FR2525799A1 - Instrument manipulator, esp. for inspecting nuclear fuel rods - where instrument can be driven along three coordinate axes and tilted - Google Patents
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Abstract
Description
APPAREIL DE POSITIONNEMENT D 'UN INSTRUMENT PAR RAPPORT A
UN FAISCEAU D'ORGANES ALLONGES.APPARATUS FOR POSITIONING AN INSTRUMENT RELATIVE TO A
A BEAM OF ELONGATE ORGANS.
La présente invention concerne un appareil de positionnement d'un instrument par --------------------- rapport à un réseau régulier d'organes allongés et parallè- les les uns aux autres, ces organes, par exemple un faisceau de tubes, délimitant entre eux, dans un plan perpendiculaire à leur axe longitudinal, plusieurs passages rectilignes et parallèles de faible largeur. The present invention relates to a device for positioning an instrument by --------------------- with respect to a regular network of elongated members parallel to each other. others, these members, for example a bundle of tubes, delimiting between them, in a plane perpendicular to their longitudinal axis, several rectilinear and parallel passages of small width.
Il existe de nombreuses structures comprenant un réseau régulier d'organes allongés et parallèles, et on peut, par exemple, citer les faisceaux de tubes. Parfois, les tubes sont très rapprochés si bien qu'ils ne laissent entre eux que des passages très étroits. Dans certaines applications, il est très souhaitable que des organes tels que des capteurs utilisés pour le contrôle de l'état des divers tubes, puissent Autre introduits entre les tubes, un emplacement quelconque dans le faisceau. There are many structures comprising a regular network of elongated and parallel members, and one can, for example, cite bundles of tubes. Sometimes the tubes are very close together so that they only leave very narrow passages between them. In certain applications, it is very desirable that members such as sensors used for monitoring the condition of the various tubes, can be introduced between the tubes, at any location in the bundle.
Ce contrôle ne pose pas de problème mécanique particulièrement important en général. Cependant, il arrive parfois que les conditions fixées soient si sévères que ce simple contrôle pose des probldmes ardus. Par exemple, il existe des applications dans lesquelles il est souhaitable que l'appareil de contrôle introduit entre les organes allongés ne viennent pas au contact de ceux-ci soit qu'ils soient fragiles, soit que ce contact puisse introduire des perturbations. D'autre part, les conditions environnantes peuvent compliquer la résolution de ce problème, en interdisant un accès rapproché. This control does not pose a particularly important mechanical problem in general. However, it sometimes happens that the conditions set are so severe that this simple check poses difficult problems. For example, there are applications in which it is desirable that the control device introduced between the elongated members do not come into contact with them either because they are fragile, or because this contact can introduce disturbances. On the other hand, the surrounding conditions can complicate the resolution of this problem, by prohibiting close access.
L'une de ces applications très délicates est celle de la vérification de l'état de tubes, de soudures ou de fixations de tubes d'un faisceau utilisé dans un réacteur nucléaire. One of these very delicate applications is that of checking the condition of tubes, welds or tube attachments of a bundle used in a nuclear reactor.
Dans cette application, le contact d'un instrument quelconque de contrble avec les tubes doit etre évité bien que les espaces laissés libres entre les tubes soient extremement réduits.In this application, the contact of any control instrument with the tubes must be avoided although the spaces left free between the tubes are extremely reduced.
Dans la suite de la présente demande de brevet, on considérera l'application de l'invention à la vérification de l'état de la base de tubes parallèles fixés sur des plaques dans un réacteur. Cependant, l'inven--------- tion n'est absolument pas limitée à cette seule application. In the remainder of this patent application, we will consider the application of the invention to the verification of the state of the base of parallel tubes fixed on plates in a reactor. However, the invention --------- tion is absolutely not limited to this single application.
