FR2605737A1 - Method for determining the inertia of a motor vehicle and automatic regulation of the engine unit - Google Patents
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Abstract
Description
PROCEDE DE DETERMINATION DE L'INERTIE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE ET
REGULATION AUTOMATIQUE DE GROUPE MOTOPROPULSEUR.METHOD FOR DETERMINING THE INERTIA OF A MOTOR VEHICLE AND
AUTOMATIC REGULATION OF DRIVE GROUP.
La présente invention a pour objet l'amélioration de la régulation automatique d'un groupe motopropulseur de véhicule automobile par détermination de l'inertie du véhicule automobile en mouvement et reconnaissance de sa masse. The object of the present invention is to improve the automatic regulation of a motor vehicle powertrain by determining the inertia of the moving motor vehicle and recognizing its mass.
Les véhicules automobiles et en particulier les véhicules industriels disposent de plus en plus fréquemment de moyens de gestion automatisés du groupe notopropulseur. Afin de pouvoir optimiser cette gestion automatique, il est nécessaire de disposer de certaines grandeurs physiques essentielles pour les fonctions de régulation. Motor vehicles and in particular industrial vehicles increasingly have automated means of managing the powertrain. In order to be able to optimize this automatic management, it is necessary to have certain physical quantities essential for the regulation functions.
Certaines grandeurs sont parfaitement connues et elles peuvent être communiquées au cours de chaque phase de pilotage du vehicule au systeme de gestion automatisé. I1 en est ainsi du rapport de transmission, du débit du carburant injecté ou de la position de la crémaillere de la pompe d'injection, de la pression d'admission, de la température d'admission etc. D'autres grandeurs doivent être calculées et réactualisées sans cesse par programme. I1 s'agit de grandeurs directement déduites des valeurs acquises par un certain nombre de capteurs tels que le couple moteur, la consommation en carburant etc. Une troisieme classe de grandeurs physiques englobe celles qui ne peuvent être identifiées que pendant certaines phases de pilotage bien précises du groupe motopropulseur. L'inertie du véhicule est l'une de ces grandeurs.Certain quantities are perfectly known and they can be communicated during each phase of piloting the vehicle to the automated management system. This is the case with the transmission ratio, the flow rate of the fuel injected or the position of the rack of the injection pump, the intake pressure, the intake temperature, etc. Other quantities must be calculated and updated constantly by program. These are quantities directly deduced from the values acquired by a certain number of sensors such as the engine torque, the fuel consumption, etc. A third class of physical quantities includes those which can only be identified during certain very specific phases of driving the powertrain. One of these variables is the inertia of the vehicle.
L'inertie d'un véhicule peut évoluer dans un rapport de un a cinq pour un véhicule industriel et il est impératif de ne pas utiliser les mêmes lois de régulation dans le cas d'un tracteur a vide dont la masse est de l'ordre de 8 tonnes et dans le cas d'un véhicule comprenant le tracteur et sa remorque dont la masse globale peut être de l'ordre de 40 tonnes. En effet les courbes transitoires obtenues solct très différentes si l'on conserve les mêmes parametres de régulation. Pour que l'automatisme maltaise les phases transitoires, on est donc amené à choisir pour les paramètres de régulation des valeurs dépendant des grandeurs physiques à contrôler.Jusqu'ici les régulations fonctionnaient avec des paramètres constants qui ne pouvaient être qu'un compromis entre différents cas de fonctionnement. The inertia of a vehicle can change in a ratio of one to five for an industrial vehicle and it is imperative not to use the same laws of regulation in the case of a vacuum tractor whose mass is of the order 8 tonnes and in the case of a vehicle comprising the tractor and its trailer, the overall mass of which may be of the order of 40 tonnes. Indeed, the transient curves obtained are very different if we keep the same regulation parameters. So that the Maltese automatism transient phases, we are therefore led to choose for the regulation parameters values depending on the physical quantities to control. Until now, the regulations worked with constant parameters which could only be a compromise between different operating case.
La présente invention a donc pour objet de permettre une telle gestion ou régulation automatique optimisée de la marche d'un véhicule automobile, en particulier d'un véhicule industriel. The object of the present invention is therefore to allow such optimized automatic management or regulation of the operation of a motor vehicle, in particular an industrial vehicle.
