FR2584643A1 - Dispositifs de prehension a distance - Google Patents
Dispositifs de prehension a distance Download PDFInfo
- Publication number
- FR2584643A1 FR2584643A1 FR8609334A FR8609334A FR2584643A1 FR 2584643 A1 FR2584643 A1 FR 2584643A1 FR 8609334 A FR8609334 A FR 8609334A FR 8609334 A FR8609334 A FR 8609334A FR 2584643 A1 FR2584643 A1 FR 2584643A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- gripping device
- jaw element
- rod
- lower jaw
- remote
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B9/00—Hand-held gripping tools other than those covered by group B25B7/00
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
- B25J1/04—Manipulators positioned in space by hand rigid, e.g. shelf-reachers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Labeling Devices (AREA)
- Walking Sticks, Umbrellas, And Fans (AREA)
Abstract
L'INVENTION CONCERNE UN DISPOSITIF DE PREHENSION A DISTANCE COMPORTANT UNE TIGE OU UN BRAS ALLONGE 1 POURVU D'UNE POIGNEE 2, A UNE EXTREMITE, ET DE MACHOIRES DE PREHENSION 7, 10 COMMANDEES PAR UNE GACHETTE 4, A L'AUTRE EXTREMITE, DANS LEQUEL UN ELEMENT DE MACHOIRE INFERIEURE MONTE A PIVOTEMENT 7 EST POURVU, SUR SON BORD INFERIEUR EXTERNE D'UNE PARTIE EN SAILLIE, DONT L'UTILISATEUR PEUT SE SERVIR POUR AGRIPPER UN OBJET ET LE TIRER VERS LUI.
Description
Dispositifs de préhension à distance
La présente invention concerne des dispositifs de préhension à distance du type comportant une tige ou un bras allongé pourvu d'une poignée, à une extrémité, et de mâchoires de préhension commandées par une gâchette, à l'autre extrémité.
La présente invention concerne des dispositifs de préhension à distance du type comportant une tige ou un bras allongé pourvu d'une poignée, à une extrémité, et de mâchoires de préhension commandées par une gâchette, à l'autre extrémité.
Des dispositifs de préhension à distance de ce type sont bien connus ; le plus souvent, ils comportent une tige ayant une section en forme de U, dont les branches latérales présentent des découpes arquées définissant une structure de mâchoire supérieure. Un élément de mâchoire inférieure arqué, qui est sollicité par un ressort en position ouverte, est supporté à pivotement entre les branches latérales et relié, par l'intermédiaire d'un cordon de commande, à un élément formant gâchette égale- ment monté à pivotement entre les branches latérales et de manière adjacente à une poignée du type pistolet. Un long élément de mâchoire inférieure est nécessaire pour assurer une ouverture suffisamment grande en même temps qu'un angle d'attaque satisfaisant pour saisir des objets de différentes tailles, en particulier des petits objets.
Comme on peut s'en rendre compte, l'angle d'attaque de la mâchoire inférieure varie en fonction de l'ouverture de la mâchoire et, étant donné qu'il faut faire en sorte que de petits objets puissent être ramassés et serrés fermement, la préhension d'objets de taille importante, tels que des boites de conserves, a tendance à ne pas être satisfaisante. De plus, il est souvent souhaitable que l'utilisateur puisse simplement tirer un objet vers lui, et l'un des buts de la présente invention est de proposer une construction qui permette de le faire d'une manière pratique tout en tenant le dispositif de préhension à distance normalement, et sans qu'il soit nécessaire de saisir l'objet entre les mâchoires.Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension à distance capable de manipuler de manière plus satisfaisante des objets de taille plus importante.
Selon la présente invention, un dispositif de préhension à distance du type décrit précédemment possède un élément de mâchoire inférieure monté à pivotement, pourvu, sur son bord inférieur externe d'une partie en saillie dont l'utilisateur peut se servir pour agripper un objet et le tirer vers lui.
Le dispositif de préhension à distance comporte, de préférence, un élément de mâchoire supérieure qui présente un gradin par rapport à la tige ou au bras allongé, lequel gradin est tourné vers l'extrémité formant poignée de la tige.
