs monitored by these sensors provides direct information on the driver's intentions. It is thus possible, for example by detecting the slowing down and then stopping

of the vehicle, the passage of a reverse gear and the actuation of a direction change indicator that the driver intends to park his vehicle.

Il est également possible d'obtenir des informations quant au comportement du conducteur. En effet, un conducteur ayant une conduite relativement agressive aura tendance à activer les pédales de frein et d'accélérateur selon une course plus importante, à actionner la boîte de vitesses de manière spécifique, à tourner le volant selon un déplacement angulaire et un couple accrûs, et à actionner les indicateurs de changement de direction de manière caractéristique. It is also possible to obtain information about the driver's behavior. Indeed, a driver with a relatively aggressive driving will tend to activate the brake and accelerator pedals according to a greater stroke, to actuate the gearbox in a specific way, to turn the steering wheel according to an increased angular displacement and torque. , and to actuate the direction change indicators in a characteristic manner.

Ces indications sont fournies à l'unité centrale, laquelle comporte des moyens d'analyse comportementale de manière à déterminer le type de conducteur auquel appartient le conducteur du véhicule. These indications are provided to the central unit, which includes behavioral analysis means so as to determine the type of driver to which the driver of the vehicle belongs.

Ces moyens d'analyse comportementale sont, par exemple, constitués par des moyens logiciels assurant une comparaison des signaux délivrés par les capteurs de mesure avec des données correspondantes stockées en mémoire, obtenues par apprentissage préalable, et qui correspondent chacune à un type de comportement routier. These behavioral analysis means are, for example, constituted by software means ensuring a comparison of the signals delivered by the measurement sensors with corresponding data stored in memory, obtained by prior learning, and which each correspond to a type of road behavior. .

En outre, le système est pourvu de moyens de détection des conditions de roulement du véhicule, désignés par la référence numérique générale 16. In addition, the system is provided with means for detecting the running conditions of the vehicle, designated by the general reference numeral 16.

Par exemple, ces moyens sont constitués par un inclinomètre apte à détecter la pente de la voie sur laquelle circule le véhicule et/ou un odomètre pour mesurer le déplacement du véhicule. For example, these means consist of an inclinometer capable of detecting the slope of the track on which the vehicle is traveling and / or an odometer to measure the movement of the vehicle.

Les signaux de détection délivrés par ces moyens de détection 16 sont fournis à l'unité centrale de commande 12 en vue de leur traitement, comme cela sera décrit en détail par la suite. The detection signals delivered by these detection means 16 are supplied to the central control unit 12 for processing, as will be described in detail below.

Enfin, le système est pourvu de dispositifs de contrôle du déplacement longitudinal du véhicule, tels que 18, raccordés à l'unité centrale 12 et recevant des signaux de commande en provenance de cette dernière. Finally, the system is provided with devices for controlling the longitudinal movement of the vehicle, such as 18, connected to the central unit 12 and receiving control signals from the latter.

Ces dispositifs 18 peuvent être constitués par tout type d'organes fonctionnels du véhicule capables de freiner le véhicule en cas de détection d'un obstacle. These devices 18 can be constituted by any type of functional vehicle members capable of braking the vehicle in the event of detection of an obstacle.

Par exemple, ces dispositifs peuvent être constitués par un dispositif de commande d'une boîte de vitesses automatique du véhicule, dans le cas où ce dernier est équipé d'une telle boîte de vitesses, d'un dispositif de commande des moyens de freinage du véhicule, d'un dispositif de commande du positionnement d'un papillon d'injection de carburant motorisé, d'un dispositif de commande d'injection de carburant,.... For example, these devices can be constituted by a device for controlling an automatic gearbox of the vehicle, in the case where the latter is equipped with such a gearbox, with a device for controlling the braking means of the vehicle, a device for controlling the positioning of a motorized fuel injection throttle, a device for controlling fuel injection, etc.

