FR2528919A1 - Rotary actuator with electric pilot control of fluid generated force - has stepper motor with worm gear to displace piston with fluid pressure provides motive force - Google Patents

Rotary actuator with electric pilot control of fluid generated force - has stepper motor with worm gear to displace piston with fluid pressure provides motive force Download PDF

Info

Publication number
FR2528919A1
FR2528919A1 FR8210770A FR8210770A FR2528919A1 FR 2528919 A1 FR2528919 A1 FR 2528919A1 FR 8210770 A FR8210770 A FR 8210770A FR 8210770 A FR8210770 A FR 8210770A FR 2528919 A1 FR2528919 A1 FR 2528919A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
piston
screw
cylinder
chamber
fluid
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR8210770A
Other languages
French (fr)
Other versions
FR2528919B1 (en
Inventor
Claude Bouveret
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Compagnie Parisienne dOutillage a Air Comprime SA
Original Assignee
Compagnie Parisienne dOutillage a Air Comprime SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Compagnie Parisienne dOutillage a Air Comprime SA filed Critical Compagnie Parisienne dOutillage a Air Comprime SA
Priority to FR8210770A priority Critical patent/FR2528919A1/en
Publication of FR2528919A1 publication Critical patent/FR2528919A1/en
Application granted granted Critical
Publication of FR2528919B1 publication Critical patent/FR2528919B1/fr
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/02—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member
    • F15B15/06—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement
    • F15B15/065—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement the motor being of the rack-and-pinion type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
    • F15B9/08—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor
    • F15B9/10—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor in which the controlling element and the servomotor each controls a separate member, these members influencing different fluid passages or the same passage

Abstract

The rotary actuator has a body (1) enclosing a cylinder (2) and its sliding piston (6). The cylinder (2) is closed at one end by a cap (3), with fluid inlets (3) and outlets (25) at the end, extending part way into the interior (11) of the piston (6). Under pressure the piston (6) is displaced and the rack gear (7) cut in the outer wall of the piston skirt drives a pinion (8) in rotary motion. The position of the piston is regulated by a worm gear (19) which runs in a passage (18) in the centre of the piston entering from the opposite side to the fluid entry. The worm is driven by an electric stepper motor (20) under analogue or digital control, acting as pilot in positioning the piston, with the fluid system providing the force to drive the pinion.

Description

Vérin rotatif asservi
La présente invention ooncerne un vérin rotatif asservi et plus particulièrement un vérin rotatif asservi dont l'angle de rotation de l'arbre est directement proportionnel à un signal d'entrée.Slave rotary actuator
The present invention relates to a controlled rotary actuator and more particularly to a controlled rotary actuator whose angle of rotation of the shaft is directly proportional to an input signal.

Les vérins rotatifs connus mettent en oeuvre comme élément de pilotage une servo-valve avec contrôle de l'angle de rotation au moyen d'un capteur de position ou codeur. Known rotary actuators use as a control element a servo-valve with control of the angle of rotation by means of a position sensor or encoder.

On contact plus particulièrement des vérins comportant au moins une palette entraSnée dans un rotor par la pression d'un fluide et liée à un arbre de transmission de puissance. Contact is made more particularly with cylinders comprising at least one pallet driven in a rotor by the pressure of a fluid and linked to a power transmission shaft.

Cependant, dans de tels dispositifs l'angle de rotation ntest jamais supérieur à 2700 pour une palette, et de valeur inférieure dans le cas où deux ou trois palettes sont mises en oeuvre. However, in such devices the angle of rotation is never greater than 2700 for a pallet, and of lower value in the case where two or three pallets are used.

En outre, de tels vérins présentent des performances dynamiques reiativement faibles résultant des frottements internes dus aux organes d'étanchéité associés auxdites palettes, ce qui entraîne un manque de précision pour de faibles valeurs du signal de commande. In addition, such jacks have reiatively low dynamic performance resulting from internal friction due to the sealing members associated with said pallets, which leads to a lack of precision for low values of the control signal.

De plus de tels vérins sont d'une réalisation complexe et onéreuse par suite précisément des problèmes d'étanchéité se présentant au niveau des palettes. In addition, such jacks are of a complex and expensive construction precisely because of the sealing problems occurring at the pallets.