Ladite partie en saillie de l'élément de mâchoire inférieure est, de préférence, l'une d'un certain nombre de parties en saillie, par exemple trois, définissant un profil de forme générale en dents de scie sur une longueur correspondante de l'élément de mâchoire inférieure. Cet élément de mâchoire inférieure peut avoir un profil de mâchoire, dans l'ensemble, en forme d'arc concave qui aide à saisir des objets plus importants logés entre la tige et l'élément de mâchoire inférieure, à l'intérieur par rapport au gradin formé sur l'élément de mâchoire supérieure. Ces objets sont retenus par ce gradin plutôt que saisis par le profil de mâchoire tourné vers le bas de l'élément de mâchoire supérieure.Afin de permettre une ouverture importante, la mâchoire inférieure peut avoir une forme générale en L, et présenter une branche externe de forme générale arquée définissant le profil d'une mâchoire correspondante et une branche interne rectiligne fixée à pivotement sur la tige. Au niveau de la jonction des deux branches, 1'élé-
ment de mâchoire inférieure peut présenter une partie en saillie ou un angle aigu dont l'utilisateur peut se servir pour avoir prise sur des objets de taille plus importante et les tirer vers lui. Dans une construction préférée, un ressort de torsion disposé au niveau de la fixation à pivotement de l'élément de mâchoire inférieure sollicite celui-ci en position ouverte.
ment de mâchoire inférieure peut présenter une partie en saillie ou un angle aigu dont l'utilisateur peut se servir pour avoir prise sur des objets de taille plus importante et les tirer vers lui. Dans une construction préférée, un ressort de torsion disposé au niveau de la fixation à pivotement de l'élément de mâchoire inférieure sollicite celui-ci en position ouverte.
La tige allongée est, de manière commode, une pièce extrudée en métal ayant un profil en forme de U, pourvue de branches latérales entre lesquelles sont montés les différents autres éléments, tels que l'élément de mâchoire supérieure et l'élément de mâchoire inférieure. Les deux éléments de macho ires peuvent etre des pièces moulées en matière plastique et un bloc d'un matériau élastique, tel qu'un caoutchouc ou un matériau en élastomère caoutchouteux, peut être monté entre les branches latérales dans la zone de l'élément de mâchoire supérieure et s'étendre à l'intérieur de ce dernier.Cette pièce encastrée assure une préhension par friction élastique qui aide non seulement à saisir de petits objets directement entre les éléments de mâchoires mais également à saisir des objets de taille plus importante qui s'encastrent derrière ledit gradin. Pour ramasser des petits objets métalliques faits d'un matériau magnétique, tels que des épingles ou des aiguilles, un aimant peut être monté sur l'élément de mâchoire supérieure, de préférence de manière affleurante par rapport à la face d'extrémité externe de celui-ci.
La présente invention va maintenant être décrite plus en détail en référence aux dessins annexés qui illustrent à titre d'exemple nullement limitatif un mode de réalisation préféré. Dans ces dessins
- la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de préhension à distance selon l'invention ; et
- les figures 2 et 3 sont respectivement des vues de détail des structures de mâchoires du dispositif de préhension.
- la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de préhension à distance selon l'invention ; et
- les figures 2 et 3 sont respectivement des vues de détail des structures de mâchoires du dispositif de préhension.
Le dispositif de préhension à distance illustré comporte une tige ou un bras en métal allongé 1 ayant une section en forme de U et constitué par une longueur d'un matériau extrudé en alliage d'aluminium. Une poignée du type pistolet 2 est fixée entre les branches latérales de la tige 1, au niveau d'une extrémité de celle-ci, à l'aide de rivets 3. Un élément formant gâchette de commande de mâchoire 4 est monté de manière adjacente à la poignée 2 sur un axe de pivotement 5 et est relié, par l'intermédiaire d'un cordon 6, qui s'étend à l'intérieur delta tigel et passe autour d'une poulie avant 6a, à un élément de mâchoire inférieure 7 monté sur un axe de pivotement 8. Un ressort de torsion 9 disposé au niveau de l'axe de pivotement 8 sollicite l'élément de mâchoire 7 dans la position ouverte illustrée sur les dessins.
