FR2681162A1 - Procede et dispositif d'aide a la commande a distance d'engins robotises lors d'un processus de teleoperation effectue en environnement hostile. - Google Patents

Abstract

Le procédé d'aide à la commande à distance d'engins robotisés dont l'évolution dans un environnement comportant au moins un objet inconnu s'effectue sous le contrôle d'un moyen de vision, comporte les étapes suivantes: a ) calibrage du moyen par détermination de se position et de son orientation par rapport à un référentiel lié à l'environnement dans lequel évolue l'engin robotisé, b) détermination dans ce même référentiel des coordonnées de l'objet par désignation, sur l'image de cet objet obtenue par le moyen de vision, d'au moins 3 points distincts de cet objet, la détermination des coordonnées de ces points étant effectuée par télémétrie, c) affectation à cet objet d'un potentiel déterminé attractif ou répulsif, d) commande de l'engin motorisé en correspondance avec ce potentiel affecté à l'objet afin d'obtenir respectivement son saisissement ou son évitement. L'invention concerne également le dispositif pour la mise en œuvre de ce procédé.

Description

Procédé et dispositif d'aide à la commande à distance d'engins robotisés lors d'un processus de téléopération effectué en
environnement hostile
La présente invention concerne un procédé d'aide à la commande à distance d'engins robotisés dans un environnement inconnu ou hostile lors d'un processus de téléopération. Elle concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé
La téléopération est le contrôle et la commande à distance par un opérateur humain d'un bras manipulateur, d'une base mobile ou de tout autre dispositif motorisé et articulé. Utilisée quand une automatisation complète d'un processus de fabrication n'est pas possible, elle présente surtout de l'intérêt en milieux hostiles ou inaccessibles où l'intervention humaine permet alors, malgré tout, de prendre les décisions nécessaires à la commande de tels engins robotisés.

Toutefois, un des principaux problèmes qui se pose alors à l'opérateur est celui de pouvoir discerner ltenvironnement, la scène, sur laquelle évolue le dispositif motorisé. Dans de nombreuses applications, par exemple dans le domaine nucléaire, cet environnement est parfaitement connu et il est alors simple de contrôler l'évolution du dispositif motorisé même lorsque cet environnement ne peut plus être perçu avec netteté par les différents moyens de vision chargés de son contrôle. Par contre, pour d'autres applications, par exemple dans le domaine des activités sous-marines ou des activités spatiales, le milieu dans lequel évolue le dispositif est souvent inconnu et peut donc recéler quantité d'objets eux aussi inconnus dont il est nécessaire d'effectuer la reconnaissance afin que ceux-ci puissent être connus du dispositif et donc, en devenant un élément connu de son environnement, permettre tout de même une commande du dispositif motorisé quelleque soit la nature de cet environnement.

Un but de l'invention est de réaliser cette reconnaissance par la désignation de ces objets, inconnus de l'opérateur, depuis l'un des moyens de vision servant au contrôle de l'évolution du dispositif motorisé.

Un autre but de l'invention est, cette désignation effectuée, de réaliser la commande du dispositif motorisé quelles que soient les conditions de visualisation de l'environnement de cet objet.

Ces buts sont atteints par la mise en oeuvre d'un procédé d'aide à la commande à distance d'engins robotisés dont l'évolution dans un environnement comportant au moins un objet inconnu s'effectue sous le contrôle d'un moyen de vision, lequel procédé comporte notamment les étapes suivantes
a ) calibrage du moyen par détermination de sa position et de son orientation par rapport à un référentiel lié à l'environnement dans lequel évolue l'engin motorisé,
b) détermination dans ce même référentiel des coordonnées de l'objet par désignation sur l'image de cet objet obtenue par le moyen de vision, d'au moins 3 points distincts de cet objet,
c) affectation à cet objet d'un potentiel déterminé attractif ou répulsif,
d) commande de l'engin motorisé en correspondance avec ce potentiel affecté à l'objet afin d'obtenir respectivement son saisissement ou son évitement.

e) élaboration d'une représentation graphique en trois dimensions de l'engin robotisé et de l'objet précédemment désigné,
f) superposition de cette représentation graphique à l'image issue directement du moyen de vision et comportant notamment l'engin robotisé et l'objet désigné.

g) animation de la représentation graphique de l'engin robotisé en fonction de consignes données par un opérateur ou d'informations reçues de l'objet et de son environnement.

