FR2796601A1 - System to aid a motorist when reversing, has control system which reduces fuel to engine or applies brakes gently until the vehicle stops near the obstacle - Google Patents

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Abstract

The method includes reduction of the amount of fuel (7) supplied to engine when speed of vehicle (1) is greater than determined control speed. If this does not reduce speed to required speed, the brakes (13) are applied. The control speed is determined after detecting the obstacle (12) and the distance to it, but if there is no obstacle detected, the control speed is constant. An Independent claim is also included for a system in accordance with the method.

Description

Procédé et dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule lors d'une manoeuvre de recul La présente invention se rapporte au domaine technique des dispositifs et procédés d'aide au recul des véhicules. The present invention relates to the technical field of devices and methods for assisting the recoil of vehicles.

Les dispositifs d'aide au recul de véhicules incluent habituellement des moyens pouvant détecter d'éventuels obstacles lors d'une manoeuvre de recul, ces moyens étant généralement adaptés pour mesurer la distance séparant le véhicule de l'obstacle détecté. De tels moyens peuvent consister, par exemple, en des capteurs optiques ou ultrasoniques. The devices for assisting the recoil of vehicles usually include means able to detect possible obstacles during a reversing maneuver, these means being generally adapted to measure the distance separating the vehicle from the obstacle detected. Such means may consist, for example, of optical or ultrasonic sensors.

Ces moyens, reliés à une interface homme/machine, peuvent indiquer au conducteur la distance séparant le véhicule de l'obstacle détecté, ou bien émettre un signal d'alarme visuel ou sonore lorsque la distance séparant le véhicule de l'obstacle est inférieure à une valeur prédéterminée. These means, connected to a man / machine interface, can indicate to the driver the distance separating the vehicle from the detected obstacle, or emit a visual or audible alarm signal when the distance separating the vehicle from the obstacle is less than a predetermined value.

Toutefois, le conducteur peut ne pas prêter attention aux signaux émis par l'interface homme/machine, par exemple, dans le cas où il est distrait par son entourage. En outre, il peut, en dépit de ces signaux, ne pas réagir de façon appropriée, si bien que le véhicule peut venir en contact avec l'obstacle, ce qui peut s'avérer préjudiciable pour la sécurité des occupants du véhicule. However, the driver may not pay attention to the signals emitted by the man / machine interface, for example, in the case where he is distracted by his entourage. In addition, it may, despite these signals, not react appropriately, so that the vehicle can come into contact with the obstacle, which can be detrimental to the safety of the occupants of the vehicle.

Il apparaît donc souhaitable qu'un dispositif d'aide au recul puisse provoquer directement le ralentissement du véhicule sans intervention du conducteur. It therefore seems desirable that a back-up aid device can directly cause the vehicle to slow down without the intervention of the driver.

La publication GB2284028 décrit un tel dispositif dans lequel une unité de contrôle exerce une commande sur les freins d'un véhicule en fonction de la distance séparant le véhicule d'un obstacle détecté lors d'une manoeuvre de recul. Le conducteur régule l'allure du véhicule avec les pédales d'accélérateur et d'embrayage. Lorsque la distance atteint un seuil minimum, l'action des freins immobilise le véhicule, même si le conducteur exerce une action sur la pédale d'accélérateur. Toutefois le conducteur a toujours la possibilité de désengager le dispositif s'il souhaite se rapprocher de l'obstacle en dessous de la distance minimale. Publication GB2284028 describes such a device in which a control unit exerts a control on the brakes of a vehicle as a function of the distance separating the vehicle from an obstacle detected during a reversing maneuver. The driver regulates the pace of the vehicle with the accelerator and clutch pedals. When the distance reaches a minimum threshold, the action of the brakes immobilizes the vehicle, even if the driver exerts an action on the accelerator pedal. However, the driver still has the option of disengaging the device if he wants to get closer to the obstacle below the minimum distance.

Le dispositif décrit dans cette publication module la force de freinage appliquée sur le véhicule en fonction de la distance séparant le véhicule et l'obstacle. Toutefois, il ne contrôle pas directement la vitesse du véhicule. En particulier, si le conducteur exerce une action excessive sur la pédale d'accélérateur, ce dispositif peut entrainer une chute brutale de la vitesse du véhicule lorsque la distance avec l'obstacle approche le seuil minimum, chute pouvant être désagréable pour les occupants du véhicule. The device described in this publication modulates the braking force applied to the vehicle as a function of the distance separating the vehicle and the obstacle. However, it does not control the speed of the vehicle directly. In particular, if the driver exerts an excessive action on the accelerator pedal, this device can cause a sudden drop in the speed of the vehicle when the distance with the obstacle approaches the minimum threshold, falling can be unpleasant for the occupants of the vehicle .