Un élément de mâchoire supérieure 10 est pourvu~d'une pièce moulée en matière plastique qui est fixée à l'extrémité externe de la tige 1 à l'aide de rivets 10a et s'emboîte dans celle-ci au niveau de son extrémité interne. Cette pièce mouléel0 a également une section en forme de U pour vue de branches latérales présentant un profil de mâchoire en forme d'arc concave 11 tourné vers le bas en direction de l'élément de mâchoire inférieure 7. Chaque côté de l'élément de mâchoire supérieure 10 présente un gradin 12 tourné vers l'arrière par rapport à la tige 1, ce gradin faisant face à l'axe de pivotement 8.Un bloc rectangulaire 13 fait d'un élastomère élastique ou d'un matériau caoutchouteux, par exemple d'un polyuréthane, est inséré entre les branches latérales de la tige 1 et l'élément de machoire 10 de manière à faire saillie pour assurer une préhension par friction élastique vis-à-vis d'un objet ramassé par le dispositif de préhension à distance. Un ensemble formant aimant permanent bipolaire 14-est encastré dans un alésage 15 formé par moulage dans l'élément de mâchoire 10. L'ensemble 14 présente deux pâles magnétiques espacés, disposés de manière sensiblement affleurante par rapport à la surface d'extrémité externe de l'élément de mâchoire 10.
L'élément de mâchoire inférieure 7 est en forme de L ; il est pourvu d'une branche externe 7a de forme générale arquée, munie d'un évidement arqué concave 16 qui présente un profil de mâchoire principalement efficace pour saisir des objets de taille plus importante, tels que des boites de conserves, lesquels sont saisis entre l'élément de mâchoire 7 et la tige 1, à l'intérieur par rapport au gradin 12. L'évidement 16 est en dents de scie pour assurer une meilleure préhension. Des objets plus petits sont saisis par le profil de mâchoire supérieure 11 qui coopère avec le bout 17 de l'élé- ment de mâchoire inférieure 7 pour saisir ces objets. Le bloc élastique 13 sert à assurer une préhension par friction élastique dans les deux modes de préhension, c'est-à-dire par le profil de mâchoire supérieure 11 ou à l'intérieur par rapport au gradin 12.Un embout en matière plastique moulée souple 18 est prévu pour être enfilé sur le bout de mâchoire 17 afin de protéger l'objet saisi, par exemple lorsque l'on utilise le mode de réalisation comme moyen d'habillage pour saisir un bas en nylon. L'embout 18 assure également une meilleure préhension par friction pour ramasser un objet lisse.
L'élément de mâchoire inférieure 7 possède, sur une partie de sa longueur, le long de son bord inférieur, un profil de forme générale en dents de scie qui présente trois parties en saillie 1g, 20, 21. Les parties en saillie 19 à 21 peuvent être agrippés, ou sinon mises en prise avec un objet, que l'utilisateur peut ensuite tirer vers lui en tenant le dispositif de préhension à distance normalement. Cette opération est normalement réalisée, au moins pour des objets plus lourds, en maintenant l'élément de mâchoire 7 en position fermée à l'aide de l'élément formant gâchette 4.
Au niveau de la jonction des deux branches 7a et 7b, l'élément de mâchoire inférieure 7 possède une partie en saillie de forme générale triangulaire 22 dont l'utilisateur peut se servir pour avoir prise sur des objets de taille plus importante, en particulier plus épais et plus lourds et les tirer vers lui. La gâchette 4 a une forme de crochet inha bituelle, présentant un profil rentrant qui permet de suspendre le dispositif à un support lorsque l'on ne s'en sert pas. On peut par exemple le suspendre de façon fiable à l'élément formant bâti supérieur d'un appareil de marche, sans aucun risque qu'il en tombe pendant un déplacement de l'appareil.
Claims (10)
1. Dispositif de préhension à distance comportant une tige ou un bras allongé (1) pourvu d'une poignée (2), à une extrémité, et de mâchoires de préhension (7,?0) commandées par une gâchette (4), à l'autre extrémité, caractérisé en ce qu'un élément de mâchoire inférieure monté à pivotement (7) est pourvu, sur son bord inférieur externe d'une partie en saillie (19,20,21),dont l'utilisateur peut se servir pour agripper un objet et le tirer vers lui.
