FR2658259A1 - Hydromechanical vehicle transmission with independent regulation of the speed and of the torque of each wheel - Google Patents

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    • F16H2047/045Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type the mechanical gearing being of the type with members having orbital motion the fluid gearing comprising a plurality of pumps or motors

Abstract

The transmission according to the invention is of the type comprising, between a heat engine (1) and driving wheels, a primary variable cylinder-capacity hydrostatic element (7) driven by the heat engine, at least two variable cylinder-capacity secondary hydrostatic elements (7) connected up in parallel with the primary hydrostatic element by a closed two-branch hydraulic circuit, each of the secondary elements being connected to one of the three components (9) of a planetary gear train, the second component (10) of which drives one of the wheels of the vehicle, and the third (8) is under the control of a mechanical shaft (5) capable of being immobilized by a brake (4) or of being driven by the heat engine when a clutch (3) is engaged. It is characterised in that a command and control system regulates each of the positive or negative cylinder capacities of the secondary hydrostatic elements, thus causing the torque and the speed of each of the wheels to vary independently of one another. <IMAGE>

Description

Transmission hydromécanique de véhicule avec régulation indépendante de la vitesse et du couple de chaque roue hydromechanical transmission for a vehicle with independent regulation of the speed and torque of each wheel
La présente invention concerne une transmission hydromécanique pour véhicule comprenant entre un moteur thermique et des roues motrices un élément hydrostatique primaire, tournant, à cylindrée variable, entrainé par le moteur thermique, au moins deux éléments hydrostatiques secondaires tournants à cylindrées variables reliés à l'élément primaire par un circuit hydraulique fermé à deux branches, les éléments secondaires étant tous raccordés en parallèle à ce circuit, chacun de ces éléments secondaires étant relié à un des trois composants d'un train planétaire dont le second composant entraine une des roues du véhicule et le troisième se trouve sous le contrôle d'un arbre mécanique apte The present invention relates to a hydromechanical transmission for a vehicle comprising between an engine and drive wheels a primary hydrostatic element, rotating, variable displacement, driven by the thermal engine, at least two rotatable secondary hydrostatic variable displacement elements connected to the element primary by a closed hydraulic circuit with two branches, the side elements being all connected in parallel to this circuit, each of these side members being connected to one of three components of a planetary gear including the second component causes a vehicle wheel and the third is under the control of a mechanical shaft adapted
à être immobilisé en rotation sous le contrôle d'un frein ou a être entrainé par le moteur thermique lors de l'enga gement dd'un embrayage,le serrage du frein et le désengage- ment de l'embrayage permettant un fonctionnement purement hydrostatique de la transmission au cours duquel la vitesse du véhicule peut atteindre une première valeur limite prédéterminée, tandis que le desserrage du frein et lten- gagement de l'embrayage permet un fonctionnement hydromécanique de la transmission au cours duquel la vitesse du véhicule peut augmenter jusqu'à son maximum. to be immobilized in rotation under the control of a brake or to be driven by the engine when enga gement dd'un clutch, brake application and disengagement of the clutch ment for a purely hydrostatic operating the transmission in which the vehicle speed can reach a first predetermined limit value, while the release of the brake and lten- gagement of the clutch allows a hydromechanical transmission operation in which the vehicle speed may increase to its maximum.

Les transmissions hydromécanique de ce type ntont pas utilisé les nombreuses possibilités que leur architecture permet et que les calculateurs électroniques modernes fonctionnant en "systéme intelligent", (dénomination devenue classique) sont susceptibles d'apporter. The hydromechanical transmission of this type ntont not use the many possibilities that their architecture allows and modern electronic computers operating in "intelligent system" (name that has become classic) are likely to make.

La présente invention se propose précisément de remédier à cette lacune et, pour ce faire, elle a pour objet une transmission hydromécanique du type sus mentionné qui se caractérise en ce que chacun des éléments hydrostatiques secondaires est relié à une roue ( ou a un groupe de deux roues voisines) et en ce que des moyens de contrôle et de commande sont prévus pour régler la cylindrée de chacun de ces éléments secondaires faisant ainsi varier le couple et la vitesse de chacune de ces roues, indépendamment les unes des autres, de façon à respecter au cours de l'accélération, du virage, du freinage, les lois cinématiques et dynamiques qu'on a programmées dans le système de contrôle et de commande qui a pour objet la conduite automatique de la transmission. The present invention offers precisely to remedy this deficiency, and to do this, it relates to a hydromechanical transmission of the above- mentioned type which is characterized in that each of the second hydrostatic units is connected to a wheel (or a group of two adjacent wheels) and in that the control and command means are provided for adjusting the displacement of each of these secondary elements thereby varying the torque and speed of each wheel independently of each other, so as to respect during acceleration, cornering, braking, the kinematic and dynamic laws which has programmed into the control system and control which relates to the automatic control of the transmission.