En outre, ce dispositif ne propose une commande des freins du véhicule que dans le cas où un obstacle est détecté. Or, lors d'une manoeuvre de recul, un obstacle peut n'être perçu par les capteurs qu'à une faible distance du véhicule, ce qui provoque une commande sévère sur les freins et une variation d'autant plus brutale de la vitesse du véhicule si le chauffeur reculait à une allure élevée. In addition, this device offers a control of the vehicle brakes only in the case where an obstacle is detected. However, during a reversing maneuver, an obstacle can be perceived by the sensors only a short distance from the vehicle, which causes a severe control on the brakes and a more brutal variation in the speed of the vehicle. vehicle if the driver recoiled at a high pace.

La présente invention vise à assurer la gestion de la vitesse d'un véhicule durant la totalité d'une manoeuvre de recul, et à permettre, lors de la détection d'un obstacle, une diminution progressive de cette vitesse jusqu'à l'arrêt du véhicule. The present invention aims to ensure the management of the speed of a vehicle during the entire recoil maneuver, and to allow, during the detection of an obstacle, a gradual decrease in this speed to stop of the vehicle.

Dans ce but, elle propose un procédé d'aide au conducteur d'un véhicule, lors d'une manoeuvre de recul dudit véhicule, caractérisé en ce que lorsque la vitesse du véhicule est supérieure à une vitesse de consigne déterminée, la fermeture de l'admission de carburant au moteur du véhicule est, dans un premier temps, provoquée, si celle-ci n'est pas déjà réalisée, puis, dans un second temps, les freins du véhicule sont pilotés, de façon à faire diminuer la vitesse du véhicule jusqu'à la vitesse de consigne. For this purpose, it proposes a method of assisting the driver of a vehicle, during a recoil maneuver of said vehicle, characterized in that when the speed of the vehicle is greater than a predetermined target speed, the closing of the fuel admission to the engine of the vehicle is, initially, caused, if it is not already done, then, in a second step, the brakes of the vehicle are controlled, so as to reduce the speed of the vehicle. vehicle up to the set speed.

Selon une autre caractéristique de l'invention, en l'absence de détection d'obstacle, la valeur de la vitesse de consigne est constante. Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsqu'un obstacle est détecté, la valeur de la vitesse de consigne dépend de la distance séparant l'obstacle et le véhicule. According to another characteristic of the invention, in the absence of obstacle detection, the value of the target speed is constant. According to another characteristic of the invention, when an obstacle is detected, the value of the target speed depends on the distance separating the obstacle and the vehicle.

Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsqu'un obstacle est détecté, et que la distance séparant le véhicule de l'obstacle diminue en- dessous d'une valeur déterminée d,, la vitesse de consigne présente un minimum local afin de prévenir le conducteur du véhicule de la détection de l'obstacle. According to another characteristic of the invention, when an obstacle is detected, and the distance separating the vehicle from the obstacle decreases below a determined value d ,, the set speed has a local minimum in order to prevent the vehicle driver of the obstacle detection.

Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsqu'un obstacle est détecté, la valeur de la vitesse de consigne est nulle pour une première valeur de distance déterminée séparant le véhicule et l'obstacle. According to another characteristic of the invention, when an obstacle is detected, the value of the target speed is zero for a first determined distance value separating the vehicle and the obstacle.

Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsqu'un obstacle est détecté et que la distance séparant le véhicule et l'obstacle est inférieure ou égale à une seconde valeur de distance déterminée, la fermeture de l'admission de carburant au moteur est provoquée et maintenue jusqu'à l'arrêt du véhicule. According to another characteristic of the invention, when an obstacle is detected and the distance separating the vehicle and the obstacle is less than or equal to a second distance value determined, the closing of the fuel intake to the engine is caused and maintained until the vehicle stops.

Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsqu'un obstacle est détecté, que la distance séparant le véhicule et l'obstacle est inférieure ou égale à la seconde valeur de distance déterminée, et que le moteur du véhicule est embrayé, le conducteur est informé de la nécessité de débrayer. According to another characteristic of the invention, when an obstacle is detected, that the distance separating the vehicle and the obstacle is less than or equal to the second value of determined distance, and that the engine of the vehicle is engaged, the driver is informed of the need to disengage.

