FR2544281A1 - Gripping apparatus for articles grouped in layers, such as bottles - Google Patents
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Abstract
Description
p pareil de préhension pour articles groupés en couches,
tels que bouteillesl9
La présente invention concerne un appareil de préhension pour articles groupés tels que bouteilles, se présentant en couches d'articles formées de rangées parallèles juxtaposées ou imbriquées.same grip for articles grouped in layers,
such as bottlesl9
The present invention relates to a gripping device for grouped articles such as bottles, which is presented in layers of articles formed by parallel rows juxtaposed or nested.
Plus particulièrement, cet appareil comprend un ensemble de barres de préhension parallèles, montées sous un châssis porteur, chaque barre étant constituée par un profilé en forme de U renversé dont les ailes servent au maintien de deux membranes rectilignes déformables, disposées en regard l'une de l'autre. Des moyens de commande, communs à l'ensemble des barres de préhension de l'appareil, provoquent la déformation des deux membranes de chaque barre en direction de l'intérieur de cette barre, de sorte que les deux membranes viennent pincer les goulots de toutes les bouteilles d'une même rangée, se trouvant en correspondance avec la barre considérée L'actionnement simultané des membranes déformables de toutes les barres permet la préhension, en une seule fois, de toute une couche de bouteilles se trouvant par exemple sur une palette de manutention.Un appareil de préhension de ce genre. est décrit dans le brevet français 2 174 762. More particularly, this device comprises a set of parallel gripping bars, mounted under a supporting frame, each bar being constituted by an inverted U-shaped profile, the wings of which serve to hold two deformable rectilinear membranes, arranged facing one the other. Control means, common to all of the gripping bars of the apparatus, cause the deformation of the two membranes of each bar in the direction of the interior of this bar, so that the two membranes pinch the necks of all the bottles of the same row, being in correspondence with the bar considered The simultaneous actuation of the deformable membranes of all the bars allows the gripping, in one go, of a whole layer of bottles being for example on a pallet of This type of gripping device. is described in French patent 2,174,762.
Lorsque l'utilisateur d'un tel appareil de préhension doit l'employer pour plusieurs types de bouteilles, et notamment si l'on passe de bouteilles d'un diamètre donné à des bouteilles d'un diamètre différent, il convient évidemment de modifier les position et espacements des barres de préhension pour les placer en correspondance avec les rangées de bouteilles qui devront être prélevées. Jusqu'à présent, cette opération d'adaptation de I'appareil à chaque type de bouteille est effectuée manuellement, en démontant toutes les barres de préhension ainsi que le "peigne" fixant leur écartement dans l'utilisation précédente, puis en mettant en place un nouveau peigne fixant l'écartement des barres de préhension pour leur nouvelle utilisation, et ehfin en remontant ces barres sous le châssis porteur.Cette opération demande un temps important, de l'ordre d'une à deux heures, au cours duquel l'appareil est inutilisable. Dans ces conditions, il est évidemment impossible de passer rapidement d'un type de bouteilles à un autre, et il est totalement inconcevable de traiter simultanément plusieurs types de bouteilles différents avec le même appareil de préhension. When the user of such a gripping device must use it for several types of bottles, and in particular if one goes from bottles of a given diameter to bottles of a different diameter, it is obviously advisable to modify the position and spacing of the grip bars to place them in correspondence with the rows of bottles that will have to be taken. Up to now, this operation of adapting the device to each type of bottle has been carried out manually, by dismantling all the gripping bars as well as the "comb" fixing their spacing in the previous use, then putting in place a new comb fixing the spacing of the gripping bars for their new use, and finally by reassembling these bars under the supporting frame. This operation requires a significant time, of the order of one to two hours, during which the device is unusable. Under these conditions, it is obviously impossible to quickly switch from one type of bottle to another, and it is completely inconceivable to simultaneously treat several different types of bottles with the same gripper.
