FR2722437A1 - Riveting tool for assembly of sheets for airframes of aeroplane - Google Patents
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Abstract
Description
DISPOSITIF DE RIVETAGE DE TOLES METALLIQUES,
EN PARTICULIER DE TOLES DE CELLULES D'AVION
L'invention concerne un dispositif de rivetage de tôles métalliques, en particulier de tôles de cellules d'avion.DEVICE FOR RIVETING METAL SHEETS,
ESPECIALLY PLATES OF AIRCRAFT CELLS
The invention relates to a device for riveting metal sheets, in particular sheets of airplane cells.
Le rivetage de deux tôles entre elles exige d'utiliser un objet frappant et un tas. Cette exigence n'est pas sans poser des problèmes dans le domaine de l'aéronautique, car un des outils, objet frappant ou tas, doit se trouver à l'intérieur de la cellule et le deuxième outil à l'extérieur de celle-ci, et le déplacement de ces outils doit être effectué avec un parfait synchronisme. The riveting of two sheets between them requires the use of a striking object and a pile. This requirement is not without problems in the field of aeronautics, because one of the tools, striking object or heap, must be inside the cell and the second tool outside of it , and the movement of these tools must be carried out with perfect synchronism.
Dans la pratique, on solutionne ce problème en utilisant deux personnes se tenant respectivement à l'intérieur et à l'extérieur de la cellule, solution qui s'avère lente et d'un coût de main-d'oeuvre élevé. In practice, this problem is solved by using two people standing respectively inside and outside the cell, a solution which turns out to be slow and of high labor cost.
Une autre solution consiste à utiliser une pièce en "C" introduite longitudinalement à l'intérieur de la cellule au fur et à mesure de la progression du rivetage de façon à servir de contre-coup de rivetage. Toutefois, cette solution s'avère également onéreuse, et de plus très peu souple. Another solution consists in using a "C" piece introduced longitudinally inside the cell as the riveting progresses so as to serve as a riveting counter-stroke. However, this solution also proves to be expensive, and moreover very inflexible.
La présente invention vise à pallier ces inconvénients et a pour objectif de fournir un dispositif de rivetage permettant de riveter deux tôles de façon automatique sans intervention humaine. The present invention aims to overcome these drawbacks and aims to provide a riveting device for riveting two sheets automatically without human intervention.
Un autre objectif de l'invention est de fournir un dispositif pouvant se déplacer de façon automatique, en vue de leur rivetage, le long de deux tôles comportant des éléments en saillie, tels que notamment les renforts annulaires internes d'une cellule d'avion. Another object of the invention is to provide a device which can move automatically, with a view to riveting them, along two sheets comprising projecting elements, such as in particular the internal annular reinforcements of an airplane cell. .
Un autre objectif de l'invention est de fournir un dispositif de rivetage adapté pour permettre le rivetage, sans aucune intervention humaine, de l'ensemble de la surface d'une cellule d'avion. Another object of the invention is to provide a riveting device adapted to allow riveting, without any human intervention, of the entire surface of an airplane cell.
