FR2819879A1 - Aerial alignment system includes two motors and three reducing gears compensating for aerial misalignment - Google Patents
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Abstract
Description
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La présente invention a pour objet un dispositif pour le positionnement d'un moyen de pointage autour d'un axe Z quelconque de l'espace passant par un point fixe par rapport à une embase. L'invention s'applique notamment à l'orientation d'un support d'antenne de télécommunication ou de radar ou à l'orientation d'un pointeur de tir. The present invention relates to a device for positioning a pointing means around any axis Z of the space passing through a fixed point relative to a base. The invention applies in particular to the orientation of a telecommunication antenna or radar support or to the orientation of a shooting pointer.
La conception d'un tel dispositif est extrêmement complexe si l'on veut éviter des défauts d'orientation et que le dispositif ne présente pas d'angle mort. The design of such a device is extremely complex if one wishes to avoid orientation faults and the device does not have a blind spot.
Le dispositif conforme à l'invention propose une solution élégante qui se caractérise en ce que le dispositif comprend deux moteurs et trois réducteurs, chaque réducteur présentant un étage d'entrée et un étage de sortie tournant autour d'un axe commun, le dispositif étant organisé de la façon suivante : un premier réducteur tournant autour d'un premier axe et dont l'étage d'entrée est solidaire de l'embase du dispositif, un premier moteur monté sur un carter solidaire de l'étage de sortie du premier réducteur, susceptible d'entraîner le réducteur par son pignon d'entraînement engrenant avec le pignon d'entrée du premier réducteur, un deuxième pignon d'entraînement calé sur l'axe du premier moteur, un deuxième moteur monté sur le même carter entraînant l'étage d'entrée d'un deuxième réducteur autour d'un deuxième axe, orthogonal au premier axe, l'étage de sortie du second réducteur étant solidaire d'un second carter, le second carter étant solidaire de l'étage d'entrée d'un troisième réducteur avec l'axe de rotation du troisième réducteur orienté orthogonalement à l'axe du second réducteur, l'étage de sortie du troisième réducteur étant solidaire du support à orienter, et le pignon d'entrée du troisième réducteur engrenant avec le The device according to the invention provides an elegant solution which is characterized in that the device comprises two motors and three reduction gears, each reduction gear having an input stage and an output stage rotating about a common axis, the device being organized as follows: a first reducer rotating around a first axis and the input stage of which is secured to the base of the device, a first motor mounted on a casing secured to the output stage of the first reducer , capable of driving the reducer by its drive pinion meshing with the input pinion of the first reducer, a second drive pinion wedged on the axis of the first motor, a second motor mounted on the same casing driving the input stage of a second reducer around a second axis, orthogonal to the first axis, the output stage of the second reducer being integral with a second housing, the second housing being solida ire of the input stage of a third reduction gear with the axis of rotation of the third reduction gear oriented orthogonally to the axis of the second reduction gear, the output stage of the third reduction gear being integral with the support to be oriented, and the pinion input of the third reducer meshing with the
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deuxième pignon du premier moteur.
second pinion of the first motor.
Selon une caractéristique pratique de construction, le second réducteur est monté de l'autre côté du plan passant par le premier axe et orthogonal au second axe par rapport au premier moteur. According to a practical construction characteristic, the second reduction gear is mounted on the other side of the plane passing through the first axis and orthogonal to the second axis relative to the first motor.
L'invention concerne également un procédé pour la mise en oeuvre du dispositif, lequel procédé se caractérise en ce que le fonctionnement des deux moteurs se fait selon une programmation déterminée par le calcul de façon à obtenir l'orientation de sortie voulue du support par rapport à l'embase, en fonction des caractéristiques mécaniques de construction des deux moteurs, des trois réducteurs et des pignons d'engrenage. The invention also relates to a method for implementing the device, which method is characterized in that the operation of the two motors is carried out according to a programming determined by calculation so as to obtain the desired output orientation of the support relative to at the base, depending on the mechanical construction characteristics of the two motors, the three reducers and the gear pinions.
L'invention et sa mise en oeuvre apparaîtront plus clairement de la description qui va suivre faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre de façon schématique le dispositif de l'invention dans la position initiale de départ ; la figure 2 montre la position du dispositif lorsqu'on fait tourner seulement le premier moteur d'un certain angle ; la figure 3 montre la position du dispositif lorsqu'on fait tourner seulement le second moteur d'un certain angle ; la figure 4 montre la position du dispositif lorsqu'on fait tourner les deux moteurs pour l'orientation convenable du support par rapport à l'embase. The invention and its implementation will appear more clearly from the description which follows, made with reference to the appended drawings in which: FIG. 1 schematically shows the device of the invention in the initial starting position; FIG. 2 shows the position of the device when only the first motor is turned by a certain angle; Figure 3 shows the position of the device when only the second motor is rotated by a certain angle; Figure 4 shows the position of the device when the two motors are rotated for the proper orientation of the support relative to the base.
