FR2548158A1

FR2548158A1 - Method for automatic stacking on palettes and machine permitting implementation of this method

Info

Publication number: FR2548158A1
Application number: FR8311369A
Authority: FR
Inventors: Paul Abily; Claude Baudet
Original assignee: BREST LYCEE TECH ETAT INDL
Current assignee: BREST LYCEE TECH ETAT INDL
Priority date: 1983-06-30
Filing date: 1983-06-30
Publication date: 1985-01-04

Abstract

The invention relates to a method for automatic stacking on palettes, particularly of pieces of wood delivered by a machine located upstream. The method consists in transferring the pieces 22 arriving upstream on the fixed plate 2, then on a movable plate 4 capable of being moved in translation, as required, both vertically and horizontally. The movable plate 4, once full, is conveyed from a zone Z1 to an unloading zone Z2 where the receiving palette 41 is located, this being regardless of the height of this palette relative to the level at which the pieces 22 arrive. An automatic-control system regulates the various stages of the method and leads to total automation. The invention applies to any machine which has to stack pieces delivered at a high rate.

Description

L'invention concerne un procédé d'empilage automatique sur palettes de pièces notamment de pièces délivrées à une cadence élevée par une machine située en amont, elle concerne également une machine permettant la mise en oeuvre du procédé. The invention relates to an automatic stacking process on pallets of parts in particular of parts delivered at a high rate by a machine located upstream, it also relates to a machine allowing the implementation of the method.

I1 existe actuellement des machines, par exemple des raboteuses quatre faces qui débitent des pièces de bois à une cadence telle qu'un problème d'évacuation de ces pièces à cette même cadence se pose aux utilisateurs. I1 faut en aval de la raboteuse (prise à titre d'exemple) que l'empileur soit capable d'assurer le rangement des pièces de bois sans ralentir la production de la machine située en amont. Or la vitesse de défilement des tasseaux est alors de plusieurs mètres par minute De plus, une telle machine doit disposer de moyens qui permettent son adaptation très rapide aux caractéristiques diverses des produits à empiler telles que la hauteur, la largeur, la longueur etc... I1 currently exist machines, for example planers four faces which cut pieces of wood at a rate such that a problem of evacuation of these pieces at the same rate arises to users. It is necessary downstream of the planer (taken as an example) that the stacker is capable of ensuring the storage of the pieces of wood without slowing down the production of the machine located upstream. However, the speed of travel of the cleats is then several meters per minute. In addition, such a machine must have means which allow its very rapid adaptation to the various characteristics of the products to be stacked such as the height, width, length, etc. .

Ce qui est vrai pour des tasseaux l'est également pour un très grand nombre d'autres éléments, qu'ils s'agissent de fabrication mécanique, de conserveries, de condition nement et de stockage en général. What is true for cleats is also true for a very large number of other elements, whether mechanical manufacturing, canneries, packaging and storage in general.

Un des inconvénients majeurs rencontré dans les paletiseurs actuellement connus est le manque de flexibilité et de vitesse et surtout le fait que les hauteurs d'empilage sur les palettes ne peuvent que difficilement dépasser la hauteur de la machine située en amont. One of the major drawbacks encountered in currently known palletizers is the lack of flexibility and speed and above all the fact that the stacking heights on the pallets can only with difficulty exceed the height of the machine located upstream.

La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients et concerne un procédé et une machine capable de prendre en charge des pièces arrivant à une cadence élevée d'une machine située en amont pour les empiler sur des palettes sans limitation de hauteur tout au moins imposée par la structure de l'empileur. The present invention aims to overcome these drawbacks and relates to a method and a machine capable of handling parts arriving at a high rate from a machine located upstream to stack them on pallets without limitation of height at least imposed by the structure of the stacker.

L'invention concerne plus précisément un procédé d'empilage automatique de pièces provenant d'une machine située en amont, caractérisé en ce qu'il consiste, dans une ame Z1, à translater d'un plateau fixe situé dans le
Prolongement de la machine amont, les pièces vers un plateau mobile coopérant avec des moyens capables de lui assurer un déplacement vertical vers le haut, puis un mouvement horizontal pour les amener dans une zone 2 jusqu'à ce qu'elles se trouvent à l'aplomb d'une palette réceptrice ; à déplacer vers le bas le plateau mobile jusqu'au niveau supérieur de cette palette et à les libérer pour les ranger sur celle-ci le plateau mobile refaisant alors le chemin arrière pour retrouver sa place dans la zone Z1.The invention relates more precisely to an automatic stacking process for parts coming from a machine located upstream, characterized in that it consists, in a core Z1, of translating from a fixed plate located in the
Extension of the upstream machine, the parts towards a mobile plate cooperating with means capable of ensuring a vertical displacement upwards, then a horizontal movement to bring them into a zone 2 until they are at the plumb with a receiving pallet; to move the movable tray down to the upper level of this pallet and to release them for storing on it, the movable tray then redoing the rear path to find its place in zone Z1.

