FR2663619A1

FR2663619A1 - Self-controlled device for transferring objects by means of vacuum and pneumatic actuation

Info

Publication number: FR2663619A1
Application number: FR8913299A
Authority: FR
Inventors: Redelsperger Emile Roger
Original assignee: REDELSPERGER ROGER
Current assignee: REDELSPERGER ROGER
Priority date: 1989-10-11
Filing date: 1989-10-11
Publication date: 1991-12-27

Abstract

Device for transferring objects from one point to another by gripping and pneumatic actuation, composed of a rotary pneumatic jack 14 causing a length-adjustable assembly 30, 31 to pivot, which, by means of the pulleys 21 and 24 keeps a continuous suction assembly 2 parallel in translation/rotation. This assembly 2, when an object 9 pushed by a dispenser 7 closes it off, triggers the actuation of the assembly by means of the vacuum which is created.

Description

L'invention a pour but la réalisation simple, et, économique d'un dispositif de préhemption par vide pneumatique de petits objets, ou, de cartes, avec auto-arrSt de son fonctionnement et, éventuellement, de celui de la chaine réceptrice, si l'ob- jet n'est pas saisi.The object of the invention is the simple and economical production of a pneumatic vacuum prehemption device for small objects or cards, with self-stopping of its operation and, possibly, that of the receiving chain, if the object is not captured.

Des dispositifs pour effectuer un transfert d'un distributeur à un dispositif mobile de réception d'objets ou de parties d'emballage grâce à un vide pneumatique existent depuis longtemps. Ils sont, en général, pilotés par des détecteurs de positions électriques, électro-optiques, ou pneumatiques qui cadencent les différentes séquences itératives de l'opération.Devices for effecting a transfer from a dispenser to a mobile device for receiving objects or parts of packaging by means of a pneumatic vacuum have been available for a long time. They are, in general, controlled by electric, electro-optical or pneumatic position detectors which clock the different iterative sequences of the operation.

Ils sont assez complexes, et, si l'objet n'est pas saisi ne réagissent pas sur le fonctionnement général de la chaine réceptrice ("Manége" ou courroie sans fin par exemple, qui, continuent à tourner "à vide" créent perturbations et gaspillage.They are quite complex, and, if the object is not grasped, do not react on the general functioning of the receiving chain ("Manege" or endless belt for example, which, continue to run "idle" create disturbances and waste.

La caractéristique de l'invention décrite dans ce brevet, est que le mouvement de transfert de l'objet, de la distribution à sa destination, est commandé par une certaine valeur de dépression gazeuse, réglable. Ainsi, si l'objet n'est pas saisi ou se déclenche en court de transfert, le processus staroste et le dispositif revient automatiquement à son point de départ pour saisir un autre objet.The characteristic of the invention described in this patent, is that the movement of transfer of the object, from distribution to its destination, is controlled by a certain value of gaseous depression, adjustable. Thus, if the object is not grasped or is triggered during transfer, the staroste process and the device automatically returns to its starting point to grasp another object.

Une autre caractéristique de l'invention est que c'est le distributeur d'objets à transférer qui déclenche le processus en amenant en rencontre l'objet et les ventouses pneumatiques d'aspiration.Another characteristic of the invention is that it is the distributor of objects to be transferred which triggers the process by bringing the object and the pneumatic suction cups together.

L'invention sera enfin complètement définie quand nous aurons expliquer que le dispositif de transfert est mû pneumatiquement dans le sens distributeur-chaEne d'utilisation et élastiquement dans l'autre sens ; ce qui permet le retour automatique en position de saisie en cas de non fonctionnement par la seule fermeture de la commande par vide, due à une remise à la pression ambiante ; et ceci à n'importe quel point de la trajectoire du transfert.The invention will finally be completely defined when we have explained that the transfer device is pneumatically moved in the distributor-chain direction of use and elastically in the other direction; which allows automatic return to the input position in the event of non-operation by simply closing the vacuum control, due to a return to ambient pressure; and this at any point in the trajectory of the transfer.

Les figures suivantes font bien connaître les caractéristiques revendiquées par l'invention. The following figures clearly show the characteristics claimed by the invention.

La figure 1 est une vue de coté schématique du principe de commande de la séquence par le vide calibré du dispositif d'aspiration de la saisies et, du rôle "initiateur" du distributeur d'objets à saisir.Figure 1 is a schematic side view of the principle of sequence control by the calibrated vacuum of the suction device of the seizures and of the role "initiator" of the dispenser of objects to be seized.