Pour l'application considérée, le faisceau de tubes du réacteur --------------------------------------- ------------------------------ est soulevé lorsqu'il doit subir un contrôle. Le faisceau n'est plus alors immergé que sous quelques neutres d'eau, mais l'appareil de contrôle selon l'invention doit cependant fonctionner sous l'eau. For the application considered, the reactor tube bundle -------------------------------------- - ------------------------------ is raised when it must undergo a check. The beam is then only submerged under a few neutrals of water, but the control device according to the invention must however operate underwater.
Etant donné les différentes caractéristiques de construction du réacteur et de la structure qui l'entoure, l'accès aux espaces délimités entre les tubes n'est guère possible que dans une direction horizontale. Le positionnement d'un capteur nécessite donc la disposition du capteur A proximité du réacteur, en face du passage qui doit être exploré et bien dans l'alignement de ce passage, puis l'introduction du capteur, suivant un trajet rectiligne, sans contact avec les tubes voisins.Given the different construction characteristics of the reactor and of the structure which surrounds it, access to the spaces delimited between the tubes is hardly possible except in a horizontal direction. The positioning of a sensor therefore requires the disposition of the sensor Near the reactor, opposite the passage which must be explored and well aligned with this passage, then the introduction of the sensor, following a rectilinear path, without contact with the neighboring tubes.
L'invention concerne un appareil, qui permet un postinenient précis d'un instrument ainsi que des réglages s ples mais fables assurant un déplacement sans risque de chocs. L'appareil possède une grande rigidité évitant un contact intempestif avec les tubes. The invention relates to an apparatus, which allows precise postinenient of an instrument as well as flexible but reliable adjustments ensuring movement without risk of shock. The device has a high rigidity avoiding untimely contact with the tubes.
Plus précisément, l'invention concerne un appareil de positionnement d'un instrument par rapport à un réseau régulier d'organes allongés et parallèles délqimitant entre eux, dans un plan perpendiculaire à leur axe longitudinal, plusieurs passages rectilignes et parallèles de faible largeur, le positionnement étant effectué en référence à un premier repère d'orientation ayant une direction parallèle auxdits passages et à un second repère de déplacement dans une direction perpendiculaire à la direction du premier repère ; cet appareil comprend
- une structure de support,
- un chemin de roulement disposé dans un plan parallèle à la direction du premier repère d'orientation et muni d'un premier dispositif de réglage parallèlement à -ce plan afin- que le chemin de roúlement-puisse être mis en direction perpendiculaire à ladite direction du premier repère, et d'un second dispositif de réglage agissant selon une direction perpendiculaire au plan dudit chemin de roulement,
- un chariot destiné à se déplacer sur le chemin de roulement et muni d'un dispositif d'entrainement du cha riot le long de ce chemin de roulement,
- un guide solidaire du chariot et un mAt allongé placé dans le guide qui permet son coulissement selon 1 une direction parallèle à l'axe longitudinal du mat et perpendiculaire au plan du chemin de roulement, mais qui ewt pèche sa rotation autour de cet axe longitudinal, un dispositif d'entrainement étant destiné à faire coulisser le lt dans le guide,
- - une chape montée à une extrémité du mat et dans laquelLe est articulée une glissières un dispositif permettant le réglage de l'orientation de la glissière par rapport à la chape,et
- un sabre allongé, support d'Lnstrument, disposé dans la. glissière, un dispositif d'entraînement étant destiné à déplacer le sabre en translation dans la glissiere selon une direction sensiblement parallèle à la direction du premier repère d'orientation.More specifically, the invention relates to an apparatus for positioning an instrument with respect to a regular network of elongated and parallel members delimiting between themselves, in a plane perpendicular to their longitudinal axis, several rectilinear and parallel passages of small width, the positioning being carried out with reference to a first orientation marker having a direction parallel to said passages and to a second displacement marker in a direction perpendicular to the direction of the first marker; this device includes
- a support structure,
- a raceway disposed in a plane parallel to the direction of the first orientation mark and provided with a first adjustment device parallel to this plane so that the rolling path can be set in direction perpendicular to said direction the first reference mark, and a second adjustment device acting in a direction perpendicular to the plane of said raceway,
- a trolley intended to move on the raceway and fitted with a device for driving the trainer along this raceway,
- a guide integral with the carriage and an elongated mAt placed in the guide which allows it to slide along 1 a direction parallel to the longitudinal axis of the mast and perpendicular to the plane of the raceway, but which ewt sins its rotation around this longitudinal axis , a drive device being intended to slide the lt in the guide,
- - a yoke mounted at one end of the mat and in which the hinges are articulated, a device allowing the orientation of the slide to be adjusted relative to the yoke, and
- an elongated saber, instrument support, placed in the. slide, a drive device being intended to move the saber in translation in the slide in a direction substantially parallel to the direction of the first orientation mark.