On contact également des vérins asservis mécaniquement par une vis, mais qui présentent un faible rendement limitant ses performances dynamiques et de positionnement dans le cas de rotations de faible amplitude. Cylinders are also contacted mechanically controlled by a screw, but which have a low efficiency limiting its dynamic performance and positioning in the case of low amplitude rotations.

La présente invention permet de remédier aux inconvénients précités. The present invention overcomes the aforementioned drawbacks.

L'invention a donc pour objet un vérin rotatif asservi du type comportant un corps enserrant un cylindre à l'intérieur duquel est apte à coulisser un piston, caractérisé par le fait que ledit cylindre est obturé à l'une de ses extrémités par un premier fond se prolongeant par un manchon venant porter sur les parois d'un premier alésage ménagé dans ledit piston, l'êxtérieur dudit manchon ainsi que la partie dudit premier alésage délimitée par la partie avant du manchon définissant une première chambre communiquant en permanence avec une source de fluide sous haute pression la partie extérieure du piston comportant une cré maillère apte à engrener sur une roue-crémaillère calée sur l'arbre de sortie du vérin, ledit piston comportant par ailleurs un deuxième alésage recevant une fourrure se terminant par un prolongement creux engagé dans ladite première chambre ainsi qu'à l'intérieur du manchon, un alésage axial étant ménagé dans ladite fourrure et recevant une vis à filet hélicoïdal pouvant être entraînée en rotation, la partie avant du piston et le fond du cylindre définissant une deuxième chambre dont la section est supérieure à celle de la première chambre, une cavité étant ménagée dans la partie avant du piston et communiquant avec une source à basse pression dudit fluide, ladite première chambre communiquant avec une première canalisation dont l'orifice de sortie débouche au niveau de la vis, ladite cavité communiquant avec une deuxième canalisation dont l'orifice de sortie débouche de même au niveau de ladite vis, de sorte que selon le sens de rotation de la vis, ladite deuxième chambre soit mise en communication soit avec la source de fluide sous haute pression soit avec la source de fluide sous basse pression, ledit piston se trouvant ainsi entraîné en translation dans un sens ou en sens inverse, ledit arbre de sortie du vérin étant pour sa part entraîné en rotation dans un sens ou en sens inverse. The invention therefore relates to a controlled rotary actuator of the type comprising a body enclosing a cylinder inside which is capable of sliding a piston, characterized in that said cylinder is closed at one of its ends by a first bottom extending by a sleeve coming to bear on the walls of a first bore formed in said piston, the outside of said sleeve as well as the part of said first bore delimited by the front part of the sleeve defining a first chamber permanently communicating with a source of fluid under high pressure the external part of the piston comprising a link mesh capable of meshing on a rack-and-pinion wheel wedged on the output shaft of the jack, said piston also comprising a second bore receiving a bushing ending in a engaged hollow extension in said first chamber as well as inside the sleeve, an axial bore being formed in said fur and receiving a helical thread screw for before being driven in rotation, the front part of the piston and the bottom of the cylinder defining a second chamber whose cross section is greater than that of the first chamber, a cavity being formed in the front part of the piston and communicating with a low pressure source of said fluid, said first chamber communicating with a first pipe, the outlet of which opens out at the level of the screw, said cavity communicating with a second pipe, the outlet of which opens out likewise at the level of said screw, so that according to the direction of rotation of the screw, said second chamber either placed in communication either with the source of fluid under high pressure or with the source of fluid under low pressure, said piston thus being driven in translation in one direction or in opposite direction, said output shaft of the jack being for its part driven in rotation in one direction or in opposite direction.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit donnée à titre d'exemple purement illustratif mais nullement limitatif en référence au dessin annexé qui représente un mode de réalisation préféré de ladite invention. Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description which follows, given by way of purely illustrative example but in no way limiting, with reference to the appended drawing which represents a preferred embodiment of said invention.

Sur la figure annexée un vérin rotatif selon l'invention comporte un corps 1 venant enserrer un cylindre 2 formé de deux parties 2A et 2B d'axe commun. In the appended figure, a rotary actuator according to the invention comprises a body 1 which encloses a cylinder 2 formed by two parts 2A and 2B with a common axis.