Selon une autre caractéristique de l'invention, le conducteur reprend le contrôle du véhicule en exerçant une action sur la pédale de freinage. L'invention propose aussi un dispositif d'aide au conducteur d'un véhicule lors d'une manoeuvre de recul, ledit véhicule comprenant une unité centrale, recevant des signaux émis par au moins un capteur adapté pour détecter la présence d'un obstacle et déterminer la distance entre le véhicule et ledit obstacle, et par des moyens de détection de la vitesse du véhicule, et transmettant des instructions à une unité de contrôle de freinage adaptée pour piloter l'action des freins, caractérisé en ce que l'unité de contrôle est en outre reliée à des moyens de contrôle de la quantité de carburant administrée au moteur du véhicule, et en ce que, lorsque les moyens de détection de la vitesse du véhicule indiquent une vitesse de véhicule supérieure à une vitesse, l'unité centrale commande, grâce aux moyens de > contrôle de la quantité de carburant administrée au moteur du véhicule, l'arrêt de l'administration de carburant au moteur dans le cas où celui-ci n'est pas réalisé, puis commande l'unité de contrôle de freinage, de façon à ce que la vitesse du véhicule diminue jusqu'à la vitesse de consigne. According to another characteristic of the invention, the driver regains control of the vehicle by exerting an action on the brake pedal. The invention also proposes a device for assisting the driver of a vehicle during a reversing maneuver, said vehicle comprising a central unit, receiving signals emitted by at least one sensor adapted to detect the presence of an obstacle and determining the distance between the vehicle and said obstacle, and by means of detecting the speed of the vehicle, and transmitting instructions to a braking control unit adapted to control the action of the brakes, characterized in that the unit of control is further connected to means for controlling the amount of fuel delivered to the vehicle engine, and that when the vehicle speed detection means indicates a vehicle speed greater than a speed, the central unit control, by means of> control of the amount of fuel administered to the engine of the vehicle, stopping the administration of fuel to the engine in the case o when this is not achieved, then controls the brake control unit, so that the vehicle speed decreases to the set speed.

Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de contrôle de la quantité de carburant administrée au moteur du véhicule sont constitués par un papillon motorisé d'admission du mélange air/carburant. According to another characteristic of the invention, the means for controlling the amount of fuel delivered to the vehicle engine consist of a motorized throttle for admitting the air / fuel mixture.

Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif comporte en outre des moyens de débrayage automatique et en ce que, lorsque le capteur détecte la présence d'un obstacle, l'unité de commande provoque, grâce aux dits moyens de débrayage automatique, le débrayage du moteur, lorsque la distance séparant le véhicule dudit obstacle est inférieure ou égale à une valeur déterminée. According to another characteristic of the invention, the device further comprises automatic disengaging means and in that, when the sensor detects the presence of an obstacle, the control unit causes, thanks to said automatic disengagement means, disengaging the engine, when the distance separating the vehicle from said obstacle is less than or equal to a determined value.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre d'un mode de réalisation de l'invention, en référence aux dessins dans lesquels - la figure 1 représente schématiquement le dispositif selon l'invention, - la figure 2 représente la loi de contrôle de la vitesse maximale du véhicule, en présence d'un obstacle, lors d'une manoeuvre de recul, - la figure 3 représente, sous la forme d'un algorithme, une première partie du procédé selon l'invention, - la figure 4 représente, sous la forme d'un algorithme, une seconde partie du procédé selon l'invention, - la figure 5 représente, sous la forme d'un algorithme, une troisième partie du procédé selon l'invention. Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the following description of an embodiment of the invention, with reference to the drawings in which - FIG. 1 schematically represents the device according to the invention, FIG. 2 represents the law of control of the maximum speed of the vehicle, in the presence of an obstacle, during a reversing maneuver; FIG. 3 represents, in the form of an algorithm, a first part of the process; According to the invention, FIG. 4 represents, in the form of an algorithm, a second part of the process according to the invention; FIG. 5 represents, in the form of an algorithm, a third part of the process according to the invention; 'invention.

Un véhicule 1, comprenant de préférence une boîte de vitesses manuelle 2, est représenté sur la figure 1, équipé du dispositif selon l'invention. A vehicle 1, preferably comprising a manual gearbox 2, is shown in FIG. 1, equipped with the device according to the invention.

Le dispositif comprend une unité centrale 9 qui est reliée à des capteurs d'obstacles 3, montés sur le pare-chocs 4 du véhicule 1. Quatre capteurs 3 sont représentés sur la figure 1. Il peut s'agir de capteurs optiques ou bien ultrasoniques, dont le principe de fonctionnement est connu en soi. Ces capteurs 3 sont susceptibles de détecter la présence d'un obstacle 12 situé en aval du véhicule 1, et de transmettre à l'unité centrale 9 des signaux représentatifs de la distance d séparant le véhicule 1 de l'obstacle 12. The device comprises a central unit 9 which is connected to obstacle sensors 3, mounted on the bumper 4 of the vehicle 1. Four sensors 3 are shown in FIG. 1. They may be optical or ultrasonic sensors. whose operating principle is known per se. These sensors 3 are able to detect the presence of an obstacle 12 located downstream of the vehicle 1, and to transmit to the central unit 9 signals representative of the distance d separating the vehicle 1 from the obstacle 12.

