FR2727276A1 - Procede et dispositif d'autoguidage pour machines agricoles automotrices - Google Patents

Abstract

Procédé et dispositif d'autoguidage pour machines agricoles automotrices, suivant lesquels les télémètres (C1, C2) montés sur une machine automotrice de part et d'autre du plan de symétrie longitudinal de cette machine, et un capteur (3) d'angle de braquage des roues de cette dernière, sont utilisés pour adresser des informations relatives à la distance qui les sépare de la végétation des alignements de plantes, à un module électronique calculateur qui en déduit la position et l'orientation du véhicule et effectue les corrections de trajectoire nécessaires en agissant sur la commande (M1) de la direction de ladite machine automotrice, caractérisés en ce que le module calculateur électronique (MEC) prend également en compte le déplacement ou la vitesse de la machine communiqué(e) par au moins un capteur de déplacement (C4) ou de vitesse, pour améliorer les corrections de trajectoire de ladite machine.

Description

Procédé et dispositif d'autoguidage pour machines agricoles automotrices.

La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'autoguidage pour machines agricoles automotrices appelées à se déplacer dans des plantations d'arbres, arbrisseaux, arbustes ou autres plantes disposés en alignements ou en rangs parallèles, dans le but d'accomplir des tâches diverses, robotisées ou non, telLes que travaux de récolte ou d'entretien (traitement, labour, taille, palissage, pulvérisation, etc.).

Le procédé et le dispositif selon l'invention sont notamment applicables, de manière avantageuse, au guidage automatique des machines à vendanger automotrices.

L'invention englobe également les machines agricoles automotrices équipées de ce dispositif d'autoguidage et/ou susceptibles d'être guidées automatiquement par la oise en oeuvre de ce procédé, telLes que, par exemple, les machines à vendanger, aussi bien celles du type tracteurs enjaibeurs que du genre tracteurs interLignes.

On connait (FR-A-2.606.176) un procédé et un dispositif de guidage automatique d'un véhicule entre des obstacles dressés, tels qu'un engin appelé à se déplacer dans des plantations structurées en rangées pour L'accomplissement de tâches agricoles, suivant lesquels au moins un télémètre est monté de chaque côté du véhicuLe et orienté LatéraLeoent par rapport à l'axe de progression de ce dernier qui comprend également un module électronique d'acquisition apte à effectuer L'acquisition des mesures prises par les télémètres, un Logiciel de guidage permettant le traitement des mesures ou informations transmises par Le Rodule d'acquisition, et par un capteur d'angle de braquage des roues, et un module de pilotage agissant sur la direction dudit véhicule en fonction des informations communiquées par ledit logiciel de guidage.

Selon le procédé et Le dispositif décrits dans le document susmentionné de L'art antérieur, les paramètres de l'algorithme de guidage sont fixés pour une vitesse de déplacement déterminée de L'engin, de sorte que Lorsqu'on n'évolue pas dans La vitesse pour laquelle les paramètres de l'algorithme de guidage ont été déterminés, c'est-à-dire lorsqu'on évolue trop vite ou trop doucement par rapport à cette vitesse, La réaction de correction de trajectoire est trop lente ou trop rapide et Le guidage de l'engin est mal assuré. Dans ce cas, L'engin avance en faisant des écarts ou "variantes" qui ne permettent pas aux outils de travailler correctement, ces embardées étant en outre dangereuses à partir d'une certaine vitesse pour la stabilité dudit engin.

Un premier objet de L'invention est de renédier à cet inconvénient.

Pour cela, le module calculateur électronique prend égalenent en compte le déplacement ou la vitesse de la machine cownuniqué(e) par au moins un capteur de déplacement ou de vitesse, pour améliorer Les corrections de trajectoire de ladite machine.

Grâce à cette première disposition caractéristique, on obtient une adaptation automatique des paramètres de guidage ou consignes de braquage des roues, en fonction de La vitesse de déplacement de l'engin. De la sorte, lorsque la machine se déplace lentement, La réaction du guidage sera relativement lente, tandis que lorsque la machine se déplacera plus vite, La réaction de guidage sera beaucoup plus rapide. On obtient ainsi un guidage automatique optimisé de la machine, queLLe que soit sa vitesse de déplacement.