La partie 2A du cylindre 2 est obturée par un premier fond 3 se prolongeant à l'intérieur de ladite partie 2A par un manchon eylin- drique 4 dont l'intérieur communique avec une source d'un fluide tel que de l'huile sous pression P (non représentée) par l'intermédiaire d'une première conduite 5 ménagée dans le fond 3. Entre les deux parties 2A et 2B du cylindre 2 d'une part et le manchon 4 d'autre part peut coulisser un piston-6 présentant un premier alésage 11 sur les parois duquel vient porter ledit manchon 4, la partie inférieure du piston 6 comportant une crémaillère 7 apte à engrener dans une roue-crémaillère 8 disposée dans la partie inférieure dudit corps 1 et calée sur l'arbre de sortie 9 du vérin. Part 2A of cylinder 2 is closed off by a first bottom 3 extending inside said part 2A by an eylindrical sleeve 4 the interior of which communicates with a source of a fluid such as oil under pressure P (not shown) via a first pipe 5 formed in the bottom 3. Between the two parts 2A and 2B of the cylinder 2 on the one hand and the sleeve 4 on the other hand can slide a piston-6 having a first bore 11 on the walls of which bears said sleeve 4, the lower part of the piston 6 comprising a rack 7 capable of meshing in a rack wheel 8 disposed in the lower part of said body 1 and wedged on the output shaft 9 of the cylinder.

Avantageusement, le vérin peut être équipé au niveau de-l'arbre 9 d'un système de rattrapage de Jeu par excentrique. Un tel système bien connu de l'hoe de l'art n'a donc pas été représenté. Advantageously, the jack can be equipped at the level of the shaft 9 with a system for compensating for play by eccentric. Such a well-known system of the art has therefore not been shown.

Le fond de l'alésage 11 du piston 6 définit une première chambre 12 co uniquant donc avec la source de fluide sous pression P. The bottom of the bore 11 of the piston 6 defines a first chamber 12 therefore co-uniting with the source of pressurized fluid P.

Des joints tels que 10 assurent l'étanchéité entre le manchon 4 et le piston 6. Seals such as 10 seal between the sleeve 4 and the piston 6.

Par ailleurs, la partie avant du piston 6 présente un deuxième alésage 13 dans lequel est adaptée une fourrure 14 se terminant par un prolongement creux 15 obturé à son extrémité, et venant s'engager à l'intérieur de ladite première chambre 12 ainsi que dans la partie inté rieure du manchon 4. Furthermore, the front part of the piston 6 has a second bore 13 in which is adapted a fur 14 ending in a hollow extension 15 closed at its end, and coming to engage inside said first chamber 12 as well as in the inner part of the sleeve 4.

Des joints tels que 16 et 17 assurent l'étanchéité entre la partie 2B du cylindre 2 et le piston 6, ainsi qu'entre ledit piston 6 et la fourrure 14 respectivement. Seals such as 16 and 17 seal between the part 2B of the cylinder 2 and the piston 6, as well as between the said piston 6 and the liner 14 respectively.

On voit également sur la figure un alésage axial 18 ménagé dans la fourrure 14, cet alésage pouvant recevoir une vis 19 à filet hélicoIdal dont la partie en relief est référencée 19A, tandis que la partie en creux est indiquée en 19B. Cette vis 19 peut être entratnée en rotation au doyen d'un moteur 20 par exemple du type pas à pas à commande numé rique- - ou à commande analogique fixé sur un deuxième fond 21 venant obturer la partie 2B du cylindre 2. We also see in the figure an axial bore 18 formed in the fur 14, this bore being able to receive a screw 19 with a helical thread whose relief part is referenced 19A, while the hollow part is indicated in 19B. This screw 19 can be driven in rotation to the dean of a motor 20, for example of the stepping type with digital control - or with analog control fixed on a second base 21 closing off the part 2B of the cylinder 2.

L'entratnement de la vis 19 est assuré par l'intermédiaire d'un axe 22 tourillonnant dans un roulement 23 disposé dans une cavité prévue dans ledit deuxième fond 21. The drive of the screw 19 is ensured by means of an axis 22 journalled in a bearing 23 disposed in a cavity provided in said second bottom 21.

Entre l'extrémité avant du piston 6 et le fond de la partie 2B du cylindre 2 se trouve définie une deuxième chambre 24. Between the front end of the piston 6 and the bottom of the part 2B of the cylinder 2, a second chamber 24 is defined.

