FR2828670A1

FR2828670A1 - Cabin public transport has electric drives via ground pick ups with controlled three phase supply

Info

Publication number: FR2828670A1
Application number: FR0110886A
Authority: FR
Inventors: Christian Garnier; Renaud Mesnager
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2001-08-17
Filing date: 2001-08-17
Publication date: 2003-02-21
Also published as: FR2828670A3

Abstract

The public transport cabins (11,12..) run on paths (13) and have electric drives which are synchronized and have ground pick ups. The electric power supply is three phase and fed through phase control (71,72) connections to the motors. The cabins can have mechanically operated safety brakes.

Description

SYSTEME DE TRANSPORT PAR UNE PLURALITE DE VEHICLES DU TYPE CABINES OU ANALOGUES A ALIMENTATION CONTROLEE
La présente invention concerne un système de transport par une pluralité de véhicules du type cabines ou analogues à alimentation contrôlée, qui trouve une application particulièrement avantageuse dans le domaine des transports sur de courtes distances, que les techniciens dénomment couramment"transport hectométrique". SYSTEM FOR TRANSPORTING BY A PLURALITY OF CABIN-TYPE VEHICLES OR ANALOGS WITH CONTROLLED POWER SUPPLY
The present invention relates to a transport system by a plurality of cabins or like controlled feed vehicles, which finds a particularly advantageous application in the field of transport over short distances, which technicians commonly refer to as "hectometric transport".

Le transport hectométrique correspond à une demande de déplacements sur de courtes distances, par exemple dans l'enceinte d'un parc d'exposition ou un aéroport. Si la demande est souvent massive, le temps d'attente doit être court et le moyen de transport proposé ne doit pas être perçu comme une contrainte. MF transport is a demand for short-distance travel, for example on the grounds of an exhibition park or airport. If the demand is often massive, the waiting time should be short and the proposed means of transport should not be perceived as a constraint.

Traditionnellement, on distingue trois types de moyen de transport de voyageurs en ferroviaire : les matériels lourds à grand gabarit qui roulent sur de grandes distances, les matériels lourds à petit gabarit qui roulent sur des lignes d'une dizaine de kilomètres, les matériels légers à petit gabarit comme des tramways, sur fer ou pneu, qui roulent sur des lignes de quelques kilomètres. Traditionally, there are three types of means of passenger transport in rail: large-scale heavy equipment that travels a great distance, small-sized heavy equipment that runs on lines of about ten kilometers, light equipment to small size like trams, on iron or tire, which roll on lines of a few kilometers.

Ces systèmes ne s'adaptent pas à la définition précédente du transport hectométrique : lourdeur des infrastructures, coûts, attentes. These systems do not fit the previous definition of MF transport: heavy infrastructure, costs, expectations.

Il existe aussi les trottoirs roulants, l'adaptation à l'horizontale des remontées mécaniques par câble. C'est sur cette seconde voie que sont parties les réalisations actuelles. En effet, les constructeurs de matériels ferroviaires se penchent depuis quelques temps sur ce moyen de transport. Les caractéristiques de ce dernier mode de transport comportent des lignes de quelques centaines de mètres à quelques kilomètres. There are also moving sidewalks, the horizontal adaptation of cable lifts. It is on this second path that the current achievements are part. Indeed, the manufacturers of railway materials have been looking for some time on this means of transport. The characteristics of the latter mode of transport include lines from a few hundred meters to a few kilometers.

Elles doivent pouvoir épouser le profil du sol sans impliquer de grands travaux d'infrastructure : faibles rayons de courbure, en long et en travers. Les arrêts doivent être fréquents et simples à aménager. Le débit voyageur doit être élevé (de l'ordre de 2.000 à 3.000 personnes/heure) et le temps d'attente aux stations doit être court (inférieur à 2mn). Ces deux critères sont indispensables pour être compétitifs avec la marche à pied. En outre, le coût de possession doit être faible, tant pour l'achat que pour la maintenance. They must be able to conform to the soil profile without involving major infrastructure work: low radii of curvature, lengthwise and crosswise. The stops must be frequent and simple to arrange. The passenger flow must be high (of the order of 2,000 to 3,000 people / hour) and the waiting time at the stations must be short (less than 2 minutes). These two criteria are essential to be competitive with walking. In addition, the cost of ownership must be low, both for purchase and for maintenance.

Les contraintes sécuritaires restent identiques à celles de tout moyen de transport ferroviaire et l'automatisation intégrale libère des coûts liés à la conduite. Safety constraints remain the same as those of any rail transport and full automation frees driving costs.

Il existe déjà des systèmes qui tentent de répondre aux critères mentionnés cidessus. There are already systems that attempt to meet the criteria mentioned above.

Notamment, le raisonnement classique par transposition des techniques connues a conduit les constructeurs à adapter une solution éprouvée : le transport par câble. Cette solution présente des inconvénients : notamment la relative lourdeur des installations fixes, leurs coûts d'entretien, la nécessité de recourir à des adaptations complexes du principe initial. Lorsqu'il faut desservir plusieurs stations, les cabines doivent quitter, puis reprendre le câble après leur arrêt. In particular, traditional reasoning by transposition of known techniques has led manufacturers to adapt a proven solution: cable transport. This solution has disadvantages: in particular the relative heaviness of fixed installations, their maintenance costs, the need to resort to complex adaptations of the initial principle. When it is necessary to serve several stations, the cabins must leave, then take back the cable after their stop.

Le recours à une informatique lourde pour assurer la sécurité du système est inévitable. L'objectif est d'atteindre une probabilité d'accident inférieure à 10-30. The use of heavy computing to ensure the security of the system is inevitable. The goal is to reach an accident probability of less than 10-30.

