FR2629747A1 - Machine for finishing cast or machined components - Google Patents
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Abstract
Description
I1 2629747I1 2629747
MACHINE DE FINISSAGE DE PIECES MOULEES OU USINEES MOLDED OR MADE PARTS FINISHING MACHINE
La présente invention concerne une machine de finissage de pièces moulées ou usinées, notamment d'ébavurage et/ou de brossage, et/ou de ponçage, et/ou de polissage, et/ou de meulage, et/ou de fraisage de ces pièces, comportant une enceinte fermée, au moins une unité de finissage équipée d'un outil de finissage de ces pièces, et au moins une broche porte-pièce The present invention relates to a machine for finishing molded or machined parts, in particular deburring and / or brushing, and / or sanding, and / or polishing, and / or grinding, and / or milling of these parts. , comprising a closed enclosure, at least one finishing unit equipped with a tool for finishing these parts, and at least one workpiece spindle
rotative montée dans une position excentrée sur une table tournante. rotary mounted in an off-center position on a turntable.
Les machines de finissage, couramment utilisées actuellement, comportent habituellement une table tournante portant les pièces à finir et des satellites fixes, disposés autour de cette table, constituant les unités de finissage. Les pièces brutes sont mises en place sur la table tournante par un poste d'entrée manuel ou automatique, sont successivement présentées aux différentes unités de finissage puis sont retirées de la table par un poste de reprise. Le nombre de pièces montées sur la table est égal au nombre d'unités de finissage satellites, de sorte qu'à chaque pas de la table tournante, toutes les pièces portées par la table sont simultanément traitées par une autre unité de finissage. Après une rotation complète de la table tournante, toutes les pièces sont passées successivement devant toutes les Finishing machines, currently in common use, usually include a turntable carrying the parts to be finished and fixed satellites, arranged around this table, constituting the finishing units. The raw parts are placed on the turntable by a manual or automatic entry station, are successively presented to the various finishing units and then are withdrawn from the table by a recovery station. The number of workpieces mounted on the table is equal to the number of satellite finishing units, so that at each step of the turntable, all the workpieces carried by the table are simultaneously processed by another finishing unit. After a complete rotation of the turntable, all the parts successively passed in front of all the
unités de finissage.finishing units.
Ce dispositif, connu par son efficacité et sa rapidité, est très utile dans de nombreux cas. Toutefois, certaines pièces présentent des formes compliquées, des surfaces gauches, des rebords ou des épaulements etc., et les machines connues ne permettent par leur finissage dans les diverses unités de finissage satellites. Les supports mobiles des pièces, montés sur la table tournante, ne présentent pas une mobilité suffisante, n'autorisent pas le déplacement des pièces selon un nombre de degrés de liberté suffisant et ne peuvent pas présenter les pièces sous des orientations suffisamment diverses pour assurer un finissage complet des pièces aux formes tourmentées, au cours d'un seul cycle de la machine ou par une seule préhension de ces pièces. En outre, les supports mobiles des pièces, ainsi que les organes de commande de ces supports, cames, cycles pneumatiques etc., sont construits en fonction de la forme des pièces et des déplacements qu'il est nécesaire de leur imposer pour les amener en contact avec les unités de finissage sélectionnées pour obtenir le traitement de surface choisi. Les unités d'usinage sont fixes, et seul le déplacement commandé des pièces à finir par rapport aux outils des unités de finissage permet d'amener ces pièces en contact avec ces outils. Il en résulte que, pour chaque type de pièce, l'utilisateur doit concevoir un support et des organes de commande appropriés, ce qui renchérit considérablement le coût du traitement des pièces fabriquées, notamment celles qui sont réalisées en relativement This device, known for its efficiency and speed, is very useful in many cases. However, some parts have complicated shapes, warped surfaces, flanges or shoulders etc., and the known machines do not allow their finishing in the various satellite finishing units. The movable supports for the parts, mounted on the turntable, do not have sufficient mobility, do not allow the movement of the parts according to a sufficient number of degrees of freedom and cannot present the parts in sufficiently diverse orientations to ensure a complete finishing of parts with tormented shapes, during a single cycle of the machine or by a single gripping of these parts. In addition, the movable supports of the parts, as well as the control members of these supports, cams, pneumatic cycles, etc., are built according to the shape of the parts and the displacements which it is necessary to impose on them to bring them in. contact with the selected finishing units to obtain the chosen surface treatment. The machining units are fixed, and only the controlled movement of the parts to be finished relative to the tools of the finishing units makes it possible to bring these parts into contact with these tools. The result is that, for each type of part, the user must design a support and appropriate control members, which considerably increases the cost of processing the manufactured parts, in particular those which are produced relatively
petites séries.small series.