A cet effet, l'invention vise un dispositif de rivetage de tôles métalliques, en particulier de tôles de cellules d'avion, caractérisé en ce qu'il comprend
- un premier ensemble destiné à être disposé en regard d une des tôles à riveter, et comportant
un robot doté d'une tourelle porteoutils et associé à des moyens de déplacement longitudinal,
au moins deux électro-aimants uniformément répartis autour du robot et reliés à ce dernier, chacun par un bras réalisé en un matériau non magnétique,
des moyens d'arrivée d'air associés à chacun des électro-aimants et agencés pour créer un coussin d'air entre lesdits électro-aimants et la tôle en vis-àvis,
- des moyens de guidage du robot pour le déplacement de ce dernier le long des tôles,
- un deuxième ensemble destiné à être disposé en regard de l'autre tôle à riveter, et comportant
un outillage conçu pour coopérer avec les outils de la tourelle du robot, en vue de permettre le rivetage des tôles,
pour chaque électro-aimant du premier ensemble, une masse magnétique reliée à l'outillage par un bras réalisé en un matériau non magnétique, lesdits bras étant adaptés pour que l'outillage soit disposé en regard du robot lorsque les masses magnétiques sont disposées en regard des électro-aimants,
des moyens d'arrivée d'air associés à chacune des masses magnétiques et agencés pour créer un coussin d'air entre lesdites masses magnétiques et la tôle en vis-à-vis.To this end, the invention relates to a device for riveting metal sheets, in particular sheets of airplane cells, characterized in that it comprises
- A first assembly intended to be placed opposite one of the sheets to be riveted, and comprising
a robot equipped with a tool turret and associated with longitudinal displacement means,
at least two electromagnets uniformly distributed around the robot and connected to the latter, each by an arm made of a non-magnetic material,
air inlet means associated with each of the electromagnets and arranged to create an air cushion between said electromagnets and the facing sheet,
means for guiding the robot to move the latter along the sheets,
- A second assembly intended to be placed opposite the other sheet to be riveted, and comprising
a tool designed to cooperate with the tools of the robot turret, in order to allow the riveting of the sheets,
for each electromagnet of the first set, a magnetic mass connected to the tool by an arm made of a non-magnetic material, said arms being adapted so that the tool is placed facing the robot when the magnetic masses are placed opposite electromagnets,
air inlet means associated with each of the magnetic masses and arranged to create an air cushion between said magnetic masses and the facing sheet.
Un tel dispositif dont tous les déplacements et toutes les actions sont gérés par le robot est conçu pour assurer son propre maintien dans l'espace grâce à la coopération des électro-aimants et des masses magnétiques, les déplacements sans détérioration de l'état de surface des tôles étant en outre autorisés grâce à la présence des coussins d'air. Such a device of which all the movements and all the actions are managed by the robot is designed to ensure its own maintenance in space thanks to the cooperation of the electromagnets and magnetic masses, the movements without deterioration of the surface state sheets are also authorized thanks to the presence of air cushions.
La conception de ce dispositif, d'une part, permet d'assurer le rivetage sans nécessiter d'intervention humaine et, d'autre part, autorise des cadences très élevées sans aucune mesure avec celles obtenues avec les techniques actuelles. The design of this device, on the one hand, ensures riveting without requiring human intervention and, on the other hand, allows very high rates without any measurement with those obtained with current techniques.
Selon une autre caractéristique de l'invention
- la tourelle du robot est équipée d'outils aptes à permettre successivement le perçage, le fraisurage et l'ébavurage d'un trou, d'une arrivée pneumatique de colle anti-corrosion, d'un tube d'amenée pneumatique de rivets, et d'un tas,
- l'outillage du deuxième ensemble comporte un vérin pneumatique apte à assurer le rivetage.According to another characteristic of the invention
- the robot turret is fitted with tools suitable for successively drilling, milling and deburring a hole, a pneumatic supply of anti-corrosion adhesive, a pneumatic rivet supply tube, and a bunch,
- The tool of the second set includes a pneumatic cylinder capable of ensuring riveting.
De plus, les électro-aimants et les masses magnétiques comportent préférentiellement une lèvre périphérique agencée pour venir au contact des tôles de façon à limiter les fuites d'air. In addition, the electromagnets and the magnetic masses preferably comprise a peripheral lip arranged to come into contact with the sheets so as to limit air leaks.
Les électro-aimants et les masses magnétiques sont, en outre, avantageusement recouverts d'une couche de matière plastique telle que notamment du "Téflon" en vue de ne pas rayer les tôles lorsque les coussins d'air sont supprimés en vue de réaliser les différentes opérations d'usinage et de rivetage. The electromagnets and magnetic masses are also advantageously covered with a layer of plastic material such as in particular "Teflon" in order not to scratch the sheets when the air cushions are removed in order to achieve the different machining and riveting operations.
