FR2601612A1 - Gripping device intended for the automated handling of objects, especially cold and hot sandwich loaves - Google Patents
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Abstract
Description
La préseate ivention concerne un dispositif de préhension destiné à la manipolation automatisée d'objets no
tamment d'articles mous ou moëlleux, fragiles ou facilemerït
déformables, ce dispositif étant plus particulièrement et non exclusivement applicable à la manipulation de pains de mie frais et chauds.Presession ivention concerns a gripping device intended for the automated handling of objects no
so many soft or fluffy, fragile or easy items
deformable, this device being more particularly and not exclusively applicable to the handling of fresh and hot sandwich loaves.
On connaît de nombreux dispositifs de manipulation susceptibles de transporter ou déplacer des objets mous ou moelleux. Ces dispositifs soit constitués de tapis, plateaux ou réceptacles venant toujours supporter lesdits objets, voire leur permettre de glisser d'ur point à un autre. Many handling devices are known which are capable of transporting or moving soft or fluffy objects. These devices are made up of mats, trays or receptacles that always support said objects, or even allow them to slide from one point to another.
Eri revanche, s'il devient récessaire de saisir ces mêmes objets mous et moelleux pour les sou lever ou plus généralement les déplacer dans uri plari vertical pour quelque raisor, que ce soit, or, se heurte alors au risque évident de détériorer lesdits objets déformables par hypothèse, sauf à concevoir des systèmes d'une extrême complexité comportant des balar,celles et des échappemer,ts très sophistiqués.En outre, tous ces dispositifs doivent, à un moment ou a uri autre, dans le processus de corivoiemerat, faire appel à uri dispositif de préhension, même de façor, fugitive o très momentanée. Dès lors, or est contraint d'utiliser des tech niques à pinces simples ou è pression, contrôlée avec tolus les risques manifestes d'abîmer ou "marquer" les objets ainsi véhiculés et appréhendés.De plus, tous ces moyens connus de préher,sior, font appel à des mécanismes dorit la cinématique est compliquée, et ils sont ainsi corifrorités à des problèmes importants d'usure compte tenu des cadences de fonctionnement souvent observées dans ce domaine. On the other hand, if it becomes necessary to grasp these same soft and fluffy objects to lift them or more generally to move them in a vertical uri plari for whatever reason, however, then there is the obvious risk of damaging said deformable objects by assumption, except to design systems of extreme complexity including very sophisticated balar, those and escapes, all of which must, at some point or another, in the corivoiemerat process, call upon with a gripping device, even in a fugitive or very momentary fashion. Consequently, gold is forced to use techniques with simple pliers or with pressure, controlled with tolus the manifest risks of damaging or "marking" the objects thus transported and apprehended. In addition, all these known means of prehearing, sior , call upon mechanisms that the kinematics are complicated, and they are thus corrected to significant problems of wear taking into account the operating rates often observed in this field.
Or retrouve tous ces problèmes dans la fabrication des pains de mie découpés e tranches et mis eri sachets pour urie longue conservation. Now find all these problems in the manufacture of sliced white bread and slices and eri sachets for a long shelf life.
En effet, après cuisson, les pains de mie sont introduits daris urie trancheuse, repris eri sortie par ri corivoyeur et mis eri attente avec un espacement régulier. Les pains sont alors saisis par un dispositif de préhension pour les disposer dans des alvéoles comprenant uri film plastique simple ou complexe destiné à envelopper les pairs après passage daris urie thermoformeuse. Indeed, after baking, the sandwich loaves are introduced into the slicer, taken up again by the corivoyeur and put in standby with regular spacing. The breads are then gripped by a gripping device to place them in cells comprising a simple or complex plastic film intended to envelop the peers after passing through the thermoforming urie.
On comprend bieri daris cet exemple toute la difficulté de saisir un objet constitué de trariches de pair. frais et chaud. Tout système classique de pince serait inefficace, voire rédhibitoire, les pairs n'ayant aucune consistance et donc aucune résistance aux pressions d'organes mécaniques. We understand bieri daris this example all the difficulty of grasping an object consisting of trariches pair. cool and warm. Any conventional clamp system would be ineffective, even prohibitive, the peers having no consistency and therefore no resistance to pressure from mechanical members.