Autrement dit, selon L'invention, la prise en compte de la vitesse de déplacement de La machine, dans Les calculs de correction de trajectoire, rend la qualité de guidage indépendante de La vitesse d'avancement de ceLLe-ci.

Suivant d'autres dispositions caractérisques de
L'invention, en cas d'absence de réponse de L'un des capteurs à ultrasons (télémètres), par suite d'une interruption de La végétation dans Le champ de ce capteur, les mesures du capteur absent sont remplacées par une valeur calculée sur la base des mesures valides précedentes correspondant à ce capteur, ou par une valeur constante prédéterminée. D'autre part, en cas d'absence de réponse des deux capteurs symétriques à ultrasons, après une certaine distance prédéterminée parcourue par la machine, le module calculateur électronique engage la procédure de sécurité
(émission d'une alarme et arrêt de la machine).

Grâce à cette disposition caractéristique, on peut faire automatiquement démarrer La fonction d'autoguidage lorsque La machine avance et on peut aussi stopper cet autoguidage lorsque ladite machine n'avance plus. Il est ainsi possible de déterminer si L'on se trouve en bout de rang ou face à un espace vide entre deux plantes. Dans le premier cas, un dispositif de sécurité avertit le responsable de la machine et arrête l'avancement de celle-ci dès qu'elle a dépassé une distance prédéterminée (par exemple de l'ordre de 1 à 2 m) ; dans le second cas, eLLe continuera à avancer si La longueur de l'espace vide n'excède pas Ladite distance prédéterminée.

SeLon Le document FR-A-2.606.176, on mesure, à L'aide de capteurs télémétriques associés à un module électronique d'acquisition de mesures et montés sur Le véhicule, la distance comprise entre ceLui-ci et Les obstacles qui
L'encadrent.

Dans ce cas, les télémètres visent à mesurer, de façon aussi exacte que possible, les distances comprises entre Le véhicule et Les obstacles qui l'encadrent. Toutefois, les mesures obtenues ne sont pas toujours très justes.

En effet, les télémètres à ultrasons mesurent un temps de vol d'une onde sonore qui part d'un émetteur, tape dans
L'obstacle constitué par La végétation et revient. Cette information ne correspond pas tout à fait à la distance car
La vitesse du son dans l'air dépend de très nombreux facteurs, notamment du vent, de la température, du brouillard, etc. Pour avoir une information de distance précise, il faut corriger l'information recueillie par des facteurs correcteurs Liés à la température, au vent, etc, ce qui implique L'utilisation de capteurs complexes et très coûteux.

Un autre objet de l'invention est de remédier à cet inconvénient.

Pour cela, on mesure et on compare, à L'aide des informations fournies par au moins deux capteurs à ultrasons disposés de chaque côté et à égale distance du plan de symétrie longitudinal de la machine, les temps de vol des ondes sonores émises par l'émetteur de chacun des capteurs et renvoyées par la végétation, et on utilise les résultats de cette comparaison, après les avoir filtrés, pour la définition des consignes de direction du module de pilotage des roues directrices de la machine.

Selon cette disposition caractéristique, on compare les informations transmises par les deux télémètres à ultrasons, de sorte que, compte tenu de ce mode de mesure et de calcul par différentiel, ces informations n'ont pas besoin d'être étalonnées et de correspondre à une distance précise. Dans ces conditions, on peut utiliser des télémètres à ultrasons peu sophistiqués et peu coûteux.

Selon le document FR-A-2.606.176, le module de pilotage électronique du véhicule agit directement sur un distributeur hydraulique proportionnel qui actionne le vérin hydraulique de la direction. Ce mode d'exécution presente au moins les inconvénients ci-apres - les distributeurs hydrauliques proportionnels ont des temps de réponse relativement longs qui ne permettent pas d'avoir un asservissement de qualité de la direction, ce qui entra, ne inévitablement des "variantes".

- le dispositif hydraulique de pilotage est branché sur le meme circuit hydraulique que l'amplificateur de couple hydraulique de direction (couramment appelé "orbitrol" par les techniciens de l'hydraulique), ce qui est fortement déconseillé et actuellement interdit par la norme europeenne concernant la direction hydraulique des tracteurs agricoles.

