FR2793781A1

FR2793781A1 - Mechanism for gripping and transferring sheet steel involves hollow cylinder comprising stator and rotor, and suction cup attached to sheet steel so that depression links sheet steel to suction cup

Info

Publication number: FR2793781A1
Application number: FR9906284A
Authority: FR
Inventors: Michel Beffrieu
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-05-18
Filing date: 1999-05-18
Publication date: 2000-11-24
Anticipated expiration: 2019-05-18
Also published as: FR2793781B1

Abstract

Mechanism comprises hollow cylinder (1) with suction cup (2) placed at its end. Cylinder comprises two coaxial cylinders: outer one (3), forming stator, and inner one (4), forming rotor. When sheet steel (10) needs to be moved, suction cup is placed on sheet steel. Then, rotor is activated so that depression is created between suction cup and sheet steel, linking those two elements.

Description

Dispositif de préhension pour la saisie et le transfert de pièces La présente invention concerne un dispositif de préhension pour la saisie et le transfert de pièces telles que des tôles. The present invention relates to a gripping device for gripping and transferring parts such as sheets.

Par SU-A-1 426923, on connaît un grappin comprenant une chambre de levage munie de crochets pour se fixerà une grue. Cette chambre de levage comprend une section supérieure et une section inférieure et, entre ces sections, se trouvent des cylindres verticaux. Une lèvre d'étanchéité est comprise sous la chambre et est destinéeà reposer sur une pièceà soulever. Les sections supérieure et inférieure sont en prise sur une pompe, l'entrée de la pompe étant connectéeà la section supérieure et la sortieà la section inférieure. La pression de la section supérieure est abaissée tandis que celle de la section inférieure est plus élevée, ce qui permet à l'air de s'écoulerà travers des conduits tangentiels dans la partie inférieure des cylindres. Un vortex est ainsi créé autour des parois du cylindre s'écoulant en direction verticale et l'article soulevé est maintenu contre l'étoupage de la chambre par dépression. LI arrêt de la pompe permet de relâcher la pièce saisie. By SU-A-1426 923, there is known a grapple comprising a lifting chamber provided with hooks for attaching to a crane. This lifting chamber comprises an upper section and a lower section and, between these sections, there are vertical cylinders. A sealing lip is included under the chamber and is intended to rest on a piece to lift. The upper and lower sections are engaged on a pump, with the pump inlet connected to the top section and the bottom to the lower section. The pressure of the upper section is lowered while that of the lower section is higher, which allows to the air to flow to through tangential conduits in the lower part of the cylinders. A vortex is thus created around the walls of the cylinder flowing in the vertical direction and the raised article is held against the vacuum chamber sealing of the chamber. LI shutdown of the pump allows to release the entered part.

Dans SU-A-1 426923, le dispositif de levage par le vide présente un corps dont la partie supérieure est constituée de conduits tangentiels. Une section cylindrique accouple celle- ci à une bague de chargement par contact qui a des orifices latéraux. De1 1 air entre dans le corps par une buse et le vortex induit par les canaux se déplace vers le bas des parois cylindriques pour s'échapper par les orifices. De cette manière, une zone conique de vide est formée qui permet d'attirer une charge telle qu'une pièce plate. In SU-A-1,426 923, the vacuum lifting device has a body whose upper part consists of tangential conduits. A cylindrical section couples this to a contact-loading ring that has lateral orifices. 1 1 air enters the body through a nozzle and the vortex induced by the channels moves down the cylindrical walls to escape through the orifices. In this way, a conical void area is formed which attracts a load such as a flat piece.

on connaît également, par WO-A-9736818 ou WO-A-9609962, des dispositifs de levageà l'aide du vide comportant une source de génération de videà partir d'une pompe. Also known from WO-A-9736818 or WO-A-9609962, lifting devices to using vacuum comprising a source of generation of vacuum to a pump.

Ces dispositifs présentent un inconvénient majeur en ce qu'ils sont tous dépendants d'une source de vide, d'un générateur d'air ou d'un venturi, ce qui les limite forcément dans leur déplacement du point de préhension au point de pose ou qui nécessite alors des aménagements lourdsà mettre en oeuvre. These devices have a major disadvantage in that they are all dependent on a vacuum source, an air generator or a venturi, which inevitably limits them in their movement from the grip point to the point of installation or which then requires heavy adjustments to implement.

La présente invention a pour but de proposer un dispositif de préhension pour la saisie et le transfert de pièces par dépression ne dépendant plus d'une source de vide, d'un générateur d'air et d'un venturi et qui, donc, est moins lourdà mettre en oeuvre. The object of the present invention is to propose a gripping device for gripping and transferring parts by vacuum no longer dependent on a vacuum source, an air generator and a venturi and which, therefore, is less heavy to implement.

