FR2601179A2 - Automatic devices for work on steam generators of nuclear reactors - Google Patents

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Abstract

The invention is an addition to French Patent Application PV 85.11299 of 24 July 1986 relating to a mechanical assembly for remotely controlled work on the exchanger tubes of the steam generators SG of pressurised-water nuclear power stations. It relates particularly to the "transfer" apparatus delivering sleeves and/or repair tools to a remotely controlled handling unit serving the tube plate of the SG, which comprises a remotely controlled positioning manipulator (TLMP) 901 and a remotely controlled lift manipulator (TLMA) 902 aboard the former. This transfer system comprises a mast 903 carrying a framework 904 capable of pivoting around the mast; provided with a slide block 905 on which slide two trolleys 906 and 907 carrying two clamps 908 and 909 intended to grasp the sleeves or other tools vertically in order to transfer them to the TLMA. The components which enter the bowl to be connected to the TLMA 902 move aside, after withdrawal, to clear the way vertically in line with the manhole.

Description

AUTOMATISMES D' INTERVENTION POUR GENERATEURS DE VAPEUR DE REACTEURS
NUCLEAIRES
L'invention est une addition a la demande de brevet française PV 85.11299 du 24 juillet 1986 concernant un ensemble mécanique de téleinterventions destiné à des interventions de nature multiple (contrôles, réparations,..) sur les tubes échangeurs des générateurs de vapeur (GV) de centrales nucléaires à eau pressurisée. INTERVENTION AUTOMATISMS FOR REACTOR STEAM GENERATORS
NUCLEAR
The invention is an addition to French patent application PV 85.11299 of July 24, 1986 concerning a mechanical remote intervention assembly intended for multiple interventions (checks, repairs, etc.) on the exchanger tubes of steam generators (steam generators) of pressurized water nuclear power plants.

Elle concerne particulièrement l'appareillage de "transfert" servant à amener des manchettes et/ou des outils d'interventions sur un groupe de télémanipulation desservant la plaque tubulaire du générateur de vapeur, qui comprend un télémanipulateur de positionnement (TLMP), et un télémanipulateur ascenseur (TLNA) embarqué sur le premier.It relates in particular to “transfer” apparatus used to bring cuffs and / or intervention tools to a remote handling group serving the steam generator tube plate, which includes a positioning remote manipulator (TLMP), and a remote manipulator lift (TLNA) on the first.

En reprenant la description dans l'invention précitée, ce dispositif de transfert (DTR) (figure 1) est en position fixe dans l'espace. Le dispositif de telemanipulation TLNP 910 + TLMA 912 vient se positionner au dessus du DTR avec précision lorsqu'il s'agit de faire passer une manchette 927 sur son outil d'expansion 926, du DTR au TLMA. L'ensemble est alors temporairement solidarisé par un pion escamotable 916 qui s'engage dans un alésage 923.Using the description in the above invention, this transfer device (DTR) (Figure 1) is in a fixed position in space. The TLNP 910 + TLMA 912 remote handling device is positioned above the DTR with precision when it comes to passing a cuff 927 on its expansion tool 926, from DTR to TLMA. The assembly is then temporarily secured by a retractable pin 916 which engages in a bore 923.

Le dispositif de transfert DTR (ou serveur) est positionné à l'extérieur du
GV. Il se compose d'un poste de chargement fixe 921, d'un rail de convoyage 922, et d'un poste fixe de livraison 923 dans le bol du GV.The DTR transfer device (or server) is positioned outside the
GV. It consists of a fixed loading station 921, a conveyor rail 922, and a fixed delivery station 923 in the bowl of the GV.

Entre ces deux postes circule sur le rail un chariot de transfert 924 équipé d'une pince 925 de saisie des outils. Between these two stations circulates on the rail a transfer carriage 924 equipped with a clamp 925 for gripping the tools.