Cet ensemble de dispositions permet une vitesse d'évolution, une agilité dans les-manoeuvres rapides sur les terrains les plus difficiles, qui améliorent considérablement la mobilité, les performances et la sécurité du véhicule. This set of rules allows a speed of evolution, agility in the fast-maneuvers on the most difficult terrain, which significantly improve mobility, performance and safety of the vehicle. Le système de contr8le et de commande agit aussi sur l'injection du moteur et sur la cylindrée de l'élément hydrostatique primaire pour obéir aux ordres du pilote tout en maintenant le plus possible le fonctionnement du moteur dans la zône de consommation minimale. Contr8le the system and control also acts on the injection of the engine and the displacement of the primary hydrostatic element to obey the commands of the driver while maintaining as much as possible the engine operation in the low power consumption area.

Lors du fonctionnement que ce soit en mode purement hydrostatiquec'est à dire frein de l'arbre mécanique serrér ou en mode hydromécanique, est à dire lorsque le troisième élément de chacun des trains planétaires est entrainé par le moteur thermique, le couple que fournit l'un des éléments hydrostatiques secondaires est toujours dans la même proportion avec le couple sur la roue qui lui correspond. In operation whether purely hydrostatiquec'est mode to brake said mechanical shaft tighten or hydromechanical mode, ie when the third member of each planetary gear is driven by the engine, the torque that provides a secondary hydrostatic elements is always in proportion to the torque on the wheel corresponding thereto. C'est la une propriété des trains planétaires.Ceci a pour conséquence que si l'élément hydrostatique secondaire est susceptible de fournir à la roue le couple correspondant à la limite de patinage sur le terrain le plus adhérent il pourra fournir, quelque soit la vitesse du véhicule un couple de freinage correspondant à cette limite d'adhérence à condition que la pression dans le circuit hydraulique soit la même. This is a train planétaires.Ceci property has the consequence that if high hydrostatic unit is capable of providing to the wheel torque corresponding to the slip limit on the most adherent ground it can provide, whatever the speed vehicle braking torque corresponding to the limit of adhesion provided that the pressure in the hydraulic circuit is the same.

La transmission et son système de contrôle et de commande sont alors capables de gérer la traction et le freinage à toutes les vitesses du véhicule. The transmission and its control system and control are then able to manage traction and braking at all vehicle speeds.

Dans le mode hydromécanique c'est à dire lorsque le troisième élément des trains planétaires est relié au moteurcelui ci lui fournira le couple nécessaire à la traction. In the hydromechanical mode ie when the third element of the planetary gear is connected to moteurcelui will provide him the necessary torque strength. Par contre en cas de freinage c'est le frein situé sur l'arbre mécanique qui interviendra et sa commande sera modulée par le système de contrôle et de commande, de façon à équilibrer dans les trains planétaires les différents efforts de freinage réglés par les éléments hydrostatiques. By cons when braking the brake is located on the mechanical shaft which intervene and the order will be modulated by the control system and control, to balance in the planetary different braking forces set by the elements hydrostatic.

Le fonctionnement de la transmission et de son système de contrle et de commande sera donc confirmé à la description ci-après: - The operation of the transmission and its Contrle system and order will be confirmed to the following description: -
Le système de contrôle et de commande est informé de l'état de la transmission du moteur ainsi que des désires du pilote par au moins les capteurs détectant les valeurs ci-après The monitoring and control system is informed of the status of the engine transmission and the desires of the driver by at least the sensors detecting the following values
- position de l'accélérateur - throttle position
- position du volant - steering wheel position
- position de la crémaillère d'injection du carburant - position of the fuel injection rack
- position du frein - brake position
- pression dans le circuit hydraulique: P - pressure in the hydraulic circuit: P
- vitesse de la roue nO 1 et de la roue nO 2 et'de - wheel speed nO 1 and the wheel 2 nO et'de
la roue nO 3 et de la roue nO 4 etc. nO the wheel 3 and wheel 4 nO etc.