La présente invention vise à remédier à ces inconvé- riierits. The present invention aims to remedy these inconveniences.
A cet effet ce dispositif de préhension automatique d'objets, tiotammetit d'articles mous ou moelleux, fragiles ou facilemetit déformable tels que des pains frais et chauds, est caractérisé er ce qu'il comporte uri châssis pouvant veriir coiffer chaque objet, ce châssis comportant au moiris deux parois latérales opposées si tuées à urie distance l'une de l'autre supérieure à la largeur de l'objet à saisir, et pouvant vernir se placer de part et d'autre de cet objet, et sur les faces internes eri regard de ces parois latérales opposées, au moins ut élément gonflable pouvant venir eri cor tact, utile fois gonflé, avec la surface latérale de l'ob- jet, en au moitis deux zones opposées de celui-ci, de manière à serrer l'objet au moye, du ou des éléments goriflés pour permettre sa manipulation. To this end, this device for automatically gripping objects, tiotammetit of soft or fluffy, fragile or easily deformable articles such as fresh and hot breads, is characterized by the fact that it comprises a chassis which can be applied to each object, this chassis comprising two opposite side walls if killed at a distance greater than the width of the object to be grasped, and which can be placed on either side of this object, and on the internal faces eri look of these opposite side walls, at least ut inflatable element can come eri cor tact, useful when inflated, with the lateral surface of the object, in half two opposite zones thereof, so as to tighten the 'object to the hub, or goriflated elements to allow its manipulation.
Les éléments gonflables peuvent s'étendre tout autour de l'objet à manipuler, an former t éventuellement urie ceinture gonflable continue ou en étant répartis indépendam met et a distance les utis des autres. The inflatable elements can extend all around the object to be handled, possibly forming a continuous inflatable belt or by being distributed independently and remotely of the utis of the others.
La forme du dispositif de préhension dépeiid de celle de l'objet à manipuler et plus particulièrement elle peut être homothétique de celle de l'objet. Elle peut être ainsi polygonale, notamment rectangulaire (pour la manipulation d'objets parallèlépipédiques tels que des pains de mie par exemple), ou encore elle peut être utile courbe fermée, riotammatit circulaire. The shape of the gripping device depeiid of that of the object to be handled and more particularly it can be homothetic to that of the object. It can thus be polygonal, in particular rectangular (for the manipulation of parallelepipedic objects such as slabs of bread for example), or it can be useful closed curve, circular riotammatit.
Le dispositif de préhension ainsi constitué saisit les objets, rot pas comme ut étau en quelques points particuliers, occasionnant marquages ou déformations sur les objets, mais en une infinité de points. Chaque fibre du matériau déformable corlstituar,t la membrane du ou des élé- ments gonflables vient épouser la partie de l'objet er regard, quelle que soit sa position d'ailleurs, et saris besoin de pression excessive puisque la surface de préhension est par définition maximale. The gripping device thus formed grasps the objects, rotated not like a vice at a few particular points, causing markings or deformations on the objects, but at an infinity of points. Each fiber of the deformable material corlstituar, t the membrane of the inflatable element or elements comes to marry the part of the object with regard, whatever its position, moreover, and without excessive pressure since the gripping surface is maximum definition.
Dès lors, 1' opération d'enlèvement des objets- mous, tels que le pair de mie frais et chaud et coupé en tratiches, rie pose plus de problème et s' apparente au fonctionnement d'un vérin souple à commande pneumatique
- l'objet étant dans sa position adéquate, le vérin souple, dont la membrane est mise en dépression, vient coiffer ledit objet
- la membrane du ou des éléments gonflables est alors mise et pressier, et se comporte comme urie ceinture varient coller à l'objet saris le déformer
- le vérin souple est alors remonté pour soulever ledit objet et le transporter et, un lieu d'arrivée déter miné
- il suffit alors de mettre le ou les éléments gon- flables dudit vérin souple eri dépression et de retirer ce lui-ci. Consequently, the operation of removing soft objects, such as the fresh and hot pair of crumbs and cut into tratiches, is more problematic and appears to operate with a flexible pneumatic actuator.