Le système est complété par une interface homme-machine 20 pilotée par l'unité centrale 12 pour fournir au conducteur toutes les indications relatives à l'état de fonctionnement du système, et destinée à l'activation et à la désactivation manuelles du système. The system is completed by a man-machine interface 20 controlled by the central unit 12 to provide the driver with all the indications relating to the operating state of the system, and intended for manual activation and deactivation of the system.

Néanmoins, le système qui vient d'être décrit est destiné à, d'une part, s'activer automatiquement lorsqu'il a été détecté que le véhicule se situe dans une condition de roulement le rendant susceptible de se rapprocher d'un obstacle et, d'autre part, à assurer la détection proprement dite d'un obstacle et provoquer le freinage consécutif du véhicule jusqu'à l'arrêt complet de ce dernier. Enfin, ce système est destiné à se désactiver au cours du freinage, lorsqu'il a été détecté, à partir des signaux issus des capteurs de mesure 14 et du traitement consécutif de ces signaux, que le conducteur a l'intention de désactiver le système. However, the system which has just been described is intended, on the one hand, to activate automatically when it has been detected that the vehicle is in a rolling condition making it liable to approach an obstacle and , on the other hand, to ensure the actual detection of an obstacle and cause the vehicle to be braked consecutively until the latter comes to a complete stop. Finally, this system is intended to be deactivated during braking, when it has been detected, from the signals from the measurement sensors 14 and from the subsequent processing of these signals, that the driver intends to deactivate the system. .

On va maintenant décrire, en référence à la figure 2, les principales phases du procédé d'assistance à la conduite conforme à l'invention. We will now describe, with reference to FIG. 2, the main phases of the driving assistance method according to the invention.

Comme visible sur cette figure, dans un état initial de veille, l'unité centrale de commande 12 récupère les signaux issus des capteurs de mesure 14 et des moyens 16 de détection des conditions de roulement de véhicule et procède à un traitement algorithmique de ces signaux de manière à détecter l'enclenchement d'une manoeuvre de parcage. As can be seen in this figure, in an initial standby state, the central control unit 12 recovers the signals from the measurement sensors 14 and from the means 16 for detecting vehicle running conditions and proceeds to an algorithmic processing of these signals so as to detect the engagement of a parking maneuver.

Un tel traitement peut, par exemple, consister à détecter successivement l'actionnement des indicateurs de changement de direction du véhicule, un ralentissement du véhicule, un arrêt et un passage de la marche arrière. Elle peut simplement consister à détecter une valeur négative de la vitesse de déplacement du véhicule, traduisant que le véhicule recule. Such processing may, for example, consist of successively detecting the actuation of the indicators for changing the direction of the vehicle, a slowing down of the vehicle, a stop and a shift from reverse gear. It may simply consist in detecting a negative value of the speed of movement of the vehicle, indicating that the vehicle is reversing.

Si une telle manoeuvre est détectée, lors de l'étape 22 suivante, le système d'assistance est activé. If such an operation is detected, during the following step 22, the assistance system is activated.

Il acquiert alors les signaux délivrés par les détecteurs 10 d'obstacle (étape 24). It then acquires the signals delivered by the obstacle detectors 10 (step 24).

Lors de l'étape 26 suivante, l'unité centrale 26 procède à un traitement algorithmique de ces signaux. Si, au cours de cette étape, aucun obstacle n'est détecté, la procédure retourne à l'étape 24 précédemment mentionnée. During the following step 26, the central unit 26 proceeds to an algorithmic processing of these signals. If, during this step, no obstacle is detected, the procedure returns to step 24 previously mentioned.

Au contraire, si un obstacle est détecté, l'unité centrale 12 actionne les dispositifs de contrôle du déplacement du véhicule (étape 28). On the contrary, if an obstacle is detected, the central unit 12 actuates the devices for controlling the movement of the vehicle (step 28).

Plus spécifiquement, au cours de cette étape, l'unité centrale 12 provoque un actionnement du dispositif de commande de l'injection de carburant de manière à provoquer une coupure de l'alimentation, ainsi qu'un actionnement des organes de freinage du véhicule pour provoquer un freinage de ce dernier. More specifically, during this step, the central unit 12 causes an actuation of the fuel injection control device so as to cause a cut in the supply, as well as an actuation of the vehicle braking members for cause the latter to brake.