L'invention sera mieux comprise à l'aide des explications et des figures jointes parmi lesquelles
La figure 1 est un schéma d'ensemble d'une machine destinée à la aise en oeuvre du procédé selon l'invention
Les figures 2 à 9 sont des schémas illustrant les principales étapes du procédé selon l'invention.The invention will be better understood with the aid of the explanations and attached figures, among which
Figure 1 is an overall diagram of a machine for carrying out the method according to the invention
Figures 2 to 9 are diagrams illustrating the main steps of the method according to the invention.

Les figures 10 à 13 sont des variantes de l'invention
La figure 14 est un schéma synoptique illustrant les étapes de l'invention et leurs interactions.Figures 10 to 13 are variants of the invention
Figure 14 is a block diagram illustrating the steps of the invention and their interactions.

Pour plus de clarté, les mêmes éléments portent les $mes références-dans toutes les figures. For the sake of clarity, the same elements bear the $ mes references-in all the figures.

Comme le montre les figures 1 à 5, un empileur auto mastique conforme à l'invention comporte essentiellement un plateau 2 de réception et d'attente des éléments à empiler. On a pris comme exemple des pièces de bois ou tasseaux 22. Oiles-ci arrivent d'une machine (non représentée sur la figure) située en amont, qui les débite à une cadence déterminée. Elles abordent donc le plateau 2 avec une certaine vitesse V1. Un tapis roulant 224 défilant à une vitesse V2 très légèrement supérieure à la vitesse V1 de la machine située en amont, prend en charge ces pièces de bois. Ce tapis roulant peut être remplacé par un ensemble de rouleaux entraîneurs.Cette fonction est schématisée par la flèche F représentative de la trajectoire suivie à l'entrée de la machine par la pièce de bois. La pièce de bois 22 progresse ainsi sur le plateau 2 jusqu'à ce qu'elle occulte un capteur
M. La position de ce dernier est réglable en fonction de la longueur des pièces de bois concernées. Ce capteur M délivre un signal capable de commander le mouvement d'un poussoir P dont la fonction est de translater la pièce de bois qui se présente devant lui dans une direction perpendiculaire à sa direction d'arrivée F.Ce poussoir P a deux fonctions : soit il translate la pièce de bois sur un plateau mobile 4 placé de manière contigüe au plateau fixe 2 et à ce stade du fonctionnement, au même niveau que lui ; soit il translate la pièce de bois toujours dans la direction perpendiculaire à la direction d'arrivée F mais sans l'amener jusqu'au plateau 4. En fait, il la positionne alors en attente sur le plateau fixe 2. Dans les deux cas, la course du poussoir P est réglable mais, où bien sa fin de course correspond à une position quelconque de la pièce de bois sur le plateau mobile 4, il s'agit alors d'une course dite longue, représentée par la flèche 3, ou bien, sa fin de course correspond à une position quelconque d'attente sur le plateau fixe 2 et il s'agit alors d'une course dite réduite représentée par la flèche 3'.En tout état de cause, une butée 40 est prévue sur le plateau mobile 4, et correspond à une fin de course longue 3 maximale du poussoir P.As shown in Figures 1 to 5, a self putty stacker according to the invention essentially comprises a plate 2 for receiving and waiting for the elements to be stacked. We took as an example pieces of wood or cleats 22. They come from a machine (not shown in the figure) located upstream, which delivers them at a determined rate. They therefore approach plateau 2 with a certain speed V1. A conveyor belt 224 running at a speed V2 very slightly higher than the speed V1 of the machine located upstream, supports these pieces of wood. This conveyor belt can be replaced by a set of driving rollers. This function is shown diagrammatically by the arrow F representative of the path followed at the entry of the machine by the piece of wood. The piece of wood 22 thus progresses on the plate 2 until it obscures a sensor
M. The position of the latter is adjustable according to the length of the pieces of wood concerned. This sensor M delivers a signal capable of controlling the movement of a pusher P whose function is to translate the piece of wood which is presented in front of it in a direction perpendicular to its direction of arrival F. This pusher P has two functions: either it translates the piece of wood onto a movable plate 4 placed contiguously to the fixed plate 2 and at this stage of operation, at the same level as it; either it translates the piece of wood still in the direction perpendicular to the direction of arrival F but without bringing it to the plate 4. In fact, it then positions it on standby on the fixed plate 2. In both cases, the stroke of the pusher P is adjustable, but where its end of travel corresponds to any position of the piece of wood on the movable plate 4, it is then a so-called long stroke, represented by the arrow 3, or well, its end of travel corresponds to any waiting position on the fixed plate 2 and it is then a so-called reduced travel represented by the arrow 3 ′. In any event, a stop 40 is provided on the movable plate 4, and corresponds to a maximum long limit switch 3 of the pusher P.