Un autre objet de l'invention, est de remédier à ces inconvénients.

Pour cela, selon l'invention, la manoeuvre automatique de la direction de la machine est réalisée par un moteur électrique accouplé à l'arbre du volant de direction de la machine et qui agit sur cette direction, à la place de l'opérateur. Le moteur électrique peut ainsi être de faible puissance puisque l''1orbitrol" hydraulique (ampLificateur de couple hydraulique) permet d'amplifier la puissance dudit moteur électrique.

Grâce à cette disposition caractéristique, les temps de réponse du dispositif de direction automatique de La machine sont très brefs, ce dispositif ne se trouve pas sur le même circuit que L"'orbitroL" du dispositif hydraulique de commande nanuelle assistée de ladite machine et il est facile et peu coûteux à réaliser.

Dans l'application au guidage automatique de certaines machines de récolte telles que, par exemple, les machines à vendanger, le procédé et Le dispositif d'autoguidage décrits dans Le document FR-A-2.606.176 ne permettent pas un guidage suffisamment précis de la tête de récolte desdites machines.

En effet, iL arrive fréquemment que Les rangs de vigne soient très souvent inclinés dans leur partie foliaire, par exemple sous L'effet du vent. Dans ce cas, les télémètres à ultrasons mesurent la distance comprise entre les capteurs et la végétation et, si celle-ci se trouve penchée par rapport à la verticale, il en résulte que la tête de récolte se trouve alors centrée par rapport à la végétation, mais décentrée par rapport aux pieds de vigne. Dans cette situation, L'avance de La machine provoque l'arrachage des ceps ou leur détérioration fatale.

Un autre objet de L'invention est de remédier à cet inconvénient.

Pour cela, des capteurs de contact sont disposés à La partie basse de la machine, de chaque côté du plan de symétrie longitudinal de cette dernière, et en arrière des capteurs à ultrasons, ces capteurs de contact transmettant des informations au module électronique calculateur assurant la conduite automatique de La machine, Lequel est programmé pour assurer le traitement des informations transmises par ces capteurs de contact et pour effectuer Les corrections des consignes de direction de la machine.

Grâce à cette disposition caractéristique, la tête de récolte se trouve en pernanence centrée par rapport aux souches, à proximité de leur sortie de terre.

Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d'autres encore, ressortiront mieux de La description qui suit et des dessins annexés dans lesquels
La figure 1 est une vue schématique, en plan, d'une machine de récolte du type à porteur enjambeur, telle qu'une machine à vendanger enjambeuse, comportant application de certaines dispositions caractéristiques du procédé et du dispositif de L'invention.

La figure 2 est une vue analogue à la figure 1 et montrant l'application du procédé et du dispositif de l'invention à une machine agricole automotrice du type engin interlignes se déplaçant entre les rangs d'arbres ou arbustes fruitiers.

La figure 3 est une vue schématique, en plan et à plus petite échelle, de La machine illustrée à la figure 1 et de sa commande de direction.

La figure 4 est une vue à caractère schématique d'un dispositif odométrique permettant de mesurer les déplacements de la machine.

La figure 5 est une représentation synoptique des fonctions du dispositif de guidage selon L'invention.

On se reporte auxdits dessins pour décrire un exemple intéressant, mais nullement limitatif, d'exécution du dispositif et de nise en oeuvre du procédé d'autoguidage selon L'invention.

Les machines agricoLes automotrices comprennent généralement un véhicule porteur automoteur et au moins un ensemble ou tête de travail supporté par ce porteur.

Le véhicule porteur comprend notamment un robuste châssis supporté par des roues avant 1AVD et 1AVG et par des roues arrière 2ARD et 2ARG, au moins un moteur assurant L'entrainenent des roues avant 1AVD et 1AVG et/ou des roues arrière 2ARD et 2ARG, et un ensemble de direction dont Les principaux constituants sont représentés à la figure 3.

L'ensemble de travail ou tête de travail est, bien entendu, réalisé en fonction des travaux auxquels est destinée la machine.

En ce qui concerne les machines à vendanger, l'ensemble de travail comprend, par exemple, une tête de récolte et des convoyeurs acheminant la récolte vers une benne réceptrice, ces convoyeurs comprenant un brin inférieur horizontal disposé à la partie inférieure dudit ensemble, parallèlement à l'axe d'avancement de la machine et sur lequel tombent les raisins détachés des ceps.