- vitesse du moteur - engine speed
- éventuellement en plus on peut avoir intérêt à - possibly in addition it may be advantageous to
connattre la cylindrée de ltélément hydraulique connattre hydraulic ltélément displacement
secondaire sur la roue nO 1, sur la roue nO 2 etc.. High on the wheel No.1, No.2 on the wheel etc ..

pour pouvoir les asservir en boucle fermée, de mê to power the slave closed loop Me
me la cylindrée de l'élément primaire me the displacement of the primary element
- la vitesse du véhicule par rapport au sol, sinon on peut prendre comme référence la moyenne dervitesses des rouesou la vitesse de la plus lente en traction et de la plus rapide en cas de freinage. - the vehicle speed relative to the ground, otherwise it may take as a reference the average dervitesses rouesou the speed of the slowest in traction and faster during braking.

Le système de contrôle et de commande agit sur différents actionneurs pour régler au minimum The monitoring and control system acts on different actuators to adjust the minimum
- la cylindrée de l'élément primaire - the displacement of the primary element
- la cylindrée de chacun des éléments secondaires - the displacement of each of the secondary elements
- l'injection de carburant au moteur - fuel injection to the engine
- la pression de freinage du frein mécanique - the brake pressure of the mechanical brake
- l'embrayage - the clutch
Les lois de fonctionnement à introduire dans les mémoires du système de controle et de commande sont au minimum. The operating laws to be introduced in the memories of the control and command system are minimal.

- Les plages de fonctionnement économique du moteur - Beaches economic engine operation
- Les conditions de passage du mode hydrostatique aux modes hydromécaniques qui peuvent être plusieurs si on donne plusieurs rapports de vitesse entre le moteur et l'arbre mécanique. - The passage conditions of the hydrostatic mode with hydromechanical modes that can be more if given several speed ratios between the engine and the mechanical shaft.

- Les lois qui régissent la vitesse et l'accélération du véhicule en fonction de la position et du mouvement de l'accélérateur. - The laws that govern the speed and acceleration of the vehicle based on the position and movement of the accelerator.

- Les lois qui régiseent le ralentissement du véhicule en fonction de la position ( ou de l'effort) decerné au frein - Laws that régiseent slowing the vehicle based on the position (or effort) awarded to brake
- La valeur de la pression P hydrostatique qui peut être constante quelque soit la vitesse du véhicule ou fonction de cette vitesse. - The value of the hydrostatic pressure P can be constant regardless of the vehicle speed or function that speed.

- Les lois modifiant la vitesse de chacune des roues en fonction de la position du volant et éventuellement de la vitesse du véhicule. - The laws altering the speed of each wheel based on the steering wheel position and possibly the vehicle speed.

Eventuellement, cette loi peut incorporer le f ait que le véhicule se conduit à grande vitesse uniquement par des roues directrices et à faible vitesse et même à l'arrêt par mouvement relatif important allant jusqu'à inverser le mouvement sur les roues gauches et droites, provoquant un pivot analogue à celui d'un chenillé. Possibly, this law can incorporate the f is that the vehicle is driven at high speed only by steering wheels and low speed and even stopped by greater relative movement up to reverse the movement of the left and right wheels, causing a similar pivotal to that of a crawler.

- Les lois relatives à ltévolution de la cylindrée de l'élément primaire à l'intérieur de chacun des modes de fonctionnement, et celle relatives à l'évolution des cylindrées des éléments secondaires pour respecter d'une part la différence de vitesses des roues imposées ou interdites que ce soit en traction ou en freinage et d'autre part la puissance disponible. - Laws on ltévolution the displacement of the primary element within each of the operating modes, and the related changes in displacement secondary elements to meet the one hand the difference in wheel speeds imposed or prohibited either in traction or in braking and also the available power.

Un mode d'exécution de la présente invention sera décrit ci-après à titre d'exemple nullement limitatif en référence aux figures annexées qui représentent schématiquement un système selon l'invention. An embodiment of the present invention will be described hereinafter by way of non limiting example with reference to the appended figures, which show schematically a system according to the invention.