2. Dispositif de préhension à distance selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite partie en saillie de l'élément de mâchoire inférieure (7) est l'une d'un certain nombre de parties en saillie (19,20,21) définissant un profil de forme générale en dents de scie sur une longueur correspondante de l'élément de mâchoire inférieure (7).
3. Dispositif de préhension à distance selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'un élément de mâchoire supérieure (10) présente un gradin (12) par rapport à la tige ou au bras allongé (1), lequel gradin est tourné vers l'extrémité formant poignée (2) de la tige ou du bras (1).
4. Dispositif de préhension à distance selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les deux éléments de mâchoires (7,10) sont des pièces moulées en matière plastique et qu'un bloc (13) d'un matériau élastique est monté dans la tige ou le bras (1) dans la zone de l'élément tle mâchoire supérieure (10), ce bloc élastique faisant saillie depuis la tige ou le bras et s'étendant à l'intérieur de l'élément de mâchoire supérieure.
5. Dispositif de préhension à distance selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'élément de mâchoire inférieure (7) a une forme générale en L.
6. Dispositif de préhension à distance selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'élément de mâchoire inférieure (7) présente une branche externe (7a) de forme générale arquée définissant le profil d'une
mâchoire correspondant et pourvue de ladite (desdites) partie(s) en saillie (19,20,21), et une branche interne rectiligne (7b) fixée à pivotement sur la tige ou le bras (1).
7. Dispositif de préhension à distance selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que, au niveau de la jonction desdites branches (7a,7b), l'élément de mâchoire inférieure (7) présente une partie en saillie ou un angle aigu (22) dont l'utilisateur peut se servir pour avoir prise sur un objet et le tirer vers lui.
8. Dispositif de préhension à distance selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce qu'un ressort de torsion (9) disposé au niveau de la fixation à pivotement de l'élément de mâchoire inférieure (7) sollicite celui-ci en position ouverte.
9. Dispositif de préhension à distance selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'un ensemble formant aimant permanent (14) est encastré dans l'extrémité externe du dispositif de préhension de manière affleurante par rapport à une surface d'extrémité de celui-ci.
10. Dispositif de préhension à distance selon la revendication 9 > caractérisé en ce que l'aimant permanent (14) est constitué par un ensemble bipolaire qui présente deux pôles magnétiques espacés, disposés de manière sensiblement affleurant par rapport à la surface d'extrémité externe d'un élément de mâchoire supérieure en matière plastique moulée (10), l'ensemble étant encastré dans un alésage (15) formé par moulage dans l'élément de mâchoire supérieure.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB858517316A GB8517316D0 (en) | 1985-07-09 | 1985-07-09 | Reaching aids |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2584643A1 true FR2584643A1 (fr) | 1987-01-16 |
Family
ID=10582009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8609334A Withdrawn FR2584643A1 (fr) | 1985-07-09 | 1986-06-27 | Dispositifs de prehension a distance |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE3622854A1 (fr) |
| FR (1) | FR2584643A1 (fr) |
| GB (1) | GB8517316D0 (fr) |
| SE (1) | SE8602797L (fr) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006035769A1 (de) * | 2006-08-01 | 2008-02-07 | Alpers, Carsten | Tetraplegiker extensor Greifhilfe |
| CN102950577B (zh) * | 2012-12-11 | 2015-11-25 | 衡水供电公司 | 吸附式取盖装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2325035A (en) * | 1942-03-19 | 1943-07-27 | Paul J Cargile | Adjustable jaw pliers |