Les machines agricoles automotrices auxquelles se rattache l'invention, sont, en outre, equipées d'un dispositif de guidage automatique comportant principalement une unité centrale incluant un module électronique d'acquisition et de calcul MEC comprenant un microprocesseur ou microcontrôleur qui effectue l'acquisition et Le traitement des mesures transmises par des capteurs télémétriques à ultrasons C1, C2 et des informations communiquées par un capteur d'angle C3 qui mesure l'angle de braquage des roues, ce module électronique d'acquisition et de calcul communiquant à un module de pilotage, les informations permettant à celui-ci d'agir sur la direction du véhicule porteur pour réaliser son pilotage automatique.

Les composants de l'unité centrale sont rassembles dans un boîtier électronique de commande installé en un point aisément accessible et peu exposé du véhicule porteur.

Selon une première disposition caractéristique du procédé et du dispositif de guidage automatique de l'invention, un capteur de déplacement et/ou de vitesse C4 mesure le déplacement et/ou la vitesse de la machine et transmet les informations résultant de cette mesure, au module calculateur électronique MEC ; ce dernier est programmé pour en déduire la vitesse du véhicule et adapter les paramètres de la correction de trajectoire résultant du traitement des informations transmises par les capteurs télémetriques C1,
C2 et par le capteur d'angle C3, à la vitesse dudit véhicule. L'algorithme de calcul du module calculateur (MEC) prend également en compte l'historique de toutes les mesures des capteurs à ultrasons, de façon décroissante, en fonction de la distance parcourue par la machine.

Un dispositif odométrique utilisable dans ce but, peut être, par exemple, avantageusement constitué par un capteur inductif C4 permettant de mesurer les déplacements angulaires successifs a' de l'une des roues avant 1AV (figure 4) de La machine, lors de sa rotation.

Cette disposition caractéristique permet de calculer la vitesse de déplacement de la machine et de modifier de façon adéquate les paramètres de guidage.

Selon une autre disposition caractéristique du dispositif de L'invention, ce dispositif comprend au moins deux capteurs à ultrasons C1, C2 disposés de châque côté et à égale distance du plan de symétrie longitudinal P-P de La machine. D'autre part, selon une autre disposition caractéristique du procédé de L'invention, on mesure et on compare, à l'aide des informations fournies par ces deux capteurs, les temps de vol des ondes sonores émises par chacun des capteurs, entre leur émission et leur réception, et on utilise les résultats de cette comparaison, après Les avoir filtré, pour la définition des consignes de direction du module de piLotage des roues directrices 1AVD et lAVG de La machine.

Les capteurs à ultrason C1, C2 sont montés à l'avant du véhicule porteur, au niveau de la végétation des ceps de vigne ou autres arbustes ou pLantes.

Lorsque ce véhicule est constitué par un porteur enjambeur (figure 1), les capteurs C1, C2 sont orientés en direction du plan de symétrie longitudinal P-P de la machine, c'est-à-dire en direction de la végétation V (rang de vigne ou autre) qui se trouve entre les roues droites 1AVD, 1ARD et Les roues gauches LAVE, lARG du véhicule. Dans ce cas, l'axe des capteurs peut être orientés perpendicu lairement au plan de symétrie P-P ou de manière légèrement inclinée par rapport à ce dernier.

Les télémètres C1 et C2 permettent de mesurer Les distances dl et d2, respectivement, qui les séparent de La végétation V.

Lorsqu'il s'agit d'une machine destinée à se déplacer entre deux rangs de végétation V1, V2 (arbres fruitiers ou autres), ou engin interligne (figure 2), les capteurs (C1, C2) sont orientés en direction de l'extérieur par rapport au plan de symétrie longitudinal P-P, c'est-à-dire en direction des rangées de végétation V1 et V2.

Selon une autre disposition caractéristique du procédé et du dispositif de guidage automatique de L'invention, des capteurs de contact de pied C1', C2' sont montés sur la partie basse de la machine, de chaque côté du plan de symétrie longitudinal P-P de cette dernière. Ces capteurs de contact C1', C2' sont disposés à L'avant de L'ensembLe de travail ou de la tête de travail de la machine et en arrière des capteurs à ultrasons C1, C2, en considérant Le sens nornal de progression de ladite machine.