La figure 2 est une vue de côté également, et la figure 3 une vue de dessus d'un dispositif mécanique préféré mais non exclusif de l'invention avec ses moyens de réglage.Figure 2 is a side view also, and Figure 3 a top view of a preferred but not exclusive mechanical device of the invention with its adjustment means.

La figure 4 est un schéma conforme à l'invention du circuit pneumatique, et, de ses annexes pneumatiques-électriques, électriques-pneumatiques d'interface de commande du distributeur, et, du dispositif recevant les objets transférés.FIG. 4 is a diagram in accordance with the invention of the pneumatic circuit, and of its pneumatic-electric, electric-pneumatic appendices for the control interface of the dispenser, and of the device receiving the transferred objects.

La figure 1 montre, par exemple, un (ou plusieurs tuyaux) 1 munis de ventouses souples 2 de saisie. 1 est en contact grce à un tuyau 3 avec un dispositif 4 qui commande par dépression l'ouverture d'une vanne 6 permettant à de l'air sous pression d'agir sur l'actionneur pneumatique du dispositif de transfert. Le distributeur d'objets à saisir 9 et 9' est de préférence non limitative composée d'un corps de vérin pneumatique 7 muni d'un piston 7' dont la tige 8 porte un plateau 8' sur lequel sortent tassés les objets à saisir 9 et 9'. La mise en pression de ce vérin 7 est commandée par une vanne 10, à pilo- tage éleStro-mécanique, permettant, soit l'arrivée de l'air comprimé (par exemple 11) soit la remise à la pression ambiante de la chambre du vérin 7.Le fonctionnement est le suivant : quand un ordre électrique 13 est donné à la vanne 10, le piston 7' monte la pile d'objets à saisir 9 vers la ventouse 2 qui est en aspiration constante à une atmosphère.Figure 1 shows, for example, one (or more pipes) 1 provided with flexible suction cups 2 gripping. 1 is in contact with a pipe 3 with a device 4 which controls by vacuum the opening of a valve 6 allowing pressurized air to act on the pneumatic actuator of the transfer device. The distributor of objects to be grasped 9 and 9 ′ is preferably non-limiting composed of a pneumatic cylinder body 7 provided with a piston 7 ′, the rod 8 of which carries a plate 8 ′ on which the objects to be grasped packed out 9 and 9 '. The pressurization of this jack 7 is controlled by a valve 10, with electro-mechanical control, allowing either the arrival of the compressed air (for example 11) or the return to ambient pressure of the chamber of the actuator 7.The operation is as follows: when an electrical order 13 is given to the valve 10, the piston 7 'mounts the stack of objects to be grasped 9 towards the suction cup 2 which is in constant suction to an atmosphere.

Le premier objet 9' de la pile 9 vient donc toucher, et, écraser la ventouse 2, ce qui fait que le débit d'air 5 est stoppé occasionnant un vide à l'intérieur de l'ensemble 1, 3 et 4. R une valeur réglée ou calibrée de 4, celui-ci ouvre sa vanne qui laisse entrer la pression 6 dans l'actionneur pneumatique 14 (figure 2 et 4) du dispositif de transfert qui se met en mouvement F', à une vitesse supérieure à celle de F. The first object 9 'of the stack 9 therefore comes to touch, and, crush the suction cup 2, which means that the air flow 5 is stopped causing a vacuum inside the assembly 1, 3 and 4. R a set or calibrated value of 4, this opens its valve which lets pressure enter 6 into the pneumatic actuator 14 (FIGS. 2 and 4) of the transfer device which sets in motion F ', at a speed higher than that by F.

L'objet saisi 9' quitte la pile 9. Le mouvement 11' de 1-2-3 4, libère l'ouverture d'une vanne de mise à pression ambiante 19 (figue 2 et 4) du vérin 7.qui retombe à son point de départ.The object 9 'leaves the stack 9. The movement 11' of 1-2-3 4, releases the opening of an ambient pressure relief valve 19 (fig 2 and 4) of the jack 7. which falls back to its starting point.