La présente invention a donc pour but de réaliser un système de transport par une pluralité de véhicules à alimentation contrôlée, qui pallie les inconvénients des systèmes de l'art antérieur. The present invention therefore aims to provide a transport system by a plurality of controlled feed vehicles, which overcomes the disadvantages of the systems of the prior art.

Plus précisément, la présente invention a pour objet un système de transport par une pluralité de cabines à alimentation contrôlée, caractérisé par le fait qu'il comporte : - une voie de roulement, - une pluralité de cabines, - des moyens de roulement agencés sur chaque cabine, ces moyens étant aptes à coopérer avec ladite voie de roulement de façon que chaque cabine puisse se déplacer sur ladite voie de roulement, - des moyens de moteur électrique synchrone associés à chaque cabine pour commander ses moyens de roulement, - des moyens sources au sol pour délivrer une énergie électrique triphasée pour alimenter l'ensemble des moyens de moteur électrique synchrone associés à chaque cabine, et - des moyens d'alimentation pour commander la phase de ladite énergie électrique triphasée alimentant lesdits moyens de moteur électrique synchrone de chaque cabine. More specifically, the subject of the present invention is a transport system by a plurality of controlled feed cabins, characterized in that it comprises: - a rolling track, - a plurality of cabins, - rolling means arranged on each cabin, these means being able to cooperate with said roadway so that each cabin can move on said roadway, synchronous electric motor means associated with each cabin for controlling its rolling means, source means on the ground to deliver a three-phase electrical energy to supply all of the synchronous electric motor means associated with each cabin, and - power supply means for controlling the phase of said three-phase electric power supplying said synchronous electric motor means of each cabin .

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante donnée en regard des dessins annexés à titre illustratif mais nullement limitatif, dans lesquels : Other characteristics and advantages of the invention will appear in the course of the following description given with reference to the accompanying drawings for illustrative but not limiting purposes, in which:

La figure 1 représente, sous forme de blocs diagrammes, le schéma de principe global d'un mode de réalisation préférentiel d'un système de transport selon l'invention, par une pluralité de cabines à alimentation contrôlée,
La figure 2 représente le schéma de principe d'un mode de réalisation préférentiel d'une partie du système de transport selon l'invention par une pluralité de cabines à alimentation contrôlée,
Les figures 3,4, 5 et 6 représentent quatre diagrammes permettant de comprendre le fonctionnement du mode de réalisation selon les figures 1 et 2, du système de transport par une pluralité de véhicules à alimentation contrôlée,
La figure 7 représente le schéma de principe du mode de réalisation préférentiel d'une autre partie du système de transport selon l'invention par une pluralité de véhicules à alimentation contrôlée, et
Les figures 8 et 9 représentent deux diagrammes permettant de comprendre le fonctionnement du mode de réalisation du système de transport par une pluralité de véhicules à alimentation contrôlée dont le schéma bloc est représenté sur la figure 1. FIG. 1 represents, in the form of block diagrams, the overall block diagram of a preferred embodiment of a transport system according to the invention, by a plurality of controlled feed cabins,
FIG. 2 represents the block diagram of a preferred embodiment of a part of the transport system according to the invention by a plurality of controlled feed cabins,
FIGS. 3,4, 5 and 6 represent four diagrams making it possible to understand the operation of the embodiment according to FIGS. 1 and 2, of the transport system by a plurality of controlled feed vehicles,
FIG. 7 represents the block diagram of the preferred embodiment of another part of the transport system according to the invention by a plurality of controlled feed vehicles, and
Figures 8 and 9 show two diagrams for understanding the operation of the embodiment of the transport system by a plurality of controlled feed vehicles whose block diagram is shown in Figure 1.

Il est bien précisé que, sur les figures, les mêmes références désignent les mêmes éléments, quelle que soit la figure sur laquelle elles apparaissent et quelle que soit la forme de représentation de ces éléments. De même, si des éléments ne sont pas spécifiquement référencés sur l'une des figures, leurs références peuvent être aisément retrouvées en se reportant à une autre figure. It is clear that in the figures, the same references designate the same elements, whatever the figure on which they appear and regardless of the form of representation of these elements. Similarly, if elements are not specifically referenced in one of the figures, their references can be easily found by referring to another figure.

Les Demandeurs tiennent aussi à préciser que les figures représentent un mode de réalisation de l'objet selon l'invention, mais qu'il peut exister d'autres modes de réalisation qui répondent à la définition de cette invention. Applicants also wish to clarify that the figures represent an embodiment of the object according to the invention, but that there may exist other embodiments that meet the definition of this invention.

Ils précisent en outre que, lorsque, selon la définition de l'invention, l'objet de l'invention comporte au moins un"élément ayant une fonction donnée, le mode de réalisation décrit peut comporter plusieurs de ces éléments. They further specify that, when, according to the definition of the invention, the object of the invention comprises at least one element having a given function, the embodiment described may comprise several of these elements.

Ils précisent aussi que, si les modes de réalisation de l'objet selon l'invention tels qu'illustrés comportent plusieurs éléments de fonction identique et que si, dans la description, il n'est pas spécifié que l'objet selon cette invention doit obligatoirement comporter un nombre particulier de ces éléments, l'objet de l'invention pourra être défini comme comportant"au moins un"de ces éléments. They also specify that, if the embodiments of the object according to the invention as illustrated comprise several elements of identical function and if, in the description, it is not specified that the object according to this invention must obligatorily include a particular number of these elements, the object of the invention may be defined as comprising "at least one" of these elements.