Selon une autre caractéristique de l'invention visant un dispositif permettant de riveter des tôles dont l'une comporte des éléments en saillie, tels que notamment les renforts annulaires internes d'une cellule d'avion
- le premier et le deuxième ensembles comprennent au moins trois électro-aimants et trois masses magnétiques uniformément répartis respectivement autour du robot et de l'outillage,
- chaque masse magnétique est portée par un piston apte à la déplacer entre une position de retrait par rapport à la tôle, permettant le passage d'obstacles lors du déplacement du robot, et une position de juxtaposition à ladite telle,
- des moyens de détection associés à chaque masse magnétique sont adaptés pour détecter les obstacles et commander un déplacement momentané de la masse magnétique associée apte à permettre le passage desdits obstacles.According to another characteristic of the invention aimed at a device making it possible to rivet sheets, one of which includes projecting elements, such as in particular the internal annular reinforcements of an airplane cell
the first and second sets comprise at least three electromagnets and three magnetic masses uniformly distributed respectively around the robot and the tool,
each magnetic mass is carried by a piston capable of moving it between a position of withdrawal relative to the sheet, allowing the passage of obstacles during the movement of the robot, and a position of juxtaposition to said such,
- Detection means associated with each magnetic mass are adapted to detect obstacles and control a momentary movement of the associated magnetic mass capable of allowing the passage of said obstacles.
Le dispositif est donc conçu pour détecter les obstacles et pour commander un retrait de la masse magnétique se trouvant en butée contre ledit obstacle, le maintien du dispositif étant assuré, après ce retrait, par les deux électro-aimants restants. The device is therefore designed to detect obstacles and to command a withdrawal of the magnetic mass which is in abutment against said obstacle, the device being maintained, after this removal, by the two remaining electromagnets.
Selon un mode de réalisation préférentiel les moyens de détection comprennent
- une jupe montée autour de chacune des masses magnétiques avec une possibilité de débattement radial par rapport à ladite masse,
- un circuit de commande pneumatique de chacun des pistons comportant un clapet agencé pour être actionné par la jupe d'une masse magnétique lorsque celleci est déplacée radialement par un obstacle, et pour entraîneur une commande de retrait dudit piston,
- un organe de détection de fin d'obstacle apte à commander le redéploiement du piston.According to a preferred embodiment, the detection means comprise
- a skirt mounted around each of the magnetic masses with a possibility of radial clearance relative to said mass,
a pneumatic control circuit for each of the pistons comprising a valve arranged to be actuated by the skirt of a magnetic mass when the latter is moved radially by an obstacle, and to drive a command to withdraw said piston,
- an obstacle detection device capable of controlling the redeployment of the piston.
De plus, selon une autre caractéristique de l'invention
- le circuit de commande pneumatique associé à chaque piston consiste en un circuit basse pression comportant, d'une part, une canalisation ménagée dans la masse magnétique correspondante, et débouchant au niveau de la face de ladite masse magnétique opposée à la tôle par une ouverture destinée à faire office de clapet et, d'autre part, un capteur de fuite adapté pour détecter l'état, ouvert ou fermé, du clapet, et un tiroir de distribution apte à changer d'état en fonction de la position ouverte ou fermée du clapet,
- la jupe de détection de chaque masse magnétique est dotée de pattes radiales disposées dans le plan d'une des faces frontales de ladite jupe, lesdites pattes radiales étant agencées de façon à former, au niveau de leur intersection, un obturateur de forme adaptée pour obturer le clapet lorsque la jupe n'est pas sollicitée radialement.In addition, according to another characteristic of the invention
the pneumatic control circuit associated with each piston consists of a low pressure circuit comprising, on the one hand, a pipe formed in the corresponding magnetic mass, and opening at the face of said magnetic mass opposite to the sheet by an opening intended to act as a valve and, on the other hand, a leak sensor adapted to detect the state, open or closed, of the valve, and a dispensing drawer capable of changing state depending on the open or closed position of the valve,
the detection skirt of each magnetic mass is provided with radial lugs arranged in the plane of one of the front faces of said skirt, said radial lugs being arranged so as to form, at their intersection, a shutter of suitable shape for close the valve when the skirt is not stressed radially.
Les moyens de guidage du robot sont, quant à eux, avantageusement constitués d'un rail fixé horizontalement à l'intérieur d'une enceinte tubulaire de section conjuguée de celle de la cellule d'avion à riveter et de dimensions supérieures à celle-ci, ladite enceinte présentant des organes support pour ladite cellule, et le rail étant disposé de façon que les rivets soient présentés orthogonalement par rapport aux tôles. The means for guiding the robot, for their part, advantageously consist of a rail fixed horizontally inside a tubular enclosure of cross section conjugate with that of the aircraft cell to be riveted and of dimensions greater than this. , said enclosure having support members for said cell, and the rail being arranged so that the rivets are presented orthogonally to the sheets.