Selon un mode de réalisation, la détermination des coordonnées de différents points de l'objet est effectuée par télémétrie à l'aide d'un télémètre laser.

Selon un autre mode de réalisation, la détermination des coordonnées de différents points de l'objet est effectuée par stéréoscopie à l'aide de deux moyens de vision distincts.

L'invention concerne également un dispositif d'aide à la commande à distance d'engins robotisés dont l'évolution, dans un environnement comportant au moins un objet inconnu, s'effectue sous le contrôle d'un moyen de vision et qui comporte un ensemble de synthèse d'images destiné à élaborer une représentation graphique à 3 dimensions d'une scène comportant au moins l'engin motorisé et l'objet désigné à l'image du moyen de vision et une unité d'incrustation destinée à effectuer la synchronisation et la superposition de cette représentation graphique avec l'image de la scène délivrée directement par le moyen de vision.

L'ensemble de synthèse d'images comporte d'une part deux cartes graphiques qui sauvegardent chacune successivement une représentation graphique de la scène, la sélection de l'une ou l'autre représentation étant commandée par une première unité de traitement reliée à chacune de ces deux cartes graphiques par un premier bus de liaison et d'autre part une seconde unité de traitement reliée par un second bus de liaison à la première unité de traitement.

L'unité d'incrustation comporte d'une part un ensemble de synchronisation de la seconde carte graphique avec la première carte de façon à mettre en phase les signaux de synchronisation composite délivrés par ces deux cartes graphiques et d'autre part un premier multiplexeur qui reçoit d'une part un premier signal vidéo de la première carte graphique et d'autre part un second signal vidéo de la seconde carte graphique et délivre l'un ou l'autre de ces deux signaux, en fonction d'un signal de commande issu de la première unité de traitement, à un second multiplexeur qui reçoit également un signal vidéo en provenance du moyen de vision et délivre à un écran de visualisation graphique selon le niveau du signal vidéo composite de la carte graphique sélectionnée, l'un ou l'autre de ces deux signaux réalisant ainsi leur superposition.

D'autres caractéristiques et avantages ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite à titre indicatif et non limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels - la figure 1 montre l'architecture matérielle du dispositif selon l'invention, - la figure 2 représente l'ensemble de synthèse d'images du dispositif selon l'invention, - la figure 3 montre l'ensemble de synchronisation des cartes graphiques de l'ensemble de synthèse d'images, - la figure 4 montre l'ensemble de mixage des signaux vidéo du dispositif selon l'invention, - la figure 5 représente l'architecture logicielle du dispositif selon l'invention.

La figure 1 montre l'architecture générale matérielle du dispositif d'aide à la commande à distance selon l'invention. Cette architecture est organisée autour de deux sites pouvant être séparés l'un de l'autre par une très grande distance. Le premier site ou site objet est celui sur lequel on désire opérer. Il peut être tout à fait quelconque et recéler nombre d'objets dont on ignore la configuration et notamment un objet inconnu 1. Dans ce site se trouve également un dispositif motorisé et articulé 2 dont l'évolution dépendra des différents objets rencontrés. Cette évolution est observée grâce à un moyen de vision, une caméra 3, la position de l'objet étant déterminée par télémétrie grâce à un télémètre laser 4. Sur le second site ou site opérateur se trouve un ensemble de contrôle et de commande 5 manipulé par un opérateur 6. Celui-ci dispose d'un matériel de saisie 7 pour assurer, comme il sera décrit plus avant, la calibration de la caméra et construire l'image d'objets connus et éventuellement d'objets inconnus, d'une poignée de manipulation ou syntaxeur 8 pour commander l'orientation du faisceau du télémètre laser 4 et d'un écran de visualisation graphique 9 pour visualiser l'objet inconnu 1 ainsi que son environnement saisis par la caméra 3.

A l'image de cet objet 1 est superposée, par l'intermédiaire d'une unité d'incrustation 10, une image élaborée dans un ensemble de synthèse d'images 11 depuis à la fois les informations entrées au niveau du matériel de saisie 7 et les informations issues de différents capteurs placés sur le site objet soit au niveau de l'engin motorisé 2, ces capteurs seront alors appelés proprioceptifs, soit au niveau de l'objet lui-même, ils seront alors dits extéroceptifs. Un dispositif de stockage 12 contient sous une forme de données images outre une représentation de l'engin motorisé, les éléments qui peuvent être préalablement connus des différents environnements à explorer.

Les figures 2 à 4 montrent plus en détail la réalisation matérielle de l'ensemble de synthèse d'images 11 et de l'unité d'incrustation 10 qui constituent l'unité de visualisation.

L'ensemble de synthèse 11 est organisé autour de deux cartes graphiques 110 et 111 (voir figure 2) qui peuvent chacune sauvegarder une image synthétique. Ainsi, le passage d'une image synthétique à la suivante s'effectue par sélection successive de ces deux cartes graphiques. Ce dispositif dit à deux pages graphiques évite le clignotement rencontré habituellement dans les systèmes de création graphique à une seule page, l'effacement de l'image précédente se faisant simultanément avec la construction d'une nouvelle image. Le confort visuel de l'opérateur est de ce fait grandement amélioré, de même que la commutation rapide d'une carte à l'autre permet de ne pas attendre la fin d'exécution d'une commande par une carte graphique pour lancer la suivante. En outre, la visualisation étant distincte de la construction de l'image, cette dernière peut être effectuée plus rapidement, améliorant ainsi nettement les performances globales de l'ensemble et notamment autorisant des vitesses de traitement compatibles avec une application temps réel. La commutation des deux cartes graphiques 110 et 111 ainsi que la création des images est effectuée depuis une première unité de traitement 112 reliée par un premier bus 113 à chacune de ces deux cartes.

Dans un premier mode que l'on qualifiera de local ou d'autonome et qui est notamment nécessaire pendant une phase de mise au point, la première unité de traitement est reliée à une première unité de saisie et de visualisation 114 permettant ainsi une création d'image indépendante. Dans un second mode que l'on pourra appelé mode piloté, la première unité de traitement 112 est commandée directement au travers d'un second bus de liaison 116 par une seconde unité de traitement 115 dont la commande sera réalisée depuis le matériel de saisie 7 créant ainsi une véritable architecture multiprocesseur.

Dans un exemple de réalisation, les première et seconde unités de traitement sont respectivement constituées par des unités à microprocesseur du type 68010 et 68030 au standard VME et les cartes graphiques, au standard G64, possèdent chacune un processeur graphique du type EF 9366. Le passage d'un standard à l'autre se fait très simplement par une interface dont la réalisation est à la portée de tout homme de l'art. Dans ce même exemple de réalisation chaque carte graphique peut gérer 3 plans mémoires (R,V,B) et 8 couleurs, la définition d'une image étant de 512 x 256 ou de 512 x 512 pixels en utilisation noir et blanc.

Il est évident que les éléments précédents sont donnés à titre indicatif et qu'ils ne sont aucunement limitatifs.

Les avantages précédemment décrits de cette technique double page ne peuvent exister que si une synchronisation du signal vidéo, tant au niveau ligne qu'au niveau trame, est réalisée au niveau de chaque carte graphique. La figure 3 montre un exemple de réalisation d'une telle synchronisation. Cet ensemble de synchronisation inclu dans l'unité d'incrustation 10 comporte un séparateur 120 qui permet l'extraction des signaux de synchronisation ligne et trame des signaux de vidéo composite 121 et 122 délivrés respectivement par des cartes graphiques 110 et 111. Ce séparateur peut être réalisé simplement par un monostable pour l'extraction de la synchro-ligne et par un filtre passe-bas pour celle de la synchro-trame. Les signaux de synchronisation trame 123 et 124 de chaque carte graphique et le signal de synchronisation ligne 125 de la première carte graphique 110 constituent les entrées d'un dispositif de synchronisation trame 126 et d'un dispositif de synchronisation ligne 127, ce dernier recevant également le signal de vidéo composite 122 de la seconde carte graphique 111. La synchronisation de ces deux cartes graphiques qui consiste à retarder ou avancer l'horloge 128 de la seconde carte graphique 111 afin de mettre en phase le signal de vidéo composite 122 de cette carte avec celui de la première carte graphique 110 est commandée par la sortie du dispositif de synchronisation ligne 127, la sortie du dispositif de synchronisation trame 126 venant au travers d'une porte logique
ET 129 inhiber l'horloge 128 à chaque nouvelle trame. Cette figure montre également les deux sorties vidéos 130 et 131 des cartes graphiques 110 et 111 dont le traitement sera décrit au regard de la figure 4.

Revenons maintenant à la figure 2. L'unité d'incrustation 10 comporte comme il a été vu précédement, un ensemble de synchronisation des cartes graphiques à partir des signaux de vidéo composite 121, 122 de chacune d'elles mais aussi un ensemble de mixage des trois signaux vidéo, le premier signal 130 et le second signal 131, provenant des cartes graphiques 110 et 111 tandis que le troisième signal 132 provient de la caméra 3. En outre, pour permettre un fonctionnement correct de l'ensemble, un signal de synchronisation externe 133 de la caméra est relié à une sortie de synchronisation générale de l'ensemble de synchronisation.

La figure 4 montre plus en détail l'ensemble de mixage des signaux vidéo. Celui ci comporte un premier multiplexeur 135 qui reçoit sur ses deux entrées les signaux vidéo 130 et 131 des cartes graphiques, la sélection de l'un ou l'autre de ces deux signaux étant effectuée par un signal de commande 136 en provenance de la première unité de traitement 112. La sortie de ce premier multiplexeur constitue un signal d'entrée 134 pour un second multiplexeur 137 dont l'autre entrée reçoit le signal vidéo 132 en provenance de la caméra 3. La sélection de l'un ou l'autre de ces deux derniers signaux 132, 134 est effectuée à partir du signal vidéo composite 121 ou 122 de la carte graphique active et sélectionnée. Lorsque le signal vidéo 134 issu du premier multiplexeur 135 est suffisant, il est transmis à l'écran de visualisation graphique, dans le cas contraire, c'est le signal vidéo 132 issu de la caméra qui est transmis à cet écran.

Une autre configuration de l'unité de visualisation est envisageable ; elle consiste à utiliser un dispositif de traitement d'image associé à l'ensemble de synthèse d'images 11. Le dispositif de traitement d'image numérise l'image vidéo issue de la caméra, la superposition des deux images est alors réalisée numériquement directement dans les plans images communs au dispositif de traitement et à l'ensemble de synthèse.

La figure 5 représente l'architecture générale logicielle du dispositif d'aide à la téléopération selon l'invention. Cette architecture est constituée, outre un premier module classique d'initialisation 20 dans lequel est mis à la disposition de l'opérateur un ensemble de menus permettant l'accès aux fonctions du logiciel, de trois principaux modules 21, 22 et 23 et d'un module de visualisation 24. Un premier module 21 effectue la calibration de la caméra 200, c'est-à-dire la détermination de sa situation par rapport à l'environnement, compte tenu de données externes 201 fournies par l'opérateur 6 ou par un dispositif de traitement automatique de l'image puis, lorsque celle-ci est bonne 202, provoque la mise en oeuvre d'un second module 22 qui à partir de ces mêmes données externes 201 et de données internes 211 issues du dispositif de stockage 12, réalise l'acquisition des données images 210. Lorsque cette acquisition est bonne 212, il est procédé à la construction, la modélisation 213, de l'environnement de l'objet, la scène dans laquelle il évolue.

A ce stade, il est possible d'effectuer une première visualisation de l'image de synthèse par appel au module de visualisation 24. La modélisation de la scène ayant été effectuée, il est procédé à l'acquisition et au traitement des informations reçues des différents capteurs 220, qu'il s'agisse de capteurs proprioceptifs 221, liés au robot, ou de capteurs extéroceptifs 222, liés à l'objet à manipuler. L'exploitation de ces informations permet alors ensuite l'animation du modèle graphique (l'image de synthèse) 223, laquelle peut aussi être visualisée par le module de visualisation 24. Il est à noter que cette animation est effectuée en temps réel par opposition aux précédentes qui peuvent s'effectuer indépendamment de l'exécution de la tâche demandée au robot manipulateur 2.

A l'exception des modules d'initialisation ou de visualisation qui ne nécessitent pas de description particulière, étant de conception évidente pour tout homme de l'art, il sera maintenant décrit plus précisément les différentes fonctionnalités des trois autres modules.

La première étape consiste dans le calibrage du moyen de vision, c'est-à-dire de la caméra. Celui-ci, effectué par le module de calibration 21, est nécessaire pour permettre une superposition exacte entre l'image de synthèse qui constitue la représentation graphique de la scène et l'image issue de la caméra. Elle a pour but de déterminer la position et l'orientation de la caméra par rapport à un référentiel lié à cette scène. Cette détermination est effectuée par l'intermédiaire de l'opérateur 6 qui fournit certaines données 201 au module de calibration. Ces données consistent dans les coordonnées de 4 points distincts non alignés et coplanaires situés sur la scène. Ces points désignés à l'écran par l'opérateur, avec un réticule par exemple, possèdent des coordonnées 3D dans le référentiel de la scène qui sont connues, à défaut une mesure par le télémètre 4 pourrait les déterminer ; il est alors simple par une opération matricielle de lier ces coordonnées 3D avec les coordonnées 2D de ces mêmes points définis dans le plan image de la caméra. Il doit être noté que la méthode préconisée est donnée à titre indicatif et qu'il serait en effet également possible de procéder au calibrage précité en désignant 6 points ou plus non coplanaires. De même, l'intervention de l'opérateur peut être évitée par un traitement automatique de l'image.

La seconde étape consiste dans la modélisation géométrique de la scène. Lorsque celle-ci comporte un certain nombre d'objets connus, leur configuration, c'est-à-dire leurs paramètres géométriques et topologiques, est entrée au niveau du matériel de saisie 7 par l'opérateur 6 ou est sélectionnée parmi un ensemble de modèles disponibles sur l'organe de stockage 12 (ce sont les données internes 211). Lorsque les objets sont inconnus c'est, ici encore, l'opérateur 6 qui, en désignant le contour de ces objets, permet leur représentation bidimensionnelle, l'acquisition des coordonnées 3D de ces objets étant obtenue par l'intermédiaire du télémètre.

Pour cela, l'opérateur, grâce au syntaxeur 8, oriente le faisceau laser du télémètre vers les points de l'objet qui l'intéressent et qui apparaissent comme des points brillants au niveau de son écran de visualisation 9. Les coordonnées 3D du point désigné sont alors déduites de l'orientation du faisceau laser par rapport à l'axe optique de la caméra et des coordonnées du point image de l'impact du faisceau laser sur l'objet. Il faut noter qu'il est également possible, en commandant en site et en azimut le télémètre laser, d'effectuer un balayage de la zone, définie par l'opérateur, où est situé l'objet et de permettre alors un relevé automatique des coordonnées 3D de l'objet, en son entier. De même, si l'acquisition des coordonnées 3D de l'objet par télémétrie constitue le moyen le plus simple, il est malgré tout également possible de procéder par stéréoscopie, cette méthode nécessitant alors l'utilisation d'une caméra supplémentaire.

Par ailleurs, il est possible d'utiliser un dispositif commandé en site et azimut, mesurant la distance dispositif-objet par mesure du temps de vol d'une impulsion ou du déphasage d'une onde stationnaire. Les coordonnées du point sont alors obtenues en coordonnées polaires dans le repère du télémètre, elles peuvent être transposées facilement dans le repère de la caméra en coordonnées cartésiennes par exemple.

Dans le cadre de la procédure manuelle, mais cela est aussi possible après le relevé automatique, le logiciel établit alors un modèle graphique de l'objet sous la forme d'un volume englobant élémentaire, comme un cylindre ou un parallélépipède par exemple. Cette représentation surfacique des objets facilite la mise en oeuvre d'algorithmes de suivi de trajectoire très utilisés dans les applications robotiques notamment. En outre, il est possible d'assembler ces différents volumes élémentaires pour aboutir à des formes plus complexes selon les besoins de l'opérateur mais alors au détriment de l'animation.

En fonction de la tâche à exécuter par l'engin robotisé, l'opérateur affecte alors à l'objet précédemment désigné un potentiel attractif (objet à saisir) ou répulsif (objet à éviter) ainsi éventuellement qu'un coût dans le cas d'une planification de trajectoire par l'intermédiaire de la théorie des graphes.

La troisième et dernière étape, réalisée au niveau du module d'animation 23, consiste dans l'animation de l'image de synthèse grâce aux informations issues des différents capteurs de la scène mais grâce également aux consignes que l'opérateur envoie à l'engin motorisé notamment à chacune de ses articulations.

La structure particulière multiprocesseur du dispositif selon l'invention permet de réaliser une animation temps réel dont l'actualisation est réalisée au rythme de 5 à 8 images par seconde. Les données 3D sont ensuite mises en correspondance avec l'image caméra par projection dans le plan d'affichage. Il est ainsi possible lorsque cette image caméra est très dégradée ou que les communications entre la caméra 3 et l'ensemble de contrôle et de commande 5 sont mauvaises voire intermittantes, de poursuivre la tâche en cours et donc de commander tout de même l'engin motorisé et articulé 2.

La réalisation en totalité des étapes définies précédemment n'est pas obligatoire pour toutes les applications et n'est justifiée en fait que dans le cas d'une commande de l'engin robotisé avec une représentation graphique complète c'est-à-dire présentant une animation de l'image de synthèse. Au contraire, dans d'autres cas, certaines des fonctionnalités précédentes peuvent être omises. Il peut par exemple être fait abstraction de l'animation de l'image de synthèse, l'engin motorisé étant commandé après la simple observation de la superposition image de synthèse-image caméra. De façon plus simple encore, il est possible d'envisager une commande de l'engin sans visualisation graphique, les objets de la scène interférant avec la tâche à réaliser étant modélisés et emmagasinés dans l'organe de stockage puis dotés de propriétés (évitement ou saisie par exemple). La simple désignation de l'objet concerné suffit alors pour permettre une commande automatique de l'engin manipulateur.

Claims (15)

REVENDICATIONS

1. Procédé d'aide à la commande à distance d'engins robotisés dont l'évolution dans un environnement comportant au moins un objet inconnu s'effectue sous le contrôle d'un moyen de vision, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes

a ) calibrage du moyen par détermination de sa position et de son orientation par rapport à un référentiel lié à l'environnement dans lequel évolue l'engin robotisé,

b) détermination dans ce même référentiel des coordonnées de l'objet par désignation,sur sur l'image de cet objet obtenue par le moyen de vision, d'au moins 3 points distincts de cet objet,

c) affectation à cet objet d'un potentiel déterminé attractif ou répulsif,

d) commande de l'engin motorisé en correspondance avec ce potentiel affecté à l'objet afin d'obtenir respectivement son saisissement ou son évitement.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes suivantes

e) élaboration d'une représentation graphique en trois dimensions de l'engin robotisé et de l'objet précédemment désigné,

f) superposition de cette représentation graphique à l'image issue directement du moyen de vision et comportant notamment l'engin robotisé et l'objet désigné.