La présente invention remédie à ces inconvénients, en fournissant des perfectionnements permettant un réglage manuel, très rapide et ne nécessitant ni outils ni démontage, ou un réglage entièrement automatique pour le passage d'un type de bouteilles à un autre type de bouteilles, de sorte qu'un même appareil peut être utilisé simultanément pour deux ou plusieurs types de bouteilles
A cet effet, I'invention a pour objet un appareil de préhension pour articles groupés en couches, tels que bouteilles, du genre rappelé précédemment, dans lequel les barres de préhension sont fixées à des supports montés coulissants le long de guides horizontaux de direction perpendiculaire auxdites barres, et reliés entre eux par au moins une structure déformable formée de biellettes entrecroisées et articulées entre elles, de manière à permettre une modification de !'espacement des barres de préhension tout en maintenant à chaque instant cet espacement identique pour l'ensemble des barres, des moyens de commande étant prévus pour déplacer le support de l'une au moins des barres de préhension le long des guides précités, afin de déplacer simultanément les autres barres par l'intermédiaire de la ou des structures déformables à biellettes articu iées. The present invention overcomes these drawbacks, by providing improvements allowing manual adjustment, very rapid and requiring neither tools nor disassembly, or a fully automatic adjustment for the passage from one type of bottles to another type of bottles, so the same device can be used simultaneously for two or more types of bottles
To this end, the invention relates to a gripping device for articles grouped in layers, such as bottles, of the kind mentioned above, in which the gripping bars are fixed to supports mounted to slide along horizontal guides of perpendicular direction. to said bars, and connected to each other by at least one deformable structure formed by crisscrossing links and articulated between them, so as to allow a modification of the spacing of the gripping bars while maintaining at all times this identical spacing for all of the bars, control means being provided for moving the support of at least one of the gripping bars along the aforementioned guides, in order to simultaneously move the other bars by means of the deformable structure or structures with articulated links.
L'appareil ainsi réalisé comporte des moyens permettant de modifier rapidement l'espacement des barres de préhension, de manière à adapter cet espacement à la distance séparant deux rangees consécutives de bouteilles selon le type des bouteilles et notamment leur diamètre. The apparatus thus produced comprises means making it possible to rapidly modify the spacing of the gripping bars, so as to adapt this spacing to the distance separating two consecutive rows of bottles according to the type of bottles and in particular their diameter.
Le réglage d'espacement des barres s'effectue bien entendu à l'intérieur de certaines limites, choisies de préférence de manière à englober les types de bouteilles les plus courants, par exemple entre un diamètre minimal d'environ 70mm et un diamètre maximal d'environ 100mm.The bar spacing adjustment is of course carried out within certain limits, preferably chosen so as to encompass the most common types of bottles, for example between a minimum diameter of approximately 70mm and a maximum diameter d 'about 100mm.
Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, les moyens de commande comprennent une tige rotative d'axe horizontal liée à des moyens d'entraînement en rotation et comportant deux filetages de pas inverses, l'un des filetages coopérant avec un écrou lié au support de i' une des barres de préhension, tandis que le second filetage coopère avec un écrou lié au support d'une autre barre de préhension, symétrique de la précédente. De cette manière, on commande le resserrement ou l'écartement simultané de toutes les barres de préhension, en conservant leur symétrie d'ensemble par rapport à un plan médian vertical fixe. Les deux écrous sont, par exemple, respectivement liés aux supports des deux barres de préhension extrêmes.La tige filetée peut être entraînée en rotation, directement ou par l'intermédiaire d'engrenages, soit manuellement à partir d'un volant, soit automatiquement à partir d'un motoréducteur. According to a preferred embodiment of the invention, the control means comprise a rotary rod of horizontal axis linked to rotary drive means and comprising two threads of reverse pitch, one of the threads cooperating with a linked nut to the support of one of the gripping bars, while the second thread cooperates with a nut linked to the support of another gripping bar, symmetrical to the previous one. In this way, the tightening or simultaneous spacing of all the gripping bars is controlled, while preserving their overall symmetry with respect to a fixed vertical median plane. The two nuts are, for example, respectively linked to the supports of the two end grip bars. The threaded rod can be rotated, directly or via gears, either manually from a flywheel, or automatically at from a geared motor.
L'utilisation d'une transmission du type "vis-écrou" assure une bonne précision et rend le mouvement irréversible, de sorte que les positions de barres de préhension, réglées manuellement ou automatiquement, sont conservées jusqu'au prochain réglage.The use of a "screw-nut" type transmission ensures good precision and makes the movement irreversible, so that the gripping bar positions, adjusted manually or automatically, are kept until the next adjustment.