| GB590797A (en) * | 1944-12-13 | 1947-07-29 | Charles William Reif | Improvements relating to pliers and wrenches |
| US2471764A (en) * | 1946-01-31 | 1949-05-31 | Carl H Miller | Magnetic hand pickup tool |
| GB1411370A (en) * | 1971-10-01 | 1975-10-22 | Hutchins R L | Reaching aid |
| US4441746A (en) * | 1982-01-04 | 1984-04-10 | Corboy Jr Edward D | Tool for retrieving out-of-reach objects |
| DE3335728A1 (de) * | 1983-10-01 | 1985-04-11 | Günter 7184 Kirchberg Göller | Handbetaetigungszange |
-
1985
- 1985-07-09 GB GB858517316A patent/GB8517316D0/en active Pending
-
1986
- 1986-06-24 SE SE8602797A patent/SE8602797L/ not_active Application Discontinuation
- 1986-06-27 FR FR8609334A patent/FR2584643A1/fr not_active Withdrawn
- 1986-07-08 DE DE19863622854 patent/DE3622854A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2325035A (en) * | 1942-03-19 | 1943-07-27 | Paul J Cargile | Adjustable jaw pliers |
| GB590797A (en) * | 1944-12-13 | 1947-07-29 | Charles William Reif | Improvements relating to pliers and wrenches |
| US2471764A (en) * | 1946-01-31 | 1949-05-31 | Carl H Miller | Magnetic hand pickup tool |
| GB1411370A (en) * | 1971-10-01 | 1975-10-22 | Hutchins R L | Reaching aid |
| US4441746A (en) * | 1982-01-04 | 1984-04-10 | Corboy Jr Edward D | Tool for retrieving out-of-reach objects |
| DE3335728A1 (de) * | 1983-10-01 | 1985-04-11 | Günter 7184 Kirchberg Göller | Handbetaetigungszange |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| TECHNICAL DIGEST.WESTERN ELECTRIC, no. 67, juillet 1982, page 27, New York, US; V.M. YANNOTTI: "Installation tool" * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE8602797D0 (sv) | 1986-06-24 |
| SE8602797L (sv) | 1987-01-10 |
| DE3622854A1 (de) | 1987-01-22 |
| GB8517316D0 (en) | 1985-08-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0816202B1 (fr) | Dispositif de porte-outil destiné à être adapté sur une brouette | |
| EP1486294A1 (fr) | Perche de télé actionnement d'un outil à main | |
| EP0043883A2 (fr) | Crochet de lien, notamment crochet de lien élastique | |
| CA2816196A1 (fr) | Outil d'assemblage de tuyaux | |
| FR2584643A1 (fr) | Dispositifs de prehension a distance | |
| FR2845872A3 (fr) | Attache pour cheveux | |
| FR2478974A1 (fr) | Poignee perfectionnee, notamment pour brosse | |
| EP0040384B1 (fr) | Ensemble de verrouillage-déverrouillage d'un câble sur un capot d'isolateur | |
| FR2459192A1 (fr) | Poignee pour outil manuel | |
| FR2918898A1 (fr) | Piolet equipe d'une cale intermediaire ajustable en position le long du manche. | |
| FR2608285A2 (fr) | Dispositif antivol | |
| EP0494020B1 (fr) | Balai-brosse orientable formant également grattoir | |
| FR2817931A1 (fr) | Montage d'ecrou | |
| FR2676904A1 (fr) | Appareil de support d'accessoires personnels detachable utilisable avec des dispositifs de panneaux. | |
| EP0407493B1 (fr) | Prehenseur pneumatique | |
| FR2797290A1 (fr) | Mecanisme de commande d'une serrure | |
| EP0109405B1 (fr) | Dispositif de prehension d'articles pour manipulateur du type robot | |
| FR2774619A1 (fr) | Couteau de ceinture pliant a fixation et blocage magnetique | |
| FR2578401A1 (fr) | Canne de marche, servant egalement a ramasser des objets au niveau du sol | |
| FR2774148A1 (fr) | Support orientable et amovible pour pomme de douche ou objets cylindrique | |
| FR2609312A2 (fr) | Dispositif pour fixer une pelle sur un manche a balai | |
| FR2776985A1 (fr) | Porte poche poubelle telescopique transportable pour ramasseurs de papiers | |
| FR2706002A1 (fr) | Dispositif de fixation d'un tableau ou similaire à l'intérieur d'un cadre. | |
| FR2638952A1 (fr) | Dispositif de fixation d'un serre-livres sur sa tablette | |
| FR2718119A1 (fr) | Ustensile pour maintenir regroupés, et pour porter un ensemble de sacs plastiques chargés. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |