FR2598519A1 - Systeme et procede d'orientation de la trajectoire d'impact pour source sismique de surface destinee a l'exploration du sous-sol - Google Patents

Abstract

SYSTEME ET PROCEDE D'ORIENTATION DE LA TRAJECTOIRE D'IMPACT POUR SOURCE SISMIQUE DE SURFACE DESTINEE A L'EXPLORATION DU SOUS-SOL. PLUSIEURS SOURCES SISMIQUES DE SURFACE DISTINCTES 12, TRANSPORTEES SUR DES VEHICULES, COMPRENNENT CHACUNE UNE MASSE D'IMPACT 25, DES MOYENS POUR PROPULSER LA MASSE 25 LE LONG D'UNE TRAJECTOIRE DE TIR 26 AFIN QU'ELLE FRAPPE UN SOCLE PLAT 16 EN CONTACT AVEC LE SOL, ET DES MOYENS POUR AJUSTER CHACUNE DESDITES TRAJECTOIRES 26 EN LA FAISANT TOURNER AUTOUR DE DEUX AXES DE CARDAN PERPENDICULAIRES 20, 27. UN SYSTEME DE COMMANDE COMPREND: DES MOYENS POUR DETERMINER LE CAP DE CHAQUE VEHICULE; DES MOYENS FONCTION DE CE CAP POUR CALCULER LES POSITIONS ANGULAIRES DE CHACUNE DES TRAJECTOIRES 26, QUI ALIGNENT LA TRAJECTOIRE AVEC DES VALEURS DESIREES D'AZIMUT ET D'INCLINAISON; ET DES MOYENS REPONDANT AUXDITS MOYENS DE CALCUL POUR ACTIONNER CHACUN DESDITS MOYENS DE REGLAGE DE LA TRAJECTOIRE 26 POUR EFFECTUER UN TEL ALIGNEMENT.

Description

CONTEXTE DE L'INVENTION

1. Domaine de l'invention Cette invention concerne d'une façon générale le domaine de la prospection sismique et plus particulière15 ment un procédé et un système pour aligner les trajectoires de tir des sources sismiques de surface du type à impact.

2. Description de l'art antérieur

Une source sismique du type à impact, de la caté20 gorie décrite dans le brevet des Etats-Unis n 4.284.165; est utilisée pour générer et enregistrer des ondes de compression, couramment désignées sous le nom d'ondes P. Dans un tel dispositif, afin d'obtenir des résultats convenables, l'axe longitudinal du boitier cylindrique 25 de l'actionneur le long duquel une masse d'impact est propulsée vers un socle plat en contact avec le sol, doit être perpendiculaire au plan de la surface inférieure de ce socle plat en contact avec le sol. Ceci est vrai aussi bien pour des surfaces non horizontales que pour des surfaces horizontales. Si une telle orthogonalité n'est pas maintenue, une proportion importante de l'énergie disponible sera dépensée dans la production d'ondes de cisaillement du type SH et SV. Dans un générateur d'ondes P, ceci serait inefficace et pourrait compliquer le travail de l'analyse et de l'interprétation des ondes

15 20 25 30 35

sisniques.

Inversement, on peut souhaiter créer et enregistrer une impulsion sismique qui possède des composantes à la fois d'ondes P et d'ondes de cisaillement, soit du type SH, soit du type SV, en certaines proportions selon les caractéristiques de la formation souterraine en cours d'étude. Un générateur sismique du type à impact de la catégorie décrite ci-dessus, dont la masse d'impact est propulsée vers sa cible le long d'une trajectoire de tir inclinée, de direction variable, est décrit dans la demande de brevet français FR-A-2.574.189. Dans un dispositif tel que décrit dans cette demande, le boltier de l'actionneur est supporté à l'intérieur de deux cadres du type "à la cardan", installés sur un véhicule de transport. Ces cadres donnent à 1lactionneur deux degrés de liberté en rotation. Ainsi, l'actionneur peut tourner à l'intérieur d'un premier cadre autour d'un premier axe transversal par rapport à l'axe longitudinal du véhicule. Le premier cadre, avec le premier axe, est à son tour mobile en rotation à l'intérieur d'un second cadre autour d'un second axe perpendiculaire au premier et orienté parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule. Le second cadre est fixé au châssis du véhicule. En faisant tourner l'actionneur autour de ces deux axes "avant-arrière" et "gauche-droite", il est possible d'amener l'axe du boîtier de l'actionneur et, par conséquent, la "trajectoire de tir" de la masse d'impact en coincidence avec n'importe quelle direction prescrite dans l'espace. La teneur en ondes de n'importe quelle onde sismique générée et enregistrée avec un tel dispositif dépend de (1) l'azimut de la trajectoire de tir suivie par la masse d'impact par rapport à une ligne reliant la source aux géophones d'enregistrement (la "ligne sismique") et (2) l'angle d'inclinaison de cette trajectoire référencée, pour les motifs expliqués ci-dessus, par rapport à une perpendi-

