FR2674235A1

FR2674235A1 - CABESTAN FOR FRAGILE CABLES.

Info

Publication number: FR2674235A1
Application number: FR9103314A
Authority: FR
Inventors: Thibaut Maurice; Jacqmin Herve; Vigouroux Pierre
Original assignee: ETU RECH TECH IND MECA CENTRE; Compagnie Generale de Geophysique SA
Current assignee: ETU RECH TECH IND MECA CENTRE; CGG SA
Priority date: 1991-03-19
Filing date: 1991-03-19
Publication date: 1992-09-25
Anticipated expiration: 2011-03-19
Also published as: SG49264A1; EP0505264B1; NO177383B; DK0505264T3; EP0505264A1; FR2674235B1; AU1302992A; AU644950B2; DE69211877D1; NO177383C; DE69211877T2; NO921048D0; CA2063342A1; NO921048L

Abstract

Cabestan (10) pour la manutention de câbles (100), comprend un moyeu central (200) muni de moyens de rotation autour d'un axe D. Selon l'invention, ledit cabestan comporte, à la périphérie dudit moyeu central, une pluralité de modules de recentrage (300) comprenant chacun une bande transporteuse (310) disposée entre deux cylindres parallèles. L'ensemble des bandes transporteuses forment un tambour pour ledit cabestan et ledit tambour présente une zone d'enroulement (Z) destinée à recevoir des spires (110) de câbles. L'un des cylindres de chaque module de recentrage (300) est accouplé à un moteur d'entraînement (330) prévu pour déplacer ladite bande transporteuse dans chaque sens parallèlement à l'axe D de rotation du moyeu central, et un dispositif de contrôle (410, 420) de position des câbles en cours d'enroulement commande, de façon synchrone, lesdits moteurs d'entraînement de manière à déplacer les bandes transporteuses afin de maintenir, par effet de recentrage, lesdites spires dans la zone d'enroulement dudit tambour de cabestan. Application au domaine général de la manutention de câbles, et plus particulièrement de câbles fragiles utilisés en sismique marine.Capstan (10) for handling cables (100), comprises a central hub (200) provided with means of rotation about an axis D. According to the invention, said capstan comprises, at the periphery of said central hub, a plurality recentering modules (300) each comprising a conveyor belt (310) disposed between two parallel cylinders. The set of conveyor belts form a drum for said capstan and said drum has a winding zone (Z) intended to receive turns (110) of cables. One of the cylinders of each recentering module (300) is coupled to a drive motor (330) provided to move said conveyor belt in each direction parallel to the axis D of rotation of the central hub, and a control device (410, 420) position of the cables during winding controls, synchronously, said drive motors so as to move the conveyor belts in order to maintain, by recentering effect, said turns in the winding zone of said winding. capstan drum. Application to the general field of cable handling, and more particularly of fragile cables used in marine seismic.

Description

II

La présente invention concerne un cabestan pour la manuten- The present invention relates to a capstan for the handling of

tion de câbles, comprenant un moyeu central muni de moyens de rotation autour d'un axe D. L'invention trouve une application dans le domaine général de la manutention de câbles, et, plus particulièrement, dans celui de la The invention has an application in the general field of cable handling, and more particularly in that of

manutention de câbles fragiles comme ceux employés en sismique marine. handling fragile cables such as those used in marine seismics.

La sismique marine utilise des câbles, appelés flûtes, de grande longueur qui, en configuration opérationnelle, sont immergés et remorqués par un navire Au repos, les flûtes sont stockées sur des tambours installés sur le pont à l'arrière du navire L'évolution technologique tend actuellement à augmenter la longueur des flûtes et également leur nombre, Marine seismic uses cables, called flutes, of great length which, in operational configuration, are immersed and towed by a ship At rest, the flutes are stored on drums installed on the deck at the stern of the ship Technological evolution currently tends to increase the length of flutes and also their number,

ce qui soulève un certain nombre de problèmes. which raises a number of problems.