Cette disposition permet d'obtenir un parfait positionnement de la cellule vis-à-vis du dispositif de rivetage qui permet, grâce à un déplacement longitudinal de ce dernier, de procéder au rivetage de cette cellule sur l'ensemble de sa longueur. This arrangement makes it possible to obtain perfect positioning of the cell with respect to the riveting device which allows, by virtue of a longitudinal displacement of the latter, to rivet this cell over its entire length.
De plus, et de façon avantageuse, les organes support de la cellule d'avion comportent des surfaces support anti-friction, tels que des roulements à billes, et des moyens d'entraînement en rotation par friction de ladite cellule. In addition, and advantageously, the support members of the aircraft cell include anti-friction support surfaces, such as ball bearings, and means for frictionally rotating said cell.
Une telle mise en rotation de la cellule associée au déplacement longitudinal du robot permet de réaliser le rivetage de l'ensemble de la surface de cette cellule. Such a rotation of the cell associated with the longitudinal displacement of the robot makes it possible to rivet the entire surface of this cell.
D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui en présentent à titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation préférentiel. Sur ces dessins qui font partie intégrante de la présente description
- la figure 1 est un schéma général représentant en coupe, par un plan transversal, un dispositif conforme à l'invention et une cellule d'avion disposée de façon à être rivetée par le dispositif,
- la figure 2 est une vue en plan des premier et deuxième ensembles du dispositif conforme à l'invention, montés de part et d'autre de deux tôles à riveter,
- la figure 3 est une vue de face schématique du premier ensemble de ce dispositif,
- la figure 4 est une vue en perspective partielle d'une des masses magnétiques du deuxième ensemble de ce dispositif,
- et la figure 5 est une vue longitudinale partiellement en coupe par un plan A de cette masse magnétique.Other characteristics, objects and advantages of the invention will emerge from the detailed description which follows with reference to the appended drawings which present, by way of non-limiting example, a preferred embodiment. On these drawings which form an integral part of the present description
FIG. 1 is a general diagram representing in section, through a transverse plane, a device in accordance with the invention and an airplane cell arranged so as to be riveted by the device,
FIG. 2 is a plan view of the first and second sets of the device according to the invention, mounted on either side of two sheets to be riveted,
FIG. 3 is a schematic front view of the first set of this device,
FIG. 4 is a partial perspective view of one of the magnetic masses of the second set of this device,
- And Figure 5 is a longitudinal view partially in section through a plane A of this magnetic mass.
Le dispositif de rivetage conforme à l'invention comporte, en premier lieu, une enceinte tubulaire 1 de section conjuguée de celle d'une cellule d'avion à riveter, et de dimensions supérieures à celles de cette cellule. The riveting device according to the invention comprises, first of all, a tubular enclosure 1 of cross-section conjugate with that of an airplane cell to be riveted, and of dimensions greater than those of this cell.
A l'intérieur de l'enceinte 1 sont disposés, en premier lieu, des organes support de la cellule 2, consistant en des ensembles de roulement à billes tels que 3, 4 répartis symétriquement de part et d'autre du plan de symétrie vertical de ladite enceinte. Inside the enclosure 1 are arranged, firstly, support members of the cell 2, consisting of ball bearing assemblies such as 3, 4 distributed symmetrically on either side of the vertical plane of symmetry of said enclosure.
De plus, des moyens d'entraînement en rotation de la cellule 2, tels que par exemple des roues motrices 5, sont disposés en partie basse de l'enceinte 1 dans l'axe de cette dernière. In addition, means for driving the cell 2 in rotation, such as for example driving wheels 5, are arranged in the lower part of the enclosure 1 in the axis of the latter.
Cette enceinte comporte, en outre, deux rails de guidage internes longitudinaux 7, 8, fixés chacun horizontalement contre la paroi interne de ladite enceinte dans le plan de symétrie horizontal de cette dernière. This enclosure further comprises two longitudinal internal guide rails 7, 8, each fixed horizontally against the internal wall of said enclosure in the horizontal plane of symmetry of the latter.