Avantageusement, L'ensemble formé des barres de préhension, de leurs supports, des structures déformables reliant entre eux ces supports, et des moyens de commande précédemment indiqués est lui-même monté coulissant horizontalement, suivant une direction perpendiculaire aux barres de préhension et sur une distance au moins égale à la moitié de l'espacement de deux barres consécutives, et d'autres moyens de commande sont prévus pour déplacer ledit ensemble, de manière à placer soit un nombre pair, soit un nombre impair de barres de préhension dans une position d'ensemble symétrique par rapport à un plan médian vertical fixe.Ces moyens de réglage supplémentaires permettent la préhension d'une couche de bouteilles avec un nombre impair de rangées, en plaçant une barre dans le plan médian vertical, ou la préhension d'une couche de bouteilles avec un nombre pair de rangées, en ne plaçant aucune barre dans ce plan et en amenant les barres dans une disposition telle qu'elles soient symétriques deux par deux par rapport audit plan, le nombre de barres de préhension utilisé étant éventuellement inférieur au nombre total de barres existantes sur l'appareil. Advantageously, the assembly formed by the gripping bars, their supports, deformable structures connecting these supports together, and the control means previously indicated is itself mounted sliding horizontally, in a direction perpendicular to the gripping bars and on a distance at least equal to half the spacing of two consecutive bars, and other control means are provided for moving said assembly, so as to place either an even number or an odd number of gripping bars in a position symmetrical overall with respect to a fixed vertical median plane.These additional adjustment means allow the gripping of a layer of bottles with an odd number of rows, by placing a bar in the vertical median plane, or the gripping of a layer of bottles with an even number of rows, placing no bars in this plane and bringing the bars in a symmetrical arrangement s two by two with respect to said plane, the number of gripping bars used possibly being less than the total number of bars existing on the device.
Les moyens de commande pour le réglage "pair-impair" peuvent comprendre au moins un vérin d'axe horizontal, perpendiculaire à la direction des barres de préhension, ce vérin reliant la partie porteuse de l'appareil à la barre de préhension centrale. Les moyens de commande pour ce réglage "pair-impair" peuvent aussi, en variante, comprendre une tige filetée d'axe horizontal, liée à des moyens d'entraînement en rotation et coopérant avec un écrou lié au support de la barre de préhension centrale. L'ensemble du réglage s'effectue dans tous les cas en déplaçant ou non la barre centrale, selon que les rangées de bouteilles à prélever sont en nombre pair ou impair, et en déplaçant toutes les autres barres symétriquement de part et d'autre de la barre centrale, pour ajuster leur espacement. Dans le cas où une tige filetée est prévue pour le réglage "pairimpair", celle-ci peut être entraînée en rotation soit manuellement à partir d'un deuxième volant, soit automatiquement à partir d'un deuxième
motoréducteur.The control means for the "even-odd" adjustment can comprise at least one jack with a horizontal axis, perpendicular to the direction of the grip bars, this jack connecting the load-bearing part of the device to the central grip bar. The control means for this “even-odd” adjustment may also, as a variant, comprise a threaded rod with a horizontal axis, linked to rotation drive means and cooperating with a nut linked to the support of the central gripping bar. . The entire adjustment is carried out in all cases by moving or not moving the central bar, depending on whether the rows of bottles to be sampled are in even or odd number, and by moving all the other bars symmetrically on either side of the central bar, to adjust their spacing. In the case where a threaded rod is provided for the "pairimpair" adjustment, this can be rotated either manually from a second flywheel, or automatically from a second
gear motor.
Si le réglage d'espacement des barres de préhension et le réglage "pair-impair" sont, I'un et l'autre, commandés à partir d'un motoréducteur, il est possible de réaliser une commande centralisée à partir d'un pupitre de commande, en munissant les arbres des moto-réducteurs de disques codeurs. Dans le cas d'une installation comprenant un appareil pour le déchargement alternatif de deux types de bouteilles arrivant sur deux lignes, par exemple, le pupitre de commande peut posséder: deux commutateurs "pair" et "impair", deux commutateurs "première ligne" et "deuxième ligne", et deux compteurs permettant d'afficher les types de bouteilles, chaque type de bouteille étant défini par un code particulier.On obtient ainsi un fonctionnement programmable, au cours duquel les modifications d'écartement des barres de préhension et leurs décalages selon la sélection "pair-impair" s'effectuent en temps mort, c'est-à-dire pendant les déplacements en translation et à vide de l'appareil. If the grip bar spacing setting and the "even-odd" setting are both controlled from a gearmotor, it is possible to perform centralized control from a console control, by providing the gearmotor shafts with encoder discs. In the case of an installation comprising an apparatus for the alternative unloading of two types of bottles arriving on two lines, for example, the control console may have: two "even" and "odd" switches, two "first line" switches and "second line", and two counters making it possible to display the types of bottles, each type of bottle being defined by a particular code. This gives a programmable operation, during which the modifications of spacing of the grip bars and their shifts according to the "even-odd" selection are made in dead time, that is to say during the translational and unladen movements of the device.
Bien entendu, l'appareil doit être réalisé de telle sorte que la commande de déformation des paires de membranes de ses barres de préhension puisse se faire de préférence sans modification du dispositif d'actionnement des membranes, quel que soit l'espacement des barres et leur positionnement en fonction du réglage "pair" ou "impair". Dans ce but, le dispositif d'actionnement des membranes déformables des barres de préhension comprend, selon une forme de réalisation particulière, deux barres de poussée horizontales, perpendiculaires à la direction des barres de préhension, liées à des moyens de commande tels que vérins aptes à les dépiacer verticalement et munies d'éléments de guidage en coulissement pour les têtes d'organes de poussée provoquant la déformation des membranes de chaque barre de préhension.Ainsi, les deux barres de poussée forment des glissières, par lesquelles elles restent liées de façon permanente aux organes de poussée individuels des différentes barres de préhension, de manière à ne pas gêner le réglage de position de ces barres de préhension, et à pouvoir agir sur les membranes déformables pour toute position de réglage desdites barres de préhension. Of course, the device must be made in such a way that the control of deformation of the pairs of membranes of its gripping bars can preferably be done without modification of the device for actuating the membranes, whatever the spacing of the bars and their positioning according to the "even" or "odd" setting. To this end, the device for actuating the deformable membranes of the grip bars comprises, according to a particular embodiment, two horizontal push bars, perpendicular to the direction of the grip bars, linked to control means such as suitable jacks to remove them vertically and provided with sliding guide elements for the heads of the pushing members causing the deformation of the membranes of each gripping bar. Thus, the two pushing bars form slides, by which they remain so linked permanent to the individual pushing members of the different grip bars, so as not to hinder the position adjustment of these grip bars, and to be able to act on the deformable membranes for any position of adjustment of said grip bars.
De toute façon, l'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples non limitatifs, quelques formes d'exécution de cet appareil de préhension pour articles groupés en couches, tels que bouteilles :
Figure 1 est une vue en plan par dessous, très schématique, d'un appareil de préhension conforme à l'invention, avec réglage d'espacement des barres de préhension commandé par un motoréducteur, et sélection "pair-impair" commandée par des vérins
Figure 2 est une vue de face, avec coupes partielles, de l'appareil selon la figure 1
Figure 3 est une vue de côté, avec coupes partielles, de l'appareil des figures 1 et 2
Figure 4 est une vue en plan par dessus, très schématique, d'un appareil de préhension conforme à l'invention, dans une deuxième forme de réalisation;
Figure 5 est une vue de face, avec coupes partielles, de l'appareil selon la figure 4, avec moyens de réglage à commande manuelle pour l'espacement des barres de préhension et leur positionnement "pair" ou "impair", avec indication en traits mixtes d'une variante dans -laquelle la commande de ces réglages est réalisée à partir de motoréducteurs
Figure 6 est une vue de côté, avec coupes partielles, de l'appareil des figures 4 et 5.In any case, the invention will be better understood with the aid of the description which follows, with reference to the appended schematic drawing representing, by way of nonlimiting examples, some embodiments of this gripping device for articles grouped in layers, such as bottles:
Figure 1 is a plan view from below, very schematic, of a gripping device according to the invention, with spacing adjustment of the gripping bars controlled by a geared motor, and "even-odd" selection controlled by jacks
Figure 2 is a front view, with partial sections, of the apparatus according to Figure 1
Figure 3 is a side view, with partial sections, of the apparatus of Figures 1 and 2
Figure 4 is a plan view from above, very schematic, of a gripping device according to the invention, in a second embodiment;
Figure 5 is a front view, with partial sections, of the apparatus according to Figure 4, with manually controlled adjustment means for the spacing of the gripping bars and their positioning "even" or "odd", with indication in mixed lines of a variant in which the control of these adjustments is carried out using geared motors
Figure 6 is a side view, with partial sections, of the apparatus of Figures 4 and 5.
L'appareil de préhension pour bouteilles, représenté sur les figures 1 à 3, comprend un châssis porteur rectangulaire (1) pouvant être suspendu à un palan. Deux colonnes de guidage horizontales et parallèles (2) relient entre elles les extrémités du châssis (1). Chaque colonne (2) sert de guide en coulissement pour un ensemble de douilles à billes (3), prévues en même nombre sur les deux colonnes (2). Les douilles (3) ainsi associées par paires, sont liées deux à deux à des supports transversaux (4). Sous chaque support (4) est montée une barre de préhension (5), qui s'étend suivant une direction perpendiculaire aux colonnes de guidage (2), de sorte que l'on dispose d'un ensemble de barres de préhension (5) toutes parallèles les unes aux autres. The gripper for bottles, shown in Figures 1 to 3, comprises a rectangular support frame (1) which can be suspended from a hoist. Two horizontal and parallel guide columns (2) connect the ends of the chassis (1) to each other. Each column (2) serves as a sliding guide for a set of ball bushings (3), provided in the same number on the two columns (2). The sockets (3) thus associated in pairs, are linked in pairs to transverse supports (4). Under each support (4) is mounted a gripping bar (5), which extends in a direction perpendicular to the guide columns (2), so that there is a set of gripping bars (5) all parallel to each other.
Chaque barre de préhension (5) comprend un profilé (6) de section en U renversé- voir figure 2- fixé sous le support (4) correspondant et renfermant deux membranes déformables (7) en caoutchouc ou similaire, de forme générale rectiligne, disposées en regard l'une de l'autre. Les deux membranes (7) sont maintenues entre les bords inférieurs des ailes du profilé (6) et un organe de poussée (8) qui est placé à l'intérieur du profilé (6) et dont le déplacement vers le bas provoque la déformation des deux membranes (7) en direction du plan médian de la barre (5), ce qui permet de saisir toutes les bouteilles (9) d'une même rangée par pincement de leurs goulots.La même action étant commandée simulta dément, par des moyens qui seront décrits plus bas, pour toutes les barres (5) dont la plupart sont indiquées seulement symboliquement par leurs axes sur les figures 1 et 2, l'appareil peut prélever en une seuie fois toute une couche de bouteilles se trouvant par exemple sur une palette de manutention. Each gripping bar (5) comprises a section (6) of inverted U section - see FIG. 2- fixed under the corresponding support (4) and containing two deformable membranes (7) of rubber or the like, of generally rectilinear shape, arranged opposite each other. The two membranes (7) are held between the lower edges of the wings of the profile (6) and a pushing member (8) which is placed inside the profile (6) and whose displacement downwards causes the deformation of the two membranes (7) in the direction of the median plane of the bar (5), which makes it possible to grasp all the bottles (9) of the same row by pinching their necks. The same action being controlled simultaneously, by means which will be described below, for all the bars (5), most of which are indicated only symbolically by their axes in FIGS. 1 and 2, the apparatus can take in a single time a whole layer of bottles being for example on a handling pallet.
De part et d'autre de l'ensemble des supports (4) sont encore montes coulissantes, sur les colonnes de guidage (2), deux traverses (10) reliés l'une et l'autre, par des tiges entretoises (Il), au support (4) de la barre de préhension centrale (5). Un ensemble formé de deux verins pneumatiques (12) réunis suivant un même axe relie le support (4) de la barre de préhension centrale (5) à une extrémité du châssis porteur (1). En actionnant les vérins (12), on provoque donc un déplacement le long des colonnes de guidage (2), de l'ensemble rigide formé par le support (4) de la barre de préhension centrale (5), les deux traverses (10) et les tiges-entretoises (11). On both sides of all the supports (4) are still sliding mounted, on the guide columns (2), two crosspieces (10) connected to each other, by spacer rods (II) , to the support (4) of the central grip bar (5). An assembly formed by two pneumatic cylinders (12) joined along a same axis connects the support (4) of the central grip bar (5) to one end of the supporting frame (1). By actuating the jacks (12), it therefore causes a displacement along the guide columns (2), of the rigid assembly formed by the support (4) of the central gripping bar (5), the two crosspieces (10 ) and the spacer rods (11).
Au-dessus de chaque colonne de guidage (2), les supports (4) des barres de préhension (5) sont reliés entre eux par une structure (13) extensible et rétractable suivant la direction de cette colonne (2), structure qui est constituée par des biellettes- entrecroisées articulées entre elles et aux supports (4) comme le montre clairement la figure 1. Ces biellettes maintiennent entre les différents supports (4), donc entre les barres de préhension (5), des intervalles (e) tous égaux les uns aux autres, mais pouvant être modifiés. Above each guide column (2), the supports (4) of the gripping bars (5) are interconnected by a structure (13) extendable and retractable in the direction of this column (2), a structure which is constituted by crisscrossed rods hinged together and to the supports (4) as clearly shown in Figure 1. These rods maintain between the different supports (4), therefore between the gripping bars (5), intervals (e) all equal to each other, but can be changed.
Les deux traverses (10) et le support (4) de la barre centrale (5) supportent des paliers (14,15) dans lesquels est montée tournante une tige filetée (16), d'axe horizontal parallèle aux colonnes (2), avec un premier filetage "pas à droite" (17) et un second filetage "pas à gauche" (18). Le premier filetage (17) coopère avec un écrou de pas correspondant (19) lié au support (4) de la barre de préhension extrême (5) située le plus à gauche, par référence aux figures 1 et 2. Le second filetage (18) coopère avec un écrou de pas correspondant (20) lié au support (4) de la barre de préhension extrême (5) située le plus à droite. The two crosspieces (10) and the support (4) of the central bar (5) support bearings (14,15) in which is rotatably mounted a threaded rod (16), with a horizontal axis parallel to the columns (2), with a first thread "not to the right" (17) and a second thread "not to the left" (18). The first thread (17) cooperates with a corresponding pitch nut (19) linked to the support (4) of the extreme grip bar (5) located furthest to the left, with reference to Figures 1 and 2. The second thread (18 ) cooperates with a corresponding pitch nut (20) linked to the support (4) of the extreme grip bar (5) located most to the right.
La tige filetée (16) porte dans sa partie médiane un pignon (21) en prise avec un autre pignon (22) monté sur l'arbre de sortie (23) d'un motoréducteur (24), lequel est bridé sur une plaque (25) solidaire du support (4) de la barre de préhension centrale (5). La mise en marche du motoréducteur (24), dans un sens ou dans l'autre, provoque la rotation de la tige filetée (16) dans ses paliers (14,15) et, en raison des filetages de pas inverses (17,18), l'écartement ou le rapprochement symétrique des supports (4) des deux barres de préhension extrêmes (5), par rapport au support (4) de la barre centrale. Par l'effet des structures déformables (13), le déplacement des supports (4) des barres extrêmes le long des colonnes (2) s'accompagne d'un déplacement des supports (4) de toutes les barres intermédiaires, excepté le support (4) de la barre centrale. The threaded rod (16) carries in its middle part a pinion (21) engaged with another pinion (22) mounted on the output shaft (23) of a geared motor (24), which is clamped on a plate ( 25) secured to the support (4) of the central gripping bar (5). Starting the gear motor (24), in one direction or the other, causes the rotation of the threaded rod (16) in its bearings (14,15) and, because of the reverse pitch threads (17,18 ), the symmetrical spacing or approximation of the supports (4) of the two extreme grip bars (5), relative to the support (4) of the central bar. By the effect of the deformable structures (13), the displacement of the supports (4) of the end bars along the columns (2) is accompanied by a displacement of the supports (4) of all the intermediate bars, except the support ( 4) from the central bar.
Ainsi on modifie l'espacement (e) des barres de préhension (5), dans le sens d'un resserrement ou d'un écartement simultané de toutes ces barres (5), tout en conservant des intervalles à chaque instant identiques entre les barres consécutives. Les barres de préhension (5) sont de cette manière, positionnées à des intervalles (e) égaux à l'entraxe des rangées de bouteilles (9) correspondant à un diamètre de bouteilles donné. La commande de ce réglage peut être automatisée en montant une roue codeuse (26) sur une deuxième sortie d'arbre du motoréducteur (24).Thus, the spacing (e) of the gripping bars (5) is modified, in the direction of a simultaneous tightening or spacing of all these bars (5), while maintaining identical intervals between the bars at each instant. consecutive. The gripping bars (5) are in this way positioned at intervals (e) equal to the center distance of the rows of bottles (9) corresponding to a given diameter of bottles. The control of this adjustment can be automated by mounting a coding wheel (26) on a second shaft output of the geared motor (24).
Si l'appareil de préhension est utilisé pour le prélévement d'une couche formée d'un nombre impair de rangées de bouteilles (9), la barre de préhension centrale (5) doit se trouver dans le plan médian vertical (27) de l'appareil. Si celui-ci est utilisé pour le prélèvement d'une couche formée d'un nombre pair de rangées de bouteilles, la barre de préhension centrale (5) doit être décalée, par rapport au plan médian vertical (27), d'une longueur égale au demi-intervalle (e/ 2) des barres de préhension. If the gripping device is used for the removal of a layer formed by an odd number of rows of bottles (9), the central gripping bar (5) must be in the vertical median plane (27) of l 'apparatus. If this is used for the removal of a layer formed of an even number of rows of bottles, the central gripping bar (5) must be offset, relative to the vertical median plane (27), by a length equal to the half-interval (e / 2) of the grip bars.
Cette sélection "pair-impair" est réalisée au moyen des vérins (12) qui déplacent le support (4) de la barre de préhension centrale (5), et par conséquent l'ensemble des barres de préhension (5), sans modifier les espacements (e) entre toutes ces barres.This "even-odd" selection is carried out by means of the jacks (12) which move the support (4) of the central grip bar (5), and consequently all of the grip bars (5), without modifying the spacing (e) between all these bars.
Les organes de poussée (8) de toutes les barres de préhension (5) sont munis de deux vis (28) faisant saillie vers le haut, dont les têtes
sont introduites dans des éléments profilés de guidage (29) fixés à la partie inférieure de deux barres de poussée horizontales (30), perpendiculaires à la direction des barres de préhension (5). Chaque barre de poussée (30) est liée à deux vérins pneumatiques (31) d'axe vertical, fixés sur le châssis porteur (1).Les éléments profilés (29) constituent des glissières permettant le réglage de position des barres de préhension (5) et assurant, quelle que soit la position de ces barres de préhension (5), la transmission du mouvement de poussée verticale communiqué par les vérins (31) aux deux barres de poussée (30), pour que ce mouvement soit suivi par les organes de poussée (8) propres à chaque barre de préhension (5), afin de provoquer la déformation simultanée des membranes (7) de toutes les barres de préhension.The thrust members (8) of all the gripping bars (5) are provided with two screws (28) projecting upwards, the heads of which
are introduced into profiled guide elements (29) fixed to the lower part of two horizontal push bars (30), perpendicular to the direction of the grip bars (5). Each push bar (30) is linked to two pneumatic cylinders (31) of vertical axis, fixed on the supporting frame (1). The profiled elements (29) constitute slides allowing the position adjustment of the gripping bars (5 ) and ensuring, whatever the position of these gripping bars (5), the transmission of the vertical thrust movement communicated by the jacks (31) to the two thrust bars (30), so that this movement is followed by the members thrust (8) specific to each gripping bar (5), in order to cause the simultaneous deformation of the membranes (7) of all the gripping bars.
Comme le montre la figure 3, le châssis (1) peut encore supporter, sur ses côtés longitudinaux des guides de coulissément supplémentaires (32) pour les barres de préhension (5), ainsi que des pièces de centrage (33) pour le positionnement précis de l'appareil par rapport à. un bâti fixe. As shown in FIG. 3, the chassis (1) can still support, on its longitudinal sides, additional sliding guides (32) for the gripping bars (5), as well as centering pieces (33) for precise positioning. of the device compared to. a fixed frame.
Les figures 4 à 6 sont relatives à une deuxième forme de réalisation, dont les organes correspondants à ceux des figures 1 à 3 sont désignés par les même repères et ne seront pas décrits une nouvelle fois. Figures 4 to 6 relate to a second embodiment, the bodies corresponding to those of Figures 1 to 3 are designated by the same references and will not be described again.
La tige filetée (16), avec deux filetages de pas inverses (17,18), porte ici à l'une de ses extrémités un volant (34) - voir figure 5 - permettant de régler manuellement l'espacement (e) des barres de préhension (5). I1 est prévu ici une deuxième tige filetée (35), d'axe horizontal, qui tourne dans des paliers (36,37) portés par le châssis (1) et qui porte un autre volant (38), placé à l'opposé du premier volant (34). La tige filetée (35) coopère avec un écrou (39) porté par une plaque (40) qui est solidaire de l'une des deux traverses (10) montées coulissantes sur les colonnes de guidage (2), et liées par des tiges-entretoises (11) au support (4) de la barre de préhension centrale (5). Ainsi, le second volant (38) permet de régler manuellement la position du support (4) de la barre de préhension centrale (5) pour réaliser la sélection "pair-impair". The threaded rod (16), with two reverse pitch threads (17,18), here carries at one of its ends a flywheel (34) - see Figure 5 - allowing to manually adjust the spacing (e) of the bars gripping (5). I1 is provided here a second threaded rod (35), of horizontal axis, which rotates in bearings (36,37) carried by the frame (1) and which carries another flywheel (38), placed opposite the first steering wheel (34). The threaded rod (35) cooperates with a nut (39) carried by a plate (40) which is integral with one of the two crosspieces (10) slidably mounted on the guide columns (2), and linked by rods- spacers (11) to the support (4) of the central grip bar (5). Thus, the second flywheel (38) makes it possible to manually adjust the position of the support (4) of the central grip bar (5) to make the "even-odd" selection.
Dans une variante, indiquée en traits mixtes sur les figures 4 et 5, la commande des réglages est automatisée en conservant la même structure mécanique. A la place du premier volant (34), la tige filetée (16) avec deux filetages de pas inverses (17,18) porte un pignon (21') en prise avec un autre pignon (22') monté sur l'arbre de sortie (23') d'un premier motoréducteur (241). A la place du second volant (38), la deuxième tige filetée (35) porte un pignon (41) en prise avec un autre pignon (42) monté sur l'arbre de sortie (43) d'un second motoréducteur (44). Les arbres de sortie (23',43) des deux motoréducteurs (24', 44) sont doubles et portent encore des roues codeuses (26',45).Le premier motoréducteur (24') a son support (25') solidaire de l'ensemble mobile comprenant le support (4) de la barre de préhension centrale (5), les deux traverses (10) et les tiges-entretoises (11), tandis que le second motoréducteur (44) est fixé sur le châssis porteur (1). In a variant, indicated in dashed lines in FIGS. 4 and 5, the control of the adjustments is automated while retaining the same mechanical structure. In place of the first flywheel (34), the threaded rod (16) with two reverse pitch threads (17,18) carries a pinion (21 ') engaged with another pinion (22') mounted on the shaft of outlet (23 ') of a first geared motor (241). In place of the second flywheel (38), the second threaded rod (35) carries a pinion (41) engaged with another pinion (42) mounted on the output shaft (43) of a second geared motor (44) . The output shafts (23 ', 43) of the two geared motors (24', 44) are double and still carry coding wheels (26 ', 45). The first geared motor (24') has its support (25 ') integral with the mobile assembly comprising the support (4) of the central gripping bar (5), the two crosspieces (10) and the spacer rods (11), while the second geared motor (44) is fixed to the supporting frame ( 1).
Comme le montre la figure 6, le châssis (1) peut encore être pourvu d'une tige (46) pour son guidage manuel, et les barres de préhension (5) sont avantageusement liées à lueurs supports respectifs (4) non pas rigidement, mais par l'intermédiaire de blocs élastiques (47). As shown in FIG. 6, the chassis (1) can also be provided with a rod (46) for its manual guidance, and the gripping bars (5) are advantageously linked to their respective support beams (4) not rigidly, but by means of elastic blocks (47).
II va de soi, et il résulte de ce qui précède, que l'invention ne se limite pas aux seules formes d'exécution de cet appareil de préhension qui ont été décrites ci-dessus, à titre d'exemples; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application fondées sur le même principe, quels que soient notamment-: les détails des moyens de commande pour les réglages prévus, le nombre et la structure particulière des barres de préhension, et la nature des articles à prélever par couches auxquels est destiné l'appareil, pourvu que ces articles soient saisissables par pincement. It goes without saying, and it follows from the foregoing, that the invention is not limited to the sole embodiments of this gripping device which have been described above, by way of examples; on the contrary, it embraces all of the variant embodiments and of applications based on the same principle, whatever in particular: the details of the control means for the planned adjustments, the number and the particular structure of the gripping bars, and the nature of the articles to be sampled in layers for which the apparatus is intended, provided that these articles can be grasped by pinching.
Claims (12)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8306707A FR2544281B1 (en) | 1983-04-18 | 1983-04-18 | GRIPPING APPARATUS FOR LAYERED ARTICLES, SUCH AS BOTTLES |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8306707A FR2544281B1 (en) | 1983-04-18 | 1983-04-18 | GRIPPING APPARATUS FOR LAYERED ARTICLES, SUCH AS BOTTLES |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2544281A1 true FR2544281A1 (en) | 1984-10-19 |
| FR2544281B1 FR2544281B1 (en) | 1986-05-23 |
Family
ID=9288152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8306707A Expired FR2544281B1 (en) | 1983-04-18 | 1983-04-18 | GRIPPING APPARATUS FOR LAYERED ARTICLES, SUCH AS BOTTLES |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2544281B1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4901504A (en) * | 1987-04-13 | 1990-02-20 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Filling and casing system |
| WO2008130256A1 (en) * | 2007-04-24 | 2008-10-30 | Stroba Limited | A movement assembly |
| CN109649720A (en) * | 2019-01-15 | 2019-04-19 | 武汉人天机器人工程有限公司 | More specification bottle body flood vanning handgrips |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| FR1457386A (en) * | 1965-07-15 | 1966-01-24 | Compiegne Atel Const | Automatic case packing machine |
| NL6500676A (en) * | 1965-01-19 | 1966-07-20 |
-
1983
- 1983-04-18 FR FR8306707A patent/FR2544281B1/en not_active Expired
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| CN109649720A (en) * | 2019-01-15 | 2019-04-19 | 武汉人天机器人工程有限公司 | More specification bottle body flood vanning handgrips |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2544281B1 (en) | 1986-05-23 |
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