En conséquence, ces machines sont parfaitement valables pour le finissage de pièces aux formes simples fabriquées en grandes séries, mais présentent un intérêt moindre pour les petites séries en raison précisément du coût élevé de l'étude et de la réalisation de supports spécifiques adaptés à ces pièces. En outre, les pièces compliquées ne peuvent pas être traitées par ces Consequently, these machines are perfectly valid for the finishing of parts with simple shapes manufactured in large series, but are of less interest for small series precisely because of the high cost of the study and the realization of specific supports adapted to these. rooms. Besides, the complicated parts cannot be handled by these
machines connues.known machines.
Pour pallier ces inconvénients, on a développé des centres de finissage comportant un robot manipulateur programmable agencé pour présenter des pièces à usiner à un certain nombre d'unités de finissage. Les centres de finissage connus comportent toutefois un robot manipulateur central posé sur un support fixe et les unités de finissage sont elles-mêmes montées sur To overcome these drawbacks, finishing centers have been developed comprising a programmable manipulator robot arranged to present parts to be machined to a certain number of finishing units. Known finishing centers, however, include a central manipulator robot placed on a fixed support and the finishing units are themselves mounted on
des supports fixes disposés autour du robot manipulateur. fixed supports arranged around the manipulator robot.
Le type de robot manipulateur utilisé ne comporte qu'un nombre relativement restreint de degrés de liberté et ne permet pas d'amener en contact avec les outils de finissage des objets aux formes particulièrement complexes. En outre, une surveillance régulière est indispensable pour permettre à un opérateur d'ajuster les unités de finissage en position, en The type of manipulator robot used has only a relatively small number of degrees of freedom and does not allow objects with particularly complex shapes to be brought into contact with the finishing tools. In addition, regular monitoring is essential to allow an operator to adjust the finishing units in position, in
fonction de l'usure des outils de finissage. depending on the wear of the finishing tools.
Afin d'apporter un remède à tous les inconvénients mentionnés ci-dessus, une machine de finissage universelle, susceptible d'assurer de façon économique le finissage de pièces fabriquées en petites séries, en particulier 3 3- In order to provide a remedy for all the drawbacks mentioned above, a universal finishing machine, capable of economically ensuring the finishing of parts manufactured in small series, in particular 3 3-
de pièces aux formes complexes, a été développée par le même titulaire. of parts with complex shapes, was developed by the same owner.
Cette machine, décrite dans la demande de brevet européen publiée sous le N 0236 368, comporte un robot manipulateur du type pendulaire à au moins six axes, monté au haut d'une enceinte fermée contenant les unités de finissage. Toutefois, dans certains cas, le recours à un robot manipulateur This machine, described in European patent application published under N 0236 368, comprises a manipulator robot of the pendulum type with at least six axes, mounted at the top of a closed enclosure containing the finishing units. However, in some cases, the use of a manipulator robot
peut s'avérer trop coûteux ou insuffisamment rapide. may turn out to be too expensive or insufficiently fast.
La présente invention se propose de combler cette lacune en réalisant une machine relativement simple dont toutes les interventions peuvent être The present invention proposes to fill this gap by producing a relatively simple machine in which all the interventions can be
commandées par un programme.controlled by a program.
Dans ce but, la machine selon l'invention, telle que définie ci-dessus est caractérisée en ce que-l'outil de finissage de l'unité de finissage est monté sur un support mobile selon au moins un axe de déplacement linéaire sensiblement radial par rapport à la table tournante et un axe de pivotement sensiblement perpendiculaire au plan formé par ledit axe de déplacement linéaire et l'axe de rotation de la table tournante, en ce que la broche porte-pièce est associée à des moyens d'entraînement à commande numérique et en ce que les déplacements dudit support de l'unité de finissage selon ledit axe de déplacement linéaire et ledit axe de pivotement For this purpose, the machine according to the invention, as defined above, is characterized in that the finishing tool of the finishing unit is mounted on a mobile support along at least one substantially radial linear displacement axis. relative to the turntable and a pivot axis substantially perpendicular to the plane formed by said linear displacement axis and the axis of rotation of the turntable, in that the workpiece spindle is associated with drive means to numerically controlled and in that the displacements of said support of the finishing unit along said linear displacement axis and said pivot axis
sont assurés par des organes d'entraînement du type à commande numérique. are provided by drive units of the numerically controlled type.