La figure annexée illustre'en outre une deuxième conduite 25 ména g8e dans le premier fond 3 et mettant en communication une source dudit fluide soue pression atmosphérique (non représentée) avec une cavité 26 ménagée dans la partie avant du piston 6 et cela par l'intermédiaire de ltespace ent entre notamment la crémaillère 7 et la partie 2A du cylindre 2.  The appended figure also illustrates a second pipe 25 mena g8e in the first bottom 3 and putting in communication a source of said fluid under atmospheric pressure (not shown) with a cavity 26 formed in the front part of the piston 6 and this by the intermediate of the space between in particular the rack 7 and the part 2A of the cylinder 2.

On voit en outre que la première chambre 12 communique avec une première canalisation 30 dont l'orifice de sortie débouche au niveau de la vis 19, tandis que la cavité 26 communique avec une deuxième canalisation 31 dont l'orifice de sortie débouche également au niveau de ladite vis 19. It can also be seen that the first chamber 12 communicates with a first pipe 30, the outlet opening of which opens at the level of the screw 19, while the cavity 26 communicates with a second pipe 31, the outlet opening of which also opens at the level of said screw 19.

Le diamètre des orifices de sortie des canalisations 30 et 31 est sensiblement égal à la moitié de la largeur du filet de la vis 19 soit au quart de son pas. The diameter of the outlet orifices of the pipes 30 and 31 is substantially equal to half the width of the thread of the screw 19, ie a quarter of its pitch.

De plus, la distance entre lesdits orifices de sortie est donnée par la relation p (N | + 0,5) - 2d dans laquelle p est le pas du filet de la vis 19, N un nombre entier (en général égal à 1) et d le diamètre des orifices de sortie des canalisations 30 et 31. In addition, the distance between said outlet orifices is given by the relation p (N | + 0.5) - 2d in which p is the pitch of the thread of the screw 19, N an integer (in general equal to 1) and d the diameter of the outlet orifices of the pipes 30 and 31.

Enfin, la référence 32 désigne un patin de contreréaction méca- nique fixé à la partie supérieure du corps 1 et venant en appui sur le piston 6 dans le but d'éviter toute déformation transversale de ce dernier au cours de ses déplacements. Finally, the reference 32 designates a mechanical counter-reaction shoe fixed to the upper part of the body 1 and bearing on the piston 6 in order to avoid any transverse deformation of the latter during its movements.

Un tel vérin rotatif fonctionne à la manière suivante. Such a rotary actuator operates in the following manner.

En position d'arrêt comme représenté sur la figure, on voit que les orifices de sortie des canalisations 30 et 31 débouchent tous deux sur la partie en relief 19A du filet de la vis 19. En conséquence si l'on suppose, à titre nullement limitatif, que la section de la première chambre 12 est de l'ordre de la moitité de celle de la deuxième chambre 24, il va donc régner dans ees chambres des pressions de fluide de P et P/2 respectivement, P rappelons-le désignant la pression du fluide. In the stopped position as shown in the figure, it can be seen that the outlet orifices of the pipes 30 and 31 both open onto the raised part 19A of the thread of the screw 19. Consequently if we assume, by no means limitative, that the section of the first chamber 12 is of the order of half of that of the second chamber 24, it will therefore prevail in these chambers of the fluid pressures of P and P / 2 respectively, P remember it designating fluid pressure.

Si l'on suppose maintenant que l'on entratne en rotation la vis 19 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre au moyen du moteur 20, on voit que l'orifice de sortie de la canalisation 30 va être mis progressivement en relation avec la partie creuse 19B du filet de la vis 19 qui communique avec la deuxième chambre 24, tandis que l'orifice de sortie de la canalisation 31 demeure au contact de la partie en relief 19A de ladite vis 19. Il en résulte que dans la deuxième chambre 24 la pression va croître progressivement de la valeur P/2 à la valeur P, la pression dans la première chambre 11 restant toujours égale à P.Le piston 6 va donc se déplacer de la droite vers la gauche entraînant donc en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre l'arbre de sortie 9 du vérin, un tel mouvement étant assuré par la crémaillère 7 dudit piston 6 coopérant avec la roue-crémaillère 8. If we now assume that the screw 19 is driven in a counter-clockwise direction by means of the motor 20, it can be seen that the outlet orifice of the pipe 30 will be gradually brought into relationship with the hollow part 19B of the thread of the screw 19 which communicates with the second chamber 24, while the outlet orifice of the pipe 31 remains in contact with the raised part 19A of the said screw 19. It follows that in the second chamber 24 the pressure will gradually increase from the value P / 2 to the value P, the pressure in the first chamber 11 always remaining equal to P. The piston 6 will therefore move from the right to the left thus causing rotation in anticlockwise the output shaft 9 of the jack, such movement being provided by the rack 7 of said piston 6 cooperating with the rack wheel 8.