L'actionneur pneumatique de transfert 14, qui est, de façon préférée mais non exclusive de l'invention un vérin pneumatique rotatif d'environ 180a de débattement entraîne parallélement à elle-mEme la (ou les) ventouses 2 portant l'objet translaté 9' grâce à un bras articulé 30, 31 fig. 2 et 3, une poulie crantée fixe 21, une poulie mobile 24, fig. 2 et 3, une courroie crantée 27 fig. 2 et 3, et, une poulie de raidissement 25 fig. 2 et 3, pouvant store règlée à la distance de travail souhaitée (distance des centres entre objets saisis et déposé) et bloqué par au moins un dispositif de serrage 33.The pneumatic transfer actuator 14, which is, preferably but not exclusive of the invention, a rotary pneumatic cylinder of approximately 180a of displacement drives parallel (to itself) the (or) suction cups 2 carrying the translated object 9 'thanks to an articulated arm 30, 31 fig. 2 and 3, a fixed toothed pulley 21, a movable pulley 24, fig. 2 and 3, a toothed belt 27 fig. 2 and 3, and a stiffening pulley 25 fig. 2 and 3, capable of a blind adjusted to the desired working distance (distance from the centers between objects picked up and deposited) and blocked by at least one clamping device 33.

Les ventouses 2 fig. 3 sont montées sur un tube collecteur d'air C fig. 3 immobilisé après calage angulaire par un pointeau P par exemple sur l'axe solidaire de la poulie crantée 24.The suction cups 2 fig. 3 are mounted on an air collecting tube C fig. 3 immobilized after angular setting by a needle P for example on the axis integral with the toothed pulley 24.

Le mouvement de cet ensemble rotatif se poursuit jusqu'à ce qu'en fin de course réglée soit actionné la valve de fin de course 20 fig 2 et 4 qui s'ouvre et remet à la pression ambiante l'ensemble 2, 1, 3 et donc 4 fig. 1 et 4 qui n'est plus que soumis à l'aspiration du groupe aspirateur-compresseur 28.The movement of this rotary assembly continues until the set limit switch is actuated the limit switch valve 20 fig 2 and 4 which opens and brings the assembly 2, 1, 3 back to ambient pressure and therefore 4 fig. 1 and 4 which is no longer only subject to the suction of the suction-compressor group 28.

R ce moment, la vanne pilotée par dépression 4 fig. 1 et 4 met à pression ambiante la chambre active du vérin rotatif 14 le ressort de rappel 18 fig. 2 et 4 ramène tout le dispositif portant la (ou les) ventouses 2 en présentation devant les objets à saisir 9-9' fig. 1, 2 et 4, ce qui ferme la vanne de décharge 19 du vérin 7. Le cycle reprendra sur initiation par électro-vanne 10. At this time, the vacuum-operated valve 4 fig. 1 and 4 puts the active chamber of the rotary actuator 14 at ambient pressure the return spring 18 fig. 2 and 4 brings back the whole device carrying the suction cup (s) 2 in presentation in front of the objects to be grasped 9-9 'fig. 1, 2 and 4, which closes the discharge valve 19 of the jack 7. The cycle will resume on initiation by solenoid valve 10.

L'invention est particulièrement destinée aux opérations de transfert automatique d'objets d'un point de distribution a un point d'exécution (emballage, lésage, répartition etc...). The invention is particularly intended for operations for the automatic transfer of objects from a distribution point to an execution point (packaging, damage, distribution, etc.).

Claims

Pneumatic vacuum gripping device 2 for objects 9-9 ′ to be moved, characterized in that this movement is controlled by the vacuum 5 created by the contact 2 × 9 ′ which acts on a valve 4 controlled by a preset vacuum.

Device according to claim characterized in that the approach of objects 9-9 'on the (or suction cups) 2 is carried out by a pneumatic lift (for example a jack) 7, controlled by servo-valve 10 and whose action is stopped by a stop valve 19 which reduces its thrust to ambient when the device C suction cup is pushed by 8 of 7 beyond a certain distance.

Device according to claims 1 and 2 characterized in that the object translator 14 9 'is a rotary actuator fixedly carrying a toothed pulley 21 and whose shaft 22 in rotation a broken assembly composed of two pivoting arms 30 and 31 on an axis leads to a free pulley 24 thanks to a toothed belt 27 (for example, or by a chain) and a fixed tension pulley 25 mounted on an arm 32 fixed on the same axis as that of 30 and 31, all tightened after adjustment: a support C of preheating suction cups 2 is adjusted and locked by point at P on the axis of the free pulley 24.

Device according to claims 1, 2 and 3 characterized in that the rotary actuator 14 has only one effect, and that its return to the starting position is ensured by a spring 18.