Selon une caractéristique importante de l'invention, ce plateau mobile 4 peut être translaté dans un plan horizontal et dans un plan vertical. Dans un premier temps, (phase de translation), ce plateau 4 est placé en position horizontale telle que la surface portante des deux plateaux fixe 2 et mobile 4 soit dans un même plan (c'est le cas de la figure 1). Dans un second temps, se produisent les les étapes qui correspondent à la phase de déchargement des pièces de bois sur une palette 41 destinée à les recevoir et à permettre leur transport. Sur la figure 1 donc, le plateau mobile 4 est dans la première position (phase de translation) et est située dans une zone Z1. According to an important characteristic of the invention, this movable plate 4 can be translated in a horizontal plane and in a vertical plane. Initially, (translation phase), this plate 4 is placed in a horizontal position such that the bearing surface of the two fixed plates 2 and mobile 4 is in the same plane (this is the case in Figure 1). In a second step, the steps that correspond to the phase of unloading the pieces of wood on a pallet 41 intended to receive them and allow their transport take place. In FIG. 1 therefore, the movable plate 4 is in the first position (translation phase) and is located in an area Z1.

Dans la deuxième position (phase de déchargement) le plateau 4 est translaté dans la zone Z2 Dans le plan vertical, le plateau est déplaçable de bas en haut et de haut en bas (flèche 7) de telle sorte que, comme cela sera expliqué plus loin, son positionnement soit ajustable en fonction de la hauteur du plan de la palette 41 au moment du déchargement.In the second position (unloading phase) the plate 4 is translated into the zone Z2 In the vertical plane, the plate can be moved from bottom to top and from top to bottom (arrow 7) so that, as will be explained more far, its positioning is adjustable as a function of the height of the plane of the pallet 41 at the time of unloading.

Pour cela le plateau mobile 4 est par exemple placé sur deux rails 101 et 102 d'un chassis 100 sur lequel il peut coulisser dans un plan horizontal (flèche 70) grâce à tout moyen d'entraînement de type connu et non représenté sur la figure. Ce chassis 100 est par exemple rendu solidaire d'un support 105 capable de coulisser le long d'un portique 106 grâce à des moyens élévateurs 107 de telle sorte qu'il puisse être translaté dans un plan vertical comme le montre la flèche F2f- > F3. Enfin, une barrière 8 est également prévue dont la fonction sera définie plus loin. For this, the movable plate 4 is for example placed on two rails 101 and 102 of a chassis 100 on which it can slide in a horizontal plane (arrow 70) by any drive means of known type and not shown in the figure . This chassis 100 is for example made integral with a support 105 capable of sliding along a gantry 106 by means of lifting means 107 so that it can be translated in a vertical plane as shown by the arrow F2f-> F3. Finally, a barrier 8 is also provided, the function of which will be defined below.

Selon une caractéristique essentielle de ?invention une combinaison de capteurs de position, dont le capteur M, déjà décrit, coopère avec les éléments de structure définie précédemment pour permettre la réalisation de la succession des étapes du procédé conforme à l'invention et qui sont illustrés au moyen des figures 2 à 5. According to an essential characteristic of the invention, a combination of position sensors, the sensor M of which, already described, cooperates with the structural elements defined above to allow the succession of the steps of the process according to the invention and which are illustrated by means of Figures 2 to 5.