La figure nO 1 représente une transmission à 4 roues motrices, (mais elles pourraient être plus nombreu ses)équipée des différents capteurs et actionneurs reliés au système de contrôle et de commande qui contiendra avantageusement un ou plusieurs microprocesseurs et des mémoires nécessaires au bon fonctionnement. Figure No. 1 shows a transmission 4WD, (but could be more nombreu its) equipped with various sensors and actuators connected to the control system and control which advantageously contain one or more microprocessors and memories required for proper operation.

La figure nO 2 représente le schéma des liaisons hydrauliques entre les systèmes hydrostatiques qui ne sont pas sur la figure nO 1 pour ne pas la surcharger. Figure No 2 shows the diagram of the hydraulic connections between the hydrostatic systems that are not in the figure No.1 for not overcharging.

La figure nO 3 représente schématiquement le sys thème de contr8le et de commande et plus particulièrement les entrées et les sorties de ce système et en particulier le volanteles pédales de frein et d'accélérateur qui ne sont pas sur les autres figures. Figure No. 3 shows schematically the sys theme contr8le and control and more particularly the inputs and outputs of the system and in particular the volanteles brake and accelerator pedals that are not in the other figures.

Un moteur 1 entraine d'une part un système hydre statique à débit variable 2 et d'autre part le primaire dtun embrayage 3. Le secondaire de cet embrayage entraine un arbre mécanique 5 soit directement, soit par l'intermédiaire d'une boîte de vitesses 6 à plusieurs rapports. A one motor drives one hand, a static hydra variable rate system 2 and secondly the primary Dtun clutch 3. The secondary of this clutch causes a mechanical shaft 5 either directly or via a box 6 speed multi-ratio.

Cet arbre mécanique 5 peut être immobilisé par un frein 4. L'arbre mécanique 5 entraine, par exemple par l'intermédiaire de renvois d'angle 6 6'6"ù6"', les cou ronnes 8 8'8' '' des trains planétaires de chaque roues. This mechanical shaft 5 can be fixed by a brake 4. The mechanical shaft 5 causes, for example by means of bevel gears 6 6'6 "U6" ', the kroner 8 8'8' '' of the planetary each wheel.

Celles ci sont entrainées (directement ou par l'intermédiaire de réducteurs 11 11'11''11''') par les portes satellites de ces trains planétaires. These latter are driven (directly or through reducing 11'11''11 11 '' ') satellites doors of these planetary.

Les solaires de ces trains 9 9'9''9''' sont entrainés par les systèmes hydrostatiques secondaires 7 7'7''7'': Solar of these trains 9'9''9 9 '' 'are driven by secondary hydrostatic systems 7'7''7 7' ':
Sur la figure n 2 on a représenté le circuit de In Figure No. 2 shows the circuit
liaison hydraulique entre les éléments hydrostatiques hydraulic connection between the hydrostatic units
afin de ne pas surcharger la figure nO 1. Ce circuit de in order not to overload the figure 1. This circuit nO
liaison possède avantageusement un accumulateur 12 et bond preferably has a collecting tank 12 and
une valve de décharge 13 pouvant être réglable dans deux a discharge valve 13 may be adjustable in two
positions correspondant à la traction et au freinage. positions corresponding to the traction and braking.

Les différents capteurs nécessaires au fonction The various sensors needed to function
nement du système de contrôle et de commande sont repré ment of the control and command system are repre
sentés sur les figures 1, 2 et 3. sented in Figures 1, 2 and 3.

Sur la figure 1 In Figure 1
en 13 le capteur de vitesse moteur 13 in the engine speed sensor
en 14 le capteur de position d'injection du carburant 14 in the fuel injection position sensor
en 15 le capteur de position de la cylindrée du système 15 in the position sensor of the engine system
hydrostatique primaire primary hydrostatic
en 16 16'16''16''' les capteurs de position de la cylin 16'16''16 16 '' 'the position sensors of the cylin
drée de chaque système hydrostatique secondaire drée each secondary hydrostatic system
en 17 17'17''17''' les capteurs de vitesses de chaque in 17'17''17 17 '' 'of the speed sensors of each
roue wheel
en 18 le capteur de la pression P du circuit hydraulique. 18 in the pressure sensor P of the hydraulic circuit.