Le procédé de détermination automatique de l'inertie d'un véhicule automobile en mouvement selon l'invention est adapté à un véhicule comportant un groupe motopropulseur muni d'une transmission à plusieurs rapports de transmission. Selon l'invention, pour une valeur déterminée du couple moteur, on mesure une première accélération imprimée au véhicule par le groupe motopropulseur pour un premier rapport de transmission et on mémorise le résultat de la mesure. On mesure ensuite une deuxième accélération imprimée au véhicule par le groupe motopropulseur pour un deuxième rapport de transmission différent du premier rapport de transmission et pour la même valeur du couple moteur. On procède ensuite au calcul de l'inertie recherchée du véhicule à partir des valeurs d'accélération ainsi mesurées et du couple moteur correspondant. The method for automatically determining the inertia of a moving motor vehicle according to the invention is suitable for a vehicle comprising a powertrain provided with a transmission having several transmission ratios. According to the invention, for a determined value of the engine torque, a first acceleration imparted to the vehicle by the powertrain is measured for a first transmission ratio and the result of the measurement is stored. A second acceleration printed on the vehicle by the powertrain is then measured for a second transmission ratio different from the first transmission ratio and for the same value of the engine torque. Next, the desired inertia of the vehicle is calculated from the acceleration values thus measured and the corresponding engine torque.
On utilise de préférence les deux premiers rapports de la transmission pour procéder aux deux mesures d'accélération. The first two transmission ratios are preferably used to make the two acceleration measurements.
Grâce à cette détermination en marche de l'inertie du véhicule automobile permettant également d'appréhender la masse du véhicule, il est possible selon l'invention d'optimiser un procédé de régulation automatique du groupe motopropulseur du véhicule automobile, notamment par action sur le débit du carburant injecté. On utilise pour ce faire un calculateur commandant en particulier les passages des rapports de transmission de la transmission du véhicule. Selon l'invention, une valeur estimée initiale de l'inertie du véhicule est mémorisée dans le calculateur. Puis on procède à une détermination de l'inertie du véhicule en mettant en oeuvre le procédé de l'invention tel qu'indiqué précédemment.Enfin la valeur de l'inertie utilisée daes la régulation est réactualisée par la valeur ainsi déterminée, dès que la régulation se trouve dans une phase de pilotage stable, les coefficients de régulation étant alors auto-adaptés en fonction de cette valeur réactualisée de l'inertie du véhicule. Thanks to this determination in motion of the inertia of the motor vehicle also making it possible to apprehend the mass of the vehicle, it is possible according to the invention to optimize an automatic regulation process of the powertrain of the motor vehicle, in particular by acting on the flow rate of injected fuel. To do this, a computer is used which in particular controls the passages of the transmission ratios of the vehicle transmission. According to the invention, an initial estimated value of the inertia of the vehicle is stored in the computer. Then the vehicle inertia is determined by implementing the method of the invention as indicated above. Finally the value of the inertia used in the regulation is updated by the value thus determined, as soon as the regulation is in a stable driving phase, the regulation coefficients then being self-adjusting according to this updated value of the vehicle inertia.
On comprendra mieux l'invention à la description d'un mode de réalisation particulier faite en relation avec le dessin annexé sur lequel la figure unique représente schématiquement une architecture électronique de groupe motopropulseur de véhicule industriel. The invention will be better understood from the description of a particular embodiment made in relation to the appended drawing in which the single figure schematically represents an electronic architecture of a powertrain for an industrial vehicle.
Pour pouvoir effectuer une régulation optimisée du régime moteur d'un véhicule par contrôle du débit de carburant injecté, le calculateur correspondant doit connaitre à tout moment l'inertie du véhicule
I ramenee au moteur. En effet l'accélération moteur g que le calculav teur souhaite contrôler s 'écrit
dE REG = CM - CR (I) g ss t Im + Iv où CM est le couple moteur
CR est le couple résistant
Im est l'inertie du moteur et
Iv est l'inertie du véhicule
On sait par ailleurs que l'inertie du véhicule est égale à
MR2
Iv = 2 (11)
a où R est le rayon des roues du véhicule et a le rapport de transmission engagé.To be able to optimally regulate the engine speed of a vehicle by controlling the flow of injected fuel, the corresponding computer must know the inertia of the vehicle at all times
I brought back to the engine. Indeed the engine acceleration g that the calculator wants to control is written
dE REG = CM - CR (I) g ss t Im + Iv where CM is the engine torque
CR is the resistant torque
Im is the inertia of the motor and
Iv is the inertia of the vehicle
We also know that the inertia of the vehicle is equal to
MR2
Iv = 2 (11)
a where R is the radius of the vehicle wheels and has the gear ratio engaged.