Dans le type d'application plus spécifiquement visée pour un faisceau dans un réacteur, le premier repère d'orientation, le chemin de roulement et le sabre sont sensiblement horizontaux, et les organes allongés du réseau et le tEt sont sensiblement verticaux. In the type of application more specifically targeted for a beam in a reactor, the first orientation mark, the raceway and the saber are substantially horizontal, and the elongated members of the network and the tEt are substantially vertical.
Il est avantageux que le sabre porte un ensemble d'équilibrage destiné à réduire les efforts qui peuvent s'exercer sur le dispositif de réglage de l'orientation de la glissière et sur le mAt. Cet ensemble d'équilibrage peut comprendre un contrepoids et un dispositif de support à cible et tendeur. It is advantageous for the saber to carry a balancing assembly intended to reduce the forces which can be exerted on the device for adjusting the orientation of the slide and on the mAt. This balancing assembly may include a counterweight and a target and tensioner support device.
Le repère d'orientation est avantageusement un rail rectiligne horizontal, parallèle aux passages dans le réseau d'organes allongés ; la structure de support peut être une passerelle destinée à se déplacer sur deux rails parallèles , dont l'un constitue-le repère d'orientation. The orientation mark is advantageously a horizontal rectilinear rail, parallel to the passages in the network of elongated members; the support structure can be a walkway intended to move on two parallel rails, one of which constitutes the orientation reference.
Le chemin de roulement comprend avantageusement deux rails dont l'un a au moins une surface de support parallèle au plan du chemin de roulement et dont l'autre a au moins une surface de support inclinée par rapport à ce plan. The raceway advantageously comprises two rails, one of which has at least one support surface parallel to the plane of the raceway and the other of which has at least one support surface inclined relative to this plane.
Le chariot comporte avantageusement au moins trois roues destinées à coopérer avec chacun des rails, deux des roues étant placées au-dessus de chaque rail et une troisième étant placée au-dessous. Le dispositif d'entrainement de chariot comporte avantageusement une crémaillère solidaire de l'un des rails du chemin de roulement, et un pignon monté sur le chariot afin qu'il puisse autre entrainé en rotation. The carriage advantageously comprises at least three wheels intended to cooperate with each of the rails, two of the wheels being placed above each rail and a third being placed below. The carriage drive device advantageously comprises a rack secured to one of the rails of the raceway, and a pinion mounted on the carriage so that it can be driven in rotation.
Le guide comporte avantageusement un tube rigide solidaire du chariot et portant au moins deux dispositifs de guidage placés de part et d'autre du chemin de roulement. The guide advantageously comprises a rigid tube integral with the carriage and carrying at least two guide devices placed on either side of the raceway.
Il est, en outre, avantageux que le mat ait une section polygonale, et que chacun des dispositifs de guidage comporte plusieurs galets placés au contact de plusieurs faces du mat.It is also advantageous for the mat to have a polygonal section, and for each of the guide devices to have several rollers placed in contact with several faces of the mat.