Sur la figure 3 In Figure 3
en 19 le capteur de vitesse véhicule par rapport au sol 19 in the vehicle speed sensor from the ground
en 20 le capteur de position du volant de direction 20 in the position sensor of the steering wheel
en 21 la position de la pédale de frein ou la pression du 21 in the position of the brake pedal or pressure
circuit de freinage braking circuit
en 22 la position de Itaccelérateur 22 in the position of Itaccelérateur
Les différents actionneurs recevant les ordres du The various actuators receiving the orders of
système de contrôle et de commande sont représentés sur ---les figures. monitoring and control system are shown in FIGS ---.

Sur les figures 1 et 2 en 23 l'actionneur réglant In Figures 1 and 2 the actuator 23 adjusting
la cylindrée de l'élément hydrostatique primaire the displacement of the primary hydrostatic element
en 24 24'24''24''' les actionneurs réglant les cylindrées 24'24''24 24 '' 'the actuators controlling the displacements
des éléments hydrostatiques secondaires secondary hydrostatic units
Sur la figure 1 en 25 l'actionneur de l'injection In Figure 1 25 in the actuator of the injection
de carburant fuel
en 26 le doseur réglant la pression de freinage du frein 26 in the dosing adjusting the brake of the brake pressure
de arbre mécanique. mechanical shaft.

en 27 l'actionneur permettant la mise en action de ltem- brayage de l'arbre mécanique 27 in the actuator for the actuation of the mechanical ltem- brayage shaft
Sur la figure 2 en 28 un actionneur pouvant détarrer la décharge 29 du circuit hydraulique en cas de freinage du véhicule. In FIG 2 an actuator 28 that can untarring the discharge 29 of the hydraulic circuit when braking the vehicle. En effet en cas de freinage la cylindrée de l'élément hydrostatique primaire étant réduite et les éléments hydrostatiques secondaires pouvant refouler à la pression P un débit important;celui-ci passera par la décharge qui en traction est tarrée à une valeur de sécurité légèrement supérieure. Indeed in case of braking the displacement of the primary hydrostatic element is reduced and the second hydrostatic units can suppress the pressure P a high flow rate; the latter pass by the discharge which traction is tarrée at a slightly higher safety value .

Un accumulateur 12 participe à la stabilisation de la pression P ou même peut servir d'accumulateur énergie si il est suffisamment grand. An accumulator 12 is involved in the stabilization of the pressure P or the same can serve as an energy store if it is sufficiently large.

On va maintenant décrire le fonctionnement de ce système. We will now describe the operation of this system.

1) Fonctionnement selon le mode purement hydrostatique. 1) Operation to the purely hydrostatic mode.

La transmission fonctionne selon le mode purement hydrostatique lorsque le frein 4 est serré et l'embrayage 3 désengagé. The transmission operates according to the purely hydrostatic mode when the brake 4 is applied and the clutch 3 disengaged.

En traction l'élément hydrostatique primaire agit comme pompe à débit variable et met en pression le circuit hydraulique. Tensile primary member acts as hydrostatic variable displacement pump and pressurizes the hydraulic circuit. Les éléments hydrauliques secondaires agissent comme moteurs et entrainent les roues à travers les trains planétaires qui, leurs couronnes étant arrêtées, sont de simple réducteurs The secondary hydraulic elements act as motors and drive the wheels through the planetary trains, their crowns being arrested, are simply reducing
En ligne droite le système de contr8le et de commande doit maintenir les roues à la même vitesse, si l'une d'entre elle patine par manque d'adhérence, la cylindrée de son moteur hydraulique sera diminuée, In a straight line the contr8le and control system must keep the wheels at the same speed, if one of them slips by lack of adhesion, the capacity of the hydraulic motor will be decreased,
En virage les vitesses demandées aux roues intérieures et extérieures au virage seront différentes et tiendront compte du chemin parcouru par ces noues sur leur trajectoire. Cornering speeds requested the inner and outer wheels at turn will be different and will take account of how far these valleys in their path.