- the object being in its adequate position, the flexible jack, the membrane of which is placed under vacuum, comes to cover said object
- the membrane of the inflatable element (s) is then put on and pressed, and behaves like a belt, vary from sticking to the object without distorting it
- the flexible cylinder is then reassembled to lift the said object and transport it and, a determined place of arrival
- It then suffices to put the inflatable element or elements of said flexible cylinder eri depression and to remove it.
Suivant urie caractéristique complémentaire de 1' iti- vention le dispositif de préhension est avantageusement muni d'un dispositif éjecteur facilitant le retrait du dispositif de préhension après la mise eri dépressior, de la membrane. According to a complementary characteristic of the route, the gripping device is advantageously provided with an ejector device facilitating the removal of the gripping device after the depressurization, of the membrane.
I1 s'agit, et, fait, d'une plaque horizontale, riormalemerit et positiori haute à l'intérieur du châssis du dispositif de préhension pendant toutes les opératioris de saisie et de transport. Cette plaque peu t être animée d' ut mouvement dans le plat vertical grâce à un simple vérin, pneumatique et elle vient en appui sur le haut de l'objet pour le maintenir eri contact sur le lieu d'arrivée pendent que remonte le dispositif de préhension préalablement mis eri dé pression, pour opérer r, dégagement complet de 1' objet et se remettre et position pour ut cycle nouveau. It is, and, made, a horizontal plate, riormalemerit and positiori high inside the frame of the gripping device during all the gripping and transport operations. This plate can be animated with movement in the vertical dish thanks to a simple, pneumatic jack and it comes to rest on the top of the object to maintain it in contact with the place of arrival while the device goes up. gripping previously eri depressurized, to operate r, complete release of the object and recover and position for a new cycle.
Suivant une autre caractéristique de l'invention,
les opérations d'ouverture et de fermeture du dispositif de
préhension, c'est-à-dire de gotiflage et dégonflage de la membrane du ou des éléments gonflables, peuvent être effec
tuées au moyen d'une urique arrivée d'air comprimé, utilisée
soit directement pour la mise et pression soit au travers d'un système "divergent-convergent" pour obtenir une dépressior, suffisante pour dégonfler quasi instantanément la m membraie du ou des éléments gonflables. According to another characteristic of the invention,
the opening and closing operations of the
gripping, that is to say, gelling and deflating the membrane of the inflatable element (s), may be effective.
killed by means of a compressed air uric, used
either directly for setting and pressure or through a "divergent-convergent" system to obtain a depression, sufficient to deflate almost instantly the membrane of the inflatable element (s).
L'ensemble du dispositif suivant l'invention procure
tous les avantages d'un système de préhension pour l'erilève- matit d'objets auxquels s'ajoute, de façon iriatterldue, tout l'intérêt d'un mécanisme rapide et pratiquement satis usure, tout et évitant à coup sûr toute blessure aux objets trarîs- portés.The entire device according to the invention provides
all the advantages of a gripping system for the lifting of objects to which is added, in an iriatterldue way, all the advantage of a rapid mechanism and practically satis wear, everything and avoiding for sure any injury to rare objects.
Or, décrira ci-après, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de la présente invention, e@ référence au dessir, annexé sur lequel:
La figure 1 est ue vue de dessous d'un dispositif de préhension suivant l'invention, en position de travail, c'est-à-dire avec sa ceinture gonflée.However, an embodiment of the present invention will be described below, by way of non-limiting example, e @ reference to the appended drawing, in which:
Figure 1 is a view from below of a gripping device according to the invention, in the working position, that is to say with its belt inflated.
La figure 2 est une vue er, coupe faite suivant la ligrie II-II de la figure 1 moritrar,t le dispositif de préhension suivant l'invention en position de travail ou de ceiriturage de l'objet tel qu'un pairs de mie. Figure 2 is a view er, section taken along the line II-II of Figure 1 moritrar, t the gripping device according to the invention in the working position or ceiriturage of the object such as a crumb pair.
La figure 3 est une vue schématique ert coupe similaire montrant le dispositif de préhension suivati t l'inven- tiori et position de départ après la mise et dépression de la ceinture, l'éjecteur maititerîarit l'objet, tel qu'ure pair de mie, eri appui sur sot, support. Figure 3 is a schematic view in similar section showing the gripping device following the invention and starting position after putting on and removing the belt, the ejector controls the object, such as a crumb , eri support on fool, support.