On se reportera tout d'abord à la figure 1 dans laquelle on décrira brièvement les composants du dispositif de l'invention. Reference will first be made to FIG. 1 in which the components of the device of the invention will be briefly described.
Le dispositif comprend une embase fixe E à laquelle est assujetti un support orientable S. L'embase peut être constituée par exemple par le toit d'un bâtiment ou d'un véhicule, tandis que le support orientable peut être constitué par un support d'antenne (non représentée) ou par un support de lanceur (non représenté). The device comprises a fixed base E to which an orientable support is subjected S. The base can be constituted for example by the roof of a building or a vehicle, while the orientable support can be constituted by a support antenna (not shown) or by a launcher support (not shown).
Le dispositif comprend fixé sur l'embase E un premier réducteur R1 The device comprises fixed on the base E a first reducer R1
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avec un étage d'entrée e1 et un étage de sortie s1 tournant autour d'un axe commun X1. L'étage d'entrée e1 est solidaire, à l'extrémité de l'arbre d'entrée du réducteur, d'un pignon Pe'1.
with an input stage e1 and an output stage s1 rotating around a common axis X1. The input stage e1 is secured, at the end of the input shaft of the reduction gear, to a pinion Pe'1.
Le pignon d'entrée Pe'1 du réducteur R1 engrène avec un pignon Pe1 monté en bout de l'arbre d'un moteur d'entraînement M1. Derrière le pignon Pe1 est calé sur l'arbre du moteur M1 un autre pignon Pe2. The input pinion Pe'1 of the reducer R1 meshes with a pinion Pe1 mounted at the end of the shaft of a drive motor M1. Behind the pinion Pe1 is wedged on the shaft of the motor M1 another pinion Pe2.
L'étage de sortie s1 du réducteur R1 est solidaire d'un carter C1. Sur le carter C1 sont montés respectivement un second réducteur R2 et un second moteur M2 pour l'entraînement de l'arbre d'entrée de l'étage d'entrée e2 du second réducteur R2. L'étage de sortie s2 du réducteur R2 est solidaire d'un second carter C2 sur lequel est monté l'étage d'entrée e3 d'un troisième réducteur R3, dont l'axe de rotation est indiqué en X3. L'étage de sortie s3 du troisième réducteur R3 est solidaire du support S à orienter. The output stage s1 of the reducer R1 is integral with a casing C1. On the casing C1 are mounted respectively a second reducer R2 and a second motor M2 for driving the input shaft of the input stage e2 of the second reducer R2. The output stage s2 of the reducer R2 is integral with a second casing C2 on which is mounted the input stage e3 of a third reducer R3, the axis of rotation of which is indicated in X3. The output stage s3 of the third reducer R3 is integral with the support S to be oriented.
On observe que l'axe Y1 de rotation commun de l'étage d'entrée e2 et de l'étage de sortie s2 du second réducteur R2 est orthogonal à l'axe X1 de rotation du premier réducteur R1. It is observed that the axis Y1 of common rotation of the input stage e2 and the output stage s2 of the second reducer R2 is orthogonal to the axis X1 of rotation of the first reducer R1.
Enfin sur l'arbre de l'étage d'entrée e3 du troisième réducteur R3 est monté un pignon Pe3 qui engrène avec le pignon Pe2 précédemment désigné monté sur l'arbre de sortie du moteur M1. Finally on the shaft of the input stage e3 of the third reducer R3 is mounted a pinion Pe3 which meshes with the pinion Pe2 previously designated mounted on the output shaft of the motor M1.
Dans la présente description, on a dénommé respectivement étage d'entrée et étage de sortie les deux côtés des réducteurs, le côté sortie étant le côté démultiplié par rapport à l'autre, cela pour simplification de langage ; cependant, toutes les dispositions peuvent être inversées, en fonction du type de moteur d'entraînement que l'on utilise, des rapports de démultiplication et des résultats que l'on veut obtenir. In the present description, the two sides of the reducers have been called the input stage and the output stage respectively, the output side being the multiplied side with respect to the other, this for simplification of language; however, all of the provisions can be reversed, depending on the type of drive motor you are using, the gear ratios and the results you want to achieve.
Dans la position initiale illustrée à la figure 1, on observe que les trois axes X1, Y1 et Z sont orthogonaux et passent par le point fixe O. En outre les axes X1 et X3 sont alignés. In the initial position illustrated in FIG. 1, it is observed that the three axes X1, Y1 and Z are orthogonal and pass through the fixed point O. Furthermore, the axes X1 and X3 are aligned.