Dans le cas du manchonnage, l'outil de positionnement de la manchette dans les tubes sert également au transfert de celle-ci. Au poste de chargement.In the case of sleeving, the tool for positioning the cuff in the tubes also serves to transfer the latter. At the loading station.

fixe 921, cet outil 926 est saisi par la pince 925 du chariot de transfert et reçoit une manchette 927 enfilée sur sa tête rigide par un robot de manutention 930.fixed 921, this tool 926 is gripped by the clamp 925 of the transfer carriage and receives a cuff 927 threaded onto its rigid head by a handling robot 930.

Le rôle de ce robot 930 de chargement se limite å présenter un outil au chariot transfert 924, ou encore des manchettes sur une tête d'outil, pour les faire prendre par le TLMA 912.The role of this loading robot 930 is limited to presenting a tool to the transfer cart 924, or cuffs on a tool head, to have them taken up by the TLMA 912.

La présente invention (addition) concerne le dispositif de transfert DTR.The present invention (addition) relates to the DTR transfer device.

Il est en effet apparu qu'il était important de pouvoir dégager l'entrée du trou d'homme sans avoir à démonter d'équipements, pour plusieurs raisons: a) se réserver la possibilité de pénétrer occasionnellement à l'intérieur du bol, où d'y introduire des perches d'intervention manoeuvrées manuellement, en cas d'incidents, b) ne pas encombrer davantage un accès déjà confiné, c) dégager au maximum le volume du bol de façon à ne pas faire obstacle aux faisceaux de cables d'alimentation ou de commande des télémanipulateurs, des outils, des caméras etc..It appeared that it was important to be able to clear the entrance to the manhole without having to dismantle equipment, for several reasons: a) reserving the possibility of occasionally penetrating inside the bowl, where to introduce manually operated intervention poles into it, in the event of incidents, b) do not further encumber an already confined access, c) clear the volume of the bowl as much as possible so as not to obstruct the cable harnesses d supply or control of remote manipulators, tools, cameras, etc.

Cette invention apporte une solution a ces problèmes.This invention provides a solution to these problems.

En effet, les éléments mécaniques du dispositif de transfert qui pénètrent à l'intérieur du bol sont rétractables: ils ne demeurent pas à l'intérieur du bol lors des débattements des télémanipulateurs TLMP et TLMA. De plus, après rétraction, ces éléments s'effacent par rotation de façon à dégager tout l'espace à l'aplomb du trou d'homme.In fact, the mechanical elements of the transfer device which penetrate inside the bowl are retractable: they do not remain inside the bowl during the movements of the TLMP and TLMA manipulators. In addition, after retraction, these elements are erased by rotation so as to free all the space below the manhole.

Cette disposition a également pour avantage -au cas où ne serait pas installé le robot de chargement du DTR- de permettre une alimentation manuelle du DTR sans exposer l'opérateur au rayonnement sortant du bol par le trou d'homme.This arrangement also has the advantage - in case the DTR loading robot is not installed - of allowing manual feeding of the DTR without exposing the operator to radiation exiting the bowl through the manhole.

Description:
Le dispositif de transfert DTR est constitué de deux éléments complémentaires, à savoir un ensemble élévateur 940 avec son jeu de pinces de préhension des outils, monté sur un mât 941 étaillé verticalement entre une interface fixée au trou d'homme et le sol (figure 2).Description:
The DTR transfer device consists of two complementary elements, namely a lifting assembly 940 with its set of gripping pliers for tools, mounted on a mast 941 vertically cut between an interface fixed to the manhole and the ground (Figure 2 ).

La couronne interface 942 est vissée sur le trou d'homme, qui porte un logement pouvant recevoir la rotule 943 en tete de mat. Cette rotule permet le réglage vertical du mât avant son immobilisation sur le sol par deux vérins à vis 944. The interface crown 942 is screwed onto the manhole, which carries a housing that can receive the ball 943 at the head of the mast. This ball joint allows the vertical adjustment of the mast before its immobilization on the ground by two screw jacks 944.