D'une part, l'augmentation de la longueur des flûtes exige des tambours munis de joues plus importantes, d'o un accroissement du volume occupé pour le stockage de chaque flûte, ce volume devant être multiplié par le nombre grandissant de flûtes simultanément mises en oeuvre Il en résulte un encombrement tel de la zone du pont affectée à la mise à l'eau des flûtes qu'il faudrait envisager aujourd'hui d'utiliser des navires de plus On the one hand, the increase in the length of the flutes requires drums with larger cheeks, o an increase in the volume occupied for the storage of each flute, this volume to be multiplied by the increasing number of flutes simultaneously put This results in a congestion such as the area of the bridge allocated to the launching of flutes that should be considered today to use more ships

grandes dimensions, avec l'inconvénient d'un coût plus élevé des pro- large size, with the disadvantage of a higher cost of

grammes de prospection.grams of prospecting.

D'autre part, en position de stockage, les premières couches de câbles enroulées subissent des contraintes permanentes importantes qui sont dues à la traction d'enroulement du câble, à la pression exercée par la succession des couches de spires, à la courbure importante liée au diamètre du fût du tambour, et enfin aux éléments de jonction des longueurs de flûtes Ces éléments de jonction, de diamètre plus important, engendrent des contraintes ponctuelles supplémentaires préjudiciables aux composants des câbles de flûtes, et ceci d'autant plus que la technologie dans le domaine de la sismique marine évolue dans le sens d'une meilleure performance, mais aussi d'une plus grande fragilité des éléments internes On the other hand, in the storage position, the first layers of rolled cables undergo significant permanent stresses which are due to the winding tension of the cable, the pressure exerted by the succession of layers of turns, the significant curvature related the diameter of the barrel of the drum, and finally the connecting elements of the lengths of flutes These junction elements, larger diameter, generate additional point constraints detrimental to the components of the cables of flutes, and this especially as the technology in the field of marine seismics evolves in the direction of a better performance, but also of a greater fragility of the internal elements

des flûtes.flutes.

Une solution idéale consisterait à stocker les câbles à l'intérieur du navire, sur tambour, en puits ou en vrac, dans des conditions optimales, c'est-à-dire sans contraintes ni courbures excessives Il reste encore à concevoir un moyen de manutention permettant d'amener, et inversement, le câble de sa configuration opérationnelle à sa configuration An ideal solution would be to store the cables inside the ship, on drums, in wells or in bulk, in optimal conditions, that is to say without excessive stresses or curvatures. It is still necessary to design a means of handling. to bring, and vice versa, the cable from its operational configuration to its configuration

de stockage.storage.

Aussi, le problème technique à résoudre par l'objet de la présente invention est de réaliser un cabestan pour la manutention de câbles, conforme au préambule, qui, sous un encombrement réduit, serait adapté à la manipulation des câbles de nouvelle technologie, sans introduire de contraintes ni de courbures incompatibles avec la fragilité des Also, the technical problem to be solved by the object of the present invention is to provide a capstan for cable handling, in accordance with the preamble, which, under a small footprint, would be suitable for handling new technology cables, without introducing constraints or curvatures incompatible with the fragility of

composants utilisés.components used.

Une solution au problème technique posé consiste, selon la présente invention, en ce que ledit cabestan comporte, à la périphérie dudit moyen central, une pluralité de modules de recentrage comprenant, chacun, une bande transporteuse disposée entre deux cylindres parallèles, l'ensemble des bandes transporteuses formant un tambour pour ledit cabestan et ledit tambour présentant une zone d'enroulement destinée à recevoir des spires de câbles, et en ce que l'un des cylindres de chaque module de recentrage, dit cylindre d'entraînement, est accouplé à un moteur d'entraînement prévu pour déplacer ladite bande transporteuse dans chaque sens parallèlement à l'axe D de rotation du moyeu central, et en ce qu'un dispositif de contrôle de position des câbles en cours d'enroulement commande, de façon synchrone, lesdits moteurs d'entraînement de manière à déplacer les bandes transporteuses des modules de recentrage afin de A solution to the technical problem posed, according to the present invention, in that said capstan comprises, at the periphery of said central means, a plurality of refocusing modules each comprising a conveyor belt arranged between two parallel cylinders, the set of conveyor belts forming a drum for said capstan and said drum having a winding zone for receiving turns of cables, and in that one of the cylinders of each recentering module, said driving roll, is coupled to a driving motor designed to move said conveyor belt in each direction parallel to the axis D of rotation of the central hub, and in that a device for controlling the position of the cables during winding synchronously controls said drive motors so as to move the conveyor belts of the recentering modules in order to

maintenir, par effet de recentrage, lesdites spires dans la zone d'enroule- maintaining, by refocusing effect, said turns in the winding zone

ment dudit tambour de cabestan.of said capstan drum.