Inversement, si l'on suppose maintenant que l'on entrain en rotation la vis 19 dans le sens des aiguilles d'une montre au moyen du moteur 20, on voit que l'orifice de sortie de la canalisation 31 va être mis progressivement en relation avec la partie creuse 19B du filet de la vis 19, tandis que l'orifice de sortie de la canalisation 30 demeure au contact de la partie en relief 19A de ladite vis 19. Il en résulte que dans la deuxième chambre 24 la pression va décroître progressivement
Jusqu'à la pression atmosphèrique, la pression dans la première chambre 11 restant toujours égale à P. Le piston 6 va donc se déplacer de la gauche vers la droite entraînant donc en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre l'arbre de sortie 9 du vérin, un tel mouvement étant comme précédemment assuré par la crémaillère 7 du piston 6 coopérant avec la roue-crémaillère 8.Conversely, if we now assume that the screw 19 is rotated clockwise by means of the motor 20, we see that the outlet of the pipe 31 will be gradually put in relationship with the hollow part 19B of the thread of the screw 19, while the outlet orifice of the pipe 30 remains in contact with the raised part 19A of the said screw 19. As a result, in the second chamber 24 the pressure will gradually decrease
Up to atmospheric pressure, the pressure in the first chamber 11 always remains equal to P. The piston 6 will therefore move from the left to the right thus causing it to rotate clockwise. outlet 9 of the jack, such movement being as previously ensured by the rack 7 of the piston 6 cooperating with the rack wheel 8.

Il faut noter que le déplacement du piston 6 s'arrête dès que l'on cesse d'entratner en rotation la vis 19 au moyen du moteur 20 ; si l'on poursuit I'entrainement de ladite vis 19, le piston 6 continue sa course. It should be noted that the movement of the piston 6 stops as soon as the screw 19 is stopped rotating by means of the motor 20; if the drive of said screw 19 is continued, the piston 6 continues its stroke.

On voit donc que le dispositif selon la présente invention permet de transformer par commande de la vis 19 tout mouvement linéaire du piston 6 en un mouvement de. rotation de l'arbre de sortie 9 du vérin un tel mouvement de rotation pouvant présenter une amplitude d'au moins 3600 avec une précision de l'ordre de +10 minutes. It can therefore be seen that the device according to the present invention makes it possible to transform, by control of the screw 19, any linear movement of the piston 6 into a movement of. rotation of the output shaft 9 of the jack such a rotational movement which can have an amplitude of at least 3600 with an accuracy of the order of +10 minutes.

Outre la grande précision des déplacements caractérisant le dispositif selon l'invention on notera également d'autres avantages dont les principaux sont schématisés dans ce qui suit
En premier lieu une grande rapidité de réponse associée à la précision élevée du déplacement du piston.In addition to the high precision of the movements characterizing the device according to the invention, other advantages will also be noted, the main ones of which are shown diagrammatically below.
Firstly, a great response speed associated with the high precision of the displacement of the piston.

En deuxième lieu une réponse en fréquence élevée par suite des faibles inerties mises en jeu. Second, a high frequency response due to the low inertias involved.

En outre, un faible encombrement associé à une mise en oeuvre simple dans un circuit hydraulique standard.  In addition, a small footprint associated with simple implementation in a standard hydraulic circuit.

Par ailleurs, un déplacement du piston directement proportionnel au nombre d'impulsions transmises par le moteur de commande. Furthermore, a displacement of the piston directly proportional to the number of pulses transmitted by the control motor.

En outre, une faible puissance d'entrée, de l'ordre de quelques watts seulement. In addition, low input power, on the order of just a few watts.