La présente invention concerne, par référence à la figure 1, un système de transport par une pluralité de cabines à alimentation contrôlée comportant une voie The present invention concerns, with reference to FIG. 1, a transport system by a plurality of controlled feed cabins comprising a track

de roulement 13, une pluralité de cabines 11, 12,..., des moyens de roulement 15 agencés sur chaque cabine, ces moyens étant aptes à coopérer avec la voie de roulement 13 de façon que chaque cabine puisse se déplacer sur cette voie de roulement, des moyens de moteur électrique synchrone 16 associés à chaque cabine pour commander ses moyens de roulement, des moyens source au sol 1 pour délivrer une énergie électrique triphasée pour alimenter l'ensemble des moyens de moteur électrique synchrone associés à chaque cabine, et des moyens d'alimentation 71,72,... pour commander la phase de l'énergie électrique triphasée alimentant les moyens de moteur électrique synchrone 16 de chaque cabine. 13, a plurality of cabins 11, 12, ..., rolling means 15 arranged on each cabin, these means being adapted to cooperate with the rolling track 13 so that each cabin can move on this track. synchronous electric motor means 16 associated with each cabin for controlling its rolling means, ground source means 1 for delivering a three-phase electrical energy for supplying all synchronous electric motor means associated with each cabin, and supply means 71, 72, ... for controlling the phase of the three-phase electrical power supplying the synchronous electric motor means 16 of each cabin.

Le système de transport selon l'invention répond aux conditions définies cidessus, notamment en ayant recours à des infrastructures légères, en limitant la part des pièces nobles , la part système, la part des automatismes sécuritaires, les coûts d'achat et de possession. The transport system according to the invention meets the conditions defined above, in particular by resorting to light infrastructure, limiting the part of noble parts, the system share, the share of security automation, purchase and possession costs.

En outre, il doit conduire à de petites cabines de, par exemple, entre vingt et quarante passagers, sur pneu, roulant sur une voie de roulement légère 13, comme par exemple des rails ou analogues, au profil adapté à la configuration du sol, des automatismes embarqués remplacés par des automates industriels au sol (l'embarquement suppose l'adoption d'une technologie spécialisée), une informatique classique réduite au rôle de gestionnaire d'équipements. La sécurité est obtenue à l'aide de composants (relais ou mécanismes) acceptés comme intrinsèquement sécuritaires, fonctionnant en enveloppe. Il comprend peu ou pas de mécanique fragile nécessitant surveillance et entretien. In addition, it must lead to small cabins of, for example, between twenty and forty passengers on a tire, rolling on a light running track 13, such as rails or the like, with a profile adapted to the configuration of the ground, on-board automation replaced by industrial PLCs on the ground (boarding requires the adoption of specialized technology), a conventional IT reduced to the role of equipment manager. The security is obtained using components (relays or mechanisms) accepted as inherently safe, operating in envelope. It includes little or no fragile mechanics requiring monitoring and maintenance.

En plus, la motricité freinage est réalisée par au moins un, et avantageusement deux moteurs de traction synchrones 16 totalement indépendants pour une puissance totale d'environ 50 kW embarquée sur les cabines. La motorisation est diagonale avec deux roues motrices (moteurs-roues) 15. In addition, braking traction is performed by at least one, and preferably two completely independent synchronous traction motors 16 for a total power of about 50 kW on the cabs. The motorization is diagonal with two driving wheels (motor-wheels) 15.

Cet arrangement permet d'économiser les différentiels et assure la redondance à demi-puissance. This arrangement saves differentials and provides half-power redundancy.

Le système comporte, en plus de la motorisation synchrone 16 qui assure les fonctions de traction, des fonctions de freinage 40 et d'immobilisation électrique à l'arrêt. The system comprises, in addition to the synchronous motor 16 which provides the traction functions, braking functions 40 and electrical immobilization at standstill.

Les moteurs embarqués dans les cabines se comportent comme des moteurs pas à pas qui suivent la fréquence et le nombre de périodes injectées en ligne par un onduleur 71,72 à partir d'une source d'énergie électrique (non référencée). L'arrêt The motors on the cabs behave like step motors that follow the frequency and the number of periods injected in line by an inverter 71,72 from a source of electrical energy (unreferenced). stopping

est marqué par le blocage du convertisseur à fréquence nulle et à courant de maintien minimum en position. is marked by the blocking of the zero-frequency converter and the minimum holding current in position.

Au sol encore, un ensemble électromécanique (relais de sécurité) assure la protection enveloppe du système, en sécurité intrinsèque, par cantonnement. On the ground again, an electromechanical assembly (safety relay) provides the envelope protection of the system, in intrinsic safety, by quartering.

Le freinage mécanique 40 en sécurité est assuré sur les cabines 11,12, un comparateur de vitesse 41 assure la sécurité : vitesse théorique 1 vitesse réelle et absence de recul ou de dérive en pente. Mechanical safety braking 40 is ensured on cabins 11, 12, a speed comparator 41 ensures safety: theoretical speed 1 real speed and no recoil or drift on a slope.

Il est constitué d'une mesure mécanique différentielle 45 mesurant l'écart de position angulaire entre moteurs de traction 16 (qui assurent l'effort aux roues 15) et un moteur libre 43 qui compte les pas (ondulations) du courant d'alimentation. Tout écart met en action un frein mécanique 42 mu par un ressort pré-comprimé 44 comme illustré sur la figure 2. It consists of a differential mechanical measurement 45 measuring the angular position difference between traction motors 16 (which provide the effort to the wheels 15) and a free motor 43 which counts the steps (ripples) of the supply current. Any gap activates a mechanical brake 42 mu by a pre-compressed spring 44 as shown in Figure 2.

Cette commande de frein assure aussi l'ouverture d'un contacteur triphasé afin de couper l'alimentation du moteur. Ce mécanisme permet d'obtenir une décélération en freinage d'urgence (matériel pneu ) : par exemple 2,5 mis2. This brake control also opens a three-phase contactor to shut off the power to the motor. This mechanism makes it possible to obtain a deceleration during emergency braking (tire material): for example 2.5 mis2.