La figure 4 est une vue de face de la contreplaque de blocage de la membrane constituant la ceinture, vue du côté intérieur de la chambre å air. FIG. 4 is a front view of the blocking counterplate of the membrane constituting the belt, seen from the interior side of the air chamber.
La figure 5 est urie vue en coupe faite suivant la ligrie V-V de la figure 4. Figure 5 is a sectional view taken along line V-V in Figure 4.
La figure 6 est urie demi-vue de dessous, et coupe transversale de l'organe de préhension suivant l'invention. Figure 6 is urie half-view from below, and cross section of the gripping member according to the invention.
La figure 7 est urie vue de face d' utie contreplaque particulière de maititieti de la membrane sur le châssis de l'organe de préhension et ce sens qu'elle est rnurîie du dispositif d'amersée de l'air dans la ceinture gotiflable. Figure 7 is urie front view of a particular counterplate utie control of the membrane on the chassis of the gripping member and that it is rnurîie of the air supply device in the seat belt.
Conformément à la figure 1, le dispositif de préhen- sion, suivant une exécution particulière, sinon préférée de l'invention, est constitué d'un châssis métallique 1, et forme de parallélépipède rectangle saris fod bas, de section droite horizoritale plus grande que celle des objets à saisir.A l'intérieur du châssis et tout autour de ses quatre faces latérales verticales la s' étend une membrane tubulaire 4, aria loue à ut, boyau de cycle, h l'intérieur de laquelle on introduit un nombre suffisant de contreplaques 5, conformes aux figures 4 et 5, qui viennent plaquer ladite membrane 4 sur les quatre faces latérales la du châssis 1 au moyen de vis 7 erigagées dans des perçages prévus 9 cet effet dans la membrane 4 et traversant les parois latérales et verticales la.Les deux extrémités de la membratie 4 sort aboutées et prises et sandwich sous urie coritreplaque 8 vissée sur une plaque latérale la du châssis 1 constituant ainsi utie fermeture simple et rapide de la ceinture. In accordance with FIG. 1, the gripping device, according to a particular, if not preferred, embodiment of the invention, consists of a metal frame 1, and the shape of a rectangular parallelepiped saris low fod, of horizontal cross section larger than that of the objects to be seized. Inside the frame and all around its four vertical lateral faces the s' extends a tubular membrane 4, aria rents to ut, cycle hose, inside which one introduces a sufficient number of plywoods 5, in accordance with FIGS. 4 and 5, which press said membrane 4 on the four lateral faces 1a of the chassis 1 by means of screws 7 erected in holes provided 9 for this purpose in the membrane 4 and passing through the lateral and vertical walls the two ends of the member 4 come out butted and taken and sandwiched under a coritreplate urie 8 screwed onto a side plate of the chassis 1 thus constituting a simple and rapid closure of the belt.