Selon une forme de réalisation préférée, ledit support mobile peut comporter des moyens pour assurer son déplacement commandé selon trois axes orthogonaux, soit un premier axe horizontal sensiblement radial par rapport à la table tournante, un deuxième axe horizontal perpendiculaire According to a preferred embodiment, said movable support may comprise means for ensuring its controlled movement along three orthogonal axes, namely a first horizontal axis substantially radial with respect to the turntable, a second perpendicular horizontal axis
audit premier axe et un troisième axe vertical. said first axis and a third vertical axis.
Selon une autre forme de réalisation préférée, les moyens pour assurer le déplacement commandé selon trois axes orthogonaux du support mobile sont According to another preferred embodiment, the means for ensuring the controlled movement along three orthogonal axes of the mobile support are
associés à des organes d'entraînement du type à commande numérique. associated with drive members of the numerically controlled type.
De préférence, l'outil de finissage est monté sur un élément pivotant autour d'un axe de pivotement perpendiculaire au plan formé par l'axe de pivotement du support mobile de l'unité de finissage et une droite coupant cet axe et parallèle à l'axe d'entraînement de l'outil. Des moyens sont prévus pour assurer le déplacement pivotant de l'outil autour de J'axe de -4 - pivotement de cet élément Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, les moyens d'entraînement pour assurer le pivotement de l'élément mobile de l'outil de finissage autour de son axe de pivotement sont associés à des organes d'entraînement du type à commande numérique. Ces différents organes d'entraînement peuvent comporter chacun un moteur électrique du type pas-a-pas. La table tournante est de préférence équipée de plusieurs broches porte-pièce rotatives selon un axe parallèle à l'axe de rotation de la table, ses broches porte-pièce étant toutes montées dans une position excentrée Preferably, the finishing tool is mounted on a pivoting element about a pivot axis perpendicular to the plane formed by the pivot axis of the movable support of the finishing unit and a straight line intersecting this axis and parallel to it. 'tool drive axis. Means are provided for ensuring the pivoting movement of the tool around the axis of -4 - pivoting of this element According to a particularly advantageous embodiment, the drive means for ensuring the pivoting of the movable element of the The finishing tool around its pivot axis are associated with drive members of the numerically controlled type. These different drive members can each include an electric motor of the step-by-step type. The turntable is preferably equipped with several rotating workpiece spindles along an axis parallel to the axis of rotation of the table, its workpiece spindles all being mounted in an eccentric position.
sur ladite table.on said table.
D'une façon avantageuse, la machine de finisage selon l'invention comporte plusieurs unités de finissage équipées chacune d'un outil de finissage, ces Advantageously, the finishing machine according to the invention comprises several finishing units each equipped with a finishing tool, these
différentes unités de finissage étant disposées autour de la table tournante. different finishing units being arranged around the turntable.
La présente invention sera mieux comprise en référence à la description The present invention will be better understood by reference to the description
d'un exemple de réalisation préférée et de ses variantes, et au dessin annexé dans lequel: la fig. I représente une vue en perspective, partiellement coupée d'une forme de réalisation. particulièrement avantageuse d'une machine de finissage selon l'invention, la fig. 2 représente sous une forme schématique une réalisation simplifiée de 13 machine selon l'invention, la fig. 3 représente une variante à trois unités de finissage, et la fig. 4 représente une variante à huit unités de finissage disposées of a preferred embodiment and its variants, and in the accompanying drawing in which: FIG. I is a perspective view, partially cut away, of an embodiment. particularly advantageous of a finishing machine according to the invention, FIG. 2 shows in schematic form a simplified embodiment of the machine according to the invention, FIG. 3 shows a variant with three finishing units, and FIG. 4 shows a variant with eight finishing units arranged
régulièrement autour d'une table tournante à huit broches porte-pièce. regularly around an eight-spindle workpiece turntable.
En référence à la fig. 1, la machine représentée, qui correspond à une forme de réalisation particulière de la machine de finition selon l'invention, conporte essentiellement un bâti 10 sur lequel est montée une table tournante 1 l à la périphérie de laquelle est montée une broche porte-pièce 12 rotative autour d'un axe 13, destinée à porter une pièce 9 qui est susceptible d'être entraînée en rotation dans deux sens opposés, illustrés par la flèche C, du fait que la broche porte-pièce 12 est rotative. Cette broche est montée sur l'extrémité supérieure d'un arbre d'entraînement 14 du type à commande numérique. Dans la pratique, cet axe est entraîné par un moteur électrique 15 qui est par exemple du type pasà-pas ou par un With reference to FIG. 1, the machine shown, which corresponds to a particular embodiment of the finishing machine according to the invention, essentially comprises a frame 10 on which is mounted a turntable 11 at the periphery of which is mounted a workpiece spindle 12 rotating around an axis 13, intended to carry a part 9 which is capable of being rotated in two opposite directions, illustrated by the arrow C, because the workpiece spindle 12 is rotatable. This spindle is mounted on the upper end of a drive shaft 14 of the numerically controlled type. In practice, this axis is driven by an electric motor 15 which is for example of the stepping type or by a
moteur à courant continu associé à un dispositif incrémentiel connu en soi. direct current motor associated with an incremental device known per se.
Une unité de finissage 16 comporte au moins un outil de finissage 17, qui est monté sur un support mobile 18 solidaire du bâti 10. Dans l'exemple représenté, l'outil de finissage se compose d'une bande abrasive 19 tendue entre deux tambours 20 montés sur un élément 21 pivotant autour d'un axe de pivotement 22 dans deux directions opposées illustrées par la double flèche D. La bande abrasive 19 est entraînée par un moteur d'entraînement 23 qui porte une poulie-moteur 24 sur laquelle est montée une courroie d'entraînement 25 engagée sur une poulie folle 26 dont l'axe est lié à l'un des deux tambours 20 sur lequel passe la bande abrasive 19. Cet ensemble est porté par une structure rigide 27, elle-même liée à un berceau 28 agencé pour basculer dans le sens de la double flèche B autour d'un axe 29 porté par une structure 30. La structure 30 est, dans l'exemple représenté, mobile selon trois axes orthogonaux X, Y et Z grâce à un système de deux coulisses 31 et 32 qui assurent les déplacements de la structure 30 respectivement selon les deux axes horizontaux orthogonaux X et Y et grâce à l'arbre 33 qui assure les déplacements de ce bâti selon l'axe vertical Z. Pour assurer ces déplacements, les coulisses 31 et 32 sont respectivement associées à des moteurs d'entraînement 34 et 35. Pour assurer le déplacement vertical selon l'axe Z, l'arbre 33 est associé à un moteur d'entraînement 36. Ces différents moteurs peuvent être du type pas-à-pas ou des moteurs à courant continu de préférence associés à des vis rotatives engagées dans des pièces filetées ou des écrous solidaires des éléments mobiles correspondants pour constituer des organes d'entraînement à A finishing unit 16 comprises at least one finishing tool 17, which is mounted on a movable support 18 integral with the frame 10. In the example shown, the finishing tool consists of an abrasive belt 19 stretched between two drums. 20 mounted on an element 21 pivoting about a pivot axis 22 in two opposite directions illustrated by the double arrow D. The abrasive belt 19 is driven by a drive motor 23 which carries a motor pulley 24 on which is mounted a drive belt 25 engaged on an idler pulley 26, the axis of which is linked to one of the two drums 20 over which the abrasive belt 19 passes. This assembly is carried by a rigid structure 27, itself linked to a cradle 28 arranged to swing in the direction of the double arrow B around an axis 29 carried by a structure 30. The structure 30 is, in the example shown, movable along three orthogonal axes X, Y and Z thanks to a system two slides 31 and 32 which ensure the displacements ts of the structure 30 respectively along the two orthogonal horizontal axes X and Y and thanks to the shaft 33 which ensures the movements of this frame along the vertical axis Z. To ensure these movements, the slides 31 and 32 are respectively associated with drive motors 34 and 35. To ensure vertical displacement along the Z axis, the shaft 33 is associated with a drive motor 36. These various motors can be of the stepper type or of the stepper motors. direct current preferably associated with rotating screws engaged in threaded parts or nuts integral with the corresponding movable elements to form drive members to
commande numérique.digital control.
Le pivotement du berceau 28 est commandé par des organes d'entraînement à commande numérique, couramment appelés axes numériques qui sont, dans le cas présent, constitués de préférence par un moteur à courant continu ou un moteur pas-à-pas 37 associé à une vis 38 rotative, engagée dans une - 6 - The pivoting of the cradle 28 is controlled by digitally controlled drive members, commonly called digital axes which are, in the present case, preferably constituted by a direct current motor or a stepping motor 37 associated with a rotating screw 38, engaged in a - 6 -
pièce filetée 39 solidaire dudit berceau 28. threaded part 39 integral with said cradle 28.
Le pivotement de l'élément 21 de l'outil de finissage autour de l'axe de pivotement 22 est assuré par un moteur d'entraînement 39, également du type pas-à-pas ou à courant continu, associé à une vis rotative 40 engagée The pivoting of the element 21 of the finishing tool around the pivot axis 22 is provided by a drive motor 39, also of the stepping or direct current type, associated with a rotating screw 40 engaged
dans une pièce filetée 41 solidaire de cet élément. in a threaded part 41 integral with this element.
L'ensemble constitué par le bâti, le berceau 28 et l'élément 21 de l'unité de finissage constitue le support mobile de l'outil de finissage. Dans l'exemple représenté, ce support mobile est agencé pour se déplacer selon trois axes orthogonaux X, Y et Z, pour pivoter autour d'un axe 29 porté par le bâti 30 dans deux directions opposées illustrées par la flèche B et pour pivoter autour d'un axe 22 dans deux directions opposées illustrées par la double flèche D. Par ailleurs, la pièce portée par la broche porte-pièce 12 est susceptible de tourner autour de l'axe 13 de cette broche porte-pièce dans deux directions opposées illustrées par la flèche C. L'ensemble des mouvements de l'outil de finissage et de la pièce est commandé par des organes d'entraînement à commande numérique. Dans le langage courant, on The assembly consisting of the frame, the cradle 28 and the element 21 of the finishing unit constitutes the movable support of the finishing tool. In the example shown, this mobile support is arranged to move along three orthogonal axes X, Y and Z, to pivot about an axis 29 carried by the frame 30 in two opposite directions illustrated by the arrow B and to pivot around of an axis 22 in two opposite directions illustrated by the double arrow D. Furthermore, the part carried by the workpiece spindle 12 is capable of rotating about the axis 13 of this workpiece spindle in two opposite directions illustrated by arrow C. All the movements of the finishing tool and the part are controlled by numerically controlled drive units. In everyday language, we
dit que les axes d'entraînement sont "numérisés". says that the drive axes are "digitized".
La fig. 2 représente, sous une forme schématique, une réalisation simplifiée de la machine illustrée par la fig. 1. Dans cette variante, une pièce 13 portée par une broche porte-pièce unique 14, rotative autour d'un axe 12, est usinée par un outil de finissage 17 constitué par exemple par une bande abrasive 17 courament appelée bande d'émerisage. L'outil de finissage 17 est porté par un support mobile 18, lui-même monté sur un bâti 10 qui est fixe. Le support mobile se compose dans ce cas d'un berceau 50 solidaire d'une coulisse 51 susceptible de se déplacer dans les directions indiquées par la double flèche X qui correspond à un axe horizontal c.-upant l'axe 12 de la broche porte-pièce 14. Par ailleurs, le berceau 50 comporte des moyens qui permettent à l'outil de finisage 17 de pivoter dans deux sens opposés Fig. 2 shows, in schematic form, a simplified embodiment of the machine illustrated in FIG. 1. In this variant, a part 13 carried by a single part-holder spindle 14, rotating about an axis 12, is machined by a finishing tool 17 consisting for example of an abrasive belt 17 commonly called a grinding belt. The finishing tool 17 is carried by a movable support 18, itself mounted on a frame 10 which is fixed. The mobile support consists in this case of a cradle 50 integral with a slide 51 capable of moving in the directions indicated by the double arrow X which corresponds to a horizontal axis i.e. upant the axis 12 of the door spindle -part 14. Furthermore, the cradle 50 comprises means which allow the finishing tool 17 to pivot in two opposite directions.
illustrés par la double flèche B autour de l'axe 29. illustrated by the double arrow B around the axis 29.
Cette réalisation, particulièrement simple, permet d'effectuer des usinages ou des finissages relativement simples. Il est bien entendu que la machine illustrée par la fig. 1, dans laquelle le nombre des mouvements possibles de l'outil est beaucoup plus important, permet de traiter des pièces aux formes -7 - beaucoup plus complexes. En particulier, cettte machine permet le ponçage et le polissage de pièces aussi complexes que des aubes de turbines en forme d'hélice, des éléments de robinetterie, des poignées de porte etc. La fig. 3 illustre une autre forme de réalisation dans laquelle le bâti 10 porte une table tournante sur laquelle sont montées quatre broches porte-pièce 14 et autour de laquelle sont montées trois unités de finissage 16. La broche porte-pièce 14 qui ne se trouve pas en face d'une unité de finissage correspond à une position neutre destinée au chargement d'une pièce à traiter et à la repris.e de la pièce traitée. Dans cette réalisation, chaque pièce passe successivement devant les trois unités de finissage 16 ou This particularly simple embodiment makes it possible to carry out relatively simple machining or finishing. It is understood that the machine illustrated by FIG. 1, in which the number of possible movements of the tool is much greater, makes it possible to process parts with shapes -7 - much more complex. In particular, this machine allows the sanding and polishing of parts as complex as turbine blades in the form of a propeller, valve elements, door handles etc. Fig. 3 illustrates another embodiment in which the frame 10 carries a turntable on which are mounted four workpiece spindles 14 and around which are mounted three finishing units 16. The workpiece spindle 14 which is not located in face of a finishing unit corresponds to a neutral position intended for the loading of a part to be treated and the recovery of the part treated. In this embodiment, each piece passes successively in front of the three finishing units 16 or
elles subis ent des interventions successives complémentaires. they undergo successive complementary interventions.
La fig. 4 représente une généralisation du principe dégagé de la réalisation représentée par la fig. 3. Le bâti 10 porte une table tournante 11 sur laquelle sont montées huit broches porte-pièce 14 dont l'une 60 correspond à une position neutre, alors que les autres correspondent chacune à une unité de finissage 16. Les unités de finissage peuvent être conçue., et Fig. 4 shows a generalization of the principle emerging from the embodiment shown in FIG. 3. The frame 10 carries a turntable 11 on which are mounted eight workpiece spindles 14, one of which 60 corresponds to a neutral position, while the others each correspond to a finishing unit 16. The finishing units can be used. designed., and
commandées de telle manière qu'elles effectuent des opérations complémen- controlled in such a way that they carry out complementary operations
taires sur une même pièce ou de telle manière qu'elles effectuent chacune une série d'interventions particulières sur une pièce déterminée qui est on the same part or in such a way that they each perform a series of specific interventions on a specific part which is
amenée devant elles.brought before them.
La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites et représentées par les figures. Le nombre et la structure des unités de finissage peuvent être modifiés d'une forme de réalisation à l'autre. Pour traiter des pièces aux formes simples, des machines telles que celle Jeprésentée par la fig. 2 peuvent être suffisantes. En revanche, lorsque les pièces ont des formes ou des structures complexes, les unités de finissage doivent avoir un nombre de degrés de liberté supérieur. Par ailleurs, lorsque le nombre de pièces à traiter correspond à de petites séries, la machine peut ne comporter qu'une seule unité de finissage alors que lorsque le nombre de pièces à traiter est très important, la machine comporte de préférence plusieurs unités de finissage disposées autour:J'une table tournante à plusieurs broches porte-pièce, éventuellement associées à un The present invention is not limited to the embodiments described and represented by the figures. The number and structure of the finishing units can be changed from one embodiment to another. To process parts with simple shapes, machines such as the one shown in FIG. 2 may be sufficient. On the other hand, when the parts have complex shapes or structures, the finishing units must have a higher number of degrees of freedom. Furthermore, when the number of parts to be treated corresponds to small series, the machine may have only one finishing unit while when the number of parts to be treated is very large, the machine preferably has several finishing units. arranged around: I a turntable with several workpiece spindles, possibly associated with a
équipement de chargement et de reprise automatique. automatic loading and recovery equipment.
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Claims (9)
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Publications (2)
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