On notera que, au cours de cette étape 28, l'unité centrale 12, qui dispose, comme mentionné précédemment, d'informations quant au type de conducteur auquel appartient le conducteur du véhicule, contrôle l'effort de freinage appliqué aux freins du véhicule en fonction du comportement du conducteur. It will be noted that, during this step 28, the central unit 12, which has, as mentioned previously, information as to the type of driver to which the driver of the vehicle belongs, controls the braking force applied to the brakes of the vehicle depending on driver behavior.

Cette phase peut par exemple être mise en oeuvre en utilisant des valeurs de consigne de freinage spécifique à chaque type de conducteur. This phase can for example be implemented using braking setpoints specific to each type of driver.

Ainsi, pour un conducteur jugé prudent, c'est-à-dire un conducteur qui a tendance à accélérer ou à décélérer de manière douce et progressive, les moyens de freinage des véhicules seront activés de manière à reculer à faible vitesse. Thus, for a driver deemed prudent, that is to say a driver who tends to accelerate or decelerate in a gentle and progressive manner, the braking means of the vehicles will be activated so as to reverse at low speed.

Au contraire, pour un conducteur ayant une conduite plus agressive, on autorisera un déplacement du véhicule avec une vitesse accrue et une décélération brutale. On the contrary, for a driver with more aggressive driving, the vehicle will be allowed to move with increased speed and sudden deceleration.

De même, au cours de cette étape, l'unité centrale 12 récupère les informations fournies par les moyens 16 de détection des conditions de roulement, de manière à moduler la force de freinage appliquée aux freins. Similarly, during this step, the central unit 12 recovers the information supplied by the means 16 for detecting the rolling conditions, so as to modulate the braking force applied to the brakes.

Ainsi, par exemple, la force de freinage appliquée tiendra compte de la pente de la voie sur laquelle circule le véhicule. Thus, for example, the braking force applied will take into account the slope of the lane on which the vehicle is traveling.

Lors de l'étape 30 suivante, qui est mise en oeuvre en parallèle de l'étape 28 précédemment mentionnée, l'unité centrale 30 procède à une analyse des signaux délivrés par les capteurs de mesure des organes fonctionnels du véhicule qui sont actionnables par le conducteur de manière à, comme mentionné précédemment, détecter l'intention du conducteur de désactiver le système d'assistance. During the next step 30, which is implemented in parallel with the aforementioned step 28, the central unit 30 analyzes the signals delivered by the measurement sensors of the functional organs of the vehicle which can be actuated by the driver so as, as mentioned above, to detect the driver's intention to deactivate the assistance system.

Cela pourra par exemple se produire en cas d'urgence, c'est-àdire lorsque le conducteur souhaite arrêter de façon brutale son véhicule, ou, au contraire, accélérer brutalement. This could for example happen in an emergency, that is to say when the driver wishes to suddenly stop his vehicle, or, on the contrary, accelerate suddenly.

Au cours de cette étape, par exemple, l'unité centrale 12 surveille la position ou la vitesse de déplacement de la pédale d'accélérateur ou de frein, et compare cette vitesse de variation avec une valeur de seuil prédéterminée, à partir de laquelle on considère que le conducteur désire supprimer l'assistance. During this step, for example, the central unit 12 monitors the position or the speed of movement of the accelerator or brake pedal, and compares this speed of variation with a predetermined threshold value, from which considers that the driver wishes to cancel the assistance.

Si tel est le cas, lors de l'étape 32 suivante, l'unité centrale 12 provoque la désactivation du système d'assistance. If this is the case, during the following step 32, the central unit 12 causes the assistance system to be deactivated.

Si tel n'est pas le cas, la procédure retourne à l'étape 28 précédemment mentionnée. If this is not the case, the procedure returns to step 28 previously mentioned.

Comme on le conçoit, l'invention qui vient d'être décrite, dans laquelle on surveille l'état dans lequel se situent des organes fonctionnels du véhicule qui sont actionnables par l'utilisateur pour déterminer les intentions de ce dernier, permet d'augmenter le confort de conduite en procurant une assistance accrue. Ce confort est encore amélioré par détection du style de conduite du conducteur et action sur les moyens de freinage du véhicule en fonction du comportement du conducteur, dans la mesure où l'assistance à la conduite permet de s'adapter au style de conduite du conducteur. As will be appreciated, the invention which has just been described, in which the state in which functional organs of the vehicle are located which are actuable by the user to determine the intentions of the latter, makes it possible to increase driving comfort by providing increased assistance. This comfort is further improved by detecting the driver's driving style and acting on the vehicle braking means as a function of the driver's behavior, insofar as the driving assistance makes it possible to adapt to the driver's driving style. .

Claims

1. A driving assistance method for a motor vehicle driver, by controlling the distance of the vehicle relative to an obstacle (0), comprising the activation of a driving assistance system with which the vehicle is equipped. , obstacle detection (0), deactivation of fuel injection into the engine and vehicle braking control, characterized in that during the vehicle braking control step, monitoring is carried out the state in which the vehicle's functional organs are located which are actuable by the driver, the state of said functional organs is analyzed to determine whether the driver intends to deactivate the system, and the system is deactivated. it has been determined that the driver wishes to deactivate the system.

2. Method according to claim 1, characterized in that during said monitoring step, the state in which there are control members of the movement of the vehicle is monitored.

3. Method according to claim 2, characterized in that one detects the intention of the driver to deactivate the system by detection of a sudden action on a vehicle acceleration pedal.

4. Method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that one further analyzes the behavior of the driver from the state in which the functional organs are located and in that during the braking control step, the braking force applied to the vehicle brakes is modulated according to the behavior of the driver.

5. Method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the rolling conditions of the vehicle are also detected, and in that during the braking control step, the braking force applied to the vehicle brakes according to the vehicle's running conditions.

6. Method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that prior to activation of the system, a monitoring of the functional organs of the vehicle is carried out which can be actuated by the driver, the state of said organs is analyzed functional to determine if the driver intends to initiate a parking maneuver and the driver assistance system is activated if it has been detected that the driver intends to initiate such a maneuver.

7. Driving assistance system for a motor vehicle driver, comprising a set of detectors (10) capable of detecting the presence of an obstacle, a set of sensors (14) for measuring the state of functional organs of the vehicle which can be actuated by the driver and a central control unit (12), to which said sensors (14) and said detectors (10) are connected, and which is connected to an injection control device (18) of fuel in the engine of the vehicle and in the braking members thereof to cause, on the one hand, a cut in the supply and, on the other hand, braking of the vehicle, in the event of detection of an obstacle ( 0), characterized in that the central unit (12) comprises means for processing the signals delivered by said measurement sensors to determine whether the driver intends to deactivate the system and to deactivate the system accordingly.

8. System according to claim 7, characterized in that the central control unit (12) further comprises means for behavioral analysis of the conductor from signals from the measurement sensors and means for controlling the pressure of braking of the vehicle's braking devices as a function of the driver's behavior.

9. System according to claim 8, characterized in that it further comprises means (16) for detecting the running conditions of the vehicle which are connected to the central unit (12) to control the braking pressure as a function of rolling conditions.

10. System according to any one of claims 7 to 9, characterized in that the measurement sensors (14) comprise at least one sensor chosen from: a sensor for measuring the position of the accelerator pedal of the vehicle, a sensor for measuring the position of the vehicle brake pedal, a sensor for measuring the angular position of the steering wheel, a torque sensor applied by the driver to the steering wheel, a gearbox ratio detector, a vehicle operating condition of the direction change indicators, and a brake pressure sensor.

11. System according to any one of claims 7 to 10, characterized in that the detection means (16) of the vehicle rolling conditions comprise an inclinometer and / or an odometer.