Le rapport de transmission est une grandeur parfaitement connue par le calculateur de transmission. Seule doit être déterminée l'inertie du véhicule pour maltriser les courbes transitoires souhaitées de la régulation. The transmission ratio is a quantity perfectly known by the transmission computer. Only the inertia of the vehicle must be determined to control the desired transient curves of the regulation.
Afin de déterminer le débit de carburant injecté qui lui permettra d'obtenir l'accélération souhaitée pour le véhicule, le calculateur doit donc tenir compte des paramètres suivants
- le rapport de transmission a;
- l'inertie du véhicule Iv qui est une grandeur variable;
- l'inertie du moteur Im qui est une valeur fixe;
- l'erreur entre le régime moteur REG et sa valeur de
consigne CONS(REG);;
- l'accélération du moteur qui correspond à la variation
de la vitesse ou régime du moteur dans le temps soit b REG
t
Si on utilise par exemple une régulation du type proportionnelle, intégrale, dérivée (PID) la valeur du débit de carburant injecté Qinj est exprimée par l'équation
Qinj = Kp[CONS(REG) - REG] + KD #REG + KI #e (III)
# t où les coefficients Kp, KD et KI sont des coefficients de régulation réactualisés dépendant du rapport de transmission et de l'inertie.In order to determine the flow of fuel injected which will allow it to obtain the desired acceleration for the vehicle, the computer must therefore take the following parameters into account
- the transmission ratio a;
- the inertia of the vehicle Iv which is a variable quantity;
- the inertia of the motor Im which is a fixed value;
- the error between the engine speed REG and its value of
CONS instruction (REG) ;;
- the acceleration of the engine which corresponds to the variation
of the engine speed or speed over time, i.e. b REG
t
If, for example, proportional, integral, derivative (PID) type regulation is used, the value of the flow rate of fuel injected Qinj is expressed by the equation
Qinj = Kp [CONS (REG) - REG] + KD #REG + KI #e (III)
# t where the coefficients Kp, KD and KI are updated regulation coefficients depending on the transmission ratio and inertia.
Une modification de ces coefficients de régulation permet de modifier à volonté les courbes transitoires de la régulation.A modification of these regulation coefficients makes it possible to modify the transient regulation curves at will.
Dans l'architecture illustrée sur la figure 1, le calculateur central 1 reçoit les consignes du conducteur du véhicule par l'entrée 2. Le calculateur central 1 est par ailleurs relié en vue d'un dialogue réciproque avec les autres calculateurs du système de gestion à savoir le calculateur commandant le moteur, référencé 3, et le calculateur de la transmission, référencé 4, calculateur commandant l'injection électronique, référencé 5 étant par ailleurs relié en vue d'un dialogue réciproque avec le calculateur 3 commandant le moteur. In the architecture illustrated in FIG. 1, the central computer 1 receives the instructions from the driver of the vehicle via the input 2. The central computer 1 is also connected for a reciprocal dialogue with the other computers of the management system namely the computer controlling the engine, referenced 3, and the transmission computer, referenced 4, computer controlling the electronic injection, referenced 5 being also connected for reciprocal dialogue with the computer 3 controlling the engine.
Les calculateurs 3, 4, sont reliés au calculateur central 1 par un bus de transmission 6 de valeurs de consigne et par un bus de transmission 7 des grandeurs de commande qui permet un retour d'information fournissant au calculateur central 1 l'état des différents capteurs faisant partie du système et non représentés sur la figure.The computers 3, 4 are connected to the central computer 1 by a transmission bus 6 of set values and by a transmission bus 7 of the control variables which provides feedback providing the central computer 1 with the state of the various sensors that are part of the system and not shown in the figure.
Il enest de même entre les calculateurs 3 et 5.The same is true between computers 3 and 5.