Les capteurs C1', C2' peuvent être constitués par des tateurs électro-mécaniques d'un type connu en soi.

Sur les machines emjambeuses (figure 1) ils occupent une position très proche du plan de symétrie P-P de ces dernières et leurs organes de contact sont orientés en direction L'un de L'autre.

Sur Les engins interlignes (figure 2) Les capteurs C1',
C2' sont disposés à l'extérieur des roues avant 1AVD et lAVG desdits engins et Leurs organes de contact s'étendent dans des directions opposées.

Les capteurs de contact de pied C1', C2' transmettent des informations au module électronique d'acquisition et de calcul qui assure Leur traitement et effectue les corrections permettant Le centrage de la machine par rapport aux pieds des ceps de vigne ou autre.

L'action des capteurs C1, C2 et C1', C2' sur le guidage de La machine est le suivant
La direction du pilotage est assurée par les capteurs à ultrasons C1, C2 qui dirigent automatiquement la machine en fonction de sa position par rapport à la végétation.

Lorsque la machine commence à se déplacer, en début de rang, les capteurs de contact C1', C2' ne touchent pas Les souches S des ceps, si ladite machine est bien centrée par rapport auxdites souches. Aucune information n'est donc envoyée au module électronique calculateur MEC, par les capteurs de contact C1', C2', ce qui signifie que la direction assurée par le dispositif de guidage à partir des informations transmises par les seuls capteurs à ultrasons
C1, C2, est bonne.

Par contre, dès que l'un des capteurs de contact C1',
C2' rencontre une souche S, cela signifie que La machine n'est pas parfaitement centrée par rapport à l'alignement ou aux alignements de souches S.

Dans ce cas, Le capteur de contact C1' ou C2' qui rencontre une souche S, adresse une infornation au module électronique d'acquisition et de calcul MEC indiquant que La machine n'est pas parfaitement centrée. L'unité centrale traite cette information et décale Le centre de l'allée de végétation dans la direction qui permet de recentrer La machine.

Au passage de la souche suivante (Les souches S sont généralement distantes d'environ 1 mètre à 1,20 mètre), si le même capteur de contact touche cette souche, une nouveLLe impulsion sera adressée au module de pilotage pour centrer la machine (puisque cette situation signifie que La machine n'est toujours pas tout à fait centrée et qu'il faut encore corriger un peu plus sa trajectoire), etc., jusqu'au moment où les capteurs de contact C1', C2' ne toucheront pLus Les souches ce qui signifiera que la machine se trouve bien centrée.

On observe que L'on rajoute une constante au guidage et donc que L'on crée artificiellement un décalage dans la direction : c'est-à-dire que ceLle-ci va être très bien centrée par rapport au bas du cep mais va être décalée par rapport au haut de la vigne puisque La partie foliaire est inclinée. Par exemple, si la végétation est inclinée de 10 cm à hauteur des capteurs à ultrasons C1, C2, la tête de la machine à vendanger aurait tendance elle à être déportée de 10 cm dans Les ceps. Compte tenu des capteurs d'entrée C1',
C2', après deux ou trois palpages de ceps, La machine à vendanger dans son ensemble va se recentrer et va continuer à filer toujours décalée de 10 cm par rapport à la végétation, mais revenir, ces 10 cm lui permettant de filer dans le vrai axe de symétrie de La vigne.

Comme indiqué précédemment, le procédé et Le dispositif selon L'invention permettent la gestion des trous ou interruption de végétation, ce qui évite Les à.coups dans la direction en raison d'une végétation irrégulière (absence de végétation résultant par exemple d'un cept arraché ou mort).

En cas d'interruption des signaux transmis par L'un des capteurs à ultrasons C1, C2 (végétation absente dans le champ du capteur), les mesures du capteur qui cesse de transmettre sont remplacées par une valeur calculée par le module électronique calculateur MEC, sur la base des mesures valides précédentes transmises par ce capteur, ou remplacées par une valeur constante prédéterminée.