3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre l'étape suivante

g) animation de la représentation graphique de l'engin robotisé en fonction de consignes données par un opérateur ou d'informations reçues de l'objet et de son environnement.

4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la détermination des coordonnées de différents points de l'objet est effectuée par télémétrie à l'aide d'un télémètre laser.

5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que les différents points sont choisis en commandant l'orientation du faisceau laser du télémètre sur l'objet, le moyen de vision permettant de contrôler cette orientation.

6. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que les différents points sont relevés automatiquement par balayage d'une zone de l'image du moyen de vision définie au préalable par l'opérateur.

7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que la détermination des coordonnées de différents points de l'objet est effectuée par stéréoscopie à l'aide de deux moyens de vision distincts.

8. Dispositif d'aide à la commande à distance d'engins robotisés dont l'évolution dans un environnement comportant au moins un objet inconnu s'effectue sous le contrôle d'un moyen de vision, caractérisé en ce qu'il comporte un ensemble de synthèse d'images (11) destiné à élaborer une représentation graphique à 3 dimensions d'une scène comportant au moins l'engin motorisé (2) et l'objet (1) désigné à l'image du moyen de vision (3) et une unité d'incrustation (10) destinée à effectuer la synchronisation et la superposition de cette représentation graphique avec l'image de la scène délivrée directement par le moyen de vision (3).

9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'ensemble de synthèse d'images (11) comporte deux cartes graphiques (110 ; 111) qui sauvegardent chacune successivement une représentation graphique de la scène, la sélection de l'une ou l'autre représentation étant commandée par une première unité de traitement (112) reliée à chacune de ces deux cartes graphiques par un premier bus de liaison (113).

10. Dispositif selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé en ce que l'unité d'incrustation (10) réalise la synchronisation de la seconde carte graphique (111) avec la première carte graphique (110) de façon à mettre en phase les signaux de vidéo composites (121,122) délivrés par ces deux cartes graphiques.

11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que cette synchronisation consiste à retarder ou à avancer l'horloge (128) de la seconde carte graphique (121).

12. Dispositif selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé en ce que l'unité d'incrustation (10) comporte un premier multiplexeur (135) qui reçoit d'une part un premier signal vidéo (130) de la première carte graphique (110) et d'autre part un second signal vidéo (131) de la seconde carte graphique (111) et délivre l'un ou l'autre de ces deux signaux, en fonction d'un signal de commande (136) issu de la première unité de traitement (112), à un second multiplexeur (137) qui reçoit un troisième signal vidéo (132) en provenance du moyen de vision (3) et délivre à un écran de visualisation graphique (9) selon le niveau du signal vidéo composite (121,122) de la carte graphique sélectionnée, l'un ou l'autre de ces deux signaux réalisant ainsi leur superposition.

13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisée en ce que le moyen de vision (3) comporte une entrée de synchronisation externe (133) reliée à un signal de synchronisation délivré par l'unité d'incrustation (10).

14. Dispositif selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé en ce que l'unité d'incrustation 10 comporte un dispositif de traitement numérique de l'image vidéo, associé au dispositif de synthèse d'images (11), l'incrustation des deux images étant réalisée directement dans les plans images communs aux deux dispositifs.

15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisé en ce que l'ensemble de synthèse d'images (11) comporte en outre une seconde unité de traitement (115) reliée par un second bus de liaison (116) à la première unité de traitement (112).