Le réarmement est avantageusement fait manuellement par un opérateur d'exploitation. The resetting is advantageously done manually by an operating operator.

Pour l'insertion sur une ligne type, on considère qu'une ligne type est constituée de segments 50 de, par exemple, 250 mètres entre stations. Chaque segment est ainsi constitué d'une zone d'accélération 51, d'une zone à vitesse constante 52, d'une zone de décélération 53 selon le schéma donné ci-après à titre d'exemple :

For insertion on a standard line, it is considered that a standard line consists of segments 50 of, for example, 250 meters between stations. Each segment thus consists of an acceleration zone 51, a constant speed zone 52, a deceleration zone 53 according to the diagram given below by way of example:

<tb>
<tb> Vitesse <SEP> nominale <SEP> max. <SEP> : <SEP> 10 <SEP> m/s
<tb> Accélération <SEP> nominale <SEP> (matériel <SEP> <SEP> pneu <SEP> ) <SEP> : <SEP> 1,3 <SEP> mis,
<tb> Décélération <SEP> nominale <SEP> (matériel <SEP> <SEP> pneu <SEP> ) <SEP> : <SEP> 1,3 <SEP> mis2
<tb> Décélération <SEP> en <SEP> freinage <SEP> d'urgence <SEP> (matériel <SEP> <SEP> pneu))) <SEP> : <SEP> 2,5 <SEP> mis2
<tb> Temps <SEP> d'arrêt <SEP> en <SEP> station <SEP> : <SEP> 25 <SEP> s
<tb> Longueur <SEP> <SEP> utile <SEP> <SEP> en <SEP> station <SEP> (arrêt) <SEP> : <SEP> 10 <SEP> m
<tb> <Tb>
<tb> Speed <SEP> nominal <SEP> max. <SEP>: <SEP> 10 <SEP> m / s
<tb> Acceleration <SEP> nominal <SEP> (Hardware <SEP><SEP> Tire <SEP>) <SEP>: <SEP> 1.3 <SEP> set,
<tb> Nominal <SEP> deceleration <SEP> (Hardware <SEP><SEP> Tire <SEP>) <SEP>: <SEP> 1.3 <SEP> mis2
<tb> Deceleration <SEP> in <SEP> emergency <SEP> braking <SEP> (hardware <SEP><SEP> tire))) <SEP>: <SEP> 2.5 <SEP> mis2
<tb> Stop <SEP> Time <SEP> at <SEP> Station <SEP>: <SEP> 25 <SEP> s
<tb> Length <SEP><SEP> useful <SEP><SEP> at <SEP> station <SEP> (stop) <SEP>: <SEP> 10 <SEP> m
<Tb>

Ces données sont illustrées sous forme de courbes sur les figures 3,4 et 5. These data are illustrated as curves in Figures 3,4 and 5.

Sont en outre prévus des espacements sécuritaires entre les cabines 11,12, .... Par exemple la présence d'une cabine 11,12 sur un canton est détectée par sa consommation de courant, par exemple par des relais d'intensité 70, figure 7. La ligne doit être segmentée, en cantons de détection, un canton de présence en station-véhicule à l'arrêt, un canton de présence en abord de station-Sa longueur In addition, there are safe spacings between the cabins 11, 12, .... For example, the presence of a cabin 11, 12 on a block is detected by its current consumption, for example by intensity relays 70, Figure 7. The line must be segmented, into detection blocks, a stationary presence stationary stationary station, a stationary presence station-Its length

doit être suffisante pour permettre l'arrêt du véhicule dans des conditions de décélération de service (1,3 mis2) avec un coefficient de marge adapté au profil de la voie 13, et un canton d'évacuation de la station-Indique le dégagement effectif de la station et le départ de la cabine. must be sufficient to allow the stopping of the vehicle under service deceleration conditions (1.3 mis2) with a margin coefficient adapted to the profile of track 13, and a station evacuation area-Indicates the effective clearance from the station and departure from the cabin.

Cette configuration type peut être modulée par le profil réel de la ligne : longueur des inter-stations, courbes et ralentissements divers, selon par exemple une configuration comme celle qui est illustré sous forme d'un diagramme sur la figure 6. This typical configuration can be modulated by the actual profile of the line: length of inter-stations, various curves and slowdowns, according to for example a configuration like that which is illustrated in the form of a diagram in FIG.

Un ensemble électromécanique réalisé en relais de sécurité (sécurité intrinsèque) assure la sécurité des espacements. An electromechanical assembly realized in safety relay (intrinsic safety) ensures the safety of the spacings.

Dans cette configuration, avec un espacement régulier des stations, il est nécessaire d'installer un onduleur 71, figure 7, par segment constitué d'une station avec l'inter-station aval. In this configuration, with a regular spacing of the stations, it is necessary to install an inverter 71, Figure 7, by segment consisting of a station with the downstream inter-station.

Les intervalles sont ainsi par exemple de 25 secondes (arrêt en station) plus 2x7,7 secondes ( (temps de décélération de service avec marge de sécurité). The intervals are thus for example 25 seconds (station stop) plus 2x7.7 seconds ((service deceleration time with safety margin).

Le système comporte un ensemble d'organes de contrôle. Le principe de gestion des cabines 11,12 pour leur contrôle est basé sur l'utilisation de mécanismes éprouvés dans divers domaines (aéronautique et ferroviaire) permettant d'obtenir une solution fiable et disponible qui assure un niveau de sécurité cohérent avec celui requis pour le transport des voyageurs et qui intègre un ensemble de fonctionnalités pour faciliter la maintenance préventive. The system comprises a set of control organs. The cabin management principle 11,12 for their control is based on the use of proven mechanisms in various fields (aeronautics and rail) to obtain a reliable and available solution that ensures a level of safety consistent with that required for the passenger transport and incorporates a set of features to facilitate preventive maintenance.