A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de préhension pour saisir une pièce en vue de la transférer d'un pointà un autre, comprenant un cylindre creuxà une extrémité duquel s'étend une ventouse, caractérisé en ce que le cylindre comporte des moyens mécaniques d'évacuation de l'air emprisonné entre une pièceà saisir et la ventouse reposant sur ladite pièce, l'évacuation de l'air générant une dépression pour saisir ladite pièce. For this purpose, the object of the invention is a gripping device for gripping a workpiece in order to transfer it from one point to another, comprising a hollow cylinder . B> at one end of which extends a suction cup, characterized in that the cylinder comprises mechanical means for evacuation of air trapped between a part to grab and the sucker resting on said part, the evacuation of the air generating a vacuum to grip said part.

Ainsi, de manière avantageuse, le dispositif intègre des moyens propresà générer une dépression permettant la saisie de la pièce sans que le dispositif soit reliéà une source de vide ou un générateur d'air muni d'un venturi. Thus, advantageously, the device integrates own means to generate a vacuum allowing the input of the part without the device is connected to a vacuum source or a generator of air with a venturi.

De préférence, le cylindre du dispositif est constitué d'un cylindre creux extérieur ou stator dont une extrémité présente une ventouse et dans lequel est monté, entraînable en rotation, un cylindre creux formant rotor, ledit rotor présentant sur sa face interne une forme hélicoïdale s'étendant depuis la ventouse jusqu'à l'extrémité opposée du cylindre munie d'un silencieux. Preferably, the cylinder of the device consists of an outer hollow cylinder or stator, one end of which has a suction cup and in which is mounted, rotatable, a hollow cylinder forming a rotor, said rotor having on its internal face a helical shape. extending from the suction cup to the opposite end of the cylinder provided with a silencer.

Lorsque la ventouse repose sur une pièce a saisir, on entraîne alors le rotor en rotation dans le stator de telle sorte que la forme hélicoïdale entraînée en rotation agità la manière d'hélices en générant un vortex et provoquant l'évacuation de Pair emprisonné entre la pièceà saisir et la ventouse, l'air étant entraîné vers l'extérieurà travers un silencieux montéà l'extrémité du cylindre. Du fait de la dépression intervenant dans le cylindre, la pièce est accrochéeà la ventouse qui peut donc la soulever pour la transférer vers un autre point. When the suction cup rests on a workpiece to be grasped, the rotor is then rotated in the stator so that the helical shape rotated acts to in the manner of propellers by generating a vortex and causing Trap evacuation trapped between the to grab and the sucker, the air being pulled out to through a muffler mounted to > the end of the cylinder. Because of the depression occurring in the cylinder, the piece is hooked to the suction cup which can lift it to transfer it to another point.

Lorsqu'on souhaite déposer et lâcher la pièce, on arrête la rotation du rotor, ce qui permet le rétablissement de la pression atmosphérique entre la ventouse et la pièce et, par conséquent, le relâchement de ladite pièce. When it is desired to remove and release the piece, rotation of the rotor is stopped, which allows the atmospheric pressure to be restored between the suction cup and the workpiece and, consequently, the release of said workpiece.

De préférence, l'entraînement en rotation du rotor est réalisé par des moyens moteurs électriques. Preferably, the rotational drive of the rotor is achieved by electric motor means.

Ainsi, un dispositif de préhension selon l'invention est autonome et ne dépend plus que d'une source en alimentation électrique pour entraîner en rotation les moyens mécaniques de génération de vide, qui est beaucoup moins lourdeà mettre en oeuvre qu'une pompeà vide par exemple extérieure. Thus, a gripping device according to the invention is autonomous and only depends on a source of power supply to rotate the mechanical means of vacuum generation, which is much less heavy to put that a pump to empty for example external.

on décrira maintenant l'invention plus en détail en référence au dessin dans lequel la figure unique représente une vue en coupe d'un dispositif selon un exemple de réalisation l'invention. the invention will now be described in more detail with reference to the drawing in which the single figure shows a sectional view of a device according to an exemplary embodiment of the invention.

Le dispositif de préhension selon l'invention comporte un cylindre creux1 à une extrémité duquel s'étend une ventouse 2. Le cylindre1 est constitué de deux cylindres coaxiaux, l'un, extérieur3, formant stator et l'autre, intérieur 4, étant entraînable en rotation par rapport au stator et formant un rotor. The gripping device according to the invention comprises a hollow cylinder 1 to one end of which extends a suction cup 2. The cylinder 1 consists of two coaxial cylinders, the one, outer 3, forming stator and the other, inner 4, being rotatable relative to the stator and forming a rotor.

Ce rotor 4 présente sur sa face intérieure une forme hélicoïdale telle qu'une nervure hélicoïdale5 s'étendant depuis la partie basse du rotor 4 adjacenteà la ventouse 2 jusqu'à la partie haute du rotor 4. Cette partie haute du cylindre comporte un silencieux6. Ainsi, ce rotor 4 présente au moins une hélice usinée sur sa face intérieure pour provoquer l'évacuation de l'air lors de l'entraînement en rotation du rotor. This rotor 4 has on its inner face a helical shape such as a helical rib 5 extending from the lower part of the rotor 4 adjacent to the sucker 2 to the upper part of the rotor 4. This upper part of the cylinder comprises a silencer 6. Thus, this rotor 4 has at least one propeller machined on its inner face to cause the evacuation of air during the rotational drive of the rotor.