Le dispositif selon l'invention trouve donc de nombreux domaines d'applications dans le vaste domaine de la commande hydraulique. The device according to the invention therefore finds numerous fields of application in the vast field of hydraulic control.

Plus particulièrement, le dispositif selon l'invention peut avantageusement être mis en oeuvre dans le domaine de la robotique. More particularly, the device according to the invention can advantageously be implemented in the field of robotics.

Bien entendu l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et représenté qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. Of course, the invention is in no way limited to the embodiment described and shown which has been given only by way of example.

En particulier, on peut sans sortir du cadre de l'invention apporter des modifications de détail, changer certaines dispositions ou remplacer certains moyens par des moyens équivalents susceptibles d'y assurer la même fonction technique ou une fonction technique équivalente.  In particular, it is possible without departing from the scope of the invention to make detailed modifications, to change certain provisions or to replace certain means by equivalent means capable of ensuring the same technical function or an equivalent technical function therein.

Claims (11)

REVENDICATIONS 1/ Vérin rotatif asservi du type comportant un corps (1) enserrant un cylindre (2) à l'intérieur duquel est apte à coulisser un piston (6), caractérisé par le fait que ledit cylindre (2) est obturé à l'une de ses extrémités par un premier fond (3) se prolongeant par un manchon (4) venant porter sur les parois d'un premier alésage (11) ménagé dans ledit piston (6), l'extérieur dudit manchon (4) ainsi que la partie dudit premier alésage (11) délimitée par.la partie avant du manchon (4) définissant une première chambre (12) communiquant en permanence avec une source de fluide, sous haute pression (P), la partie extérieure du piston comportant une crémaillère (7) apte à engrener sur une roue-crémaillère (8) calée sur l'-arbre de sortie (9). du vérin, ledit piston (6) comportant par ailleurs un deuxième alésage (13) recevant une fourrure (14), se terminant ar un prolongement creux (15) engagé dans ladite première chambre' (12) ainsi qu'à l'intérieur du manchon (4), un alésage axial (18) étant ménagé dans ladite fourrure (14) et recevant une vis (19) à filet hélicoïdal pouvant être entratnée en.rotation, la partie avant du piston (6) et le fond du cylindre (2) définissant une deuxième chambre (24) dont la section est supérieure à celle de la pre mière chambre (12), une cavité (26) étant ménagée dans la partie avant du piston (6). et communiquant avec une source à basse pression dudit fluide, ladite première chambre (12) communiquant avec une première canalisation (30) dont l'orifice de sortie débouche au niveau de la vis (19), ladite cavité (26) communiquant avec une deuxième canalisation (31) dont ltorifice de sortie débouche de même au niveau de ladite vis, (19), de sorte que selon le sens de rotation de la vis (19), ladite deuxième chambre (24) soit mise en communication soit avec la source de fluide sous haute pression (P), soit avec la source de fluide sous basse pression, ledit piston (6) se trouvant ainsi entraîné en translation dans un sens ou en sens inverse, ledit arbre de sortie (9) du vérin étant pour s'a part entratné en rotation dans un sens ou en sens inverse.1 / Slave rotary actuator of the type comprising a body (1) enclosing a cylinder (2) inside which is capable of sliding a piston (6), characterized in that said cylinder (2) is closed at one from its ends by a first bottom (3) extending by a sleeve (4) bearing on the walls of a first bore (11) formed in said piston (6), the outside of said sleeve (4) as well as the part of said first bore (11) delimited by the front part of the sleeve (4) defining a first chamber (12) communicating permanently with a source of fluid, under high pressure (P), the external part of the piston comprising a rack ( 7) suitable for meshing on a rack wheel (8) wedged on the output shaft (9). of the jack, said piston (6) further comprising a second bore (13) receiving a fur (14), ending in a hollow extension (15) engaged in said first chamber '(12) as well as inside the sleeve (4), an axial bore (18) being formed in said fur (14) and receiving a screw (19) with a helical thread which can be driven in rotation, the front part of the piston (6) and the bottom of the cylinder ( 2) defining a second chamber (24) whose cross section is greater than that of the first chamber (12), a cavity (26) being formed in the front part of the piston (6). and communicating with a low pressure source of said fluid, said first chamber (12) communicating with a first pipe (30) whose outlet orifice opens at the level of the screw (19), said cavity (26) communicating with a second pipe (31), the outlet orifice of which likewise opens out at the level of said screw (19), so that, according to the direction of rotation of the screw (19), said second chamber (24) is placed in communication either with the source of fluid under high pressure (P), either with the source of fluid under low pressure, said piston (6) thus being driven in translation in one direction or in opposite direction, said output shaft (9) of the jack being for s apart from rotated in one direction or in the opposite direction. 