A l'aide des figures 2,3 et 4 on va expliquer le fonctionnement du dispositif en décomposant d'abord les mouvements aux figures 2 et 3 en ne Using Figures 2,3 and 4 we will explain the operation of the device by first breaking down the movements in Figures 2 and 3 by
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faisant fonctionner que l'un des deux moteurs. Dans toutes les figures les diverses pièces qui composent le dispositif ainsi que les axes de rotation autour desquels tournent les réducteurs sont désignés par les mêmes références. operating only one of the two motors. In all the figures the various parts which make up the device as well as the axes of rotation around which the reducers rotate are designated by the same references.
On se reporte tout d'abord à la figure 2 dans laquelle on a illustré l'orientation que prenait le support S et plus précisément l'axe Z, supposé être l'axe à orienter, lorsque l'on faisait tourner seulement le moteur M1 d'un certain angle. We first refer to FIG. 2 in which the orientation taken by the support S and more precisely the axis Z, assumed to be the axis to be oriented, was taken, when only the motor M1 was turned. from a certain angle.
On suppose qu'on fait tourner le moteur M1 d'un certain angle. Dans la construction illustrée, le moteur M1 a son axe confondu avec l'axe Y1 du réducteur R2, cela pour une commodité de construction mécanique seulement ; le moteur pourrait être autrement orienté sans que cela modifie en quoi que ce soit les explications qui suivront. Le pignon Pe1 tournant d'un angle'Y entraîne la rotation du pignon Pe'1 de la même valeur autour de l'axe X1, en supposant que les deux pignons Pe1 et Pe'1 ont le même nombre de dents. L'étage de sortie s1 du réducteur R1 tourne alors autour de l'axe X1 d'une valeur "ici (en appelant i le rapport de réduction du réducteur R1 ; par souci de simplification les trois réducteurs que l'on utilise dans le dispositif auront des rapports de réduction identiques i ; ceci n'est évidemment pas nécessaire mais simplifie les calculs pour déterminer la bonne orientation de l'axe Z). It is assumed that the motor M1 is rotated by a certain angle. In the illustrated construction, the motor M1 has its axis coincident with the axis Y1 of the reducer R2, this for convenience of mechanical construction only; the motor could be otherwise oriented without modifying in any way the explanations which follow. The pinion Pe1 rotating by an angle'Y causes the pinion Pe'1 to rotate by the same value around the axis X1, assuming that the two pinions Pe1 and Pe'1 have the same number of teeth. The output stage s1 of the reducer R1 then rotates around the axis X1 by a value "here (by calling i the reduction ratio of the reducer R1; for the sake of simplification the three reducers that are used in the device will have identical reduction ratios i; this is obviously not necessary but simplifies the calculations to determine the correct orientation of the Z axis).
La rotation de s1 de l'angle y/i autour de l'axe X1 induit donc une rotation du même angle du pignon Pe1 autour de l'axe Y1 et donc de Pe'1 autour de l'axe X1. The rotation of s1 of the angle y / i around the axis X1 therefore induces a rotation of the same angle of the pinion Pe1 around the axis Y1 and therefore of Pe'1 around the axis X1.
Cette rotation de Pe'1 provoque une rotation de s1 d'un angle
La rotation globale de l'axe Y1 autour de l'axe X1 est donc égale à :
The overall rotation of the Y1 axis around the X1 axis is therefore equal to:
D'autre part le pignon Pe2 a également tourné de l'angle ; comme il engrène avec le pignon Pe3 de l'étage d'entrée du réducteur R3, en On the other hand the pinion Pe2 has also rotated by the angle; as it meshes with the pinion Pe3 of the input stage of the reducer R3, in
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supposant que les pignons Pe2 et Pe3 ont le même nombre de dents, le pignon Pe3 tourne également de l'angle 7 autour de l'axe X3. En conséquence de cette rotation d'angle y de l'étage d'entrée e3 du réducteur R3, l'étage de sortie s3 de ce même réducteur tourne autour de l'axe X3 d'un angle #/i. (On observe cependant que dans cette disposition les axes X1 et X3 sont confondus).
assuming that the pinions Pe2 and Pe3 have the same number of teeth, the pinion Pe3 also rotates from angle 7 around the axis X3. As a consequence of this angle rotation y of the input stage e3 of the reducer R3, the output stage s3 of this same reducer rotates around the axis X3 by an angle # / i. (We observe however that in this arrangement the axes X1 and X3 are merged).
En conséquence la rotation de l'axe Z autour de l'axe X3 est égale à
Y/i. Consequently the rotation of the Z axis around the X3 axis is equal to
Y / i.
Finalement, pour une rotation du moteur M1 de l'angle # autour de l'axe Y1, l'interface antenne, autrement dit l'axe Z a tourné autour de l'axe X3 (ou X1) de :
On se reportera maintenant à la figure 3, dans laquelle on va expliquer comment s'oriente l'axe Z lorsqu'on commande seulement la rotation du second moteur M2. We will now refer to FIG. 3, in which we will explain how the Z axis is oriented when only the rotation of the second motor M2 is controlled.