Par ailleurs, une plateforme horizontale 6 est disposée à l'intérieur de la cellule d'avion 2 de façon à permettre de circuler à l'intérieur de cette dernière. Furthermore, a horizontal platform 6 is arranged inside the airplane cell 2 so as to allow it to circulate inside the latter.
Le dispositif de rivetage selon l'invention comporte, en second lieu, deux modules de rivetage 9, 10 agencés pour se déplacer longitudinalement à l'intérieur de l'enceinte, chacun en correspondance avec un rail de guidage 7, 8. The riveting device according to the invention comprises, secondly, two riveting modules 9, 10 arranged to move longitudinally inside the enclosure, each in correspondence with a guide rail 7, 8.
Chacun de ces modules de rivetage se compose de deux ensembles 11, 12 destinés à être disposés, pour le premier ensemble 11, dans l'espace annulaire situé entre la cellule d'avion 2 et la paroi de l'enceinte 1, et pour le second ensemble 12, à l'intérieur de la cellule 2 en regard du premier ensemble 11. Each of these riveting modules consists of two assemblies 11, 12 intended to be arranged, for the first assembly 11, in the annular space located between the aircraft cell 2 and the wall of the enclosure 1, and for the second set 12, inside cell 2 opposite the first set 11.
Ces deux ensembles 11, 12 sont représentés à la figure 2 disposés de part et d'autre d'une cellule d'avion 2 comportant classiquement deux tôles 13, 14 juxtaposées à riveter, ainsi que des renforts annulaires internes 15. These two assemblies 11, 12 are shown in FIG. 2 arranged on either side of an airplane cell 2 conventionally comprising two sheets 13, 14 juxtaposed to be riveted, as well as internal annular reinforcements 15.
Le premier ensemble 11 comporte un robot représenté de façon schématique en 16, adapté pour coulisser le long d'un des rails 7, 8. Ce robot, de conception classique en soi, est programmé pour gérer l'ensemble des séquences de déplacement des deux ensembles 11, 12 et les différentes opérations d'usinage et de rivetage. The first assembly 11 comprises a robot represented schematically at 16, adapted to slide along one of the rails 7, 8. This robot, of conventional design in itself, is programmed to manage all of the movement sequences of the two sets 11, 12 and the different machining and riveting operations.
Ce robot 16 comporte une tourelle équipée d'outils aptes à permettre successivement le perçage, le fraisurage et l'ébavurage d'un trou, d'une arrivée pneumatique de colle anti-corrosion, d'un tube d'amenée pneumatique de rivets, et d'un tas. This robot 16 comprises a turret equipped with tools able to successively allow drilling, milling and deburring of a hole, of a pneumatic supply of anti-corrosion adhesive, of a pneumatic supply tube of rivets, and a bunch.
Ce premier ensemble il comporte également trois électro-aimants cylindriques 17-19 uniformément répartis autour du robot 16 et reliés à ce dernier chacun par un bras tel que 20 réalisé en un matériau non magnétique. This first assembly also includes three cylindrical electromagnets 17-19 uniformly distributed around the robot 16 and connected to the latter each by an arm such as 20 made of a non-magnetic material.
Chacun de ces électro-aimants 17-19 est alimenté par l'intermédiaire d'un circuit de commande électronique comportant un élément de modulation de puissance tel qu'un triac. Each of these electromagnets 17-19 is supplied via an electronic control circuit comprising a power modulation element such as a triac.
Chaque électro-aimant 17-19 présente, en outre, une face frontale revêtue d'une couche de "Téflon" inférieure à 2/10e de millimètres, et dotée d'une lèvre périphérique telle que 21, agencée pour venir au contact de la tôle 13 en vis-à-vis. Each electromagnet 17-19 has, moreover, a front face coated with a layer of "Teflon" less than 2 / 10ths of a millimeter, and provided with a peripheral lip such as 21, arranged to come into contact with the sheet 13 opposite.
Le premier ensemble 11 comporte, enfin, des conduits d'amenée d'air haute pression, tels que 22, agencés pour déboucher au droit de la face frontale des électro-aimants 17-19, de façon à créer un coussin d'air entre ladite face frontale et la tôle 13 en vis-à-vis. The first assembly 11 comprises, finally, high pressure air supply ducts, such as 22, arranged to open at the level of the front face of the electromagnets 17-19, so as to create an air cushion between said front face and the sheet 13 opposite.