Sur la figure 2 on retrouve, vue en plan, une pièce de bois (A) en position d'occultation du capteur de position M sur le plateau fixe 2. Immédiatement derrière, suit une nouvelle pièce de bois B arrivant à travers un guide 52 de la machine amont dont la limite est schématisée par un trait mixte 53. Le poussoir P est en attente. La figure 3 illustre une étape transitoire du procédé durant laquelle trois pièces de bois A, B, C, ont déjà été translatées du plateau fixe 2 sur le plateau mobile 4,grâce au poussoir
P dont la course 3 est réglable mais qui, en tout état de cause, en fin de course, aura translaté la pièce de bois concernée jusqu'à ce qu'elle se trouve sur le plateau mobile, avant de revenir chercher une nouvelle pièce de bois D sur le tapis roulant 220 du plateau fixe 2 pour le translater à nouveau sur le plateau mobile 4.Le poussoir est représenté en fin de course en pointillés et dans sa position dite de repos (en trait pleins).In Figure 2 we find, in plan view, a piece of wood (A) in the occulting position sensor M on the fixed plate 2. Immediately behind, follows a new piece of wood B arriving through a guide 52 of the upstream machine, the limit of which is shown diagrammatically by a dashed line 53. The push-button P is on standby. FIG. 3 illustrates a transitional stage of the process during which three pieces of wood A, B, C, have already been translated from the fixed plate 2 onto the mobile plate 4, thanks to the pusher
P whose stroke 3 is adjustable but which, in any event, at the end of the stroke, will have translated the piece of wood concerned until it is on the movable plate, before returning to look for a new piece of wood D on the conveyor belt 220 of the fixed plate 2 to translate it again on the movable plate 4. The pusher is shown at the end of the dotted stroke and in its so-called rest position (in solid lines).

La figure 4 illustre schématiquement une étape correspondant à.la fin du chargement du plateau mobile 4 qui porte A, B, C, D... autant de pièces de bois qu'il peut recevoir. Le poussoir P est en fin de course longue 3. Deux capteurs entrent en action. D'une part un détecteur de proximité P1 qui détecte l'arrivée de la première pièce de bois translatée durant cette phase de translation. Puisqu'elle est en butée c'est que le plateau mobile 4 est plein. Figure 4 schematically illustrates a step corresponding to the end of the loading of the movable plate 4 which carries A, B, C, D ... as many pieces of wood as it can receive. The pusher P is at the end of the long stroke 3. Two sensors come into action. On the one hand, a proximity detector P1 which detects the arrival of the first piece of wood translated during this translation phase. Since it is in abutment is that the movable plate 4 is full.

D'autre part, un capteur de force P2 par exemple à jauge de contrainte délivre un signal dès c. que l'effort de résistance opposée au poussoir P atteint une valeur prédéterminée.On the other hand, a force sensor P2, for example with a strain gauge, delivers a signal from c. that the resistance force opposed to the pusher P reaches a predetermined value.

A la simultanéité de deux signaux émis respectivement par le détecteur de proximité P1 et le capteur de force P2 correspond un signal de fin de remplissage du plateau mobile 4. Il faut noter que, si seul le capteur P2 emet un signal, cela signifie qu'un incident s'est produit, par exemple, qu'une pièce de bois est mal disposée. Le poussoir P revient à sa position de retrait pour prendre en charge une nouvelle pièce de bois F. To the simultaneity of two signals emitted respectively by the proximity detector P1 and the force sensor P2 corresponds a signal of end of filling of the movable plate 4. It should be noted that, if only the sensor P2 emits a signal, this means that an incident has occurred, for example, that a piece of wood is misplaced. The pusher P returns to its withdrawn position to take charge of a new piece of wood F.

CoJe le montre la figure 5, dès que le plateau mobile est chargé, le signal de fin de chargement commande le mouvement de translation vers le haut (flèche F2). C'est le commencement du cycle de déchargement. En effet, le plateau mobile 4 après cette translation verticale vers le haut, est translaté dans un plan horizontal le long des rails {flèche 70 de la figure 1) jusqu'à ce qu'il se trouve à l'aplomb de la palette sur laquelle son chargement doit être déposé. Le plateau mobile est alors abaissé comme le montre sur la figure 1, la flèche 7. Puis le plateau mobile est à nouveau translaté sur ses rails dans un plan horizontal.La barrière 8, solidaire du support 105 et déplaçable le long du portique, bloque la rangée de bois disposée sur le plateau mobile 4, de sorte que celui-ci s'escamotant progressivement, les pièces de bois se posent sur la palette. CoJe shows it in figure 5, as soon as the movable plate is loaded, the signal of end of loading controls the movement of translation upwards (arrow F2). It is the beginning of the unloading cycle. Indeed, the movable plate 4 after this vertical translation upwards, is translated in a horizontal plane along the rails (arrow 70 of FIG. 1) until it is vertically below the pallet on which its load must be deposited. The movable plate is then lowered as shown in FIG. 1, the arrow 7. Then the movable plate is again translated on its rails in a horizontal plane. The barrier 8, integral with the support 105 and movable along the gantry, blocks the row of wood arranged on the movable plate 4, so that the latter gradually retracts, the pieces of wood land on the pallet.