L'unité centrale 9 reçoit les signaux émis par un capteur 11 de position de la pédale d'embrayage, ainsi que par des capteurs odométrlques 5 liés aux roues du véhicule 1. Les capteurs odométriques 5 transmettent des signaux représentatifs de la distance parcourue par le véhicule 1. L'unité centrale 9 est adaptée pour déduire de ces signaux la vitesse v du véhicule 1. Elle peut aussi utiliser l'information transmise par les capteurs odométriques 5 pour compléter celle issue des capteurs d'obstacles 3, dont le principe de fonctionnement lorsque le véhicule 1 est très proche de l'obstacle 12, peut ne pas être suffisamment précis. The central unit 9 receives the signals emitted by a clutch pedal position sensor 11, as well as odometric sensors 5 connected to the wheels of the vehicle 1. The odometric sensors 5 transmit signals representative of the distance traveled by the vehicle. vehicle 1. The central unit 9 is adapted to derive from these signals the speed v of the vehicle 1. It can also use the information transmitted by the odometric sensors 5 to complete that resulting from the obstacle sensors 3, whose principle of operation when the vehicle 1 is very close to the obstacle 12, may not be sufficiently accurate.

Selon une variante de l'invention, l'unité centrale 9 a accès à la valeur de la vitesse v du véhicule 1 au moyen d'un capteur de vitesse du véhicule, qui peut être placé sur l'arbre de transmission en sortie de boîte de vitesses 2. According to a variant of the invention, the central unit 9 has access to the value of the speed v of the vehicle 1 by means of a vehicle speed sensor, which can be placed on the output shaft of the box speeds 2.

L'unité centrale 9 est reliée à une unité de contrôle du freinage 6 susceptible de piloter l'action des freins sur les roues 13 du véhicule 1. L'unité de contrôle du freinage 6 peut comporter, de façon classique, un actionneur de la pédale de frein (non représenté), adapté pour placer la pédale de frein dans une position donnée, et un capteur de position de la pédale de frein (non représenté). Ainsi, l'unité de contrôle de frein 6 peut- elle placer la pédale dans une position représentative de l'action qu'elle exerce sur les freins, afin d'informer le conducteur du véhicule qu'une action de freinage est entreprise. En outre, elle peut, à l'aide du capteur de position de la pédale de frein, détecter si le conducteur exerce une pression sur la pédale de frein. The central unit 9 is connected to a braking control unit 6 capable of controlling the action of the brakes on the wheels 13 of the vehicle 1. The braking control unit 6 can comprise, in a conventional manner, an actuator of the brake pedal (not shown), adapted to place the brake pedal in a given position, and a position sensor of the brake pedal (not shown). Thus, the brake control unit 6 can place the pedal in a position representative of the action it exerts on the brakes, in order to inform the driver of the vehicle that a braking action is taken. In addition, it can, using the brake pedal position sensor, detect if the driver exerts pressure on the brake pedal.

L'unité centrale 9 est adaptée pour piloter un papillon motorisé 7 situé au niveau du conduit d'admission du mélange air/carburant du moteur à combustion du véhicule 1. The central unit 9 is adapted to control a motorized throttle valve 7 located at the intake duct of the air / fuel mixture of the combustion engine of the vehicle 1.

Un interrupteur 8 relié à l'unité centrale 9 permet d'activer ou de désactiver le dispositif selon l'invention. L'unité centrale 9 reçoit un signal issu d'un capteur placé sur la boîte de vitesses manuelle 2 indiquant si le rapport de marche arrière est enclenché. A switch 8 connected to the central unit 9 makes it possible to activate or deactivate the device according to the invention. The central unit 9 receives a signal from a sensor placed on the manual gearbox 2 indicating whether the reverse gear is engaged.

Finalement, l'unité centrale 9 est susceptible de transmettre des informations au conducteur du véhicule 1 par l'intermédiaire d'une interface homme/ machine 10. Cette interface homme/machine 10 peut ne consister qu'en une simple interface sonore ou lumineuse. Dans ce cas, l'unité centrale 9 est adaptée pour moduler l'amplitude, la durée et éventuellement la fréquence des signaux émis par cette interface 10. L'interface homme/machine 10 peut aussi comporter des moyens d'affichage de la distance séparant le véhicule 1 de l'obstacle 12, ainsi que des moyens indiquant au conducteur que le moteur du véhicule 1 risque de caler. Finally, the central unit 9 is able to transmit information to the driver of the vehicle 1 via a man / machine interface 10. This man / machine interface 10 may consist only of a simple sound or light interface. In this case, the central unit 9 is adapted to modulate the amplitude, the duration and possibly the frequency of the signals emitted by this interface 10. The man / machine interface 10 may also include means for displaying the distance separating the vehicle 1 of the obstacle 12, as well as means indicating to the driver that the engine of the vehicle 1 may stall.

L'unité centrale 9 est constituée, de façon classique, par un microprocesseur associé à une zone de mémoire. The central unit 9 is constituted, in a conventional manner, by a microprocessor associated with a memory zone.

Le principe de fonctionnement du procédé selon l'invention est représenté sur les figures 2, 3, 4 et 5. Le dispositif selon l'invention est activé au moyen de l'interrupteur 8, et par l'enclenchement du rapport de marche arrière sur la boîte de vitesses 2. L'unité centrale 9 peut indiquer au conducteur, au moyen de l'interface homme/machine 10 qu'elle est en état de fonctionnement. The operating principle of the method according to the invention is represented in FIGS. 2, 3, 4 and 5. The device according to the invention is activated by means of the switch 8, and by engaging the reverse gear on the gearbox 2. The central unit 9 can indicate to the driver, by means of the man / machine interface 10 that it is in working order.