Le système pourra aussi imposer un dérappage de roues sur le sol, latéralement, afin d'effectuer un pivot en inversant les cylindrées des éléments hydrostatiques des roues droites et des roues gauches, indépendamment du fait qutil y aura, ou non, des roues directrices. The system may also impose a dérappage wheels on the ground, sideways, to make a pivot reversing the displacement of hydrostatic elements of the right wheels and left wheels, regardless of qutil will be, or not, the steering wheels. Si il n'y a pas de roues directrices la direction sera assurée par différence de vitesse imposée entre les roues droites et gauches à la manière d'un engin chenillé. If there is no wheel steering direction will be ensured by imposed speed difference between the right and left wheels in the manner of a tracked vehicle.

Le système est applicable conformément à l'invention au cas ou les roues sont remplacées par des barbotins de chenillé. The system is applicable in accordance with the invention in case the wheels are replaced by sprockets tracked.

En freinage, l'élément hydrostatique primaire aura sa cylindrée réduite, ou même annulée si on ne cherche pas de frein moteur. In braking, the primary hydrostatic unit will have its downsized or even canceled if it is not looking for engine braking. Les éléments secondaires deviendront pompes et débiteront en fonction du réglage de leurs cylindrées à travers la décharge 29 légèrement détarrée par l'actionneur 28. Secondary elements become shall debit pumps and depending on the setting of their displacement through the discharge 29 détarrée slightly by the actuator 28.

La aussi la vitesse de roues sera contrôlée et si l'une d'entre elle s'accélère la cylindrée de l'élément hydrostatique correspondant sera réduite. Also the wheel speed will be controlled and if one of them accelerates the displacement of the corresponding hydrostatic element will be reduced. Le système a donc une action anti-patinage, également en freinage. The system therefore has an anti-slip action, also in braking.

Parallélement à ces régulations qui caractérisent la transmission le système de contr8le et de régulation reçoit classiquement les ordres du pilote qui dose sa vitesse et son accélération par la pédale dite accélérateur et son ralentissement par la pédale de frein. Parallel to these regulations that characterize the transmission of the contr8le and control system typically receives orders from the pilot dose its speed and acceleration by said accelerator pedal and the deceleration by the brake pedal. I1 interprète ses ordres, les compare à l'état du moment et actionne les crémailléres et les cylindrées des éléments hydrostatiques pour placer le moteur de préférence sur sa courbe de moindre consommation. I1 interpreter his orders, compared with the condition of time and activates the racks and the displacements of the hydrostatic units to place the motor preferably on its lower consumption curve.

D*ns le cas ou l'accumulateur 12 est prévu pour recevoir et rendre une énergie sous forme d'un certain volume d'huile sous pression celui-ci pourra être rempli en cours de freinage et ajouter de lténergie à celle du moteur 1 au cours de l'accélération, en se vidant dans le circuit. D * ns the case where the accumulator 12 is provided to receive and make an energy in the form of a certain volume of pressurized oil thereof may be filled in during braking and add lténergie to the engine 1 at during the acceleration, emptying into the circuit.

2) Fonctionnement selon un mode hydromécanique. 2) Operation to a hydromechanical mode.

La transmission fonctionne selon un mode hydromécanique lorsque le frein 4 est desséré et l'embrayage 3 engagé. The transmission is operating according to a hydromechanical mode when the brake is 4 and loosens the clutch 3 engaged.

L'arbre mécanique est en rotation entrainé par le moteur dans un rapport choisi à l'intérieur de la boite de vitesses 6. The mechanical shaft is rotationally driven by the motor in a selected ratio within the gearbox 6.

Les mouvements de cet arbre mécanique et de chaque élément hydrostatique secondaire s'ajoute algébriquement dans les trains planétaires pour entrainer chaque roue. The movements in the mechanical shaft and each secondary hydrostatic element is algebraically added in the planetary to drive each wheel. A noter que les vitesses des éléments hydrostatiques secondaires peuvent être positives ou négatives mais que, comme on l'a déjà remarqué, les couples sur les roues sont toujours proportionnels aux cylindrées de ces éléments hydrostatiques qu'elles soient positives ou négatives, tant que la pression P est constante. Note that the speed hydrostatic secondary elements can be positive or negative but, as we have already noted, couples on wheels are always proportional to the displacement of the hydrostatic elements whether positive or negative, as the pressure P is constant.

I1 nty a donc pas de différence de principe dans la gestion assurée par le système de centrale et de régulation et c'est une caractéristique de l'invention. I1 nty therefore no difference in principle in the management by the plant and control system and it is a feature of the invention.