Afin de satisfaire à ces différents critères, l'organe de gestion 60 des cabines 11, 12,... est décomposé en une pluralité de couches de fonction, chacune remplissant un rôle particulier, figure 1. A savoir : - La couche supervision 61 qui est la couche la plus haute du système. Elle assure l'interface entre l'homme et le système de transport. Elle supporte différentes fonctionnalités : la visualisation en temps réel de la position des cabines sur la ligne, de l'état des automatismes en station (gestion des portes sur le quai,...) et de l'état des unités de gestion, la signalisation des alarmes qui sont détectées soit par la couche de contrôle commande soit par la couche de sécurité, la surveillance du système de contrôle commande : cette fonctionnalité effectue, en parallèle du système de contrôle commande, les mêmes algorithmes de calcul de la vitesse des cabines et vérifie que les résultats sont en conformités avec ceux obtenus au niveau In order to satisfy these different criteria, the management unit 60 of the cabins 11, 12, ... is decomposed into a plurality of function layers, each fulfilling a particular role, FIG. 1. Namely: - The supervision layer 61 which is the highest layer of the system. It provides the interface between the man and the transport system. It supports various functionalities: the real-time visualization of the position of the cabins on the line, the state of the automatisms in station (management of the doors on the platform, ...) and the state of the management units, the signaling alarms that are detected either by the control layer or by the security layer, the monitoring of the control system: this feature performs, in parallel with the control system, the same algorithms for calculating the speed of the cabins and verifies that the results are in conformity with those obtained at

des unités locales. En cas de divergence, une alarme est détectée et entraîne le passage en mode dégradé. local units. In case of divergence, an alarm is detected and causes the switch to degraded mode.

L'insertion retrait des cabines sur la ligne : cette fonctionnalité est basée sur deux mécanismes particuliers : le train et l'espacement. Insertion of cabins on the line: this feature is based on two particular mechanisms: the train and the spacing.

La prise de commande manuelle par le personnel d'exploitation liée à un contexte de passage en mode dégradé (panne de cantonnement, blocage frein d'une cabine,...). The manual control of the operating staff related to a context of transition to degraded mode (quartering failure, brake blocking a cabin, ...).

- La couche de contrôle commande 62 qui est présente dans toutes les unités de contrôle commande. Elle est architecturée autour d'un modèle coopératif permettant une juste répartition des fonctionnalités entre toutes les unités. - The command control layer 62 which is present in all control units. It is structured around a cooperative model allowing a fair distribution of functionalities between all units.

Ces fonctionnalités sont les suivantes : calcul du positionnement des cabines sur la ligne, génération de la consigne de vitesse à appliquer à l'onduleur en fonction de la position de la cabine sur la ligne, traitement de la consigne d'espacement émise par la couche de supervision, transfert du contrôle des cabines d'une unité à l'autre, synchronisation en phase des onduleurs : cette synchronisation est nécessaire pour éviter tout déphasage, lors d'un changement de canton, dans la commande des moteurs d'une cabine. La précision à garantir est avantageusement inférieure à la milliseconde, contrôle les automatismes de gestion des portes de quai dans les stations, transfert d'informations acquises et des informations de sécurité vers la supervision, vérification de la cohérence des données et déclenchement d'alarmes en cas d'incohérence détectée. These functionalities are as follows: calculation of the positioning of the cabins on the line, generation of the speed setpoint to be applied to the inverter as a function of the position of the cab on the line, treatment of the spacing setpoint emitted by the layer supervision, transfer of cabin control from one unit to another, phase synchronization of the inverters: this synchronization is necessary to avoid any phase shift, during a change of canton, in the control of the motors of a cabin. The accuracy to be guaranteed is advantageously less than the millisecond, controls the automation of dock gate management in the stations, transfer of acquired information and security information to the supervision, verification of data consistency and triggering of alarms. case of inconsistency detected.

Il est à noter que l'intégration des fonctions de sécurité de bas niveau assure le repli de l'unité en fonction du contexte initial. It should be noted that the integration of the low-level security functions ensures the withdrawal of the unit according to the initial context.

- La couche de puissance 63 qui est constituée des onduleurs 71 asservis 72 en intensité et fonctionne en commutateurs de courant. Les onduleurs alimentent des cantons contigus. - The power layer 63 which consists of inverters 71 slaved 72 in intensity and operates as current switches. Inverters feed contiguous blocks.

- La couche de positionnement 64 qui assure la détection des cabines 11,12 en ligne. Il peut exister deux mécanismes complémentaires pour recaler l'algorithme de calcul du positionnement des cabines :
La détection de présence d'une cabine 11,12,... sur un canton via les relais de courant 70 : cette détection permet de recaler la position calculée de la cabine sur une position réelle correspondant au début du canton associé au relais (recalage en position et recalage en temps sur la courbe de vitesse). - The positioning layer 64 which ensures the detection of cabins 11,12 in line. There may be two complementary mechanisms to recalibrate the algorithm for calculating the positioning of the cabins:
Detecting the presence of a cabin 11, 12, ... on a block via the current relays 70: this detection makes it possible to reset the calculated position of the cabin to a real position corresponding to the beginning of the block associated with the relay (resetting in position and time registration on the speed curve).

La détection du numéro de cabine 11,12,... via un détecteur de signature magnétique 72 (non référencé) : cette détection remplit deux rôles :
A) Vérifier le positionnement exact de la cabine pendant la phase d'arrêt en station : à l'arrêt, la précision de la cabine est de l'ordre de 10 cm. The detection of the cabin number 11, 12, ... via a magnetic signature detector 72 (not referenced): this detection fulfills two roles:
A) Check the exact position of the cab during the station stop phase: when stopped, the precision of the cabin is of the order of 10 cm.