Ainsi, le rôle de ce cabestan étant uniquement de tracter des câbles pour stockage en fin d'opération, ou au contraire d'amener les câbles du stockage en configuration opérationnelle, la zone d'enroulement, limitée à un petit nombre de spires, typiquement 3 ou 4, peut être de dimension très réduite, d'o une largeur de tambour, et donc de cabestan, bien inférieure à celle des tambours actuellement utilisés, ce qui permet d'envisager d'installer sur le pont du navire une pluralité de - cabestans conformes à l'invention pour des applications en sismique marine multicâble Thus, the role of this capstan is only to pull cables for storage at the end of operation, or on the contrary to bring the storage cables operational configuration, the winding area, limited to a small number of turns, typically 3 or 4, can be of very small size, o a drum width, and therefore capstan, much lower than that of the drums currently used, which allows to consider installing on the deck of the ship a plurality of capstans according to the invention for multi-cable marine seismic applications

par exemple.for example.

D'autre part, le cabestan de l'invention ne comportant pas de joues, il est possible d'augmenter le diamètre du tambour afin de limiter la contrainte sur les éléments constitutifs des câbles De même, la contrainte sur les câbles est faible, car exercée seulement pendant le passage sur le tambour en cours d'enroulement, la phase de stockage s'effectuant ensuite On the other hand, the capstan of the invention does not have cheeks, it is possible to increase the diameter of the drum to limit the stress on the constituent elements of the cables Similarly, the stress on the cables is low because exerted only during the passage on the drum during winding, the storage phase then taking place

avec une contrainte réduite au maintien du brin tendu. with reduced stress to maintain the stretched strand.

On notera également que la présence d'éléments de jonction des longueurs de câbles est sans effet sur le fonctionnement du cabestan de l'invention De même, aucun réglage n'est nécessaire pour l'utilisation de It will also be noted that the presence of connecting elements of the cable lengths has no effect on the operation of the capstan of the invention. Similarly, no adjustment is necessary for the use of

câbles de diamètres différents.cables of different diameters.

La commande des moteurs d'entraînement par le dispositif de contrôle de position du câble en cours d'enroulement permet de maintenir The control of the drive motors by the device for controlling the position of the cable during winding makes it possible to maintain

les spires présentes sur le tambour dans la zone d'enroulement, générale- the turns on the drum in the winding area, generally

ment la partie centrale des bandes transporteuses, malgré le phénomène de pas de vis engendré par l'enroulement Cette correction de position s'effectuant de façon synchrone, aucune contrainte particulière n'est the central part of the conveyor belts, despite the phenomenon of thread pitch generated by the winding This position correction being performed synchronously, no particular constraint is

appliquée aux câbles pendant le recentrage. applied to the cables during refocusing.

La description qui va suivre en regard des dessins annexés, The following description with reference to the accompanying drawings,

donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi given as non-limiting examples, will make it clear how

consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. consists of the invention and how it can be realized.

La figure 1 est une vue en perspective d'un cabestan conforme FIG. 1 is a perspective view of a conformal capstan

à l'invention.to the invention.

La figure 2 est une vue de côté d'un module de recentrage du FIG. 2 is a side view of a recentering module of FIG.

cabestan de la figure 1.Capstan of Figure 1.

La figure 3 est une coupe de la bande transporteuse du Figure 3 is a section of the conveyor belt of the

module de recentrage de la figure 2. recentering module of Figure 2.

La figure 4 est une vue de côté d'un cylindre du module de FIG. 4 is a side view of a cylinder of the module of

recentrage de la figure 2.refocusing of Figure 2.