Les capteurs 3 transmettent en permanence des signaux à l'unité centrale 9 indiquant si un obstacle 12 est détecté. The sensors 3 continuously transmit signals to the central unit 9 indicating whether an obstacle 12 is detected.

Dans le cas où aucun obstacle 12 n'est détecté, ce qui correspond à l'étape 15 de la figure 3, l'unité centrale 9, à l'étape 16, compare la vitesse v du véhicule à une vitesse de consigne V,n2T préalablement enregistrée dans la zone de mémoire de l'unité centrale 9. En l'absence d'obstacle 12, cette vitesse de consigne V,Rar est constante. Dans le cas où la vitesse v du véhicule 1 est inférieure à la vitesse de consigne Vm@, l'unité centrale 9 reste en veille. Dans le cas contraire, elle vérifie la position du papillon motorisé 7 à l'étape 17. Si le papillon motorisé 7 est fermé, l'algorithme passe directement à l'étape 19. Si le papillon est ouvert, l'unité centrale 9 commande sa fermeture à l'étape 18, puis passe à l'étape 19. In the case where no obstacle 12 is detected, which corresponds to step 15 of FIG. 3, the central unit 9, in step 16, compares the speed v of the vehicle with a reference speed V, n2T previously recorded in the memory area of the central unit 9. In the absence of obstacle 12, this setpoint speed V, Rar is constant. In the case where the speed v of the vehicle 1 is lower than the reference speed Vm @, the central unit 9 remains in standby. In the opposite case, it checks the position of the motorized throttle valve 7 in step 17. If the motorized throttle valve 7 is closed, the algorithm goes directly to step 19. If the throttle valve is open, the central control unit 9 it is closed in step 18 and then goes to step 19.

A l'étape 19, l'unité centrale 9 envoie des instructions à l'unité de contrôle du freinage 6, de façon à faire baisser la vitesse du véhicule en dessous de la vitesse de consigne V,,a,. Tant que ceci n'est pas réalisé, l'unité centrale empêche toute réouverture du papillon motorisé 7. Lorsque la vitesse du véhicule 1 descend en dessous de la vitesse de consigne, l'unité centrale repasse à l'étape 16. In step 19, the central unit 9 sends instructions to the braking control unit 6, so as to lower the speed of the vehicle below the set speed V ,, a ,. As long as this is not done, the central unit prevents any reopening of the motorized throttle valve 7. When the speed of the vehicle 1 falls below the set speed, the central unit returns to step 16.

A tout moment, lors du déroulement de l'algorithme, l'unité centrale 9 peut basculer sur l'algorithme de traitement représenté à la figure 4 dans le cas où un obstacle 12 est détecté. At any time during the running of the algorithm, the central unit 9 can switch to the processing algorithm shown in Figure 4 in the case where an obstacle 12 is detected.

La détection d'un obstacle 12 est représentée par l'étape 20 de l'algorithme de la figure 4. Dans ce cas, l'unité centrale 9 agit de façon à ce que la vitesse du véhicule 1 reste en-dessous d'une vitesse de consigne V,,.. Celle-ci, en présence d'un obstacle 12, dépend de la distance séparant le véhicule 1 et l'obstacle 12 selon une loi V,n,,,,f(d). Un exemple de courbe représentative de la variation de la vitesse de consigne V,nar du véhicule 1 en fonction de la distance d est représenté sur la figure 2. The detection of an obstacle 12 is represented by step 20 of the algorithm of FIG. 4. In this case, the central unit 9 acts in such a way that the speed of the vehicle 1 remains below one. set speed V ,, .. This, in the presence of an obstacle 12, depends on the distance between the vehicle 1 and the obstacle 12 according to a law V, n ,,,, f (d). An example of a curve representative of the variation of the reference speed V, nar of the vehicle 1 as a function of the distance d is shown in FIG. 2.

Cette vitesse de consigne V m@ est constante pour une dïstance d supérieure à une distance d,. Elle peut, par exemple, passer par un minimum local dans une zone 27, lorsque la distance<I>d</I> est légèrement inférieure d,, puis diminuer progressivement jusqu'à s'annuler pour une distance do, appelée distance d'arrêt à l'obstacle 12. La zone 27, où la vitesse de consigne V,R@r connaît un minimum local, correspond à une accentuation du freinage pouvant signaler ainsi au conducteur la prise en compte d'un obstacle 12 par le véhicule 1. This reference speed V m @ is constant for a distance d greater than a distance d ,. It can, for example, go through a local minimum in a zone 27, when the distance <I> d </ I> is slightly lower d ,, and then decrease gradually to zero for a distance do, called distance d obstacle stop 12. The zone 27, where the set speed V, R @ r knows a local minimum, corresponds to an increase in braking that can thus signal to the driver the taking into account of an obstacle 12 by the vehicle 1.