Un régulateur d'air (non représenté) piloté par le robot 16 permet, en outre, de moduler la pression d'air délivré entre une valeur maximale permettant de maintenir un espace entre la tôle 13 et les électro-aimants 17-19, lors des déplacements des modules 9, 10, et une valeur nulle permettant de plaquer les électro-aimants 1719 contre la tôle 13 en vue des diverses opérations d'usinage et de rivetage. An air regulator (not shown) controlled by the robot 16 also makes it possible to modulate the pressure of the air delivered between a maximum value making it possible to maintain a space between the sheet metal 13 and the electromagnets 17-19, during displacements of the modules 9, 10, and a zero value allowing the electromagnets 1719 to be pressed against the sheet 13 for the various machining and riveting operations.
Le deuxième ensemble 12 comporte quant à lui, en premier lieu, un outillage 23 comportant un vérin pneumatique 24 à fréquence élevée et alternée, adapté pour assurer l'écrasement des rivets. The second assembly 12 comprises, for its part, firstly, a tool 23 comprising a pneumatic cylinder 24 at high and alternating frequency, adapted to ensure the crushing of the rivets.
Ce deuxième ensemble 12 comporte, en outre, trois vérins pneumatiques tels que 25, 26 uniformément répartis autour de l'outillage 23, et reliés à ce dernier chacun par un bras tel que 27 réalisé en un matériau non magnétique, lesdits bras étant adaptés pour que l'axe des vérins 25, 26 soit coaxial avec l'axe de symétrie des électro-aimants 17-19, lorsque l'outillage 23 est centré par rapport au robot 16. This second assembly 12 further comprises three pneumatic cylinders such as 25, 26 uniformly distributed around the tool 23, and each connected to the latter by an arm such as 27 made of a non-magnetic material, said arms being adapted for that the axis of the jacks 25, 26 is coaxial with the axis of symmetry of the electromagnets 17-19, when the tool 23 is centered relative to the robot 16.
Le deuxième ensemble 12 comporte également des masses magnétiques telles que 28, 29 montées chacune sur l'extrémité de la tige 25a, 26a d'un des vérins 25, 26, par l'intermédiaire d'une fourche telle que 30. The second assembly 12 also includes magnetic masses such as 28, 29 each mounted on the end of the rod 25a, 26a of one of the jacks 25, 26, by means of a fork such as 30.
Tel que représenté aux figures 4 et 5, chacune des masses magnétiques 28, 29 présente une forme cylindrique de section conjuguée de celle des électroaimants 17-19. Ces masses magnétiques 28, 29 présentent, en outre, une face frontale revêtue d'une couche de "Téflon" inférieure à 2/10e de millimètres, dotée d'une lèvre périphérique, telle que 31, agencée pour venir au contact de la tôle 14 en vis-à-vis. As shown in FIGS. 4 and 5, each of the magnetic masses 28, 29 has a cylindrical shape of cross section conjugate with that of the electromagnets 17-19. These magnetic masses 28, 29 also have a front face coated with a layer of "Teflon" less than 2 / 10ths of a millimeter, provided with a peripheral lip, such as 31, arranged to come into contact with the sheet. 14 opposite.
De façon identique au premier ensemble 11, des conduits d'amenée d'air haute pression, tels que 32, sont agencés de façon à déboucher au droit de la face frontale des masses magnétiques 28, 29, en vue de la création d'un coussin d'air entre lesdites faces frontales et la tôle 14 en vis-à-vis. Identically to the first assembly 11, high pressure air supply conduits, such as 32, are arranged so as to open out in line with the front face of the magnetic masses 28, 29, with a view to creating a air cushion between said front faces and the facing sheet 14.
Chaque masse magnétique 28, 29 est, en outre, équipée de moyens de détection de la présence d'un renfort annulaire 15. Each magnetic mass 28, 29 is also equipped with means for detecting the presence of an annular reinforcement 15.