Une chemise 945, tournante sur ce mat, reçoit sur une queue d'aronde 946 l'élévateur 940 mis en place manuellement. Un plateau d'indexade 947, réglable angulairement par pincement sur le mât, permet d'axer ou d'escamoter l'élévateur sous le trou d'homme.A jacket 945, rotating on this mat, receives on a dovetail 946 the elevator 940 put in place manually. An indexing plate 947, angularly adjustable by pinching on the mast, allows to center or retract the elevator under the manhole.

L'élévateur est constitué d'une poutre 948 venant s'engager sur la queue d'aronde 946, qui supporte une glissière 949 sur laquelle sont guidés deux chariots porteurs d'une pince, attelés entre eux par un amortisseur à ressort.The elevator consists of a beam 948 coming to engage on the dovetail 946, which supports a slide 949 on which are guided two carriages carrying a clamp, coupled together by a spring damper.

Le chariot 950 portant la pince d'outil 951 est monté libre sur la glissière, alors que le chariot inférieur 952 portant la pince de levée 953 embarque un iotoréducteur qui engrène sur une crémaillère solidaire de la poutre 948.The carriage 950 carrying the tool clamp 951 is mounted free on the slide, while the lower carriage 952 carrying the lifting clamp 953 carries an iotoréducteur which meshes on a rack fixed to the beam 948.

Trois détecteurs de proximité signalent les positions de travail: - position haute du chariot 952 de pince de levée 953; - position haute du chariot 950 de pince d'outil 951; - position basse de l'ensemble des chariots.Three proximity sensors signal the working positions: - high position of the carriage 952 of lifting clamp 953; - high position of the tool clamp carriage 950 951; - low position of all the carriages.

Par rotation de 1800 autour du mat, l'élévateur est dégagé de l'orifice du trou d'homme pour la mise en place des outils sur les pinces. La gaine fixe 954 de l'outil est présentée dans la pince de levée 953, la pince 951 servant de guidage à la tête d'outil 955.By rotation of 1800 around the mast, the elevator is released from the orifice of the manhole for the positioning of the tools on the pliers. The fixed sheath 954 of the tool is presented in the lifting clamp 953, the clamp 951 serving to guide the tool head 955.

En position d'introduction dans le bol GV (figure 3), le chariot motorisé 952 élève l'ensemble pinces et outil, jusqu'à la mise en butée du chariot 950 en haut de la glissière. L'amortisseur servant d'attelage est alors comprimé par élévation du chariot 952, et commande l'ouverture des mors de la pince d'outil 951, au moment où la tête d'outil 955 est déjà engagée sur le TLMA 912.In the insertion position in the GV bowl (FIG. 3), the motorized carriage 952 lifts the pliers and tool assembly, until the carriage 950 comes to a stop at the top of the slide. The shock absorber used for coupling is then compressed by raising the carriage 952, and controls the opening of the jaws of the tool clamp 951, at the moment when the tool head 955 is already engaged on the TLMA 912.

Cette cinématique permet de libérer le passage pour la pince de levée 953, qui peut poursuivre sa course jusqu a engager suffisamment la gaine 954 de l'outil dans le bol pour sa saisie par le TLMA. La pince 953 est ensuite ouverte, puis ensemble élévateur 940 est rétracté et dégagé du trou d'howme. This kinematics makes it possible to free the passage for the lifting clamp 953, which can continue its travel until sufficiently engaging the sheath 954 of the tool in the bowl for its gripping by the TLMA. The clamp 953 is then opened, then the elevator assembly 940 is retracted and released from the hole of howme.