La figure 1 montre en perspective un cabestan 10 pour la manutention d'un câble 100, comprenant un moyeu central 200 muni de moyens de rotation autour d'un axe D constitués par un moteur hydraulique 210, par exemple à cames, monté en direct sans réducteur sur l'arbre 220 dudit moyeu central 200 Cette technique permet d'appliquer au câble 100 l'effort minimum nécessaire à sa manutention pour la configuration enroulage De plus, le moteur hydraulique 210 est muni de soupapes de sécurité tarées pour le couple maximum admissible par le câble 100 En cas d'accrochage du câble, le cabestan 10 s'immobilise au couple réglé et peut même dévirer pour éviter tout effort anormal sur le câble La vitesse du cabestan est indépendante de la charge, même en cours de dévirage à FIG. 1 shows in perspective a capstan 10 for the handling of a cable 100, comprising a central hub 200 provided with means of rotation about an axis D constituted by a hydraulic motor 210, for example with cams, directly mounted without gearbox on the shaft 220 of said central hub 200 This technique makes it possible to apply to the cable 100 the minimum force required for its handling for the winding configuration. Moreover, the hydraulic motor 210 is provided with calibrated safety valves for the maximum permissible torque. by cable 100 When the cable is hooked up, the capstan 10 comes to rest at the set torque and may even deviate to avoid any abnormal force on the cable. The capstan speed is independent of the load, even when it is being unscrewed.

couple réduit.reduced torque.

Comme le montre la figure 1, le cabestan 10 comporte, à la périphérie du moyeu central 200, une pluralité de modules 300 de recentrage dont une vue de côté de l'un d'entre eux est donnée à la figure 2 Chaque module de recentrage comprend une bande transporteuse 310 disposée entre deux cylindres parallèles 321 et 322 Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 1, l'ensemble des bandes transporteuses 310 forme un tambour pour le cabestan 10 Ce tambour est destiné à recevoir dans une zone Z d'enroulement un nombre limité de spires 110 du câble 100, 4 dans le cas As shown in Figure 1, the capstan 10 comprises, at the periphery of the central hub 200, a plurality of refocusing modules 300, a side view of one of them is given in Figure 2 Each refocusing module comprises a conveyor belt 310 arranged between two parallel cylinders 321 and 322. As can be seen in FIG. 1, all the conveyor belts 310 form a drum for the capstan 10. This drum is intended to receive in a zone Z winding a limited number of turns 110 of the cable 100, 4 in the case

de la figure 1, ce nombre n'étant pas impératif Ladite zone Z d'enroule- of FIG. 1, this number not being mandatory. Said zone Z of winding

ment sera généralement, mais non exclusivement, située autour du plan médian du tambour, c'est-à-dire dans une zone centrale des bandes generally, but not exclusively, around the mid-plane of the drum, ie in a central

transporteuses 310.conveyors 310.

De façon à contrecarrer l'effet de spirale engendré par l'enroulage ou le déroulage du câble 100 sur le tambour du cabestan 10, et donc pour maintenir les spires 110 de câble dans la zone Z d'enroulement, l'un 321 des cylindres de chaque module 300 de recentrage, dit cylindre d'entraînement, est accouplé à un moteur 330 d'entraînement représenté sur la figure 1 Ce moteur 330 d'entraînement peut être un moteur In order to counteract the spiraling effect caused by the winding or unwinding of the cable 100 on the drum of the capstan 10, and thus to maintain the turns 110 of cable in the winding zone Z, the one 321 of the cylinders of each refocusing module 300, said drive cylinder, is coupled to a drive motor 330 shown in FIG. 1. This drive motor 330 may be an engine

hydraulique susceptible de déplacer les bandes transporteuses parallèle- hydraulic system capable of moving the conveyor belts parallel-

ment à l'axe D de rotation du moyeu central, dans les deux sens suivant le besoin. D'autre part, un dispositif 410, 420 de contrôle de position du câble 100 en cours d'enroulement commande, de façon synchrone, lesdits center of rotation, in both directions as required. On the other hand, a device 410, 420 for controlling the position of the cable 100 during winding controls, synchronously, said

moteurs 330 d'entraînement de manière à déplacer les bandes transpor- drive motors 330 so as to move the conveyor belts

teuses 310 de modules 300 de recentrage afin de maintenir, par effet de recentrage, les spires 110 dans la zone Z d'enroulement du tambour du cabestan 10 Ce recentrage est effectué indépendamment du sens de The rectifiers 110 in the coil winding zone Z of the capstan drum 10 are recentered in such a way that they are recentered. This recentering is carried out independently of the direction of rotation.

rotation du cabestan (enroulage ou déroulage). rotation of the capstan (winding or unwinding).