On comprend que Les trous de végétation ne perturbent pas l'avance de la machine.

D'autre part, en cas d'interruption des signaux trasnmis par les deux capteurs à ultrasons C1, C2, après une certaine distance pré-déterminée parcourue par la machine, le odule électronique calculteur MEC est programmé pour engager la procédure de sécurité, par exemple pour commander l'émission d'une alarme (signal sonore ou autre) et arrêter la machine, ce qui se produit normalement lorsqu'elle arrive en bout de rang.

Selon une autre disposition caractéristique du procédé et du dispositif de guidage automatique de L'invention,
L'arbre 1 du volant 2 de la direction de La machine est accouplé à un moteur électrique M1 commandé par le module électronique calculateur MEC. Le couple maximum de ce moteur électrique M1 est prévu pour être inférieur à la force musculaire d'un opérateur humain agissant sur le volant de direction de la machine.

L'opérateur peut ainsi manoeuvrer librement le volant de direction 2 de la machine, soit à l'arrêt, soit en cours de travaiL, si les circonstances l'exigent. Ainsi, pour une éventuelle raison de sécurité, I' opérateur peut agir sur Le volant de la direction de La machine, sans avoir à actionner obligatoirement la commande qui désactive la direction automatique.

Le capteur d'angle de braquage de roues C3 est porte par un organe mobile 3 de la direction, lequel est assujetti, de manière connue en soi, à un vérin hydraulique à double effet 4 relié au distributeur hydraulique de direction 5 au moyen de tuyaux A et B.

Claims (17)

REVENDICATIONS

1. - Procédé d'autoguidage pour machines agricoles automotrices destinées à L'accomplissement de tâches, dans des plantations structurées en alignements ou rangées, suivant lequel des télémètres (C1, C2) montés sur une machine automotrice de part et d'autre du plan de symétrie longitudinal (P-P) de cette machine, sont utilisés pour adresser des informations relatives à la distance qui les sépare de la végétation (V, V1, V2) des alignements de plantes, à une unité centrale comprenant un module électronique d'acquisition et de calcul incluant un microprocesseur ou microcontrôleur et assurant l'acquisition et le calcul desdites infornations et un logiciel de guidage qui en déduit La position et l'orientation du véhicule par rapport à Ladite végétation et effectue Les corrections de trajectoire nécessaires en agissant sur la direction (1-2) de Ladite machine automotrice, par l'intermédiaire d'un module de pilotage de ladite unité centrale, à laquelle sont également transmises des informations concernant L'angle de braquage des roues (1AVD, 1AVEC) de la machine, par l'intermédiaire d'un capteur d'angle (C3), caractérisé en ce que Le module calculateur électronique (MEC) prend également en compte le déplacement ou la vitesse de la machine communiqué(e) par au moins un capteur de déplacement (C4) ou de vitesse, pour améliorer les corrections de trajectoire de ladite machine.

2. - Procédé seLon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information de vitesse est utilisée dans l'algorithme de calcul du module électronique calculateur (MEC), pour adapter, à cette vitesse, les paramètres de la correction de trajectoire de Ladite machine obtenus à partir des informations transmises par les télémètres (C1, C2) et par le capteur d'angle de braquage de roues (C3).

3. - Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'on mesure et on compare, à l'aide des informations fournies par au moins deux capteurs à ultrasons (C1, C2) disposés de chaque côté et à égale distance du plan de symétrie longitudinal (P-P) de La machine, les temps de vol des ondes sonores émises par chacun des capteurs (C1, C2), entre Leur émission et Leur réception, et on utilise les résultats de cette comparaison, pour définir la position et l'orientation de ladite machine par rapport à la végétation.

4. - Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'algorithme de calcul du module calculateur (MEC) prend également en compte l'historique de toutes les mesures des capteurs à ultrasons, de façon décroissante, en fonction de la distance parcourue par la machine.

5. - Procédé selon L'une queLconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'en cas d'absence de réponse de L'un des capteurs à ultrasons (C1, C2), les mesures du capteur absent sont remplacées par une valeur calculée sur la base des mesures valides précédentes correspondant à ce capteur.

6. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'en cas d'absence de réponse de l'un des capteurs à ultrasons (C1, C2), Les mesures du capteur absent sont remplacées par une vaLeur constante prédéterminée.