L'entraînement en rotation du rotor 4 est obtenu par des moyens moteurs électriques, l'alimentation pouvant se faire en 24 V continu par exemple depuis une source extérieure. The rotational drive of the rotor 4 is obtained by electric motor means, the power supply being 24 V continuous for example from an external source.

Ainsi, lorsqu'on veut saisir une pièce10, on pose sur celle- ci la ventouse 2 du dispositif tel que représenté dans la figure unique. Thus, when one wants to enter a piece 10, is placed on it the suction cup 2 of the device as shown in the single figure.

Une fois la ventouse 2 en appui sur la pièce10, on commande l'entraînement en rotation du rotor 4. La nervure hélicoïdale 5 usinée sur le rotor 4 provoque alors un vortex et l'évacuation de l'air emprisonné entre la pièce10 et la ventouse 2 vers l'extrémité opposée du cylindre1. Cet air est envoyé vers la partie haute du cylindre et évacué vers l'extérieur au travers du silencieux6. On crée donc une dépression qui engendre l'accrochage de la pièce10 par la ventouse 2. Once the suction pad 2 bears on the piece 10, , the rotary drive of the rotor 4 is controlled. The helical rib 5 machined on the rotor 4 then causes a vortex and the evacuation of the air trapped between the 10 and the suction cup 2 towards the opposite end of the cylinder 1. This air is sent towards the upper part of the cylinder and evacuated to the outside through the silencer 6. It creates a depression that causes the attachment 10 by the suction cup 2.

De préférence, le dispositif comporte un vacuostat intégré7 qui, lorsque la dépression est obtenue ou perdue, bascule et envoie ainsi une information concernant la prise de la pièce 10 ou son relâchement vers un poste de contrôle et de commande (non représenté). Preferably, the device comprises a built-in vacuum switch 7 which, when the vacuum is obtained or lost, toggles and thus sends information concerning the taking of the piece 10 or its loosening to a control and control station (not shown).

Une fois la pièce10 saisie, celle-ci peut être transférée vers l'endroit souhaité, le dispositif de préhension étant associéà des moyens de déplacement connus en soi et permettant le transfert de l'ensemble dispositif de préhension-pièce 10. Once the part 10 entered, it can be transferred to the desired location, the gripping device being associated to displacement means known per se and allowing the transfer of the gripper-piece assembly 10.

Afin de lâcher la pièce10, on arrête l'entraînement en rotation du rotor 4, par coupure de l'alimentation électrique, ce qui permetà la pression atmosphérique de se rétablir entre la ventouse 2 et la pièce10 par l'intermédiaire d'un canal de prise de dépression9 ménagé entre la ventouse 2 et le stator3. In order to release the piece 10, one stops the rotation drive of the rotor 4, by cutting off the power supply, which allows to the atmospheric pressure to recover between suction cup 2 and part 10 through a vacuum channel 9 between the suction cup 2 and the stator 3.

De préférence, afin d'améliorer le temps de réactivité entre la commande d'arrêt de la rotation du rotor 4 et le relâchement de la pièce10, on met en place des moyens de freinage pour freiner rapidement et nettement le rotor 4. Preferably, in order to improve the reactivity time between the stop control of the rotation of the rotor 4 and the release of the piece 10, , braking means are put in place to slow down rapidly and clearly the rotor 4.

Ainsi, le stator3 comporte des paliers8 sous lesquels se logent les moyens de freinage du rotor 4.Thus, the stator 3 comprises bearings 8 under which the braking means of the rotor 4 are housed.

Claims

CLAIMS 1. Gripping device for gripping a part for transfer from one point to another , comprising a hollow cylinder (1) at one end of which extends a suction cup (2), characterized in that the cylinder (1) comprises mechanical means for evacuation of air trapped between a piece to (10) and the sucker (2) resting on said piece (10), the evacuation of the air generating a depression for grasping said part (10). 2. A device according to claim 1, characterized in that the cylinder (1) of the device consists of an outer hollow cylinder or stator (3) , one end of which has a suction cup (2) and in which a rotor hollow cylinder (4) is rotatably mounted, said rotor (4) having on its inner face a helical shape (5) extending from the suction cup (2) to the op end of the cylinder (1) provided with a silencer (5). 3. Device according to claim 2, characterized in that the shape helical is a helical rib (5). 4. Device according to one of claims 2 and 3, , characterized in that the rotational drive of the rotor (4) is achieved by electric motor means. 5. device according to one of claims 1 to 4, characterized in that it comprises an integrated vacuum switch (7) which, when the depression is obtained or lost, toggles and thus sends information concerning the taking of the piece (10) or its release to a control and control station. 6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that a vacuum outlet channel (9) is provided between the suction cup (2) and the stator (3).