Ainsi qu'on l'a représenté sur la figure 1, ledit dispositif de -5 contrôle de position comprend un palpeur 410 qui commande un boîtier 420 d'alimentation synchrone des moteurs 330 d'entraînement lorsque le câble dépasse latéralement une position moyenne déterminée Le sens d'alimentation des moteurs 330 dépend de la fonction virage ou dévirage par rapport à la zone théorique d'enroulement (zone centrale) du tambour As shown in FIG. 1, said position-control device comprises a feeler 410 which controls a synchronous power supply unit 420 of the drive motors 330 when the cable protrudes laterally to a determined average position. direction of supply of the motors 330 depends on the turning or deviating function with respect to the theoretical winding zone (central zone) of the drum

du cabestan.of the capstan.

Il est bien entendu que l'effet de recentrage recherché ne sera obtenu que si la vitesse des moteurs d'entraînement des bandes 310 est It is understood that the desired re-centering effect will only be obtained if the speed of the drive motors of the belts 310 is

suffisante par rapport à la vitesse de rotation du moyeu central 200. sufficient with respect to the speed of rotation of the central hub 200.

La vitesse de déplacement des bandes transporteuses est indépendante de la vitesse de rotation du cabestan Elle est fonction de la position angulaire du dispositif de contrôle 410-420 La commande, proportionnelle à l'angle, permet d'obtenir une variation très souple de correction avec une vitesse qui tend vers zéro à la position idéale d'enroulement Cette technique permet une correction rapide de la position The speed of movement of the conveyor belts is independent of the speed of rotation of the capstan It is a function of the angular position of the control device 410-420 The control, proportional to the angle, makes it possible to obtain a very flexible variation of correction with a speed that tends towards zero at the ideal position of winding This technique allows a fast correction of the position

dans le cas d'un phénomène transitoire de déport. in the case of a transitory phenomenon of offset.

Il faut également souligner que le dispositif de contrôle de position décrit en regard de la figure 1 rend le fonctionnement indépendant du diamètre du câble 100 à enrouler et des variations de forme ponctuelles sur la longueur, dues par exemple aux éléments de raccordement Enfin, le grand diamètre du tambour du cabestan 10 a l'avantage d'engendrer une It should also be noted that the position control device described with reference to FIG. 1 makes the operation independent of the diameter of the cable 100 to be wound up and of the point shape variations along the length, for example due to the connecting elements. The diameter of the capstan drum 10 has the advantage of generating a

vitesse très réduite de déplacement des bandes 310. very low speed of movement of the bands 310.

Comme on peut le voir aux figures 2 et 3, chaque bande transporteuse 310 comprend, par exemple, 4 courroies crantées 311 séparées par des entretoises trapézoïdales 312 de guidage Les courroies 311 et les entretoises 312, réalisées notamment en polyuréthane, sont recouvertes d'un élastomère 313 souple à fort coefficient d'adhérence pour permettre l'enroulage sans risque de détérioration des éléments fragiles du As can be seen in Figures 2 and 3, each conveyor belt 310 comprises, for example, 4 toothed belts 311 separated by trapezoidal spacers 312 for guiding The belts 311 and spacers 312, made in particular of polyurethane, are covered with a flexible elastomer 313 with a high coefficient of adhesion to allow the winding without risk of deterioration of the fragile elements of the

câble et éviter le glissement du câble au cours de l'enroulage. cable and prevent the cable from slipping during winding.

Conformément à la figure 3, le revêtement élastomère 313 a un profil légèrement bombé dans le sens convexe de façon à reconstituer le In accordance with FIG. 3, the elastomeric coating 313 has a slightly curved profile in the convex direction so as to reconstitute the

diamètre du tambour de cabestan à réaliser. diameter of the capstan drum to achieve.

Les figures 2 et 4 montrent que les courroies crantées 311 coopérent avec des crans longitudinaux 330 aménagés sur lesdits cylindres 321, 322 pour assurer l'entraînement longitudinal de la bande 310 suivant le principe classique d'une courroie D'autre part, les entretoises 312 de guidage coopèrent avec des rainures annulaires 340 pratiquées dans les Figures 2 and 4 show that the toothed belts 311 cooperate with longitudinal notches 330 arranged on said cylinders 321, 322 to ensure the longitudinal drive of the band 310 according to the conventional principle of a belt On the other hand, the spacers 312 guide members cooperate with annular grooves 340 formed in the

cylindres afin de permettre le guidage longitudinal de la bande transpor- cylinders to allow longitudinal guidance of the conveyor belt

teuse 310 et de résister au glissement transversal de la bande provoqué par 310 and withstand the transverse slippage of the web caused by

l'accélération de départ lors de la formation de la première spire. the starting acceleration when forming the first turn.