Cette loi d'évolution de la vitesse de consigne est préprogrammée dans la zone de mémoire de l'unité centrale 9. Pratiquement la valeur constante de la vitesse de consigne V, "a@, est identique à la valeur constante de la vitesse de consigne en l'absence de détection d'obstacle 12. This law of evolution of the set speed is preprogrammed in the memory area of the central unit 9. Practically the constant value of the setpoint speed V, "a @, is identical to the constant value of the set speed in the absence of obstacle detection 12.

L'algorithme suivi par l'unité centrale 9, dans le cas où un obstacle 12 est détecté, est sensiblement identique à celui suivi en l'absence d'obstacle 12. Ainsi, à l'étape 21, l'unité centrale 9 vérifie si la vitesse du véhicule 1 est inférieure à la vitesse de consigne V,n,,,, dont la valeur est variable. Si tel est le cas, le dispositif reste en veille. Dans le cas contraire, l'unité centrale 9 examine la position du papillon motorisé 7 à l'étape 22. S'il est ouvert, l'unité centrale 9 en provoque la fermeture à l'étape 23, puis passe à l'étape 24. S'il est déjà fermé, l'unité centrale 9 passe directement à l'étape 24 et agit sur l'unité de contrôle de freinage 6 jusqu'à ce que la vitesse du véhicule 1 atteigne la valeur de la vitesse de consigne Vm@. Une fois ceci réalisé, le dispositif retourne à l'étape 21. The algorithm followed by the central unit 9, in the case where an obstacle 12 is detected, is substantially identical to that followed in the absence of obstacle 12. Thus, in step 21, the central unit 9 checks if the speed of the vehicle 1 is lower than the reference speed V, n ,,,, whose value is variable. If this is the case, the device remains in standby. In the opposite case, the central unit 9 examines the position of the motorized throttle valve 7 in step 22. If it is open, the central unit 9 causes it to close in step 23, then proceeds to the stage 24. If it is already closed, the central unit 9 goes directly to the step 24 and acts on the braking control unit 6 until the speed of the vehicle 1 reaches the value of the set speed. @ vm. Once this is done, the device returns to step 21.

Lors du déroulement de cet algorithme, à toutes les étapes, l'unité centrale 9 détermine si la distance séparant le véhicule 1 et l'obstacle 12 atteint une valeur d,;,,, qui est la distance à partir de laquelle le véhicule 1 ne nécessite plus d'accélération pour venir s'arrêter à la distance<I>do</I> de l'obstacle 12, son élan étant suffisant pour parcourir la distance séparant<I>d,;,,</I> et da. During the course of this algorithm, in all the steps, the central unit 9 determines whether the distance separating the vehicle 1 and the obstacle 12 reaches a value d, ,,, which is the distance from which the vehicle 1 no longer needs acceleration to come to stop at the distance <I> do </ I> of the obstacle 12, its momentum being sufficient to cover the distance separating <I> d,; ,, </ I> and da.

Lorsque cette distance d,;," est atteinte, ce qui est représenté à l'étape 25 de la figure 6, l'unité centrale 9 provoque la fermeture définitive du papillon motorisé 6 si celui-ci n'est pas déjà fermé, et n'agit plus que sur l'unité de contrôle du freinage 6 afin que la vitesse du véhicule 1 reste égale à la vitesse de consigne V,,ar et diminue jusqu'à la valeur nulle. When this distance d "is reached, which is represented in step 25 of FIG. 6, the central unit 9 causes the motorized butterfly 6 to definitively close if it is not already closed, and it acts only on the braking control unit 6 so that the speed of the vehicle 1 remains equal to the set speed V ,, ar and decreases to the zero value.

Lorsque la distance d,"" est atteinte, l'unité centrale 9 prévient le conducteur, au moyen de l'interface homme/machine 10, de la nécessité de débrayer afin d'éviter tout calage du moteur du véhicule 1. Selon une variante de l'invention, l'unité de contrôle 9 détecte, au moyen du capteur de la position de la pédale d'embrayage 11, si le conducteur a débrayé. Dans ce ' cas, elle ne transmet pas à l'interface homme/machine 10 un signal indiquant la nécessité de débrayer si le conducteur a déjà réalisé cette action. Selon une variante de l'invention, le dispositif comprend des moyens de débrayage automatique, non représentés, du type, par exemple, électromécaniques, reliés à l'unité centrale 9. Lorsque la distance séparant le véhicule 1 de l'obstacle 12 atteint la valeur d,;,n, l'unité centrale 9 commande le débrayage automatique afin d'éviter le calage du moteur. Une commande d'embrayage est envoyée par l'unité centrale 9 à l'arrêt du moteur, c'est-à- dire pour une vitesse nulle, et lorsqu'un capteur, situé sur la boîte de vitesses manuelle 2 indique que le point mort est engagé. When the distance d "" is reached, the central unit 9 warns the driver, by means of the man / machine interface 10, of the need to disengage in order to avoid stalling of the engine of the vehicle 1. According to a variant of the invention, the control unit 9 detects, by means of the sensor of the position of the clutch pedal 11, whether the driver has disengaged. In this case, it does not transmit to the man / machine interface 10 a signal indicating the need to disengage if the driver has already performed this action. According to a variant of the invention, the device comprises automatic disengaging means, not shown, of the type, for example, electromechanical, connected to the central unit 9. When the distance separating the vehicle 1 from the obstacle 12 reaches the value d,;, n, the central unit 9 controls the automatic disengagement in order to avoid stalling of the motor. A clutch control is sent by the central unit 9 to the engine stop, that is to say for a zero speed, and when a sensor, located on the manual gearbox 2 indicates that the point Death is engaged.