Aux grandes vitesses du véhicule, la puissance passant par la branche hydrostatique pourra être petite et même dans certains cas nulle (éléments secondaires arrêtés, débit nul) la régulation restera la même et le couple sur chaque roue et donc sa vitesse toujours contrôlés et commandés à travers les cylindrées de chaque éléments hydrostatique secondaire. At high speeds of the vehicle, the power through the hydrostatic branch can be small and even some zero cases (arrested secondary elements, zero flow) regulation will remain the same and the torque on each wheel and thus its always controlled speed and controlled through the displacement of each secondary hydrostatic elements.

Toutefoissà la différence du fonctionnement en mode purement hydrauliquesen cas de freinage, une partie de l'énergie devra être dissipée dans le frein 4 qui inter viendra,commandé par l'actionneur 26. Toutefoissà unlike purely hydrauliquesen operation mode during braking, a part of the energy will be dissipated in the brake 4 which will inter, controlled by the actuator 26.

La régulation du couple de freinage sera obtenue comme en fonctionnement hydraulique pur, mais l'arbre mécanique n'étant plus arrêté par le frein 4 aura tendance à entrainer le moteur 1 à grande vitesse et il est évident que le frein moteur ne sera pas suffisant. The regulation of the braking torque will be obtained as pure hydraulic operation, but the mechanical shaft no longer stopped by the brake 4 will tend to cause the high speed one engine and it is clear that the engine brake will not be enough . On imposera donc une loi de vitesse moteur au cours de ce freinage et cette vitesse sera régulée par la valeur du couple de retenue du frein 4 gracie à l'actionneur 26, sous la dépen dance du système de contrôle et de régulation. We will impose a motor speed law during this braking and the speed will be regulated by the value of the brake holding torque Gracie 4 to the actuator 26, under of the dependence of the control and regulation system.

Le fonctionnement en virage ne différe pas non plus dans son principe de oiui lors du mode purement hydraulique The operation does not turn differs in principle from oiui when purely hydraulic mode
On imposera aux roues extérieures et intérieures au virage des vitesses différentes. We impose external and internal wheels to turn at different speeds. En cas de dérappage et donc de chute d'adhérencessle couple sur la roue fautive sera automatiquement réduit par baisse de la cylindrée de son élément hydraulique. If dérappage and therefore fall adhérencessle couple on the faulty wheel will automatically be reduced by decreasing the displacement of the hydraulic element.

L'intértt de l'invention apparait donc d'une part dans le fait que les lois de régulation du système restent pratiquement les mêmes quelque soit le mode de fonctionnement dans lequel il se trouve et d'autre part dans la mattrise de l'adhérence du véhicule dans toutes ses évolutions à partir de mêmes lois de régulations et des mêmes moyens d'actions. The intértt of the invention therefore appears firstly in the fact that the system regulating laws remain virtually the same regardless of the mode in which it is situated and also in the grip of mattrise the vehicle in all its developments from same laws and regulations of the same means of action.

Claims (6)