Dans le but de supporter la charge appliquée par le câble sur les bandes transporteuses, chaque module 300 de recentrage comprend une contreplaque 350 fixe sur laquelle glisse la bande transporteuse 310, ainsi que l'illustrent les figures 2 et 3 Cette contre-plaque 350 peut être une In order to support the load applied by the cable on the conveyor belts, each refocusing module 300 comprises a stationary counterplate 350 on which the conveyor belt 310 slides, as illustrated in FIGS. 2 and 3. to be a

plaque métallique polie.polished metal plate.

Le moteur hydraulique 210 de rotation du cabestan comporte, de préférence, un clapet de contre-pression sur le circuit moteur pour permettre, en configuration de virage ou dévirage, de maîtriser l'inertie du tambour et de maintenir, par déroulage forcé sur le moteur, la tension du The hydraulic motor 210 for turning the capstan preferably comprises a back-pressure valve on the motor circuit to enable, in a turn or turn configuration, to control the inertia of the drum and to maintain, by forced unwinding on the motor , the tension of the

câble au stockage ou au déstockage. cable when stored or destocked.

En outre, le moteur hydraulique 210 est équipé d'un bloc de sélection de cylindrée qui permet une double fonction du moteur vitesse maximale à couple réduit In addition, the hydraulic motor 210 is equipped with a displacement selection block which allows a dual function of the maximum speed engine with reduced torque.

vitesse réduite à fort couple.reduced speed at high torque.

Cette particularité permet, par exemple, de réduire le temps de mise à l'eau des flûtes sismiques suivant les conditions de mer en augmentant la vitesse du navire Pour cette fonction, le moteur hydraulique 210 de rotation du cabestan est couplée en petite cylindrée, donc vitesse maximale This feature allows, for example, to reduce the time of launching seismic flutes according to sea conditions by increasing the speed of the ship For this function, the hydraulic motor 210 of rotation of the capstan is coupled in small displacement, so Maximum speed

et couple réduit.and reduced torque.

Claims

A capstan (10) for handling cables (100), comprising a central hub (200) provided with means of rotation about an axis D, characterized in that said capstan (10) comprises, at the periphery of said central hub (200), a plurality of recentering modules (300) each comprising a conveyor belt (310) disposed between two parallel cylinders (321, 322), the plurality of conveyor belts (310) forming a drum for said capstan and said drum having a winding zone (Z) for receiving turns (110) of cables, and in that one (321) of the cylinders of each recentering module (300), said driving cylinder, is coupled to a drive motor (330) arranged to move said conveyor belt (310) in each direction parallel to the axis of rotation of the central hub (200), and in that a control device (410, 420 ) current cable position

winding controls, synchronously, said driving motors

(330) to move the conveyor belts (310) of the recentering modules (300) to maintain, by recentering effect, said turns (110) in the winding area (Z) of said drum

capstan (10).

2 capstan according to claim 1, characterized in that each conveyor belt (310) comprises a plurality of toothed belts (311) cooperating with longitudinal notches (330) arranged on said cylinders (321, 322), said toothed belts being separated by spacers (312) for longitudinal guide cooperating with grooves

annular (340) formed in the cylinders (321, 322).

Capstan according to claim 2, characterized in that said toothed belts (311) and said spacers (312) are

coated with an elastomeric coating (313) with a high

ence. Capstan according to Claim 3, characterized in that

said elastomeric coating (313) has a convex profile.

Capstan according to one of Claims 2 to 4,

characterized in that each refocusing module (300) comprises a

fixed counterplate (350) on which the conveyor belt (310) slides.

Capstan according to one of Claims 1 to 5,

characterized in that said rotation means comprises a hydraulic motor (210) with cams mounted without reduction gear on the shaft (220) of said

central hub (200).

Capstan according to claim 6, characterized in that the circuit of said hydraulic motor (210) comprises a counterpressure valve

intended to control the inertia of the capstan (10).

Capstan according to one of claims 6 or 7, characterized

in that said hydraulic motor (210) is equipped with a displacement selection block allowing a dual function: maximum torque speed

reduced and reduced speed with high torque.