Le dispositif d'entratnement destiné à faire coulisser le mat dans le guide comporte avantageusement une crémaillère placée le long d'une partie au moins du mat, et un pignon monte sur le chariot ou sur le guide et sus ceptible.d'étre entrainé en rotation. The drive device intended to slide the mat in the guide advantageously comprises a rack placed along at least part of the mat, and a pinion mounts on the carriage or on the guide and sus ceptible. rotation.
Le sabre a avantageusement une surface inférieu- re destinée à être supportée par des galets portés par la glissière ; le dispositif d'ent aenement du sabre en translation comprend avantageusement d'une part, un organe longitudinal d'entraînement qui est porté par le sabre et délimite des cavités et, d'autre part, un pignon ayant des dents destinées à coopérer avec les cavités de cet organe et montées sur l'axe de pivotement de la glissière par rapport à la chape. The saber advantageously has a lower surface intended to be supported by rollers carried by the slide; the device for driving the saber in translation advantageously comprises on the one hand, a longitudinal drive member which is carried by the saber and delimits cavities and, on the other hand, a pinion having teeth intended to cooperate with the cavities of this member and mounted on the pivot axis of the slide relative to the yoke.
Le pignon du dispositif d'entratnement du sa bre est avantageusement entraîné en rotation par une transmission disposée dans le mat et commandée par un organe placé à proximité de l'extrémité du mat opposée à celle qui porte la chape. La transmission comporte avantageusement une channe logée à l'intérieur du mat et passant d'une part sur un pignon solidaire du pignon d'entrainement du sabre et d'autre part sur un autre pignon monté à l'autre extrémité du mat et susceptible autre entraîné en rotation. The pinion of the bran drive device is advantageously driven in rotation by a transmission arranged in the mast and controlled by a member placed near the end of the mast opposite to that which carries the yoke. The transmission advantageously comprises a chain housed inside the mast and passing on the one hand on a pinion integral with the gear for driving the saber and on the other hand on another pinion mounted at the other end of the mast and capable of other driven in rotation.
Dans un mode de réalisation > le pignon du dispositif d'entratnement du chariot, le pignon du dispositif d'entraînement du mat dans le guide et le pignon du dispositif d'antratnement du sabre sont entraînés chacun par un dispositif manuel séparé. In one embodiment> the pinion of the carriage drive device, the pinion of the mast drive device in the guide and the pinion of the saber drive device are each driven by a separate manual device.
Dans un autre mode de réalisation, le pignon du dispositif d'entratnement du chariot, le pignon du dispositif d'entratnement du mât dans le guide, et le pignon du dispositif d'entratnement du sabre sont entraînés chacun par un dispositif motorisé commandé à distance. In another embodiment, the pinion of the carriage drive device, the pinion of the mast drive device in the guide, and the pinion of the saber drive device are each driven by a remote-controlled motorized device. .
L'instrument porté par le sabre peut autre un capteur ou unoutil. Lorsque l'instrument est un capteur, il comporte, en général un émetteur et un récepteur : il peut titre de type quelconquea notamment optique ou ultrasonique. Lorsqu'il s'agit d'un capteur optiques il peut comprendre des moyens d1éclairement > des moyens de transfert optique (notamment un endoscope) et des moyens d examen (notamment une caméra). The instrument carried by the saber may other than a sensor or a tool. When the instrument is a sensor, it generally comprises a transmitter and a receiver: it can be of any type, in particular optical or ultrasonic. In the case of an optical sensor, it may include lighting means> optical transfer means (in particular an endoscope) and examination means (in particular a camera).
Pour mieux faire comprendre l'objet de 1 'inven- tion, on va en décrire maintenant, à titre d'exemple illustratif et non limitatif, un mode de réalisation représenté sur le dessin annexé. To better understand the object of the invention, we will now describe, by way of non-limiting example, an embodiment shown in the accompanying drawing.