culaire au plan du socle plat. Dans la description

détaillée qui va suivre, le terme "inclinaison", tel qu'il est appliqué à cette trajectoire, devra être compris

comme désignant l'angle qu'elle fait avec cette perpendi5 culaire.

Dans la prospection sismique, il est souvent souhaitable d'utiliser simultanément de multiples sources transportées sur des véhicules et écartées sensiblement de la même distance par rapport à un réseau ou à une série de 10 réseaux de géophones d'enregistrement. Afin que les formes d'onde sismique résultantes se renforcent entre elles pour obtenir une amplification maximale, tous ces véhicules porteurs de source doivent être orientés dans la direction de la ligne sismique ou sous le même angle par rapport à 15 cette ligne. Le motif en est que, jusqu'ici, les trajectoires de tir et les réglages en direction ont toujours fait référence au cap du véhicule. Ceci est quelquefois difficile sinon impossible à réaliser avec un certain degré de fiabilité. La visée à l'oeil entre un véhicule 20 quelconque et le réseau de géophones le plus proche ou entre des véhicules peut être gênée par le terrain, la végétation ou les conditions atmosphériques. Par conséquent, des véhicules individuels risquent d'être mal alignés au hasard les uns par rapport aux autres et par 25 rapport à la ligne sismique. Ceci est particulièrement gênant lorsque des impacts inclinés sont programmés, par suite de l'effet directif de la répartition d'énergie des ondes de cisaillement de type SH et SV produites par de tels impacts. Si les véhicules porteurs des sources 30 individuelles ont des caps différents et si tous les actionneurs sont tournés, sur les cadres à la cardan décrits ci-dessus, des mêmes angles "avant-arrière" et "gauche-droite" pour atteindre la direction prescrite, les trajectoires résultantes vont nettement différer les 35 unes des autres. Par conséquent, les formes d'ondes enregistrées le long de la ligne sismique vont aussi différer par leur contenu en composantes d'ondes de compression et d'ondes de cisaillement. La sommation

verticale de ces enregistrements individuels va néces5 sairement introduire une distorsion et nuire à la qualiti des données sismiques.

RESUME DE L'INVENTION

La présente invention a pour objet un système pour la commande des azimuts et des inclinaisons des trajecto: 10 res de tir respectives de plusieurs sources sismiques de surface du type à impact, transportées par des véhicules dans lequel des moyens portés par chaque véhicule sont prévus pour ajuster la trajectoire de tir de sa source ai moyen d'une rotation de cette trajectoire autour de deux 15 axes de cardan mutuellement perpendiculaires et orientés avec une relation connue par rapport au cap de ce véhicule, ledit système comprenant des moyens à boussole portés par chacun des véhicules pour déterminer ce cap du véhicule, des moyens dépendant du cap du véhicule pour 20 calculer les positions angulaires de la trajectoire de tir par rapport aux axes de cardan qui alignent la traJectoire de tir avec les valeurs désirées d'azimut et d'inclinaison, et des moyens dépendant desdits calculs pour actionner les moyens de réglage de la trajectoire de tir afin de réaliser ledit alignement. Sous un aspect plus limité, les moyens de calcul sont constitués par un calculateur numérique recevant des signaux d'entrée représentatifs respectivement desdits azimut et inclinaison désirés et du cap du véhicule, et lesdits moyens 30 actionneurs comprennent en combinaison un premier et un second signaux de commande, délivrés par ledit calculateur, dont les amplitudes sont respectivement représentatives desdites positions angulaires et des premiers et seconds moyens d'asservissement respecti35 vement entraînés par les signaux de commande afin de à i CI commander les moyens de réglage de la trajectoire de tir. Sous un aspect encore plus limité, des moyens sont prévus pour transmettre par télécommunication, à chaque calculateur de véhicule, une paire de signaux représentant respectivement les valeurs désirées de l'azimut et de

l'inclinaison de la trajectoire de tir.

