FR2560546A1

FR2560546A1 - Robot with articulations with forks

Info

Publication number: FR2560546A1
Application number: FR8502854A
Authority: FR
Inventors: Hiroshi Nakamura; Osamu Toyama; Norikazu Kanii
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1984-03-01
Filing date: 1985-02-27
Publication date: 1985-09-06

Abstract

The invention relates to an articulated robot. It relates to a robot in which the movements of the various rotary members 42, 43, 44 of a wrist 40 are controlled by motors 45, 46. The motors are connected to the wrist by transmission shafts placed along the forearm, on either side of the articulation pin A3. Application to robots for mechanical production lines.

Description

La présente invention concerne un robot articulé du type qui comporte une épaule, un avant-bras et un haut de bras qui sont articulés les uns sur les autres, ainsi qu'un poignet monté à l'extrémité avant de l'avantbras. The present invention relates to an articulated robot of the type which comprises a shoulder, a forearm and an upper arm which are articulated on each other, as well as a wrist mounted at the front end of the forearm.

On connaît déjà des robots qui ont une base fixée au sol, une épaule montée de manière articulée sur la base, un haut de bras pivotant sur l'épaule, un avant-bras articulé sur le haut du bras, et un poignet monté sur la partie avant de l'avant-bras. Robots are already known which have a base fixed to the ground, a shoulder mounted in an articulated manner on the base, an upper arm pivoting on the shoulder, a forearm articulated on the upper arm, and a wrist mounted on the front part of the forearm.

Dans ces robots, les moteurs de manoeuvre du poignet sont montés sur la partie arrière de l'avant-bras, et l'articulation du coude qui relie l'avant-bras au haut du bras est placée entre le poignet et les moteurs, si bien que des moteurs relativement lourds peuvent être convenablement équilibrés par le poignet. In these robots, the wrist operating motors are mounted on the rear part of the forearm, and the elbow joint which connects the forearm to the upper arm is placed between the wrist and the motors, if although relatively heavy motors can be properly balanced by the wrist.

Le mécanisme de transmission d'énergie destiné à transmettre la puissance des moteurs au poignet est canalisé à l'intérieur de l'avant-bras. Ainsi, dans le coude articulé, un premier et un second arbre séparé dépassent des deux parois latérales de l'avant-bras, et ces arbres sont articulés sur les saillies fourchues du haut du bras. Cepandant, dans un tel coude articulé, comme l'avant-bras est supporté par le premier et le second arbre séparé, on ne peut pas obtenir une rigidité suffisante au niveau du coude et l'articulation réalisée est grosse et lourde. Un problème analogue se pose pour l'articulation de l'épaule qui relie le haut du bras à l'épaule. En conséquence, dans un tel robot articulé classique, la réalisation sous une forme peu encombrante et avec une grande précision de fonctionnement est difficile. The energy transmission mechanism intended to transmit the power of the motors to the wrist is channeled inside the forearm. Thus, in the articulated elbow, a first and a second separate shaft protrude from the two side walls of the forearm, and these trees are articulated on the forked projections of the upper arm. However, in such an articulated elbow, as the forearm is supported by the first and the second separate shaft, it is not possible to obtain sufficient rigidity at the elbow and the joint produced is large and heavy. A similar problem arises for the shoulder joint which connects the upper arm to the shoulder. Consequently, in such a conventional articulated robot, making it in a space-saving form and with high operating precision is difficult.

L'invention concerne un robot articulé peu encombrant et très précis. The invention relates to a space-saving and very precise articulated robot.

Elle concerne aussi un tel robot dans lequel les articulations qui reiient les différents organes du bras ont une rigidité et un faible encombrement qui sont souhaitables. It also relates to such a robot in which the joints which connect the various organs of the arm have a rigidity and a small size which are desirable.