Ces moyens de détection comprennent, en premier lieu, une jupe de détection telle que 33 montée autour de chaque masse magnétique 28, 29 avec une possibilité de débattement radial par rapport à ladite masse. A cet effet, ces jupes 33 sont maintenues au moyen de ressorts tels que 34 disposés radialement entre les masses magnétiques 28, 29 et lesdites jupes. These detection means comprise, first of all, a detection skirt such as 33 mounted around each magnetic mass 28, 29 with a possibility of radial movement relative to said mass. To this end, these skirts 33 are held by means of springs such as 34 arranged radially between the magnetic masses 28, 29 and said skirts.
En l'exemple, les ressorts 34 sont au nombre de trois par jupe 33, uniformément répartis autour de l'axe des masses magnétiques 28, 29, et indexés dans des trous borgnes ménagés dans la paroi périphérique desdites masses magnétiques. In the example, the springs 34 are three in number per skirt 33, uniformly distributed around the axis of the magnetic masses 28, 29, and indexed in blind holes formed in the peripheral wall of said magnetic masses.
Chacune des jupes de détection 33 est, en outre, dotée de trois pattes radiales telles que 35 s'étendant dans le plan de la face frontale desdites jupes opposée à la tôle 14, lesdites pattes étant agencées de façon à former au niveau de leur intersection, un organe 36 de forme circulaire destiné à faire office d'obturateur tel que décrit ci-après. Each of the detection skirts 33 is furthermore provided with three radial tabs such as 35 extending in the plane of the front face of said skirts opposite to the sheet 14, said tabs being arranged so as to form at their intersection. , a member 36 of circular shape intended to act as a shutter as described below.
Les moyens de détection comprennent, par ailleurs, un circuit de commande pneumatique basse pression associé à chaque vérin 25, 26, et comportant, en premier lieu, une canalisation telle que 37 débouchant, au niveau de la face frontale des masses magnétiques 28, 29 opposée à la tôle 14, par une ouverture destinée à faire office de clapet en coopération avec l'obturateur 36 précité. The detection means also comprise a low pressure pneumatic control circuit associated with each jack 25, 26, and comprising, first of all, a pipe such as 37 opening out, at the level of the front face of the magnetic masses 28, 29 opposite the sheet 14, by an opening intended to act as a valve in cooperation with the aforementioned shutter 36.
Ce circuit de commande comporte, en outre, un capteur de fuite (non représenté) adapté pour détecter l'état, ouvert ou fermé, du clapet, et un tiroir de distribution (non représenté) apte à changer d'état en fonction de la position ouverte ou fermée dudit clapet et à entraîner la rétraction du vérin 25, 26 associé. This control circuit further comprises a leak sensor (not shown) adapted to detect the state, open or closed, of the valve, and a distribution slide (not shown) capable of changing state as a function of the open or closed position of said valve and causing the associated actuator 25, 26 to retract.
Les moyens de détection comprennent, enfin, des organes de détection de fin d'obstacle constitués de cellules magnétiques (non représentées). The detection means comprise, finally, end of obstacle detection members made up of magnetic cells (not shown).
Ces moyens de détection fonctionnent de la manière suivante : lorsqu'une jupe 33 vient buter contre un renfort 15, elle subit un déplacement radial relativement à la masse magnétique 28, 29 associée. Ce déplacement relatif provoque une ouverture du clapet qui, par le biais du circuit de commande pneumatique, conduit à la commande de rétraction du vérin 25, 26 associé. These detection means operate in the following manner: when a skirt 33 abuts against a reinforcement 15, it undergoes a radial displacement relative to the associated magnetic mass 28, 29. This relative displacement causes an opening of the valve which, by means of the pneumatic control circuit, leads to the retraction control of the associated jack 25, 26.
Il est à noter, en outre, que l'outillage 23 et son vérin associé 24, les trois vérins 25, 26, et les bras 27, sont agencés pour que ledit outillage soit disposé de façon à passer devant les renforts 15 sans nécessiter de déplacement relativement à la tôle 14. It should be noted, moreover, that the tool 23 and its associated jack 24, the three jacks 25, 26, and the arms 27, are arranged so that said tool is arranged so as to pass in front of the reinforcements 15 without requiring any displacement relative to the sheet 14.
Claims (11)
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