7. - Procédé suivant L'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'en cas d'absence de réponse des deux capteurs symétriques à ultrasons (C1, C2), après une certaine distance prédéterminée parcourue par La machine, Le module électronique calculateur (MEC) engage La procédure de sécurité (émission d'une alarme et arrêt de ladite machine).

8. - Procédé selon L'une queLconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que L'on transmet, au module électronique calculateur (MEC) assurant la conduite automatique de la machine, des informations obtenues à partir de capteurs de contact (C1', C2') disposés à la partie basse de la machine, de chaque côté du plan de symétrie longitudinal (P-P) de cette dernière, et en ce que ces informations sont traitées par ledit module électronique calculateur (MEC) pour effectuer des corrections des paramètres de définition des consignes de direction.

9. - Dispositif d'autoguidage pour machines agricoles automotrices destinées à l'accomplissement de tâches, dans des plantations structurées en alignements ou rangées, comprenant au moins un télémètre (C1, C2) monté sur une machine automotrice de chaque côté du plan de symétrie longitudinal (P-P) de celle-ci, un capteur d'angle (C3) permettant de générer des informations concernant l'angle (a) de braquage des roues (1AVD, 1AVG), et une unité centrale comprenant un moduLe électronique d'acquisition et de calcul (MEC) incluant un microprocesseur ou microcontrôleur, un Logiciel de guidage et un module de pilotage, cette unité centrale permettant Le traitement des informations transmises par Les télémètres et d'adresser des consignes de braquage des roues au dispositif de direction (1-2) de la machine, caractérisé en ce qu'il comprend encore au moins un capteur de déplacement (C4) et/ou un capteur de vitesse, et en ce que le module calculateur électronique (MEC) est programmé pour déterminer la vitesse de déplacement de la machine à partir des informations transmises par ce capteur de déplacement (C4) et/ou de vitesse, et pour adapter, à cette vitesse, les paramètres de

La correction de trajectoire de ladite machine obtenus à partir des informations transmises par les télémètres (C1,

C2) et par le capteur d'angle (C3).

10. - Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux capteurs à ultrasons (C1,

C2) disposés de chaque côté et à égale distance du plan de symétrie longitudinal (P-P) de la machine.

11. - Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le module électronique calculateur (MEC) de L'unité centrale est programmé pour comparer les temps de voL des ondes sonores émises par chacun des capteurs (C1, C2) entre leur émission et leur réception, et pour utiliser les résultats de cette comparaison, après Les avoir filtré, pour la définition des consignes de direction du module de pilotage des roues directrices (1AVD, 1AVG) de la machine.

12. - Dispositif selon L'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu'iL comprend des capteurs de contact de pieds (C1', C2') montés sur la partie basse de La machine, de chaque côté du plan de symétrie (P-P) de cette dernière, et en ce que le module électronique calculateur (MEC) est programmé pour assurer le traitement des informations transmises par ces capteurs de contact et pour effectuer des corrections des consignes de direction de La machine.

13. - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les capteurs de contact (C1', C2') sont disposes à

L'avant de l'ensemble ou tête de travail de la machine et en arrière des capteurs à ultrasons (C1, C2).

14. - Dispositif suivant la revendication 13, applicable aux machines enjambeuses, caractérisé en ce que les capteurs de contact (C1', C2') ont une position très proche du plan de symétrie (P-P) de la machine et leurs organes de contact sont orientés en direction l'un de l'autre.

15. - Dispositif selon L'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisé en ce qu'un moteur électrique (Ml) est accouplé à l'arbre (1) du volant de direction (2) de La machine, ce moteur électrique étant commandé par Le module électronique calculateur (MEC).

16. - Dispositif suivant la revendication 15, caractérisé en ce que le couple maximum du moteur éLectrique (Ml) est prévu pour être inférieur à la force musculaire d'un opérateur humain agissant sur Le volant de direction (2) de la machine.

17. - Machines agricoles automotrices, caractérisées en ce qu'elles sont conçues pour la mise en oeuvre du procédé de conduite automatique selon les revendications 1 à 8, et/ou équipées d'un dispositif d'autoguidage selon L'une quelconque des revendications 9 à 16.