On suppose que le moteur M2 entraîne l'étage d'entrée e2 du second réducteur R2 d'un angle 8 autour de l'axe Y1. Dans ces conditions, l'étage de sortie s2 du même réducteur tourne autour de l'axe Y1 d'un angle 0/i. It is assumed that the motor M2 drives the input stage e2 of the second reducer R2 by an angle 8 around the axis Y1. Under these conditions, the output stage s2 of the same reducer rotates around the axis Y1 by an angle 0 / i.
Autrement dit, l'axe Z tourne autour de l'axe Y1 de l'angle 0/i. In other words, the Z axis rotates around the Y1 axis of the angle 0 / i.
Parallèlement le pignon Pe3 qui engrène avec le pignon Pe2 tourne autour de l'axe Y1 de l'angle 0/i. L'étage d'entrée e3 du réducteur R3 tourne autour de l'axe X3 du même angle aIL Dans ces conditions l'étage de sortie s3 du réducteur R3 tourne autour de l'axe X3 de l'angle 0/j2. In parallel, the pinion Pe3 which meshes with the pinion Pe2 rotates around the axis Y1 of the angle 0 / i. The input stage e3 of the reducer R3 rotates around the axis X3 by the same angle aIL Under these conditions the output stage s3 of the reducer R3 rotates around the axis X3 by the angle 0 / j2.
En conséquence cela induit une rotation complémentaire de l'axe Z qui tourne autour de l'axe X3 de l'angle :
Si l'on fait tourner simultanément les deux moteurs il est alors possible de compenser les mouvements induits tel qu'indiqué par les équations cidessus référencées (2) et (3). If the two motors are turned simultaneously it is then possible to compensate for the induced movements as indicated by the above equations referenced (2) and (3).
Il suffit en effet de déterminer le coefficient k répondant aux équations : It suffices to determine the coefficient k corresponding to the equations:
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soit : k = 1i (2i + 1).
either: k = 1i (2i + 1).
Pour compenser une rotation de O/i2 autour de X3 il faudra faire tourner le moteur M1 de 1/ (2i + 1) 6 autour de Y1. To compensate for a rotation of O / i2 around X3, it will be necessary to rotate the motor M1 by 1 / (2i + 1) 6 around Y1.
Exemple numérique. i = 160 Rotation de M1 # = 10 Rotation de M2 # = 20 Rotation de Z autour de X3 de 10 /160 (2 +1/160) = 0, 125391 (a) Défaut : rotation de Z autour de X3 de 20/1602 = 7,81. 10-40
1. Compensation = 20/(2 x 160 + 1) = 20/321. Numerical example. i = 160 Rotation of M1 # = 10 Rotation of M2 # = 20 Rotation of Z around X3 by 10/160 (2 +1/160) = 0.125391 (a) Default: rotation of Z around X3 by 20 / 1602 = 7.81. 10-40
1. Compensation = 20 / (2 x 160 + 1) = 20/321.
2. Rotation de Ml compensée :
(10-20/321)/160 (2 + 1/160) = 0, 1246019 (b) (a)- (b) = 7, 81 10-40 ; le défaut est compensé.2. Ml rotation compensated:
(10-20 / 321) / 160 (2 + 1/160) = 0.1246019 (b) (a) - (b) = 7.81 10-40; the defect is compensated.
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| FR0100811A FR2819879B1 (en) | 2001-01-22 | 2001-01-22 | DEVICE FOR POSITIONING A POINTING HUB AROUND ANY AXIS OF ANY SPACE PASSING THROUGH A FIXED POINT AND METHOD FOR ITS IMPLEMENTATION |
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| FR0100811A FR2819879B1 (en) | 2001-01-22 | 2001-01-22 | DEVICE FOR POSITIONING A POINTING HUB AROUND ANY AXIS OF ANY SPACE PASSING THROUGH A FIXED POINT AND METHOD FOR ITS IMPLEMENTATION |
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Citations (3)
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| US761580A (en) * | 1904-02-24 | 1904-05-31 | James A Clements | Farm-gate. |
| EP0507440A1 (en) * | 1991-02-25 | 1992-10-07 | Gerald Alexander Bayne | Antenna |
| US5359337A (en) * | 1990-11-30 | 1994-10-25 | Japan Radio Co., Ltd. | Stabilized antenna system |
-
2001
- 2001-01-22 FR FR0100811A patent/FR2819879B1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP0507440A1 (en) * | 1991-02-25 | 1992-10-07 | Gerald Alexander Bayne | Antenna |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2819879B1 (en) | 2003-04-18 |
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