En résumé, l'invention concerne un robot articulé qui comporte un haut de bras qui est articulé sur une épaule et qui pivote autour d'un axe. Des saillies fourchues de support sont formées aux extrémités du bras supérieur et un arbre rigide de support peut tourillonner sur les saillies de support, parallèlement à cet axe et à ses extrémités. Un avant-bras est fixé, dans sa partie médiane, sur l'arbre de support, entre les saillies de support, et pivote autour de l'axe de l'arbre de support. Un dispositif formant un poignet est fixé à la partie avant de l'avant-bras, et un dispositif moteur est fixé à la partie arrière de l'avant-bras. L'arbre de transmission qui transmet la puissance du dispositif moteur au dispositif à poignet tourillonne à l'intérieur de l'avant-bras, à côté de l'arbre de support et perpendiculairement à celui-ci. In summary, the invention relates to an articulated robot which comprises an upper arm which is articulated on a shoulder and which pivots about an axis. Forked support projections are formed at the ends of the upper arm and a rigid support shaft can rotate on the support projections, parallel to this axis and at its ends. A forearm is fixed, in its middle part, on the support shaft, between the support projections, and pivots around the axis of the support shaft. A wrist device is attached to the front part of the forearm, and a motor device is attached to the back part of the forearm. The transmission shaft which transmits the power from the motor device to the wrist device swivels inside the forearm, next to the support shaft and perpendicular to it.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels
la figure 1 est une élévation frontale d'un robot articulé selon un mode de réalisation de l'ínven- tion ;
la figure 2 est une élévation latérale du robot de la figure 1, dans le sens de la flèche II
la figure 3 est une coupe agrandie suivant la ligne III-III de la figure 1
la figure 4 est une coupe partielle agrandie suivant la ligne IV-IV de la figure 1 ; et
la figure 5 est une élévation en coupe partielle suivant la ligne V-V de la figure 4.Other characteristics and advantages of the invention will be better understood on reading the description which will follow of exemplary embodiments and with reference to the appended drawings in which
FIG. 1 is a front elevation of a robot articulated according to an embodiment of the invention;
Figure 2 is a side elevation of the robot of Figure 1, in the direction of arrow II
Figure 3 is an enlarged section along line III-III of Figure 1
Figure 4 is an enlarged partial section along the line IV-IV of Figure 1; and
FIG. 5 is an elevation in partial section along the line VV of FIG. 4.

Les figures 1 et 2 notamment représentent un robot articulé 1 qui comporte une base 10 fixée au sol. Figures 1 and 2 in particular show an articulated robot 1 which has a base 10 fixed to the ground.

Une épaule 11 qui peut tourner autour d'un axe vertical Al peut tourner par rapport à la base 10. Un premier servomoteur électrique classique 12 destiné à faire tourner l'épaule 11 est fixé à celle-ci et un pignon claveté sur l'arbre de sortie du moteur 12 coopère avec un pignon fixé à la base 10, concentriquement à l'axe vertical Ai.A shoulder 11 which can rotate about a vertical axis A1 can rotate relative to the base 10. A first conventional electric servomotor 12 intended to rotate the shoulder 11 is fixed to the latter and a pinion pinned on the shaft motor outlet 12 cooperates with a pinion fixed to the base 10, concentric to the vertical axis Ai.

Un haut de bras 13 est monté à la partie supérieure de l'épaule 11 et peut pivoter autour d'un axe horizontal A2. Un avant-bras 14 est monté à l'extrémité libre du haut de bras 13 et peut pivoter autour d'un axe A3 parallèle à l'axe A2. An upper arm 13 is mounted at the upper part of the shoulder 11 and can pivot around a horizontal axis A2. A forearm 14 is mounted at the free end of the upper arm 13 and can pivot around an axis A3 parallel to the axis A2.

Deux équerres 15, 16 dépassent de l'épaule 11, parallèlement l'une à l'autre. Des organes pivotant 17, 18, articulés sur les équerres 15, 16, peuvent pivoter autour d'un axe horizontal parallèle à l'axe A2. Des arbres filetés 19, 20 tourillonnent dans les organes pivotants 17, 18 et peuvent tourner autour de leur axe respectif, perpendiculaire à l'axe. A2, alors que leur déplacement axial est limité. Un- second et un troisième servomoteur électrique 21, 22 sont montés sur -les organes pivotant 17, 18, et leurs arbres de sortie assurent l'en- trainement des arbres filetés 19, 20. Les parties filetées des arbres 19, 20 sont vissées dans des écrous qui sont décrits dans la suite du présent mémoire. Two brackets 15, 16 protrude from the shoulder 11, parallel to one another. Pivoting members 17, 18, articulated on the brackets 15, 16, can pivot around a horizontal axis parallel to the axis A2. Threaded shafts 19, 20 revolve in the pivoting members 17, 18 and can rotate around their respective axis, perpendicular to the axis. A2, while their axial displacement is limited. A second and a third electric servomotor 21, 22 are mounted on the pivoting members 17, 18, and their output shafts ensure the drive of the threaded shafts 19, 20. The threaded parts of the shafts 19, 20 are screwed in nuts which are described later in this memo.