Sur ce dessin
- la figure 1 est une perspective de l'ensemble d'un appareil de positionnement de capteur selon l'invention;,
- la figure 2 est une vue en plan de la partie droite de l'appareil représenté sur la figure 1
- la figure 3 est une coupe suivant la ligne III-III de la figure 2
- la figure 4 est une coupe suivant la ligne
IV-IV de la figure 2
- la figure 5 est une coupe suivant la ligne
V-V de la figure 2
- la figure 6 est une coupe suivant la ligne
VI-VI de la figure 2
- la figure 7 est une coupe de l'appareil suivant la ligne VII-VII de la figure 4, après enlèvement de certains organes
- la figure 8 est une élévation suivant la ligne VIII-VTII de la figure 7
- la figure 9 est une coupe suivant la ligne IZ-IX de la figure 4 ;
- la figure 10 est une coupe suivant la ligne
X-X de la figure 4 ; et
- la figure ll est une coupe schématique par un plan horizontal d'une partie du faisceau de tubes d'un réacteur, ---------- qui peut etre contrôlé par mise en oeuvre de l'appareil selon l'invention.On this drawing
- Figure 1 is a perspective of the assembly of a sensor positioning device according to the invention;
- Figure 2 is a plan view of the right side of the apparatus shown in Figure 1
- Figure 3 is a section along line III-III of Figure 2
- Figure 4 is a section along the line
IV-IV of figure 2
- Figure 5 is a section along the line
VV of figure 2
- Figure 6 is a section along the line
VI-VI of figure 2
- Figure 7 is a section of the apparatus along line VII-VII of Figure 4, after removal of certain organs
- Figure 8 is an elevation along the line VIII-VTII of Figure 7
- Figure 9 is a section along the line IZ-IX of Figure 4;
- Figure 10 is a section along the line
XX of Figure 4; and
- Figure ll is a schematic section through a horizontal plane of a part of the tube bundle of a reactor, ---------- which can be controlled by implementation of the apparatus according to invention.
Avant la description détaillée d'un appareil selon ltinventions représenté sur les figures I à 10, on considère un exemple de structure dont le contrôle est utilement réalisé à l'aide d'un appareil selon l'invention. Before the detailed description of an apparatus according to the invention represented in FIGS. I to 10, an example of structure is considered, the control of which is usefully carried out using an apparatus according to the invention.
La partie de réacteur représentée sur la figure ll comporte deux plaques horizontales dont l'une est repérée par la réfé- rence 10. Des structures tubulaires 12 sont disposées entre les, plaques 10. Dans un exemple d'application la base de ces structures tubulaires 12, c'est-à-dire la partie raccordée à la plaque lO, doit etre contrôlée. Les espaces 14 séparant des lignes adjacentes de structures tubulaires 12 sont relativement grands, mais leur utilisation n'est en général pas commode car, dans la position faiblement immer gée de ces réacteurs l'accès en direction psrallèle à ces passages 14 ne laisse pas un recul suffisant.Les structures 12 doivent donc être contrôlées par accès par des "rues11 telles que repérées par la référence 16. Ces rues ou espaces ont une très faible largeur comme l'indique la figure 11.The reactor part shown in FIG. 11 has two horizontal plates, one of which is identified by the reference 10. Tubular structures 12 are disposed between the plates 10. In an example of application, the base of these tubular structures 12, that is to say the part connected to the plate 10, must be checked. The spaces 14 separating adjacent lines of tubular structures 12 are relatively large, but their use is generally not convenient because, in the weakly submerged position of these reactors access in psrallel direction to these passages 14 does not leave a sufficient distance. The structures 12 must therefore be controlled by access by "streets11 as identified by the reference 16. These streets or spaces have a very small width as indicated in FIG. 11.
Par exemple, alors que le diamètre de la plaque 10 est de plusieurs mètres, la largeur de chaque "rue" 16 est de 25mm.For example, while the diameter of the plate 10 is several meters, the width of each "street" 16 is 25mm.