2/ Vérin selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit cylindre (2) est formé de deux parties d'axe commun (?A, 2B).2 / cylinder according to claim 1, characterized in that said cylinder (2) is formed of two parts of common axis (? A, 2B). 3/ Vérin selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que l'une des deux parties (2A) du cylindre (2) est obturée par ledit premier fond (3), tandis que l'autre partie (2B) est obturée par un deuxième fond (21), auquel sont assujettis des moyens (20) dtentratne ment en rotation de ladite vis (19).3 / Cylinder according to one of claims 1 and 2, characterized in that one of the two parts (2A) of the cylinder (2) is closed by said first bottom (3), while the other part (2B ) is closed by a second bottom (21), to which are subject means (20) for rotationally rotating said screw (19). 4/ Vérin selon la revendication 3, caractérisé par le fait que lesdits moyens (20) d'entratnement en rotation de la vis (19) comportent un moteur électrique pas à pas à commande numérique.4 / cylinder according to claim 3, characterized in that said means (20) for driving in rotation of the screw (19) comprise an electric stepper motor with digital control. 5/ Vérin selon la revendication 3, caractérisé par le fait que lesdits moyens (20) d'entratnement en rotation de la vis (19) comportent un moteur électrique pas-à-pas à commande analogique.5 / actuator according to claim 3, characterized in that said means (20) for driving in rotation of the screw (19) comprise a stepping electric motor with analog control. 6/ Vérin selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que le diamètre des orifices de sortie desdites canalisations (30, 31) débouchant au niveau de ladite vis (19) est sensiblement égal au quart du pas du filet hélicoïdal de la vis.6 / cylinder according to one of claims 1 to 5, characterized in that the diameter of the outlet orifices of said pipes (30, 31) opening at the level of said screw (19) is substantially equal to a quarter of the pitch of the helical thread of the screw. 7/ Vérin selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le tait que la distance entre les orifices de sortie desdites canalisations (30, 31) est donnée par la relation p (N + 0,5) - 2d dans laquelle p représente le pas de la vis, d, le diamètre desdits orifices, N étant un nombre entier.7 / actuator according to one of claims 1 to 6, characterized in that the distance between the outlet orifices of said pipes (30, 31) is given by the relation p (N + 0.5) - 2d in which p represents the pitch of the screw, d, the diameter of said orifices, N being an integer. 8/ Vérin selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que le rapport des sections desdités deuxième (24) et première (12) chambres est sensiblement égal à 2.8 / actuator according to one of claims 1 to 7, characterized in that the ratio of the sections of said second (24) and first (12) chambers is substantially equal to 2. 9/ Vérin selon l t une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre un patin de contreréaction mécanique (32) fixé à la partie supérieure dudit corps (1) et venant en appui sur ledit piston (6).9 / cylinder according to one of claims 1 to 8, characterized in that it further comprises a mechanical counter-reaction pad (32) fixed to the upper part of said body (1) and bearing on said piston (6) . 10/ Vérin selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre un dispositif de rattrapage de Jeu par excentrique disposé au niveau dudit arbre de sortie (9) du vérin.10 / Cylinder according to one of claims 1 to 9, characterized in that it further comprises a play compensating device by eccentric disposed at said output shaft (9) of the cylinder. 11/ Installation comportant au moins un vérin rotatif selon l'une des revendications précédentes. 11 / Installation comprising at least one rotary actuator according to one of the preceding claims.
FR8210770A 1982-06-21 1982-06-21 Rotary actuator with electric pilot control of fluid generated force - has stepper motor with worm gear to displace piston with fluid pressure provides motive force Granted FR2528919A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8210770A FR2528919A1 (en) 1982-06-21 1982-06-21 Rotary actuator with electric pilot control of fluid generated force - has stepper motor with worm gear to displace piston with fluid pressure provides motive force