Selon une variante de cette invention, chacun des calculateurs de véhicule est préprogrammé avec une table de paires présélectionnées de valeurs d'azimut et d'inclinaison de trajectoire de tir, qui peuvent être appliquées de manière séquentielle par ce calculateur en préparation à des tirs sismiques successifs en remplacement des paires

semblables des signaux ci-dessus envoyés, en vue de leur 15 télécommunication.

La présente invention a encore pour objet le procédé d'orientation des trajectoires respectives de tir de plusieurs sources sismiques de surface du type à impact transportées sur véhicules afin que des signaux sismiques 20 ayant une teneur en formes d'onde sensiblement équivalente soient générés parces dernières, chacune des sources étant équipée de moyens de réglage de sa trajectoire de tir par rotation de cette source autour de deux axes de cardan mutuellement perpendiculaires et orientés avec une 25 relation prédéterminée par rapport au cap de son véhicule respectif, le procédé comprenant les opérations de détermination de l'azimut initial de chaque cap de véhicule, le calcul, par rapport audit cap de véhicule, des positions angulaires de chacune des trajectoires de 30 tir par rapport à ses axes de cardan aptes à aligner la trajectoire de tir avec des valeurs désirées d'azimut et d'inclinaison, et la mise en oeuvre desdits moyens de réglage en réponse auxdits calculs afin de réaliser un tel alignement. C'est donc un but général de cette invention de proposer un procédé et un système d'alignement des trajectoires respectives de tir de plusieurs sources sismiques du type à impact afin que ces trajectoires aient un azimut

et une inclinaison communs.

C'est un but plus particulier de cette invention de proposer un tel procédé et un tel système dans lesquels la commande de tels alignements et inclinaison est retirée

aux opérateurs des véhicules individuels.

D'autres buts et avantages de cette invention o10 ressortiront de la description détaillée suivante, considérée en liaison avec les dessins annexes qui

illustrent l'invention.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS

La figure 1 est une vue en plan simplifiée d'une source sismique du type à impact transportée sur véhicule et apte à être utilisée dans un mode de réalisation préféré de cette invention; la figure 2 est une vue simplifiée en élévation de la source sismique de la figure 1; la figure 3 est une illustration schématique d'un réseau installé de sources transportées sur véhicules du type représenté & la figuré 1 ainsi qu'un camion d'enregistrement pour la transmission des signaux des trajectoires de tir; - 25 la figure 4 est l'illustration d'un schéma de principe d'un système de commande de source selon le mode de réalisation préféré de cette invention; la figure 5 est un graphe représentant les différentes relations d'azimut impliquées dans le calcul des signaux de commande délivrés par le système de commande de la source de la figure 4; et la figure 6 est un schéma illustrant de quelle manière sont mesurées les inclinaisons des trajectoires de tir.

DESCRIPTION DETAILLEE DU MODE DE REALISATION PREFERE

Comme l'indiquent les figures 1 et 2, l'invention est basée sur l'emploi d'un véhicule de transport 10 qui porte une source sismique 12 du type à impact. Le fonctionnement général de la source 12 est conforme aux enseignements du susdit brevet des Etats-Unis 4.284.165, et & d'autres enseignements analogues de l'art antérieur et il est de toute façon bien connu dans l'art antérieur. Comme décrit en détail dans la susdite demande FR-A-2.574.189, la source 12 comprend un actionneur 14 et un socle plat 16 qui peut être abaissé pour reposer sur le sol au-dessous du véhicule 10. L'actionneur 14 comprend d'une façon générale un boîtier cylindrique creux 18 supporté en rotation sur des tourillons opposés 20 à l'intérieur d'un cadre ouvert 22, un piston allongé 24 supporté en coulissement à l'intérieur du boîtier 18 et

des moyens de propulsion (non représentés) pour entraîner le piston 24 de haut en bas le long de l'axe longitudinal 26 du bottier 18. A son extrémité inférieure, le piston 24 20 se termine par une masse d'impact 25 de diamètre agrandi.

Lorsqu'un signal de déclenchement est donné, le piston 24 est entraîné vers le bas de façon telle que la masse 25 frappe le socle plat 16 et génère ainsi un signal sismique

dans le sol.

Le cadre 22 est lui-même monté en rotation sur des tourillons opposés 27 à l'intérieur d'un cadre 28 qui est fixé & des longerons parallèles 30 du châssis du véhicule 10. L'axe des tourillons 27 coincide avec l'axe longitudinal 29 du véhicule 10 et est orienté à angle droit par 30 rapport à l'axe des tourillons 20. De cette façon, les cadres 22 et 28 agissent comme des anneaux "à la cardan" et donnent à l'actionneur 14 deux degrés de liberté en rotation. Les tourillons 20 permettent à l'actionneur 14 de s'incliner vers l'avant ou vers l'arrière par rapport

au véhicule 10. Les tourillons 27 permettent une incli-

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naison "gauche-droite". Quand l'actionneur 14 est incliné vers la gauche ou vers la droite sur les tourillons 27, l'axe des tourillons 20 est incliné de manière correspondante en dehors du plan des longerons 30 mais reste à angle droit par rapport aux tourillons 27.

Comme décrit en détail dans la susdite demande de

brevet FR-A-2.574.189, l'inclinaison de l'actionneur 14 et du cadre 22 est obtenue de façon convenable au moyen de vérins hydrauliques à commande électrique (non représentés), agissant en opposition. L'ensemble de ces vérins hydrauliques et des composants correspondants et leur mode de fonctionnement ne font pas partie, en eux-mêmes, de cette invention. Des moyens classiques pour effectuer les mouvements d'inclinaison décrits sont bien connus dans l'art antérieur. I1 est évident que, par rotation du bottier 18 de l'actionneur 14 autour des deux tourillons 20 et 27, on peut amener l'axe longitudinal 26 en coincidence avec n'importe quelle direction souhaitée dans l'espace. La direction de l'axe 26, le long duquel la masse 25 se déplace pour venir frapper le socle plat 16, définit ainsi une "trajectoire de tir", laquelle définit la teneur en ondes du signal sismique résultant.

Le socle plat 16 est typiquement surélevé pour le transport ou abaissé en position de tir par des moyens (non représentés) portés par le véhicule 10. Lorsque le socle plat 16 a été abaissé sur le sol, des supports hydrauliques réglables 32 orientés vers le haut et fixés aux longerons 30 sont déployés vers le bas pour appuyer contre le socle plat 16. De cette manière, le poids du véhicule 10 est transféré au socle plat 16 afin d'assurer la stabilité et le support latéral. Le socle plat 16 est équipé d'un moyeu central creux 34 à l'intérieur duquel est montée en coulissement une plaque de percussion 36. La surface supérieure 38 de la plaque 36 est concave. Son contour est tel qu'au moment o l'actionneur 14 est déclenché le long d'une trajectoire en pente, c'est-à-dire de manière que l'axe 26 du bottier 18 soit incliné en s'écartant d'une perpendiculaire au plan du socle plat 16, la trajectoire de la masse 25 reste toujours perpendicu5 laire à la surface 38 sur la ligne centrale de tir. De cette façon, l'énergie de la masse 25 est couplée au sol de manière très efficace sous la forme d'ondes combinées

de cisaillement et de compression.

Le véhicule 10 porte une unité de commande 40 à 10 calculateur dont la fonction est de déterminer et de stocker l'azimut initial et l'inclinaison initiale de la trajectoire de tir avant de les réorienter pour un tir donné quelconque, de recevoir des signaux radio transmettant les valeurs sélectionnées de l'azimut et de l'incli15 naison de tir pour un tel tir, de calculer à partir de ces données, la correction nécessaire de la trajectoire de tir de l'actionneur 14 par rotation du boîtier 18 sur les tourillons 20 et 27, afin que les coordonnées angulaires de l'axe 26 coïncident avec des valeurs 20 désirées quelconques, et de générer des signaux de commande appropriés pour provoquer de tels mouvements de rotation. Les détails du fonctionnement de l'unité

de commande 40 seront exposés ci-dessous.

La figure 3 illustre le fonctionnement d'une installation dans laquelle plusieurs véhicules 10 portant chacun une source 12 sont maintenus en formation échelonnée lorsqu'ils progressent d'un lieu de tir au suivant, le long de la direction de la ligne simique 42. Bien que les opérateurs individuels des véhicules 10 essaient d'aligner leurs véhicules avec la ligne simique 42, en pratique et pour les motifs expliqués ci-dessus, les caps des véhicules indiqués par les références 51 à 56 peuvent être mal alignés avec la ligne sismique 42 et mal alignés entre eux. Quand des signaux, désignant un azimut de tir 35 désiré 8 et une inclinaison désirée a sont transmis à chaque véhicule 10 par radio à partir d'un camion d'enregistrement 58, le système et le procédé qui vont être décrits compensent automatiquement un tel défaut

d'alignement quel qu'il soit.

-5 Sous la forme d'un schéma de principe, la figure 4 représente les différents éléments fonctionnels de chaque unité de commande 40. Un processeur de signaux 82 qui peut, par exemple, être de l'un des nombreux types classiques de calculateurs numériques générale10 ment désignés par micro-processeurs, reçoit des signaux

*: d'entrée venant des trois sources différentes suivantes.

Premièrement, des indications analogiques, venant d'une boussole 84 qui indique le cap azimutal du véhicule 10,

sont transformées par un convertisseur analogique15 numérique 86 en un signal numérique d'azimut, 8.

Deuxièmement, un signal numérique indiquant l'azimut, 3, de la direction mesurée de transit de la ligne sismique 42 est fournie par l'indicateur de direction de ligne 57 par l'intermédiaire d'un convertisseur analogique-numérique 88. Enfin, des signaux radio, reçus par le processeur 82, indiquent l'azimut sélectionné, e, de la direction de tir par rapport à la direction de la ligne sismique 42 et l'inclinaison, a, par rapport à une perpendiculaire au plan du socle plat 16. Des récepteurs de signaux 59 et 60 sont installés pour détecter respectivement les signaux e et m. Une unité de calcul 61 du processeur 82 combine les signaux d'entrée p, 8 et 8 pour délivrer à une unité de calcul 62 un signal composé de valeur 3 + O 8. L'unité de calcul 62 reçoit ce signal composé en même temps que le 30 signal représentant l'inclinaison, *, et génère à partir de ces entrées un premier et un second signaux de commande;:; 63 et 64 ayant comme amplitudes x sin ( 1 + 8 - 8) et c cos ( p + e - 8) respectivement. Les spécialistes en À 0 informatique n'auront aucune difficulté à concevoir la logique interne et la programmation associée pour obtenir ll les fonctions ci-dessus des unités 61 et 62. Aussi, une

description détaillée de ces derniers n'est pas jugée

nécessaire et a été omise. Ces premier et second signaux sont respectivement appliqués aux unités d'asservisse5 ment "gauche-droite" 65 et "avant-arrière" 66, lesquelles & leur tour actionnent des vérins hydrauliques "gauchedroite" 68 et "avant-arrière" 70 respectivement, lesquels commandent la rotation du boîtier 18 autour des tourillons 27 et 20. Les amplitudes des signaux 63 et 64 sont calculées de telle manière que la rotation résultante du boîtier 18 autour des tourillons 27 et 20 ajuste la position de l'axe 26 pour que la trajectoire de tir de la masse 25 soit en conformité avec les valeurs sélectionnées d'azimut et d'inclinaison. Les unités d'asservissement 65 15 et 66 peuvent être de n'importe quelle construction classique bien connue dans l'art antérieur, qui comprend des électro-aimants (non représentés), lesquels ouvrent et ferment des vannes de commande des vérins hydrauliques 68 et 70 en réponse à la présence ou à l'absence des signaux 20 d'entrée sur les susdits électro-aimants. De telles entrées représentent de manière continue la différence entre l'amplitude des signaux 63 et 64 et des signaux classiques de contre-réaction comme ceux qui peuvent être délivrés par des transducteurs de déplacement variables 25 linéaires (non représentés) indiquant la rotation par

incrément de l'axe 26 autour des tourillons 27 et 20.

La figure 5 illustre les différentes relations angulaires indiquées cidessus, exagérées pour plus de clarté. Si l'on considère la figure 5, il est évident que 30 la quantité angulaire, 9 + 8 - 8, représente la différence entre-le cap 29 de n'importe lequel des véhicules 10 et l'azimut de tir sélectionné. Sur la figure 6, l'inclinaison î est notée par rapport à la direction 80 qui représente une perpendiculaire au plan du socle plat 16 pour l'un quelconque des véhicules 10. Il est important de comprendre que l'inclinaison est mesurée dans un plan vertical 71 qui passe par la projection horizontale 72 de la trajectoire de tir d'axe 26 sur le sol. Si les plans des socles plats 16 des véhicules 10 ne sont pas parallèles, par exemple lorsqu'ils reposent sur des surfaces du sol inclinées différemment, les directions 80

vont par conséquent différer d'un véhicule 10 à l'autre.

Ainsi, les trajectoires de tir résultantes de toutes les sources 12 peuvent en fait être différentes bien que les 10 formes d'ondes de leurs signaux sismiques soient les memes. Les valeurs particulières des signaux de commande 63 et 64 indiquées ci-dessus et exprimées sous forme de fonctions trigonométriques des différents angles concernés 15 sont basées sur la façon dont les tourillons 20 et 27 se présentent par rapport à l'axe longitudinal 29 de l'un quelconque des véhicules 10. Si le réglage de la trajectoire de tir doit être effectué en utilisant un ensemble différent d'axes de rotation, les valeurs correspondantes 20 des signaux 63 et 64 vont varier en conséquence en étant

déterminées par des méthodes trigonométriques classiques.

Il devrait être évident que le système automatisé décrit ci-dessus dispense les opérateurs des véhicules individuels de la commande de l'orientation de la trajec25 toire de tir et garantit que toutes les sources 12 créent des formes d'ondes ayant sensiblement des teneurs égales en forme d'ondes. Néanmoins, il faut comprendre qu'en référençant tous les azimuts de tir par rapport à la direction du nord en faisant un relevé continu à la boussole, le calcul de la rotation nécessaire sur les tourillons 20 et 27 et la commande des unités d'asservissement 65 et 66 peuvent être effectués manuellement dans le cadre de cette invention. Aussi, on peut facilement prévoir des moyens (non représentés) pour 35 renvoyer par radio au camion d'enregistrement 58 les azimuts et inclinaisons réels de chaque véhicule 10 en même temps que les informations du "chronogramme", c'està-dire l'indication de l'instant réel d'impact de chacune des sources 10, tout cela étant destiné à vérifier que chaque source 12 a été convenablement mise en action. A titre de variante de la transmission des valeurs désirées de l'azimut e et de l'inclinaison a de la trajectoire de tir aux véhicules 10 par radio, on peut préférer préprogrammer tous les processeurs de signaux 82 10 avec une ou plusieurs paires de ces valeurs. Ces valeurs peuvent ensuite être traitées séquentiellement de la manière détaillée ci-dessus afin de générer des signaux de

commande équivalents aux signaux de commande 63 et 64.

La boussole 84 peut être soit du type magnétique, 15 soit un gyrocompas qui est donc référencé par rapport au nord géographique ou nord vrai. Dans l'idéal, des techniques de mesures cohérentes devraient être utilisées pour déterminer l'azimut de chaque véhicule 10 et celui de la

ligne sismique 42.

Des modifications peuvent être apportées à la combinaison et à l'agencement des éléments décrits ci-dessus et représentés sur les dessins, sans s'écarter de l'esprit ni

de la portée de l'invention.

Claims (10)

REVENDICATIONS

1. Système de commande des azimuts et des inclinaisons des trajectoires respectives de tir (26) d'une pluralité de sources sismiques de surface distinctes (12) transportées sur des véhicules (10), chacune desdites sources (12) comprenant une masse d'impact (25), des moyens pour propulser ladite masse (25) le long de ladite trajectoire de tir (26) afin qu'elle frappe un socle plat (16) en contact avec le sol, et des moyens pour ajuster -10 chacune desdites trajectoires de tir (26) en la faisant tourner autour de deux axes de cardan mutuellement perpendiculaires et orientés avec une relation prédéterminée par rapport au cap du véhicule (10) associé, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) des moyens pour déterminer chaque cap d'un tel véhicule; (b) des moyens fonction de chaque dit cap de véhicule pour calculer les positions angulaires de chacune desdites trajectoires de tir (26), par rapport auxdits 20 axes de cardanqui alignent ladite trajectoire de tir avec des valeurs désirées d'azimut et d'inclinaison; (c) des moyens répondant auxdits moyens de calcul pour actionner chacun desdits moyens de réglage de la

trajectoire de tir pour effectuer un tel alignement.

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2. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits moyens de détermination du cap

de véhicule sont un gyrocompas (84).

3. Système selon la revendication 1, caractérisé.0 par le fait que chacun desdits moyens de calcul est un calculateur numérique recevant des signaux d'entrée qui représentent respectivement lesdites valeurs désirées

d'azimut et d'inclinaison ainsi que ledit cap de véhicule.

4. Système selon la revendication 3, caractérisé par le fait que la trajectoire de l'un desdits axes de cardan mutuellement perpendiculaires est fixé en coincidence avec l'axe longitudinal (29) dudit véhicule (10) et par le fait que la trajectoire du second desdits axes de cardan

est variable dans un plan perpendiculaire audit axe longitudinal de véhicule (29).

5. Système selon la revendication 4, caractérisé par le fait que lesdits moyens d'actionnement comprennent en combinaison un premier et un second signaux de commande (63, 64), délivrés par ledit calculateur, dont les amplitudes sont respectivement représentatives de ladite 10 position angulaire et des premier et second moyens d'asservissement (65, 66) respectivement entrainés par lesdits signaux de commande afin de commander lesdits

moyens d'ajustement de la trajectoire de tir.

6. Système selon la revendication 5, caractérisé 15 par le fait que lesdits premier et second signaux de commande (63, 64) ont des amplitudes respectivement égales & à cos ( j + 8 - 8) et a sin ( 3 + 8 - 8) et sont respectivement destinés à commander la rotation autour

desdits axes de cardan variable et fixe.

7. Système selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens pour transmettre par télécommunication lesdits signaux d'entrée, représentant les valeurs désirées d'azimut et d'inclinaison, à chacun

desdits calculateurs numériques à partir d'une source 25 éloignée.

8. Système selon la revendication 7, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens répondant à l'achèvement

dudit alignement pour retransmettre à ladite source de signaux éloignée les valeurs ajustées de l'azimut et de 30 l'inclinaison pour chacune desdites sources.

-9. Procédé d'orientation des trajectoires respectives de tir de plusieurs sources sismiques de surface (12) du type à impact, transportées sur des véhicules (10); chacune desdites sources (12) comprenant une masse 35 d'impact (25), des moyens pour propulser ladite masse (25) p : 15 : 0,3 le long de ladite trajectoire de tir (26) afin qu'elle vienne frapper un socle plat (16) en contact avec le sol, et des moyens pour ajuster lesdites trajectoires de tir en les faisant tourner autour de deux axes de cardan mutuellement perpendiculaires et orientés avec une relation prédéterminée par rapport au cap du véhicule associé, caractérisé par le fait qu'il comprend les opérations de: (a) détermination de chaque cap de véhicule; (b) calcul, en relation avec chacun des caps de véhicule, des positions angulaires de chacune desdites trajectoires de tir par rapport à ses axes de cardan aptes à aligner ladite trajectoire de tir avec des valeurs désirées d'azimut et d'inclinaison; et

(c) l'actionnement desdits moyens de réglage en réponse auxdits calculs afin d'effectuer un tel alignement.

10. Procédé d'orientation de la trajectoire de tir (26) d'une source sismique de surface (12) du type à impact comprenant une masse d'impact (25), des moyens pour propulser ladite masse (25) le long de la trajectoire de tir (26) afin qu'elle vienne frapper un socle plat (16) en contact avec le sol, et des moyens pour ajuster ladite trajectoire de tir (26) en la faisant tourner autour de deux axes mutuellement perpendiculaires dont l'un est fixe dans un plan parallèle à la surface du sol, caractérisé par le fait qu'il comprend les opérations de: (a) détermination du cap dudit axe fixe; (b) obtention des valeurs d'azimut et d'inclinaison qui définissent une direction désirée pour ladite trajectoire de tir; (c) calcul, en fonction dudit cap, desdites positions angulaires de ladite trajectoire de tir par rapport auxdits axes de rotation aptes à aligner ladite trajectoire de tir avec ladite direction désirée; et

(d) actionnement desdits moyens de réglage pour effectuer ledit alignement.