Ainsi constituée, la membrane 4 forme ut élémerit ou ceinture gor,flable délimitant urie chambre interne étanche à l'air susceptible de présenter deux états possibles
a) une position de travail dans laquelle la membrarie 4 en matériau élastique est mise sous une pression coriveria- ble correspotidatit à la dimension périphérique de l'objet 3 à saisir.Ori comprerid mieux le forictiorîtiemarit de la positiori de travail de la ceinture gonflée 2, en se reportant à la figure 2 montrant un schéma de l'organe et, coupe, daris ut exemple de préhension d'un objet 3 constitué par un pair de mie frais
b) urie positiori de repos daris laquelle la ceintura gor,flable 2 est er, complète dépression, et la membrane 4 est plaquée sur les contreplaques 5, en dégageait ainsi l'objet de l'emprise du dispositif de préhension. Conformément à la figure 3, représentant une coupe schématique du dispositif de préhension et positior, de repos, oti pet observer que le dégagement du pair de mie 3, dans l'exemple, est facilité par ut éjecteur auxiliaire 10, comportatît urie plaque d'appui 14 qui vient contraindre le produit 3 à rester au sol durant la remoritée du dispositif de préhension. Cet éjecteur 10 comprend et fait la plaque d'appui 14, entraînée et, trarisla tiorî verticale par uri simple vérin, pneumatique vertical 15, porté par la face horizoritale supérieure lb du châssis 1 et dori t la commande est synchronisé a avec l'ensemble de com mande pneumatique du dispositif de préherisíorl suivant 1' iri- vention.Thus constituted, the membrane 4 forms ut elemerit or gor belt, flexible delimiting urie internal airtight chamber capable of having two possible states
a) a working position in which the frame 4 made of elastic material is put under corivariable pressure correspotidatit the peripheral dimension of the object 3 to be grasped. , referring to Figure 2 showing a diagram of the organ and, in section, daris ut example of gripping an object 3 consisting of a pair of fresh crumbs
b) urie positiori rest daris which the gor belt, flable 2 is er, complete depression, and the membrane 4 is pressed against the plywoods 5, thus released the object of the grip of the gripping device. In accordance with FIG. 3, representing a schematic section of the gripping and positior device, of rest, oti pet observe that the release of the crumb pair 3, in the example, is facilitated by an auxiliary ejector 10, comprising a plate of support 14 which forces the product 3 to remain on the ground during the towing of the gripping device. This ejector 10 comprises and makes the support plate 14, driven and, trarisla tiorî vertical by a single cylinder, vertical pneumatic 15, carried by the upper horizontal face lb of the chassis 1 and dori t the control is synchronized with the whole pneumatic control of the preheresis device according to the invention.
On peut aussi remarquer que la commande du dispositif de préhension est, dans 1' exemple donné ci-dessous, totalement réalisée par urie simple arrivée d'air comprimé utilisée soit directement pour mettre la membrane 4 eti pression, soit indirectement, par l'intermédiaire d'un "divergent-convergent", pour créer une dépression suffisante et ainsi dégonfler totalement la ceinture 2. It can also be noted that the control of the gripping device is, in the example given below, completely realized by a simple inlet of compressed air used either directly to put the membrane 4 and pressure, or indirectly, via of a "divergent-convergent", to create a sufficient depression and thus completely deflate the belt 2.
Or, observera tout l'intérêt de la description précéderite qui ajoute aux avantages déjà décrits de simplicité, de résistance à l'usure et d'adaptabilité aux produits mous ou moelleux, celui de n'utiliser qu'ure simple source d'air comprimé toujours présente sur un lieu de travail alors qu'il est nettement plus rare de trouver des sources de dépressiori sur les mêmes lieux. However, note all the interest of the foregoing description which adds to the advantages already described of simplicity, resistance to wear and adaptability to soft or soft products, that of using only a simple source of compressed air always present in a workplace when it is much rarer to find sources of depression in the same places.
Conformément à la figure 4, une caractéristique particulière du dispositif de préhension suivant l'invention ressort des deux rainures 6, s'étendant longitudinalement le lorig de chaque contreplaque 5, suivait un profil préféré tel qu'il apparaît sur la figure 5.Ces rainures 6 orit pour objet principal de ménager à l'intérieur de la chambre à air ut ou plusieurs canaux de circulation de l'air de sorte que, même lorsque la membrane 4 est "collée" sur la contreplaque 5, au moment de la dépression, il soit toujours possible de retirer ou d'admettre de l'air et donc de dégorifler ou gori fler la ceinture, principe de base daris le fonctionnement du dispositif de préhension suivant l'invention. In accordance with FIG. 4, a particular characteristic of the gripping device according to the invention emerges from the two grooves 6, extending longitudinally the lorig of each plywood 5, followed a preferred profile as it appears in FIG. 5. These grooves 6 orits main object to provide inside the air chamber ut or more air circulation channels so that, even when the membrane 4 is "glued" on the plywood 5, at the time of depression, it is always possible to remove or admit air and therefore to deglaze or gore the belt, basic principle in the operation of the gripping device according to the invention.