Le calculateur central 1 peut donc élaborer, à titre de valeur de consigne, le rapport de transmission souhaité qu'il transmet au calculateur de transmission 4 par le bus 6. De la même manière le calculateur central 1 élabore le régime moteur souhaité qu'il transmet au calculateur 3 commandant le moteur par l'intermédiaire du bus 6. Enfin le calculateur central 1 transmet au calculateur moteur 3 kt au calculateur de transmission 4 les grandeurs physiques qui leur sont nécessaires pour l'adaptation des paramètres de régulation en fonction de l'état de pilotage du véhicule. L'une de ces grandeurs constitue l'inertie du véhicule qui peut être déterminée selon l'invention dès que le véhicule est en mouvement et que les deux premiers rapports de transmission ont été engagés.Dans ce but, le calculateur central I mémorise selon l'invention "au vol" c'est-à- dire pendant les deux premiers rapports de la transmission, les valeurs mesurées caractérisant les phases d'accélération. The central computer 1 can therefore develop, as a set value, the desired transmission ratio which it transmits to the transmission computer 4 via the bus 6. In the same way the central computer 1 develops the desired engine speed which it transmits to the computer 3 controlling the engine via the bus 6. Finally the central computer 1 transmits to the engine computer 3 kt to the transmission computer 4 the physical quantities which are necessary for them to adapt the regulation parameters according to the driving status of the vehicle. One of these quantities constitutes the inertia of the vehicle which can be determined according to the invention as soon as the vehicle is in motion and the first two transmission ratios have been engaged. For this purpose, the central computer I stores according to l invention "on the fly", that is to say during the first two reports of the transmission, the measured values characterizing the acceleration phases.
Dans une phase d'accélération où plusieurs rapports de transmis- sion sont parcourus, le rôle du calculateur central 1, en plus de son rôle de maître pilote, est donc d'enregistrer certains paramètres pendant les phases transitoires et en particulier le couple moteur CM et les deux accélérations gl et g2 correspondant aux deux premiers rapports de la transmission al et a2 ou éventuellement à deux autres rapports de transmission différents.. In an acceleration phase where several transmission ratios are traversed, the role of the central computer 1, in addition to its role of master pilot, is therefore to record certain parameters during the transient phases and in particular the engine torque CM and the two accelerations gl and g2 corresponding to the first two transmission ratios a1 and a2 or possibly to two other different transmission ratios.
Pour un véhicule donné, on connaît la valeur de l'inertie du moteur Im. On connaît également la valeur des différents rapports de transmission et en particulier celle des deux premiers rapports al et a2. On connalt en outre la valeur de l'accélération du moteur g=nREG
Zon t
On connaît également le rayon R des roues du véhicule.For a given vehicle, the value of the inertia of the engine Im is known. We also know the value of the different transmission ratios and in particular that of the first two ratios a1 and a2. We also know the value of the motor acceleration g = nREG
Zon t
The radius R of the vehicle wheels is also known.
On peut en déduire, en tenant compte des formules (I) et (II) précédemnent mentionnées, la valeur de l'accélération du véhicule g1 pour un premier rapport de transmission engagé al
Cette équation qui caractérise l'accélération du véhicule gl obtenue lorsque le rapport al de la transmission est engagé, comporte deux inconnues à savoir le couple résistant C3 et la masse du véhicule
M.Pour pouvoir déterminer l'inertie et la masse du véhicule M, on utilisera selon la présente invention une deuxième information fournie par la valeur de l'accélération g2 lorsque un deuxième rapport de transmission a2 est engagé, le rapport de transmission a2 suivant immédiatement le rapport al. Cette accélération peut s'exprimer
In order to be able to determine the inertia and the mass of the vehicle M, a second item of information provided by the value of the acceleration g2 will be used according to the present invention when a second transmission ratio a2 is engaged, the transmission ratio a2 immediately following the report al. This acceleration can be expressed
a1
Le couple résistant CR x a2 qui apparaît dans l'équation (V) déterminant la valeur de l'accélération g2 obtenue sur le deuxième rapport de la transmission diffère du couple résistant CR vu par le moteur dans le cas de la formule (IV) définissant la valeur de l'accélération gl pour le premier rapport de la transmission par le rapport al/a2 des deux premiers rapports de transmission. En effet le couple résistant, tel que vu du moteur, varie lorsque le rapport de transmission est modifié.a1
The resistive torque CR x a2 which appears in equation (V) determining the value of the acceleration g2 obtained on the second gear ratio differs from the resistive torque CR seen by the engine in the case of formula (IV) defining the value of the acceleration gl for the first gear ratio by the ratio al / a2 of the first two gear ratios. Indeed the resistive torque, as seen from the engine, varies when the transmission ratio is changed.