REVENDICATIONS
1. Transmission hydromécanique pour véhicule, comprenant entre un moteur thermique (1) et des roues motrices, un élément hydrostatique primaire à cylindrée variable (2) entrainé par ce moteur, au moins deux éléments hydrostatiques secondaires à cylindrées variables (7) reliés en parallèle à l'élément hydrostatique primaire par un circuit hydraulique fermé à deux branches, chaque élément secondaire entrainant en rotation un des trois composants (9) d'un train planétaire dont le second composant (10) entraine une des roues du véhicule et le troisième (8) se trouve sous le contrôle d'un arbre mécanique (5) apte à être immobilisé en rotation sous le contrôle d'un frein (4) ou a être entrainé par le moteur thermique sous un ou différents rapports lors de l'engagement dtun embrayage (3), le serrage du frein et le désengagement de l'embrayage permettant un fonctionnement purement hydrostatique de ha transmission au cours duquel la vitesse du véhicule peut att 1. hydromechanical transmission for a vehicle, comprising between an engine (1) and drive wheels, a primary hydrostatic variable displacement element (2) driven by said motor, at least two secondary hydrostatic variable displacement elements (7) connected in parallel primary hydrostatic element by a closed hydraulic circuit with two branches, each secondary element resulting in a rotation of the three components (9) of a planetary gear train of which the second component (10) causes one of the wheels of the vehicle and the third ( 8) under the control of a mechanical shaft (5) adapted to be immobilized in rotation under the control of a brake (4) or to be driven by the engine under one or various reports upon engagement Dtun clutch (3), the clamping of the brake and the disengagement of the clutch for a purely hydrostatic operating ha transmission in which the vehicle speed can att eindre une première valeur limite prédéterminée, tandis que le desserage du frein et 1 ' engagement de ltembrayage permet un, ou, grace à une botte de vitesses(6) > plusieurs modes de fonctionnement hydromécanique de la transmission de plus en plus rapideS ,caractérisée en ce que chacun des éléments hydrostatique secondaires 7 7' 7'' 7''' etc... est affecté à une roue et en ce que des moyens de contrôle et de commande sont prévus pour régler la cylindrée positive ou négative de chacun de ces éléments secondaires faisant ainsi varier le couple et la vitesse de chacune des roues indépendamment les unes des autres de façon à respecter au cours de l'accélération, du virage, du freinage, les lois cinématiques et dynamiques programmées dans le système de contrôle et de commande qui a pour objet 1' antipatinage des roues et la conduite automatique optimisée du véhicule au cours de toutes ses évolutions, ceci tout en maintenant une pression P prédéterminée dan ainting a first predetermined limit value, while the loosening of the brake and 1 'ltembrayage engagement allows, or, thanks to a boot speeds (6)> several hydromechanical operating modes of the transmission becoming faster, characterized in that each of the second hydrostatic elements 7 7 '7' '7' '' etc ... is assigned to a wheel and in that means for monitoring and control are provided for adjusting the positive or negative displacement of each of these secondary elements thereby varying the torque and speed of each wheel independently of each other so as to observe during acceleration, cornering, braking, kinematic and dynamic laws programmed into the control system and control 1 which relates to traction control of the wheels and the optimized automatic driving of the vehicle during all its evolutions, this while maintaining a predetermined pressure P dan s une des branches du circuit hydraulique. s one of the branches of the hydraulic circuit.
2. Transmission selon la revendication 1 caractérisée en ce qu'un accumulateur 12 est susceptible d'accumuler de l'énergie sous forme d'huile sous pression et de la restituer selon les lois du système de commande et de régulation. 2. Transmission according to claim 1 characterized in that an accumulator 12 is capable of storing energy in the form of pressure oil and return under the laws of control and regulation system.
3. Transmission selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisée en ce que le système de contrôle et de commande permet d'effectuer des pivots en impostant des vitesses opposées aux roues droites et gauches tout en conservant-des roues directrices pour les virages à vitesse plus rapide du véhicule. 3. Transmission according to one of claims 1 or 2 characterized in that the monitoring and control system allows to perform pivots impostant opposite velocities at the right and left wheels while keeping-steering wheels to the corners faster speed.
4. Transmission selon lune des revendications 1 ou 2 caractérisée en ce que le système de contrôle et de commande assure la direction, sans roues directrices, en imposant une différence de vitesses positives ou négatives entre les roues droites et gauches, à la manière d'un véhicule chenillé, à toutes les vitesses du véhicule. 4. Transmission as claimed in one of claims 1 or 2 characterized in that the monitoring and control system provides overall direction, without steered wheels by imposing a positive or negative difference of speed between the right and left wheels in the manner of a tracked vehicle at all vehicle speeds.
1 1
5. Transmission selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisée en ce que la transmission et le système de contre et de commande assurent les fonctions de traction de freinage et de virage non pas sur des roues mais sur des barbotins de chenillé. 5. Transmission according to one of claims 1 or 2 characterized in that the transmission and the system against and control provide braking traction functions and not turn on wheels but on sprockets tracked.
6. Transmission selon l'une des quelconque revendications 1 à 4 caractérisée en ce que chaque élément hydrostatique secondaire, associé à son train planétaire et à l'arbre mécanique, entraine non pas une seule roue, mais deux roues voisines reliées par une cinématique commune. 6. Transmission according to one of any claims 1 to 4 characterized in that each secondary hydrostatic unit, associated with the planetary gear and the mechanical shaft, causes not only a single wheel, but two adjacent wheels connected by a common kinematic .
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