La figure 6 morître utie demi-vue de dessous, en coupe horizontale, du dispositif de préhension dans laquelle le dispositif d'admission d'air dans la ceinture gonflable 2 est constitué d'un tube 13 relié par ut tube 9 à la commatide pneumatique du système et traversatît une paroi latérale la du châssis 1 auquel il est fixé par des moyeris classique. Ce tube 13 débouche à l'intérieur de la chambre 2 au centre d'une contreplaque 11 logée à l'intérieur de la ceinture 2 conformément à la figure 7.Cette coritreplaque rectangulaire 11 maintient la membrane 4 plaquée coritre la face latérale la du châssis 1 à l'instar des autre coritreplaques 5 et elle présente, sur sa surface tournée vers l'intérieur de la ceinture 2, deux rainures 12, disposées eri diagonales. Le poirit de rencontre de ces deux rainures, au centre de la coritreplaque 11, correspond à l'arrivée d'air par le tube 13, permettant ainsi une circulation d'air dans la ceinture, que la membrar,e 4 soit ou non plaquée sur la corltreplaque 11. Figure 6 morister utie half view from below, in horizontal section, of the gripping device in which the air intake device in the inflatable belt 2 consists of a tube 13 connected by a tube 9 to the pneumatic commatide of the system and crosses a side wall 1a of the chassis 1 to which it is fixed by conventional means. This tube 13 opens out inside the chamber 2 at the center of a counterplate 11 housed inside the belt 2 in accordance with FIG. 7. This rectangular coritreplate 11 maintains the membrane 4 coritre plated on the side face of the chassis 1 like other coritreplaques 5 and it has, on its surface facing the inside of the belt 2, two grooves 12, arranged eri diagonal. The meeting point of these two grooves, in the center of the coritreplate 11, corresponds to the arrival of air through the tube 13, thus allowing air circulation in the belt, whether or not the membrar, e 4 is plated on the corltreplaque 11.
Le dispositif air,si décrit est directemerit applicable à la manipulation des pains de mie frais et chauds, lorsque ceux-ci, sort art d'urie traricheusa diminuant encore leur corisistarice, sor,t repris et disposés dans des alvéoles thermoformées. The air device, if described, is directly applicable to the handling of fresh and hot sandwich loaves, when these come out of urea traricheusa art further reducing their corisistarice, so taken up and placed in thermoformed cells.
Bieri que dans la description qui précède le dispositif de préhension ait utile forme rectangulaire et coupe hori zoritale, il va de soi qu'il pourrait avoir une autre forme polygoriale ou courba, notamment circulaire, suivant la forme de la section droite des objets å saisir. Bieri that in the description which precedes the gripping device has useful rectangular shape and hori zorital cut, it goes without saying that it could have another polygorial or curved shape, in particular circular, according to the shape of the cross section of the objects to be grasped .
Par ailleurs l'élémerit goriflable 2 rie doit pas né- cessairement $constituer une ceinture continue entourant l'objet à saisir. Et effet le dispositif de préherîsior pourrait rie comporter au minimum que deux éléments gor,flables portés l'un er, face de l'autre par deux parois latérales opposées du châssis de manière à serrer etitre eux, urie fois gonflés, l'objet à saisir. 11 suffit, dans ce cas, que les deux parois opposées d'appui des deux éléments goriflables soient situées à ure distarice l'une de l'autre supérieure à la largeur de l'objet se trouvant antre elles. Furthermore, the goriflable element 2 rie need not necessarily constitute a continuous belt surrounding the object to be grasped. And indeed, the preheresis device could comprise at least two gor, flable elements carried one, facing the other by two opposite side walls of the chassis so as to tighten and be them, when inflated, the object to be grab. In this case, it suffices that the two opposite bearing walls of the two goriflable elements are located at a distance from one another greater than the width of the object lying between them.
Claims (9)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8610290A FR2601612A1 (en) | 1986-07-15 | 1986-07-15 | Gripping device intended for the automated handling of objects, especially cold and hot sandwich loaves |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| FR8610290A FR2601612A1 (en) | 1986-07-15 | 1986-07-15 | Gripping device intended for the automated handling of objects, especially cold and hot sandwich loaves |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2601612A1 true FR2601612A1 (en) | 1988-01-22 |
Family
ID=9337437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8610290A Pending FR2601612A1 (en) | 1986-07-15 | 1986-07-15 | Gripping device intended for the automated handling of objects, especially cold and hot sandwich loaves |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2601612A1 (en) |
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