Claims (1)

REVENDICATIONS Revendication 1:Claim 1: Ensemble mécanique automatisé de téléintervention dans les bottes à eau de générateurs de vapeur, comprenant: a) un positionneur (ou télémanipulateur de présentation-TLMP) amenant les outils (et/ou les manchettes) en regard des trous de la plaque tubulaire, b) un dispositif élévateur (TLMA) introduisant les outils et/ou les manchettes dans les tubes, transporté par le positionneur, c) un dispositif de transfert (DTR) introduisant les outils.et/ou manchettes à poste fixe, à l'intérieur de la botte à eau, par déplacement sur un organe rigide de guidage, caractérisé en ce que le dispositif de transfert DTR est situé à une position fixe par rapport au générateur de vapeur, et qu'il comporte:: - un poste fixe de chargement des manchettes à l'extérieur du GV, - un poste de-livraison des manchettes dont la position est invariable par rapport à l'intérieur de la botte à eau du GV, et qui n'est relié que de façon temporaire au positionneur/élévateur de télémanipulation, uniquement lors des opérations de transfert.Automated mechanical remote control assembly in the water boots of steam generators, comprising: a) a positioner (or remote manipulator-TLMP) bringing the tools (and / or the sleeves) opposite the holes in the tube plate, b) a lifting device (TLMA) introducing the tools and / or the cuffs into the tubes, transported by the positioner, c) a transfer device (DTR) introducing the tools. and / or cuffs at a fixed position, inside the water boot, by movement on a rigid guide member, characterized in that the DTR transfer device is located in a fixed position relative to the steam generator, and that it comprises: - a fixed cuff loading station outside the GV, - a cuff delivery station whose position is invariable with respect to the inside of the GV water boot, and which is only temporarily connected to the remote handling positioner / elevator , only during operations transfer ations. Revendication 2:Claim 2: Système de transfert selon la revendication 1, caractérisé en ce que ses éléments mécaniques qui pénètrent à l'intérieur du bol sont rétractables: ils ne demeurent pas dans le bol lors des débattements du télémanipulateur ascenseur (TLMA) 912 embarqué sur le télémanipulateur TLMP 910.Transfer system according to claim 1, characterized in that its mechanical elements which penetrate inside the bowl are retractable: they do not remain in the bowl during the movements of the lift remote manipulator (TLMA) 912 on board the remote manipulator TLMP 910. Revendication 3:Claim 3: Système de transfert selon la revendication 2, caractérisé en ce que ses éléments qui pénètrent dans le bol pour se relier au télémanipulateur TLMA 912 s'effacent* après rétraction, pour dégager l'aplomb du trou d'homme.Transfer system according to claim 2, characterized in that its elements which penetrate into the bowl to connect to the TLMA 912 manipulator are erased * after retraction, to release the balance of the manhole. Revendication 4: Systeme de transfert selon 2, caractérisé en ce qu'il comprend un mat 941 portant un bâti 940 capable de pivoter en rotation autour du mât; pourvu d'une glissière 949 sur lequel coulissent deux chariots 950 et 952 portant deux pinces 951 et 953 destinées à saisir et à maintenir rigoureusement verticales les manchettes ou autres outils (tels que des têtes de soudage) lors de leur transfert, ces pinces pouvant se rapprocher l'une de l'autre au cours de leurs courses verticales. Claim 4: Transfer system according to 2, characterized in that it comprises a mast 941 carrying a frame 940 capable of pivoting in rotation around the mast; provided with a slide 949 on which two carriages 950 and 952 slide carrying two clamps 951 and 953 intended to grip and keep the sleeves or other tools (such as welding heads) strictly vertical during their transfer, these clamps being able to be move closer to each other during their vertical runs.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4329769A (en) * 1979-12-05 1982-05-18 Westinghouse Electric Corp. Apparatus for working on tubesheets
EP0064436A1 (en) * 1981-04-17 1982-11-10 Framatome Device for introducing or retrieving a member in a steam generator
EP0131792A1 (en) * 1983-07-08 1985-01-23 Siemens Aktiengesellschaft Remotely operable plug insertion tool or heat exchanger pipes

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