Le conducteur peut souhaiter reprendre le contrôle du véhicule 1, bien qu'il ait commencé une manoeuvre de recul avec l'aide du dispositif selon l'invention. Dans ce cas, une simple commande sur l'interrupteur 8 suffit à désactiver le dispositif. Une pression de la part du conducteur sur la pédale des freins, pression détectée au moyen du capteur de la position de la pédale de frein, peut permettre une désactivation du dispositif. Le capteur de la position de la pédale de frein peut être relié directement à l'unité centrale 9 ou bien cette dernière peut recevoir l'information quant à la position de la pédale de frein par l'intermédiaire de l'unité de contrôle de freinage 6. The driver may wish to regain control of the vehicle 1, although he has begun a reversing operation with the help of the device according to the invention. In this case, a simple command on the switch 8 is enough to disable the device. A pressure from the driver on the brake pedal, pressure detected by means of the sensor of the position of the brake pedal, may allow a deactivation of the device. The brake pedal position sensor can be connected directly to the central unit 9 or the central unit 9 can receive information on the position of the brake pedal via the braking control unit. 6.

Le fait de limiter la vitesse du véhicule dès que le dispositif selon l'invention est activé, même en l'absence d'obstacle, permet d'assurer la progressivité du freinage et d'éviter, ainsi, un freinage trop brusque dans le cas où un obstacle est détecté. Limiting the speed of the vehicle as soon as the device according to the invention is activated, even in the absence of obstacles, makes it possible to ensure progressive braking and thus to avoid braking too abruptly in the case where an obstacle is detected.

La présente invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. Au contraire, l'invention comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont effectuées suivant son esprit. The present invention is not limited to the embodiment described and illustrated which has been given by way of example. On the contrary, the invention comprises all the technical equivalents of the means described and their combinations if they are carried out according to its spirit.

Claims (7)