Les figures 7 et 8 illustrent un exemple de realisation d'une telle barrière 8. Durant la phase de recul du plateau mobile 4, cette barrière 8 est en position verticale : elle bloque la pièce de bois. Un verin 800 actionne un système d'articulation qui ramène cette barrière 8 en position escamotée {horizontalel lorsque le plateau mobile 4 avance.Figures 7 and 8 illustrate an exemplary embodiment of such a barrier 8. During the recoil phase of the movable plate 4, this barrier 8 is in the vertical position: it blocks the piece of wood. A jack 800 actuates an articulation system which brings this barrier 8 into the retracted position {horizontal when the movable plate 4 advances.

Les points O1, 02, 03 sont fixes. On obtient ainsi (Fig 6) me succession de (n) couches de pièces de bois, par exemple (cn - 2), (c n - 1), cn, ainsi déposées sur la palette. Le nombre de couches (n) est un nombre entier supérieur à 1 et est déterminé par des paramètres tels que les conditions de transport qui sont indépendantes de la machine conforte à l'invention. Pendant cette opération de transfert des pièces de bois du plateau moible 4 sur la palette 41, une opération de translation en position d'attente se réalise au niveau du plateau fixe 2 (figure 4). Le poussoir P agis sant selon son cycle de course réduite 3' pousse les pièces de bois qui se présentent à lui sur ce plateau mobile sans leur faire dépasser les limites de celui-ci. Pour des raisons de sécurité, un moyen de comptage (non représenté) du nombre des allers et retours du poussoir P permet de s'assurer que celui-ci n' excède pas une valeur donnée au delà de laquelle l'opérateur doit s'assurer du bon fonctionnement du cycle de déchargement sur la palette. Une alarme est éventuellement prévue.Points O1, 02, 03 are fixed. We thus obtain (Fig 6) a succession of (n) layers of pieces of wood, for example (cn - 2), (c n - 1), cn, thus deposited on the pallet. The number of layers (n) is an integer greater than 1 and is determined by parameters such as the transport conditions which are independent of the machine confirmed by the invention. During this transfer operation of the pieces of wood from the movable plate 4 onto the pallet 41, a translation operation in the waiting position is carried out at the level of the fixed plate 2 (FIG. 4). The pusher P acting according to its reduced stroke cycle 3 'pushes the pieces of wood which are presented to it on this movable plate without making them exceed the limits thereof. For security reasons, a means of counting (not shown) the number of back and forth movements of the push-button P makes it possible to ensure that the latter does not exceed a given value beyond which the operator must ensure the proper functioning of the unloading cycle on the pallet. An alarm is possibly provided.

Selon une variante de l'invention, illustrée par la figure 9, lors de sa course de retour le poussoir P s'escamote et exerce une légère pression réglable sur la pièce de bois. Ceci a pour effet d'améliorer la mise en position correcte de cette dernière. According to a variant of the invention, illustrated in FIG. 9, during its return stroke the pusher P retracts and exerts a slight adjustable pressure on the piece of wood. This has the effect of improving the correct positioning of the latter.

Il faut cependant noter que cette double possibilité de va et vient dans un plan horizontal et dans un plan vertical du plateau mobile 4 permet d'effectuer un empilage sur une palette 41 à une hauteur supérieure à la hauteur de sortie des pièces de bois de la machine amont. Il s'agit là d'une caractéristique extrêmement importante de l'invention. It should however be noted that this double possibility of going back and forth in a horizontal plane and in a vertical plane of the movable plate 4 makes it possible to perform stacking on a pallet 41 at a height greater than the output height of the pieces of wood from the upstream machine. This is an extremely important feature of the invention.

Les mouvements de montée et de descente sont aussi obtenus grâce à un jeu de détecteurs de proximité placé sur le portique 106 et, par exemple, du type à cellules photo-électriques. The movements of ascent and descent are also obtained thanks to a set of proximity detectors placed on the gantry 106 and, for example, of the type with photoelectric cells.

Ces capteurs servent notamment à
- l'arrêt du mouvement de translation verticalede la table mobile 4 dès qu'elle se trouve en position de déchargement par rapport à la base de la palette 41 ou à la couche supérieure de bois déjà déposée sur celle-ci,
- l'arrêt de l'opération d'empilage sur le plateau lorsque l'avant dernière couche programmée est en place.These sensors are used in particular to
- stopping the vertical translational movement of the movable table 4 as soon as it is in the unloading position relative to the base of the pallet 41 or to the upper layer of wood already deposited on it,
- stopping the stacking operation on the tray when the penultimate programmed layer is in place.

A la fin de l'opération d'empilage, le plateau mobile est ramenée dans la zone Z où s' effectue la translation des pièces de bois du plateau fixe 2 vers le plateau mobile 4 par un nouveau mouvement de translation horizontale arrière et de translation verticale vers le haut ou vers le bas qui amène à nouveau la surface utile de réception des pièces du plateau mobile 4 dans le même plan que la surface utile du plateau fixe 2. At the end of the stacking operation, the movable plate is brought back to zone Z where the pieces of wood are translated from the fixed plate 2 to the mobile plate 4 by a new movement of rear horizontal translation and of translation vertical up or down which again brings the useful surface for receiving the parts of the movable plate 4 in the same plane as the useful surface of the fixed plate 2.

Selon une variante de réalisation de l'invention, une opération de baguettage est interposée dans la suite des étapes du procédé conforme à l'invention. According to an alternative embodiment of the invention, a bagging operation is interposed in the following steps of the method according to the invention.

Cette opération est illustrée au moyen des figures 10 à 12. Un chargeur 90 de baguettes 91 est solidaire du portique 106 et-avant l'opération d'empilage sur la palette 41, le plateau mobile 4 est amené face à ce chargeur qui libère les baguettes 91. Le plateau mobile 4 peut alors continuer sa course et venir empiler la combinaison pièces de bois plus baguettes sur la palette en attente. This operation is illustrated by means of FIGS. 10 to 12. A loader 90 of rods 91 is integral with the gantry 106 and - before the stacking operation on the pallet 41, the movable plate 4 is brought opposite this loader which releases the sticks 91. The movable plate 4 can then continue its course and stack the combination of pieces of wood plus sticks on the waiting pallet.

Un exemple de réalisation d'un chargeur 90 de baguette 91 est représenté sur les figures 10 et 11. Un système de levier 92,capable grâce à l'action d'un verin 93 et de bielettes de commande B1 et B2 d'occuper deux positions, présente un profil qui coopère avec le profil des extrémités des baguettes 91. An exemplary embodiment of a baguette loader 90 is shown in FIGS. 10 and 11. A lever system 92, capable, thanks to the action of a jack 93 and control rods B1 and B2, of occupying two positions, has a profile which cooperates with the profile of the ends of the rods 91.

En position d'attente (figure 11) toutes les baguettes 91 sont retenues par le système de levier 92. En revanche, en position de dépose" une baguette est libérée et vient, comme le montre la flèche 95,se poser sur la couche de pièces de bois (C) concernée. On peut ainsi réduire la hauteur de chute de 15 à 20 mm, par exemple. In the standby position (FIG. 11) all the rods 91 are retained by the lever system 92. On the other hand, in the removal position "a rod is released and, as shown by arrow 95, comes to rest on the layer of pieces of wood (C) concerned, which can reduce the fall height by 15 to 20 mm, for example.

Les pièces de bois étant, conformément à l'invention, posées sur un plateau plein, peuvent avoir des dimensions quelconque. Dans certains cas, il est utile de pouvoir les décharger en vrac sur une palette muni de ridelles 95 comme le montre la figure 13. Ici encore, un jeu de détecteurs P5-P6 de niveau détermine la fin du chargement de la palette. The pieces of wood being, in accordance with the invention, placed on a full tray, can have any dimensions. In certain cases, it is useful to be able to unload them in bulk on a pallet provided with side panels 95 as shown in FIG. 13. Here again, a set of level detectors P5-P6 determines the end of loading of the pallet.

Pour résumer et clarifier les différentes étapes du procédé conforme à l'invention, leur succession est représentée sur la figure 14 sous la forme d'un schéma synoptique. To summarize and clarify the different stages of the process according to the invention, their succession is shown in Figure 14 in the form of a block diagram.

Les références et les définitions de chacune des étapes sont les suivantes
a) niveau de référence de la machine ;
b) conditions initiales nécessaires à la mise en marche automatique de la machine, c'est-à-dire présence d'une pièce détectée par le capteur M
c) avance du poussoir P
d) course longue du poussoir P, silence du détecteur de proximité P1 et du capteur de force P2 ;
e) recul du poussoir P
f) le poussoir est en position arrière et le capteur
M détecte la présence d'une pièce ;
R1 il en résulte le retour à l'étape (b) et le cycle continu ;
g) le plateau 4 est chargé : une indication est fournie par le détecteur de proximité P1 et le capteur de force P2
h) le poussoir revient en position AR ;
L'étape de translation du plateau fixe 2 des pièces vers le plateau mobile 4 est terminée.The references and definitions for each step are as follows
a) reference level of the machine;
b) initial conditions necessary for automatic starting of the machine, i.e. presence of a part detected by the sensor M
c) advancement of pusher P
d) long stroke of the push-button P, silence of the proximity detector P1 and of the force sensor P2;
e) push back P
f) the pusher is in the rear position and the sensor
M detects the presence of a part;
R1 this results in the return to step (b) and the continuous cycle;
g) plate 4 is loaded: an indication is provided by the proximity detector P1 and the force sensor P2
h) the pusher returns to the AR position;
The stage of translation of the fixed plate 2 of the parts towards the mobile plate 4 is completed.

Suivent alors deux actions simultanées A1 et A2. Then follow two simultaneous actions A1 and A2.

Du côté A1
(a1) opération de montée du plateau mobile 4 dans le plan vertical
(a11)le plateau 4 est en position haute dans la zone Z. On the A1 side
(a1) operation of raising the movable plate 4 in the vertical plane
(a11) the plate 4 is in the high position in the zone Z.

(b1) translation vers la zone Z2 du plateau mobile 4, dans un plan horizontal
(b11)le plateau mobile 4 est arrivé à l'aplomb de la palette receptrice en attente dans la zone Z2 ;
(c1) descente du plateau mobile 4 et descente de la barrière 8
(c11)détection du niveau de la palette ;
(d1) arrêt de la descente du plateau mobile 4 et son escamotage ;
(d11)le plateau 4 est en position totalement escamotée dans la zone Z1 ;
(e1) montée ou descente du plateau mobile 4 et montée de la barrière 8
(e11)la surface utile du plateau mobile 4 est dans le même plan que la surface utile du plateau fixe 2
(f1) arret du plateau mobile 4
(s1) signal d'arrêt du plateau mobile 4.(b1) translation towards the zone Z2 of the movable plate 4, in a horizontal plane
(b11) the movable plate 4 has arrived at the base of the receiving pallet waiting in the zone Z2;
(c1) lowering of the movable platform 4 and descent of the barrier 8
(c11) detection of the level of the pallet;
(d1) stopping the descent of the movable plate 4 and its retraction;
(d11) the plate 4 is in the fully retracted position in the zone Z1;
(e1) ascent or descent of the movable platform 4 and ascent of the barrier 8
(e11) the useful surface of the movable plate 4 is in the same plane as the useful surface of the fixed plate 2
(f1) stop of the movable plate 4
(s1) stop signal for the moving platform 4.

Du c & é A2
< a2) étape d'attente
(a22) présence d'une pièce détectée par le capteur M ;
(b2) avance du poussoir P
(b22) course réduite 3' du poussoir P pour stockage des pièces sur la plateau fixe 2 ;
recul du poussoir P ;
(52) signal de fin de recul du poussoir P t
R2 retour à l'étape a22 si absence concomitante de signal sl et recommencement de cycle
(S2) poussoir en position arrière, signal de fin de recul du poussoir -P
< d2) fin de l'étape d'attente ;
R3 retour à l'étape b et recommencement du cycle ;
(X) arrêt demandé ;
(R4) retour à l'étape initiale (a).From c & é A2
<a2) waiting step
(a22) presence of a part detected by the sensor M;
(b2) advance of pusher P
(b22) reduced stroke 3 ′ of the pusher P for storing the parts on the fixed plate 2;
push back P;
(52) end of reverse push button P t signal
R2 return to step a22 if concomitant absence of signal sl and cycle restart
(S2) push-button in rear position, push-back end signal -P
<d2) end of the waiting stage;
R3 return to step b and restart the cycle;
(X) stop requested;
(R4) return to the initial step (a).

Ce schéma met bien en évidence également les moyens assurant l'asservissement des différentes fonctions qu'accomplie la combinaison des moyens mis en oeuvre selon l'invention. This diagram also clearly highlights the means ensuring the enslavement of the various functions that the combination of the means used according to the invention accomplishes.

Une telle machine peut s'adapter à un grand nombre d'applications dans des domaines aussi variés que la fabrication mécanique, les conserveries, le conditionnement et le stockage. Il s'agit d'une machine qui permet une adaptation très rapide aux caractéristiques (hauteur, largeur, longueur, section) diverses des produits. Such a machine can adapt to a large number of applications in fields as varied as mechanical manufacturing, canning, packaging and storage. It is a machine that allows very rapid adaptation to the various characteristics (height, width, length, section) of the products.

L'agencement des moyens se prête parfaitement à une commande programmée. The arrangement of the means lends itself perfectly to a programmed order.

Claims

1. Process for automatic stacking of parts from a machine located upstream; characterized in that it consists: in a first zone (Z1) 'to translate from a fixed plate (2) located in the extension of the machine located upstream, the parts (22), to a mobile plate (4) cooperating with means capable of providing it with vertical upward movement; then a horizontal movement, to bring them into a second zone tZ2), until they are plumb with a receiving pallet (41), to move down the movable plate (4) until at the upper level of this pallet (41) and to release them to store them thereon; the movable plate (4) then redoing the reverse path to find its place in the area (Z1)

2. stacking method according to claim 1; characterized in that it consists in providing a storage on the fixed plate (2) of the parts (22) during the stage during which the movable plate (4) completes the going towards the zone (Z2) and the return in the zone (Z1)

3. A stacking method according to one of claims 1 and 2; characterized in that each movement in the horizontal plane and in the vertical plane is controlled by a set of position and pressure sensors.

4. A stacking method according to one of the preceding claims; characterized in that it comprises an additional step ensuring the placement of rods between each row (C n - x), (C n - 2), (C n - 1) ... C n of pieces deposited on the palette. receptor.

5. Machine for implementing the method according to one of the preceding claims; characterized in that it includes

- a fixed plate (2) receiving the parts (22) arriving upstream in a direction (F);

- a movable platform (4)

- Means of horizontal and vertical translation of this movable plate, capable of bringing it to the level of the fixed plate (2) on the one hand, and to the level of a pallet (41) intended to receive the parts (22) d 'somewhere else

- a pusher (P) capable of translating these parts (22) in a direction perpendicular to the direction (F), either only on the fixed plate (2), or first on the fixed plate (2), then on the movable plate (4) when it is positioned at its level

- servo means for controlling the end of loading of the movable plate (4) of vertical and horizontal end of travel thereof.

6. Machine according to claim 5; characterized in that it further comprises means (90) allowing the positioning of rods (91) intended to separate each layer of parts (22).

7. Machine according to one of claims 5 and 6; characterized in that these control means also include means capable of controlling the stroke of the pusher (P) so that, as long as the movable plate (4) is not in position to receive the parts (22), the latter performs a so-called reduced stroke which limits the translation of the parts (22) at the level of the fixed plate (2) only.

8. Machine according to one of claims 5, 6 and 7; characterized in that the movable plate (4) being loaded in the zone (Z1) is translated upwards, then horizontally towards the unloading zone (Z2), then again vertically downwards, up to the level of the pallet receiving (41), then again horizontally towards the zone (Z1), a barrier (8) then forcing the parts to leave the fixed plate (4) and to position themselves on the receiving pallet (41).

9. Machine according to one of claims 5 to 8 characterized in that additional control means make it possible to stop the machine, if the cycle time corresponding to the transfer of the movable plate (4), in the unloading area ( Z2) and its return to the zone (Z1) exceeds a predetermined time, time beyond which the fixed plate (2) is completely loaded with parts (22) waiting to be translated on the mobile plate (4) while absent .

10. Machine according to one of claims 5 to 9 t characterized in that the movable plate (4) is fixed on a chSssis (100) comprising a rail system (101 and 102) along which it can slide, this chassis (100) being integral with a support (105) capable of sliding along a gantry (106) thanks to lifting means (107).