On se réfère maintenant à la figure 3 qui indique que deux parties lia, iîb de support sont formées à l'extrémité supérieure de l'épaule et laissent un espace entre elles. Un premier arbre rigide 26 de support qui peut tourner autour de l'axe horizontal A2 est monté à l'extrémité supérieure de l'épaule 11, les extrémités de l'arbre 26 tourillonnant dans les parties lia, iib de support par l'intermédiaire de paliers classiques 51, 52. Des colliers 53, 54 sont en butée contre des épaulements du premier arbre 26 de support, et les bagues internes des paliers 51, 52 sont fixées entre les colliers 53, 54 et des écrous 23, 24 qui sont vissés aux extrémités opposées de l'arbre 26.Les bagues externes des paliers ou roulements 51, 52 sont serrées par des capuchons 55, 56 qui sont fixés à des parties de support lia, iib afin qu'ils assurent l'application d'une force préalable aux paliers 51, 52. La partie de base du bras supérieur 13 est placée entre les parties lia, iib de support. Une partie latérale 13a de la partie de base du bras supérieur 13 est fermement maintenue sur le collier 53, et la partie latérale restante 13b est montée sur le premier arbre 26 et y est fixée. Reference is now made to FIG. 3 which indicates that two support parts 11a, 11b are formed at the upper end of the shoulder and leave a space between them. A first rigid support shaft 26 which can rotate around the horizontal axis A2 is mounted at the upper end of the shoulder 11, the ends of the shaft 26 journalling in the support parts 11a, iib via conventional bearings 51, 52. Collars 53, 54 abut against shoulders of the first support shaft 26, and the inner rings of the bearings 51, 52 are fixed between the collars 53, 54 and nuts 23, 24 which are screwed to opposite ends of the shaft 26. The outer rings of the bearings or bearings 51, 52 are tightened by caps 55, 56 which are fixed to support parts 11a, iib so that they ensure the application of a force prior to the bearings 51, 52. The base part of the upper arm 13 is placed between the support parts 11a, iib. A lateral part 13a of the base part of the upper arm 13 is firmly held on the collar 53, and the remaining lateral part 13b is mounted on the first shaft 26 and is fixed there.

Un bras 27 de raccordement dépasse en arrière de la partie latérale 13b, perpendiculairement au haut de bras 13 et au premier arbre de support 26. Un premier axe 28 peut tourillonner à l'extrémité libre du bras 27 de raccordement et peut tourner autour d'un axe parallèle au premier arbre 26 de support. Un écrou 29 vissé sur l'arbre 19 est fixé à l'extrémité du premier axe 28. A connecting arm 27 protrudes behind the lateral part 13b, perpendicular to the upper arm 13 and to the first support shaft 26. A first axis 28 can pivot at the free end of the connecting arm 27 and can rotate around an axis parallel to the first support shaft 26. A nut 29 screwed onto the shaft 19 is fixed to the end of the first axis 28.

Le mouvement de rotation de l'arbre fileté 19, sous la commande du second servomoteur électrique 21, provoque un déplacement axial de l'écru 29 et en conséquence un pivotement du haut du bras 13.The rotational movement of the threaded shaft 19, under the control of the second electric servomotor 21, causes an axial displacement of the nut 29 and consequently a pivoting of the top of the arm 13.

Une cavité 31 est formée entre les parties latérales 13a, 13b de la partie de base du haut de bras 13. Une bielle pivotante 32 est placée à côté du bras 27 de raccordement et a une première extrémité qui tourillonne sur le premier arbre 26, dans la cavité 31, par l'intermédiaire de paliers ou roulements 57, 58.- La -bague interne du roulement 57 est en butée contre un collier 53 et des disques élastiques 59 sont placés entre la bague interne du roulement 58 et l'épaulement du premier arbre 26 de support afin que les roulements 57, 58 soient soumis à une force préalable. Un second axe 33 tourillonne à l'autre extrémité de la bielle pivotante 32 et peut tourner autour d'un axe parallèle au premier arbre 26. A cavity 31 is formed between the lateral parts 13a, 13b of the base part of the upper arm 13. A pivoting connecting rod 32 is placed next to the connecting arm 27 and has a first end which pivots on the first shaft 26, in the cavity 31, by means of bearings or bearings 57, 58. The internal ring of the bearing 57 abuts against a collar 53 and elastic discs 59 are placed between the internal ring of the bearing 58 and the shoulder of the first support shaft 26 so that the bearings 57, 58 are subjected to a prior force. A second axis 33 journals at the other end of the pivoting rod 32 and can rotate around an axis parallel to the first shaft 26.

L'extrémité inférieure d'une bielle de raccordement 34 peut tourillonner sur une première extrémité du second axe 33, dans l'espace délimité entre la bielle pivotante 32 et le bras de raccordement -27. Un écrou 35 vissé sur l'arbre 20 est fixé à l'autre extrémité du second axe 33. L'extrémité supérieure de la bielle de raccordement 34 peut tourillonner à l'extrémité arrière de l'avant-bras 14 et forme ainsi un mécanisme parallèle à manivelle, avec le haut de bras 13 et la bielle pivotante 32, la partie arrière de l'avant-bras 14 et la bielle de raccordement 34.The lower end of a connecting rod 34 can pivot on a first end of the second axis 33, in the space defined between the pivoting rod 32 and the connecting arm -27. A nut 35 screwed onto the shaft 20 is fixed to the other end of the second axis 33. The upper end of the connecting rod 34 can pivot at the rear end of the forearm 14 and thus forms a mechanism parallel to the crank, with the upper arm 13 and the pivoting rod 32, the rear part of the forearm 14 and the connecting rod 34.

Comme l'indique la description qui précède, le mouvement de rotation de l'arbre 20, sous la commande d'un troisième servomoteur électrique 22, provoque un déplacement axial de l'écrou 35. Ce déplacement axial provoque le pivotement de la bielle pivotante 32 autour de l'axe A2, si bien que l'avant-bras 14 doit pivoter sous la commande du mécanisme parallèle à manivelle. As indicated in the preceding description, the rotational movement of the shaft 20, under the control of a third electric servomotor 22, causes an axial displacement of the nut 35. This axial displacement causes the pivoting rod to pivot. 32 around the axis A2, so that the forearm 14 must pivot under the control of the parallel crank mechanism.

On se réfère maintenant aux figures 4 et 5 qui indiquent que des saillies fourchues 13a, 13b de support sont formées à l'extrémité libre du haut de bras 13. Un second arbre rigide 66- de support qui peut tourner autour de l'axe A3, est monté à l'extrémité du haut de bras 13, les extrémités de cet arbre 66 tourillonnnant dans les saillies 13a, 13b par l'intermédiaire de paliers ou roulements classiques 67, 68. Des colliers 69, 70 sont en butée contre des épaulements du second arbre 66, et les bagues internes des roulements 67, 68 sont fixées entre les colliers 69, 70 et des écrous 71, 72 qui sont vissés aux extrémités opposées du second arbre 66. Les bagues externes des roulements 67, 68 sont serrées par des couvercles 73, 74 qui sont fixés aux saillies 13a, 13b de support afin que les roulements 67, 68 soient soumis à une force préalable. Referring now to Figures 4 and 5 which indicate that forked projections 13a, 13b of support are formed at the free end of the upper arm 13. A second rigid support shaft 66- which can rotate around the axis A3 , is mounted at the end of the upper arm 13, the ends of this shaft 66 swiveling in the projections 13a, 13b by means of conventional bearings or bearings 67, 68. Collars 69, 70 are in abutment against shoulders of the second shaft 66, and the inner rings of the bearings 67, 68 are fixed between the collars 69, 70 and nuts 71, 72 which are screwed to the opposite ends of the second shaft 66. The outer rings of the bearings 67, 68 are tightened by covers 73, 74 which are fixed to the support projections 13a, 13b so that the bearings 67, 68 are subjected to a prior force.

Une base 14a de l'avant-bras 14 est fixée, dans sa partie médiane, au second arbre 66 de support, entre les saillies 13a, 13b. L'avant-bras 14 comporte la base 14a, un bras médian 14b et un tube 14c qui sont tous solidaires. A base 14a of the forearm 14 is fixed, in its middle part, to the second support shaft 66, between the projections 13a, 13b. The forearm 14 has the base 14a, a middle arm 14b and a tube 14c which are all integral.

Comme l'indiquent les figures 3 et 5, un poignet 40 est monté sur la partie avant de l'avant-bras 14. As shown in FIGS. 3 and 5, a wrist 40 is mounted on the front part of the forearm 14.

Plus précisément, un corps rotatif 41 peut tourner par rapport au tube 14c du bras et il peut tourner autour d'un axe A4 qui est perpendiculaire au second arbre 66 de support. Un corps pivotant 42 est fixé à l'extrémité avant du corps rotatif 41. Un corps tournant 43 qui peut tourner autour d'un axe A5, est monté sur le corps pivotant 42. En outre, un corps tourillonnant 44 qui peut tourner autour d'un axe A6 peut tourillonner par rapport au corps tournant 43. Un quatrième, un cinquième et un sixième servomoteur électrique 45, 46, 47 sont fixés à l'arrière de la base 14a du bras et ont des arbres de sortie qui peuvent entrainer respectivement le corps pivotant 42,le corps tournant 43 et le corps tourillonnant 44.More specifically, a rotary body 41 can rotate relative to the tube 14c of the arm and it can rotate about an axis A4 which is perpendicular to the second support shaft 66. A pivoting body 42 is attached to the front end of the rotating body 41. A rotating body 43 which can rotate about an axis A5 is mounted on the pivoting body 42. In addition, a swivel body 44 which can rotate around 'an axis A6 can pivot relative to the rotating body 43. A fourth, fifth and sixth electric servomotor 45, 46, 47 are fixed to the rear of the base 14a of the arm and have output shafts which can drive respectively the pivoting body 42, the rotating body 43 and the swiveling body 44.

Ainsi, trois arbres de transmission 75, 76, 77 peuvent tourillonner à l'intérieur du bras 74a de base, sur les côtés opposés du second arbre 66 et parallèlement au corps rotatif 41. La partie arrière d'extrémité des arbres 75, 76 est raccordée au quatrième et au cinquième servomote-ur 45, 46 par l'intermédiaire d'une première et d'une seconde paire de pignons réducteurs 77 78 et 79, 80, et par des arbres de renvoi 81, 82. De même, l'extrémité arrière de l'arbre 77 est reliée au sixième servomoteur 47 par des pignons réducteurs et un arbre auxiliaire correspondant (non représenté).Les arbres rotatifs 83, 84 qui entrainent le corps tournant 43 et le corps tourillonnant 44 par l'intermédiaire de pignons coniques, tourillonnent à l'intérieur du corps rotatif 41, parallèlement l'un à l'autre. Les extrémités avant des arbres 75, 76 sont raccordées au corps rotatif 41 et à l'arbre rotatif 83 respectivement par des pignons réducteurs 85, 86 et 87, 88. L'extrémité avant de l'arbre 77 est raccordée à l'arbre rotatif 84 par l'intermédiaire de pignons réducteurs 89, 90 et 91, 92. Thus, three transmission shafts 75, 76, 77 can rotate inside the base arm 74a, on the opposite sides of the second shaft 66 and parallel to the rotary body 41. The rear end portion of the shafts 75, 76 is connected to the fourth and fifth servomotor-ur 45, 46 via a first and a second pair of reduction gears 77 78 and 79, 80, and by deflection shafts 81, 82. Similarly, the rear end of the shaft 77 is connected to the sixth servomotor 47 by reduction gears and a corresponding auxiliary shaft (not shown). The rotary shafts 83, 84 which drive the rotating body 43 and the swiveling body 44 by means of bevel gears, revolve inside the rotary body 41, parallel to each other. The front ends of the shafts 75, 76 are connected to the rotary body 41 and to the rotary shaft 83 respectively by reduction gears 85, 86 and 87, 88. The front end of the shaft 77 is connected to the rotary shaft 84 by means of reduction gears 89, 90 and 91, 92.

Le mouvement de rotation de l'arbre de sortie du quatrième servomoteur 45 est transmis au corps rotatif 41 par l'arbre auxiliaire 81, les pignons 78, 77', l'arbre 75 et les pignons 85 et 86, si bien que le corps pivotant 42 tourne. Le mouvement de rotation de l'arbre de sortie du cinquième servomoteur 46 est transmis à l'arbre 83 par l'arbre auxiliaire 82, les pignons 80, 79, l'arbre 76 et les pignons 87, 88. Le corps tournant 43 est entraîné en rotation lorsque l'arbre rotatif 83 tourne. En outre, le sixième servomoteur 47 fait tourner le corps tourillonnant 44 par l'intermédiaire- de l'arbre 77, des pignons réducteurs 89, 90, 91, 92 et de l'arbre rotatif 84. The rotational movement of the output shaft of the fourth servomotor 45 is transmitted to the rotary body 41 by the auxiliary shaft 81, the pinions 78, 77 ', the shaft 75 and the pinions 85 and 86, so that the body swivel 42 turns. The rotational movement of the output shaft of the fifth servomotor 46 is transmitted to the shaft 83 by the auxiliary shaft 82, the pinions 80, 79, the shaft 76 and the pinions 87, 88. The rotating body 43 is rotated when the rotary shaft 83 rotates. In addition, the sixth servomotor 47 rotates the swiveling body 44 by means of the shaft 77, the reduction gears 89, 90, 91, 92 and the rotary shaft 84.

Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux dispositifs qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art to the devices which have just been described only by way of nonlimiting examples without departing from the scope of the invention.

Claims

1. Articulated robot, characterized in that it comprises

a base (10),

a shoulder (11) mounted on the base,

an upper arm (13) mounted on the shoulder and able to pivot about an axis,

a device intended to pivot the upper arm around said axis,

forked support projections (13a, 13b) formed at the end of the upper arm,

a rigid support shaft (66) which can rotate on the support projections, at the ends of the support shaft, parallel to said axis,

a forearm (14) fixed, in a middle part, on the support shaft, between the support projections,

a device mounted on the base (14) and intended to pivot the forearm,

a wrist (40) fixed to the front part of the forearm,

a motor device (45, 46, 47) intended to operate the wrist device, the motor device being fixed to the career of the forearm, and

a shaft transmission device (75, 76, 77) intended to transmit the rotational movement of the motor device to the wrist, this transmission device rotating in the forearm, near the support shaft, perpendicular to it this.

2. Robot according to claim -1, characterized in that the transmission device comprises at least two transmission shafts (75, 76, 77), journalling inside the forearm (14) on both sides of support shaft, perpendicular to this support shaft (66).

3. Robot according to claim 1, characterized in that it further comprises covers (73, 74) fixed to the support projections (13a, 13b) and bearings (67, 68), the opposite ends of the shaft rigid support (66) journalled in the support projections, by means of the bearings, the latter having internal rings fixed to the support shaft by nuts (71, 72) fixed to the opposite ends of the shaft ( 66), and external rings pushed back by covers fixed to the support projections.

4. Articulated robot, characterized in that it comprises

a base (10),

a shoulder (11) mounted on the base,

two support parts (11a, 11b) formed at a first end of the shoulder,

a first rigid support shaft (26) whose ends rotate in the support parts 11a, 11b),

an upper arm (13) fixed to the first support shaft between the support parts,

a device mounted on the base and intended to rotate the upper arm,

forked support projections (13a, 13b) formed at the end of the upper arm,

a second rigid support shaft (66) articulated on the support projections, at the ends of the second support shaft, parallel to the first support shaft,

a forearm (14) fixed in its middle part on the second support shaft, between - the support projections,

a device mounted on the base and intended to pivot the forearm,

a wrist device (40) fixed to the front part of the forearm,

a motor device (45, 46, 47) intended to operate the wrist device, the motor device being fixed to the rear part of the forearm, and

a shaft transmission device (75, 76, 77) intended to transmit the rotational movement from the motor device to the wrist device, this transmission device rotating in the forearm near the second support shaft, perpendicular to this second tree.

5. Robot according to claim 4, characterized in that the device intended to rotate the forearm further comprises

a pivoting member (17, 18) articulated on the shoulder (11) and able to pivot about an axis parallel to the first support shaft,

a threaded shaft (19, 10) swiveling relative to the pivoting member, perpendicular to the first support shaft,

a motor device (21, 22) mounted on the pivoting member and intended to rotate the threaded shaft,

a pivoting connecting rod (32) journalling on the first support shaft (26),

a connecting rod (34) articulated at a first end on the pivoting rod and at a second end at the rear part of the forearm, and

a nut (35.) articulated on the pivoting rod and screwed onto the threaded shaft, the nut being able to pivot about an axis parallel to the first support shaft.

6. Robot according to claim 5, characterized in that the pivoting rod (32) can pivot on the first shaft (26) in a cavity (31) formed in a base part of the upper arm (13).

7. Robot according to claim 2, characterized in that it further comprises covers (73, 74) fixed to the support projections (13a, 13b) and bearings (67, 68), the opposite ends of the shaft rigid support (66) journalling in the support projections, by means of the bearings, the latter having internal rings fixed to the support shaft by nuts (71, 72) fixed at the opposite ends of the shaft (66 ), and external rings pushed back by covers fixed to the support projections.