Les deux mesures effectuées sur l'accélération du véhicule pour les deux rapports de la transmission sont faites dans des conditions telles que le couple moteur CM reste au même niveau pour les deux mesures. Dans ces conditions, selon l'invention, le système parcourt les deux rapports de transmission al et a2 en mesurant chaque fois l'accélération obtenue gl et g2. La valeur constante du couple moteur
CM ainsi que les deux valeurs mesurées de l'accélération gl et g2 sont mémorisées.The two measurements made on the acceleration of the vehicle for the two transmission ratios are made under conditions such that the engine torque CM remains at the same level for the two measurements. Under these conditions, according to the invention, the system traverses the two transmission ratios a1 and a2 by measuring each time the acceleration obtained gl and g2. The constant value of the engine torque
CM as well as the two measured values of acceleration gl and g2 are stored.
Les deux équations (IV) et (V) permettent aisément l'élimination de la grandeur inconnue constituée par le couple résistant CR et la détermination de l'inertie du véhicule MR2 qui s' exprime alors
Dans cette équation on notera que les valeurs al et a2 sont des constantes qui sont présentes dans la mémoire du calculateur. Le rapport al/a2 est également précalculé dans le calculateur de même
2 que les produits al x a2 et (a2) . Seules les valeurs des accéléra tions gl et g2 stockées en mémoire pendant les phases d'accélération et de passage de deux rapports de transmission ainsi que le couple moteur correspondant CM sont donc nécessaires pour permettre selon 2 l'Invention, le calcul de l'inertie MR .Bien entendu il y a lieu d'effectuer la mesure pour la même valeur du couple moteur CM pour chacun des deux rapports de transmission.In this equation it will be noted that the values al and a2 are constants which are present in the memory of the computer. The al / a2 ratio is also precalculated in the computer.
2 that the products al x a2 and (a2). Only the values of the accelerations gl and g2 stored in memory during the acceleration and shift phases of two transmission ratios as well as the corresponding engine torque CM are therefore necessary to allow, according to 2 the Invention, the calculation of the inertia MR. Of course, the measurement should be made for the same value of the engine torque CM for each of the two transmission ratios.
Pour permettre l'optimisation de la régulation automatique du groupe motopropulseur du véhicule, en particulier lors de l'initialisation du système, le calculateur central considère dans un premier temps que la masse du véhicule est une valeur fixe prédéterminée choisie par exemple entre 20 et 30 tonnes. Le calculateur peut alors réactualiser cette valeur dès qu'il a commandé au moins deux passages de rapport de la transmission. Pour cela il lui suffit d'aller chercher en mémoire le couple moteur et l'accélération tel qu'elle a été mesurée et mémorisée pour chacun des deux rapports de la transmission, de préférence les deux premiers rapports. Les valeurs de l'inertie sont par ailleurs mémorisées dans le calculateur sur la base de valeurs des paramètres déterminées initialement par l'expérience par exemple au moyen d'un simulateur.La valeur ainsi calculée pour l'inertie MR ou la valeur de M qui est la masse totale du véhicule, peut alors être communiquée par l'intermédiaire du calculateur central 1 au calculateur moteur 3. Ce dernier connaissant également le rapport de transmission engagé a qui lui est fourni par le calculateur central 1 en provenance du calculateur de transmission 4 peut être parfaitement maître des régimes transitoires du moteur par une adaptation adéquate des coefficients de régulation proportionnelle intégrale et dérivée. To allow the optimization of the automatic regulation of the powertrain of the vehicle, in particular during the initialization of the system, the central computer first considers that the mass of the vehicle is a predetermined fixed value chosen for example between 20 and 30 tonnes. The computer can then update this value as soon as it has ordered at least two transmission gear shifts. To do this, it suffices to retrieve in memory the engine torque and the acceleration as it was measured and stored for each of the two reports of the transmission, preferably the first two reports. The inertia values are also stored in the computer on the basis of parameter values determined initially by the experiment, for example using a simulator. The value thus calculated for the inertia MR or the value of M which is the total mass of the vehicle, can then be communicated via the central computer 1 to the engine computer 3. The latter also knowing the gear ratio engaged a which is provided to it by the central computer 1 from the transmission computer 4 can be perfectly master of the transient engine speeds by an adequate adaptation of the proportional integral and derivative regulation coefficients.
En pratique on comprendra qu'il est préférable de choisir les deux premiers rapports de la transmission pour procéder aux deux mesures d'accélération. I1 est ainsi possible de connaître au plus tôt l'inertie recherchée du véhicule. Rien ne s'oppose cependant à ce que la mesure soit faite pour deux autres rapports si cela s avère préférable dans certains cas particuliers. In practice, it will be understood that it is preferable to choose the first two ratios of the transmission in order to carry out the two acceleration measurements. It is thus possible to know the desired inertia of the vehicle as soon as possible. However, there is nothing to prevent the measurement from being made for two other reports if this proves preferable in certain specific cases.
Bien que l'on ait décrit l'invention sur la base d'un exemple utilisant deux rapports de transmission se suivant immédiatement, on comprendra également qu' il serait possible de faire les mesures d'accélération pour deux rapports de transmission ne se suivant pas immédiatement, par exemple le premier et le troisième, à condition d'en tenir compte convenablement dans les calculs. Although the invention has been described on the basis of an example using two transmission ratios immediately following one another, it will also be understood that it would be possible to make the acceleration measurements for two transmission ratios that do not follow one another immediately, for example the first and third, provided that they are properly taken into account in the calculations.
Par ailleurs bien que l'invention ait été décrite à l'aide d'un exemple de transmission à rapports étagés on comprendra qu'elle s'appliquerait dans les mêmes conditions au cas d'une transmission à rapport de transmission variable en continu. I1 conviendrait alors de mémoriser la valeur instantanée de chaque rapport de transmission au moment même où la mesure d'accélération est faite. Furthermore, although the invention has been described using an example of a transmission with stepped ratios, it will be understood that it would apply under the same conditions in the case of a transmission with continuously variable transmission ratio. It would then be advisable to memorize the instantaneous value of each transmission ratio at the very moment when the acceleration measurement is made.
On notera que le calcul d'inertie ainsi effectué par le calculateur central ne constitue pas une tâche prioritaire pour celui-ci. It will be noted that the inertia calculation thus carried out by the central computer does not constitute a priority task for the latter.
Les valeurs nécessaires au calcul sont stockées de préférence pendant les phases transitoires de la régulation et sont utilisées par le calculateur principal essentiellement lorsque celui-ci se trouve dans une phase stable de pilotage. La valeur de l'inertie ainsi déterminée peut également être communiquée à d'autres calculateurs du véhicule par le biais d'un bus série. On pourrait par exemple envisager de réguler une suspension active du véhicule qui pourrait alors tenir compte de cette information pour affiner ses coefficients de régulation. The values necessary for the calculation are preferably stored during the transient phases of the regulation and are used by the main computer essentially when the latter is in a stable piloting phase. The inertia value thus determined can also be communicated to other computers in the vehicle via a serial bus. One could for example consider regulating an active suspension of the vehicle which could then take this information into account to refine its regulation coefficients.
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Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8614820A FR2605737B1 (en) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | METHOD FOR DETERMINING THE INERTIA OF A MOTOR VEHICLE AND AUTOMATIC CONTROL OF A DRIVE UNIT |
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| FR8614820A FR2605737B1 (en) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | METHOD FOR DETERMINING THE INERTIA OF A MOTOR VEHICLE AND AUTOMATIC CONTROL OF A DRIVE UNIT |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2605737A1 true FR2605737A1 (en) | 1988-04-29 |
| FR2605737B1 FR2605737B1 (en) | 1989-04-28 |
Family
ID=9340173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8614820A Expired FR2605737B1 (en) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | METHOD FOR DETERMINING THE INERTIA OF A MOTOR VEHICLE AND AUTOMATIC CONTROL OF A DRIVE UNIT |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2605737B1 (en) |
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- 1986-10-24 FR FR8614820A patent/FR2605737B1/en not_active Expired
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| FR2605737B1 (en) | 1989-04-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse | ||
| CA | Change of address | ||
| CD | Change of name or company name | ||
| CJ | Change in legal form |