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8210770A FR2528919A1 (en) 1982-06-21 1982-06-21 Rotary actuator with electric pilot control of fluid generated force - has stepper motor with worm gear to displace piston with fluid pressure provides motive force

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2528919A1 true FR2528919A1 (en) 1983-12-23
FR2528919B1 FR2528919B1 (en) 1985-04-26

Family

ID=9275202

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR8210770A Granted FR2528919A1 (en) 1982-06-21 1982-06-21 Rotary actuator with electric pilot control of fluid generated force - has stepper motor with worm gear to displace piston with fluid pressure provides motive force

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR2528919A1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3338140A (en) * 1965-08-16 1967-08-29 John M Sheesley Actuator
DE1650521A1 (en) * 1967-11-18 1970-09-17 Rexroth Gmbh G L Hydraulic amplifier with double-acting working cylinder
DE2622744A1 (en) * 1976-05-21 1977-11-24 Wabco Westinghouse Gmbh Tooth play adjuster in pneumatic or hydraulic motors - has pressure rod which engages in gear and which is moved by pistons in tubes

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3338140A (en) * 1965-08-16 1967-08-29 John M Sheesley Actuator
DE1650521A1 (en) * 1967-11-18 1970-09-17 Rexroth Gmbh G L Hydraulic amplifier with double-acting working cylinder
DE2622744A1 (en) * 1976-05-21 1977-11-24 Wabco Westinghouse Gmbh Tooth play adjuster in pneumatic or hydraulic motors - has pressure rod which engages in gear and which is moved by pistons in tubes

Also Published As

Publication number Publication date
FR2528919B1 (en) 1985-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR2790507A1 (en) BELLOWS DOWNHOLE ACTUATOR AND FLOW ADJUSTMENT DEVICE USING SUCH AN ACTUATOR
EP0088017B1 (en) Hydraulic directional spool valve
EP0664859B1 (en) Small brake booster
EP0066507B1 (en) Rotative hydraulic distributor for a hydraulic actuating system
EP0969205A1 (en) Compact hydraulic motor
FR2594774A1 (en) BRAKING SYSTEM FOR VEHICLES
FR2528919A1 (en) Rotary actuator with electric pilot control of fluid generated force - has stepper motor with worm gear to displace piston with fluid pressure provides motive force
FR2657117A1 (en) Device with a camshaft and method for manufacturing it
EP0241353A1 (en) Modifications of antivibration mountings of the hydraulic type
EP0202173B1 (en) Device for reducing the radial backlash between meshing trethof gears and application of the same in a reduction gearing "without backlash"
FR2536475A1 (en) HYDROSTATIC CONTROL DEVICE, ESPECIALLY STEERING
EP0012043B1 (en) Hydraulic servosteering device for automotive vehicles
FR2495240A1 (en) DISPENSING DEVICE, IN PARTICULAR FOR AN ASSISTED STEERING SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE
EP0283380B1 (en) Fluid vane actuator without internal sealings
FR2474427A1 (en) STEERING DEVICE OF RACK AND PINION TYPE FOR VEHICLES, COMPRISING MEANS FOR EXHAUSTING THE AIR AND BUBBLES CONTAINED IN THE ENGINE CYLINDER
EP0086710B1 (en) Three-dimensional cam command for use as part of a multi-parameter function calculator
EP0053559B1 (en) Distribution device, particularly for a servo-steering system
EP0117207A1 (en) Hydraulic distribution device
FR2509802A1 (en) PUMPS AND MOTORS
FR2549156A1 (en) MACHINE THAT CAN OPERATE AS A MOTOR OR PUMP
EP0537051A1 (en) Installation for the pumping of gas with pumping speed regulation
FR2853033A1 (en) Internal combustion engine accessory driving unit, has actuator to move friction wheel and comprising transmission unit between neutral position and operating position, where actuator tilts friction wheel between two positions
EP0051014B1 (en) Device for continuously controlling the stroke of a piston of an actuator
FR2754021A1 (en) Telescopic hydraulic or pneumatic rotary actuator with paddles
FR2973180A1 (en) Axial magnetic flux generator, has rotor, where width of air gap is adjustable by axial movement of rotor and stator by actuating motor and screw nut systems in irreversible operating condition

Legal Events

Date Code Title Description
ST Notification of lapse