B) Identifier pour la supervision le numéro de la cabine en station. B) Identify for the supervision the number of the cabin in the station.

- La couche de sécurité 65 qui est indépendante du système de contrôle commande et de la supervision. Elle est réalisée à partir d'un ensemble électromécanique (relais en sécurité intrinsèque) qui assure la sécurité au niveau de chaque unité. - The security layer 65 which is independent of the control system and supervision. It is made from an electromechanical assembly (intrinsically safe relay) that provides security at each unit.

Ce dernière couche de sécurité permet de détecter : la présence de cabines sur des cantons contigus, la mise en sécurité d'une cabine par un blocage frein. This last layer of security makes it possible to detect: the presence of cabins on contiguous blocks, the safety of a cabin by a brake lock.

Le contrôle des cabines est assuré par un algorithme de contrôle des cabines qui est basé sur l'utilisation d'une horloge temps réel (précision par exemple dix microsecondes) disponible dans chaque unité de contrôle commandée et recalée périodiquement de façon à éviter toute dérive temporelle et d'un modèle de référence conçu lors de la définition du tracé. The control of the cabins is ensured by a control algorithm of the cabins which is based on the use of a real-time clock (precision for example ten microseconds) available in each control unit controlled and recaled periodically in order to avoid any temporal drift and a reference model designed when defining the plot.

Au démarrage d'une cabine en station, on lui affecte le modèle correspondant au tronçon suivant et on date avec l'heure courante le to de la courbe. When starting a station cabin, it is assigned the model corresponding to the next section and date with the current time the to of the curve.

Dès lors, l'algorithme génère la consigne de vitesse en fonction des informations contenues dans le modèle au point t, et la position virtuelle calculée de la cabine sur la ligne. Therefore, the algorithm generates the speed setpoint based on the information contained in the model at the point t, and the calculated virtual position of the cabin on the line.

A chaque fois que la cabine passe devant une détection de position, le modèle effectue un recalage de la position virtuelle de la cabine et calcule les écarts (avance-retard) par rapport à la courbe théorique via l'équation suivante : - valeur de l'heure système courante-valeur de l'heure à l'instant to = TM
La valeur mesurée doit alors vérifier l'inégalité suivante :

Each time the car passes a position detection, the model performs a realignment of the virtual position of the cabin and calculates the deviations (lead-lag) from the theoretical curve via the following equation: - value of the current system time-time value at time to = TM
The measured value must then check the following inequality:

Cet algorithme est effectué en parallèle par la supervision et une comparaison du TM calculé par le contrôle commande avec le TM calculé par la supervision est réalisée suivant l'inégalité suivante :

-C TM CTRL/CMD TM SUP < + S

dans laquelle les valeurs or et E correspondent à des paramètres du système. This algorithm is performed in parallel by the supervision and a comparison of the TM calculated by the control command with the TM calculated by the supervision is carried out according to the following inequality:

-C TM CTRL / CMD TM SUP <+ S

where the values of gold and E correspond to parameters of the system.

Les deux inégalités doivent alors être vérifiées pour éviter le déclenchement d'une alarme de position cabine. Both inequalities must then be checked to avoid triggering a cabin position alarm.

Ce mécanisme de double calcul et de double comparaison permet de réaliser une gestion de la position des cabines avec un haut niveau de sécurité. This double calculation and double comparison mechanism makes it possible to manage the position of the cabins with a high level of security.

- Nota 1 : en fonction du tracé, la détection de passage d'une cabine d'un segment à un autre peut entraîner le transfert du contrôle de la cabine de l'unité n à l'unité n+1. - Note 1: Depending on the route, the detection of passage of a car from one segment to another may result in the transfer of cabin control from unit n to unit n + 1.

- Nota 2 : lors des phases insertion retrait, le modèle est affecté d'un coefficient permettant la prise en compte des consignes d'espacement. - Note 2: during the insertion insertion phases, the model is assigned a coefficient allowing the spacing instructions to be taken into account.

L'ensemble de ces couches est illustré schématiquement sous la forme d'un bloc diagramme sur la figure 1. All of these layers are schematically illustrated in the form of a block diagram in FIG.

Exemple de Modes dégradés, la solution offre des modes de repli pour assurer la continuité de service.

As an example of degraded modes, the solution offers fallback modes to ensure continuity of service.

Evénement <SEP> redouté <SEP> Mode <SEP> secours <SEP> ou <SEP> repli
<tb> Panne <SEP> moteur <SEP> Continuité <SEP> à <SEP> demi-puissance, <SEP> HLP'à
<tb> partir <SEP> de <SEP> la <SEP> station <SEP> suivante.
<tb> <SEP> Dreaded <SEP> Event <SEP> Backup <SEP> or <SEP> Fallback Mode
<tb> Failure <SEP> Engine <SEP> Continuity <SEP> to <SEP> Half Power, <SEP>HLP'to
<tb> from <SEP> of <SEP> the next <SEP><SEP> station.
<Tb>

Panne <SEP> onduleur <SEP> Pontage <SEP> de <SEP> deux <SEP> cantons <SEP> et
<tb> fonctionnement <SEP> en <SEP> intervalles <SEP> plus
<tb> large.
<tb> Failure <SEP> inverter <SEP> Bridging <SEP> of <SEP> two <SEP> blocks <SEP> and
<tb> running <SEP> in <SEP> intervals <SEP> plus
<tb> wide.
<Tb>

Panne <SEP> cantonnement <SEP> Conduite <SEP> à <SEP> vue <SEP> depuis <SEP> le <SEP> PCC <SEP> à
<tb> vitesse <SEP> réduite <SEP> sur <SEP> cantonnement
<tb> théorique.
<tb> Failure <SEP> blocking <SEP> Driving <SEP> to <SEP> view <SEP> from <SEP><SEP> PCC <SEP> to
<tb> speed <SEP> reduced <SEP> on <SEP> quartering
<tb> theoretical.
<Tb>

Panne <SEP> totale <SEP> d'une <SEP> cabine <SEP> Poussage <SEP> HLP <SEP> par <SEP> la <SEP> cabine <SEP> suivante.
<tb> Blocage <SEP> frein <SEP> Déblocage <SEP> manuel <SEP> en <SEP> position
<tb> "atelier" <SEP> et <SEP> poussage-arrimage <SEP> en
<tb> HLP.
<tb> <SEP> total failure <SEP> of <SEP> booth <SEP> Pushing <SEP> HLP <SEP> by <SEP> following <SEP> booth <SEP>.
<tb> Block <SEP> brake <SEP> Unlock <SEP> manual <SEP> in <SEP> position
<tb>"workshop"<SEP> and <SEP> push-docking <SEP> in
<tb> HLP.
<Tb>

Perte <SEP> de <SEP> reconnaissance <SEP> de <SEP> la <SEP> Non <SEP> bloquant, <SEP> relevé <SEP> des <SEP> numéros
<tb> signature <SEP> magnétique <SEP> de <SEP> cabine <SEP> par <SEP> vidéo <SEP> interne <SEP> et
<tb> validation <SEP> au <SEP> PCC <SEP> (système <SEP> du <SEP> bâton
<tb> pilote).
<tb> <SEP> Loss of <SEP><SEP> Recognition of <SEP><SEP> No <SEP> Blocking, <SEP><SEP> Reading <SEP> Numbers
<tb><SEP> magnetic <SEP> signature of <SEP><SEP><SEP><SEP><SEP> internal video <SEP>
<tb> validation <SEP> at <SEP> PCC <SEP><SEP><SEP> system
<tb> driver).
<Tb>

Perte <SEP> d'un <SEP> segment <SEP> du <SEP> réseau <SEP> Utilisation <SEP> d'un <SEP> réseau <SEP> en <SEP> anneau
<tb> informatique. <SEP> automatiquement <SEP> reconfigurable
<tb> (événement <SEP> transparent).
<tb> <SEP> Loss of a <SEP><SEP> Segment of the <SEP> Network <SEP> Using <SEP> of a <SEP> Network <SEP> in <SEP> Ring
<tb> IT. <SEP> automatically <SEP> reconfigurable
<tb> (transparent <SEP> event).
<Tb>

Evénement <SEP> redouté <SEP> Mode <SEP> secours <SEP> ou <SEP> repli
<tb> Perte <SEP> d'un <SEP> point <SEP> de <SEP> traitement <SEP> sur <SEP> un <SEP> Pontage <SEP> de <SEP> deux <SEP> cantons <SEP> et
<tb> canton. <SEP> fonctionnement <SEP> en <SEP> espacement <SEP> plus
<tb> large. <SEP> Utilisation <SEP> pour <SEP> les <SEP> unités
<tb> restantes <SEP> de <SEP> fonctions <SEP> de <SEP> pilotage <SEP> en
<tb> mode <SEP> repli.
<tb> <SEP> Dreaded <SEP> Event <SEP> Backup <SEP> or <SEP> Fallback Mode
<tb><SEP> Loss of a <SEP><SEP> Point of <SEP><SEP> Processing on <SEP> a <SEP><SEP> Bridging of <SEP> Two <SEP><SEP> Towns and
<tb> canton. <SEP> operation <SEP> in <SEP> spacing <SEP> plus
<tb> wide. <SEP> Using <SEP> for <SEP><SEP> units
<tb> remaining <SEP> of <SEP><SEP> functions of <SEP><SEP> driving in
<tb><SEP> fallback mode.
<Tb>

Performances qui peuvent être atteintes : on pose comme capacité de la cabine : 40 pers à 6 voyageurs au m2 (charge max. ) et des stations espacées de 250m. Les vitesses commerciales calculées sont ramenées aux distances entre stations, soit 15 km/h pour les matériels sur pneu. Cette vitesse commerciale pourrait être augmentée en accroissant la vitesse de pointe de 1 Omis à 15 m/s. Performance that can be achieved: we set the capacity of the cabin: 40 people to 6 passengers per m2 (maximum load) and stations spaced 250m. The calculated commercial speeds are reduced to the distances between stations, ie 15 km / h for equipment on tires. This commercial speed could be increased by increasing the top speed of 1 Omis to 15 m / s.

Pour le système selon l'invention, l'adhérence est limitée au rapport %. On a aussi retenu comme valeur pratique 1,3 m/s2 alors que 1,6 m/s2 est accessible. For the system according to the invention, the adhesion is limited to the ratio%. 1.3 m / s2 is also used as practical value while 1.6 m / s2 is accessible.

Annexe 1 : Alqorithme d'insertion retrait
L'insertion retrait des cabines sur la ligne est basée sur la mise en oeuvre de deux mécanismes particuliers : A) La notion de train : un train est constitué de l'ensemble des cabines présentes à un instant donné sur la ligne. La tête du train correspond à la première cabine

insérée sur la ligne et il est constitué au fur et à mesure de l'insertion des cabines sur la ligne. Annex 1: Insertion Alqorithm Removal
The insertion of cabins on the line is based on the implementation of two particular mechanisms: A) The notion of train: a train is made up of all the cabins present at a given moment on the line. The head of the train corresponds to the first cabin

inserted on the line and it is constituted as and when the insertion of cabins on the line.

B) La notion d'espacement entre deux cabines : il est calculé de façon dynamique à partir de l'équation suivante :
Espacement = Longueur de la ligne/Nb de cabines sur la ligne Cette valeur est alors traduite en temps et sert pour les algorithmes de retrait et d'insertion d'une cabine. B) The notion of spacing between two cabins: it is calculated dynamically from the following equation:
Spacing = Line Length / Number of Cabins on Line This value is then translated into time and is used for cab removal and insertion algorithms.