REVENDICATIONS 1.Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (1), lors d'une manoeuvre de recul dudit véhicule (1), caractérisé en ce que, dans un premier temps, lorsque la vitesse du véhicule (1) est supérieure à une vitesse de consigne déterminée, la fermeture de l'admission de carburant au moteur du véhicule (1) est provoquée, si celle-ci n'est pas déjà réalisée, puis, dans un second temps, les freins du véhicule sont commandés, de façon à faire diminuer la vitesse du véhicule jusqu'à la vitesse de consigne.1.A method of assisting the driving of a vehicle (1), during a reversing operation of said vehicle (1), characterized in that, in a first step, when the vehicle speed (1) is greater than at a determined set speed, the closing of the fuel intake to the engine of the vehicle (1) is caused, if this is not already done, then, in a second step, the brakes of the vehicle are controlled, in order to decrease the speed of the vehicle to the set speed. 2.Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que, en l'absence de détection d'un obstacle (12), la valeur de la vitesse de consigne est constante.2.A method for assisting the driving of a vehicle (1) according to claim 1, characterized in that, in the absence of detection of an obstacle (12), the value of the target speed is constant. 3.Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (1) selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que, lorsqu'un obstacle (12) est détecté, la valeur de la vitesse de consigne dépend de la distance séparant l'obstacle (12) et le véhicule (1).3.A method for assisting the driving of a vehicle (1) according to one of claims 1 or 2, characterized in that, when an obstacle (12) is detected, the value of the target speed depends on the distance separating the obstacle (12) and the vehicle (1). 4.Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, lorsqu'un obstacle (12) est détecté, et que la distance séparant le véhicule (1) de l'obstacle (12) diminue en-dessous d'une valeur déterminée d" la vitesse de consigne présente un minimum local afin de prévenir le conducteur du véhicule (1) de la détection de l'obstacle (12).4.A method of assisting driving a vehicle (1) according to one of claims 1 to 3, characterized in that, when an obstacle (12) is detected, and the distance separating the vehicle (1 ) of the obstacle (12) decreases below a determined value of the set speed with a local minimum in order to warn the driver of the vehicle (1) of the obstacle detection (12). 5.Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, lorsqu'un obstacle (12) est détecté, la valeur de la vitesse de consigne est nulle pour une valeur de distance, do, déterminée séparant le véhicule (1) et l'obstacle (12).5.A method for assisting the driving of a vehicle (1) according to one of claims 1 to 4, characterized in that, when an obstacle (12) is detected, the value of the target speed is zero for a distance value, C, determined separating the vehicle (1) and the obstacle (12). 6.Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, lorsqu'un obstacle (12) est détecté et que la distance séparant le véhicule (1) et l'obstacle (12) est inférieure ou égale à une valeur de distance déterminée, d,;, la fermeture de l'admission de carburant au moteur est provoquée et maintenue jusqu'à l'arrêt du véhicule (1).6.A method of assisting driving a vehicle (1) according to one of claims 1 to 5, characterized in that when an obstacle (12) is detected and the distance separating the vehicle (1) and the obstacle (12) is less than or equal to a determined distance value, d, the closure of the fuel intake to the engine is caused and maintained until the vehicle (1) stops. 7-Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (1) selon la revendication 6, caractérisé en ce que, lorsqu'un obstacle (12) est détecté, que la distance séparant le véhicule (1) et l'obstacle (12) est inférieure ou égale à la valeur de distance déterminée d,;,," et que le moteur du véhicule (1) est embrayé, le conducteur est informé de la nécessité de débrayer. & Procédé d'aide à la conduite d'un véhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le conducteur reprend le contrôle du véhicule (1) en exerçant une action sur la pédale de freinage. 9.Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule (1) lors d'une manoeuvre de recul, ledit véhicule (1) comprenant une unité centrale (9), recevant des signaux émis par au moins un capteur (3) adapté pour détecter la présence d'un obstacle (12) et déterminer la distance entre le véhicule (1) et ledit obstacle (12), et par des moyens de détection de la vitesse du véhicule (1), et transmettant des instructions à une unité de contrôle de freinage (6) adaptée pour piloter l'action des freins, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (9) est en outre reliée à des moyens de contrôle (7) de la quantité de carburant administrée au moteur du véhicule (1), et en ce que, lorsque les moyens de détection de la vitesse du véhicule indiquent une vitesse de véhicule supérieure à une vitesse de consigne déterminée, l'unité centrale (9) commande, grâce aux moyens de contrôle (7) de la quantité de carburant administrée au moteur du véhicule (1), l'arrêt de l'administration de carburant au moteur, s'il y a lieu, puis commande l'unité de contrôle de freinage (6), de façon à ce que la vitesse du véhicule (1) diminue jusqu'à la vitesse de consigne. 10.Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule (1) selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de contrôle (7) de la quantité de carburant administrée au moteur du véhicule sont constitués par un papillon motorisé (7) d'admission du mélange air/carburant. 11.Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule (1) selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de débrayage automatique et en ce que, lorsque le capteur (3) détecte la présence d'un obstacle (12), l'unité de commande (9) provoque, grâce aux dits moyens de débrayage automatique, le débrayage du moteur, lorsque la distance séparant le véhicule (1) dudit obstacle (12) est inférieure ou égale à une valeur déterminée.7-Process for assisting the driving of a vehicle (1) according to claim 6, characterized in that, when an obstacle (12) is detected, that the distance separating the vehicle (1) and the obstacle ( 12) is less than or equal to the determined distance value d; ,, "and that the vehicle engine (1) is engaged, the driver is informed of the need to disengage. & A driving assistance method of a vehicle (1) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the driver takes control of the vehicle (1) by exerting an action on the brake pedal 9.Dispositif assistance to the driving of a vehicle (1) during a reversing operation, said vehicle (1) comprising a central unit (9) receiving signals emitted by at least one sensor (3) adapted to detect the presence of an obstacle (12) and determining the distance between the vehicle (1) and said obstacle (12), and by means of detecting the speed of the vehicle (1), and transmitting instructions to a braking control unit (6) adapted to control the action of the brakes, characterized in that the control unit (9) is further connected to control means (7). ) the amount of fuel delivered to the vehicle engine (1), and that, when the vehicle speed sensing means indicates a vehicle speed greater than a determined target speed, the central unit (9) control, by means of control (7) of the quantity of fuel administered to the engine of the vehicle (1), stopping the administration of fuel to the engine, if necessary, then controls the control unit brake (6), so that the vehicle speed (1) decreases to the set speed. 10.Disposition device for driving a vehicle (1) according to claim 9, characterized in that the means (7) for controlling the amount of fuel delivered to the vehicle engine consist of a motorized throttle (7). ) of admission of the air / fuel mixture. 11.Dispositif assistance driving a vehicle (1) according to one of claims 9 or 10, characterized in that it further comprises automatic disengagement means and in that, when the sensor (3 ) detects the presence of an obstacle (12), the control unit (9) causes, thanks to said automatic disengagement means, disengagement of the motor, when the distance separating the vehicle (1) from said obstacle (12) is less than or equal to a specified value.
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