Cas du retrait d'une cabine : l'algorithme du retrait peut se résumer de la façon suivante : Retrait de la dernière cabine du train, Calcul de l'espacement entre deux cabines successives, Envoi de façon itérative de cette consigne aux cabines en partant de la fin du train pour remonter vers la première cabine du train. Case of the withdrawal of a cabin: the withdrawal algorithm can be summarized as follows: Removal of the last cabin of the train, Calculation of the spacing between two successive cabs, iteratively sends this instruction to the cabins by leaving from the end of the train to go back to the first cabin of the train.

Attente que la consigne soit prise en compte, Waiting for the deposit to be taken into account,

Attente que la consigne soit prise en compte par la deuxième cabine du train, Fin de l'algorithme. Waiting for the setpoint to be taken into account by the second cabin of the train, End of the algorithm.

Cas de l'ajout d'une cabine : l'algorithme d'ajout peut se résumer de la façon suivante : Calcul du nombre de cabines que l'on veut insérer sur la ligne, Calcul de l'espacement entre deux cabines successives, Envoi de façon itérative de cette consigne aux cabines en partant de la deuxième cabine du train pour aller vers la dernière cabine du train. Case of the addition of a cabin: the addition algorithm can be summarized as follows: Calculation of the number of cabins that one wants to insert on the line, Calculation of the spacing between two successive cabins, Sending iteratively this instruction to the cabins from the second cabin of the train to go to the last cabin of the train.

Attente que la consigne soit prise en compte, Attente que la consigne soit prise en compte par la dernière cabine du train, Insertion de la nouvelle cabine en fin de train en respectant l'espacement entre deux cabines consécutives. Waiting for the setpoint to be taken into account, Waiting for the setpoint to be taken into account by the last cabin of the train, Inserting the new cabin at the end of the train respecting the spacing between two consecutive cabins.

Fin de l'algorithme. End of the algorithm.

Nota : ces algorithmes permettent l'insertion ou le retrait simultané de plusieurs cabines. Note: these algorithms allow simultaneous insertion or removal of multiple cabins.

Annexe 2 : La gestion des portes en station
La gestion des portes en station est considérée comme une fonction sécuritaire. Elle regroupe la gestion des portes de quai (si elles existent) et la gestion des portes de cabine. Appendix 2: Gate Management in the Station
Station door management is considered a safe function. It includes the management of the dock doors (if they exist) and the management of the cabin doors.

Comme pour les autres fonctions, le principe utilisé est organisé de telle sorte qu'il nécessite le minimum d'infrastructure embarqué. As for other functions, the principle used is organized in such a way that it requires the minimum of embedded infrastructure.

Au niveau des cabines, les portes sont gérées par des machines à états finis dont les états principaux sont : verrouillé, fermé et ouvert. At the cabin level, the doors are managed by finite state machines whose main states are: locked, closed and open.

L'état verrouillé est commandé mécaniquement par l'utilisation d'un sabot sur la voie 13. Puis la porte est commandée électriquement par l'unité sol via une commande en fréquence superposée à la commande de puissance. The locked state is controlled mechanically by the use of a shoe on the track 13. Then the door is electrically controlled by the ground unit via a frequency command superimposed on the power control.

Afin de respecter la sécurité cette commande est codée et permet l'envoi du sol vers la cabine de deux ordres ouverture et et fermeture ainsi que le transfert de la cabine vers le soi de l'état porte fermée pour valider le départ de la cabine. In order to respect the safety, this command is coded and allows the floor to be sent to the cabin of two orders opening and closing as well as the transfer of the cabin to the door of the closed door state to validate the departure of the cabin.

Au niveau du quai, les portes sont commandées de façon décalée par rapport à celles envoyées à la cabine. Le retour porte de quai fermée est nécessaire pour valider le départ de la cabine de la station. At the dock level, the doors are controlled in a staggered manner from those sent to the cabin. The closed platform gate return is required to validate the departure of the station cabin.

Claims

1. Transport system by a plurality of controlled feed cabins, characterized in that it comprises - a rolling track (13), - a plurality of cabins (11, 12, ...), - means of bearing (15) arranged on each cabin, these means being adapted to cooperate with said raceway (13) so that each cabin can move on said raceway, - synchronous electric motor means (16) associated with each cabin for controlling its rolling means, - ground source means (1) for delivering a three-phase electrical energy for supplying all the synchronous electric motor means associated with each cabin, and - supply means (71,72 , ...) for controlling the phase of said three-phase electrical energy supplying said synchronous electric motor means (16) of each cabin (11, 12, ...).

2. System according to claim 1, characterized in that it further comprises mechanical braking means (40) safety mounted in cooperation with each cabin, said braking means comprising a speed comparator (41), means differential mechanical measuring device measuring the angular position difference between traction motors and a free motor (43) capable of counting the phase revolutions of the electrical energy, and a mechanical brake (42) controlled by a pre-compressed spring ( 44).

3. System according to one of the preceding claims, characterized in that the raceway (13) is decomposed into a plurality of segments (50), each segment consisting of an acceleration zone (1), d a constant speed zone (52) and a deceleration zone (53).

4. System according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises a management member (60) cabins decomposed into a plurality of function layers.

5. System according to claim 4, characterized in that the plurality of function layers comprises a supervision function layer (61), a control function layer (62), a power function layer (63), a positioning function layer (64) and a security function layer (65).

6. System according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises control means of the cabins.

7. System according to claim 6, characterized in that the control means of the cabins is provided by a control algorithm of the cabins which is based on the use of a real-time clock available in each control unit controlled and recalibrated periodically to avoid any time drift and a reference model designed when defining the plot.