Le contrôle des structures 12 nécessite donc l'introduction d'-un capteur sur une profondeur de plusieurs metres, dans un espace ayant une largeur de quelques dizaines de millimè- tres seulement, sans contact avec les structures tubulaires 12. En outre, dans l'application considérée, comme il s'agit d'un réacteur nucléaire, le personnel doit se trouver à distance. The control of the structures 12 therefore requires the introduction of a sensor over a depth of several meters, in a space having a width of only a few tens of millimeters, without contact with the tubular structures 12. Furthermore, in the 'application considered, as it is a nuclear reactor, personnel must be at a distance.
L'appareil selon l'invention représenté de façon générale an perspective sur la figure 1, est destiné à entre placé au-dessus de la structure 18 qui forme la piscine destinée à contenir un réacteur immergé sous l'eau dont la surface est repérée par la référence 20. Des rails parallèles 22 et 24 forment une voie dont la direction est parallèle aux rues ou passages 16 représentés sur la figure ll. Ces rails portent une passerelle 26, qui comporte essentiellement deux poutres longitudinales 28 reliées par des traverses, qui portent des roues 30 pouvant se déplacer le long des rails 22 et 24.Un dispositif de blocage non représenté permet le maintien de la passerelle 26 dans toute position voulue le long des rails 22, 24. Bien entendu, la passerelle comporte aussi un plancher 32 et des gardefous 34 et elle existe normalement dans les réacteurs de type classique. The apparatus according to the invention represented generally in perspective in FIG. 1, is intended to be placed above the structure 18 which forms the swimming pool intended to contain a reactor submerged under water, the surface of which is identified by the reference 20. Parallel rails 22 and 24 form a track whose direction is parallel to the streets or passages 16 shown in Figure ll. These rails carry a gangway 26, which essentially comprises two longitudinal beams 28 connected by crosspieces, which carry wheels 30 which can move along the rails 22 and 24. A locking device, not shown, allows the gangway 26 to be maintained throughout desired position along the rails 22, 24. Of course, the gangway also has a floor 32 and guard rails 34 and it normally exists in conventional type reactors.
Selon 1'invention, des poutres 36, formées par exemple par deux poutrelles en U placés dos à dos, sont fixées aux poutres 28 de la passerelle par des organes 38 de fixation, par exemple de type boulonné. Les poutrelles 36 supportent un chemin de roulement 40 décrit en détail plus loin. Celui-ci porte un chariot 42, qui peut se déplacer le long du chemin de roulement et qui porte un guide 44 placé verticalement. Un mat 46 peut coulisser dans le guide 44. Il est muni, à sa partie inférieure, d'une chape 48 qui porte une glissière 50 articulée autour d'un axe 52. Un organe allongé de support 54, appelé "sabre" dans la présente description, peut coulisser dans la glissière 50. According to the invention, beams 36, formed for example by two U-shaped beams placed back to back, are fixed to the beams 28 of the gangway by fastening members 38, for example of the bolted type. The beams 36 support a raceway 40 described in detail below. The latter carries a carriage 42, which can move along the raceway and which carries a guide 44 placed vertically. A mast 46 can slide in the guide 44. It is provided, at its lower part, with a yoke 48 which carries a slide 50 articulated around an axis 52. An elongated support member 54, called "saber" in the present description, can slide in the slide 50.
Sqn extrémité représentée à gauche sur la figure 1 porte un capteur destiné au contrôle de la structure associée. Sqn end shown on the left in Figure 1 carries a sensor for controlling the associated structure.
Un contrepoids 56 est avantageusement monté à l'autre extrémité ; un cabale 58 relié à un tendeur 62 fixé sur la passe relle soutient la glissière 50 pour éviter la flexion du mat 46.A counterweight 56 is advantageously mounted at the other end; a cabal 58 connected to a tensioner 62 fixed on the pass relle supports the slide 50 to avoid bending of the mast 46.
Etant donné que le sabre 54 doit pénétrer dans le8 rues délimitées entre les structures tubulaires du réacteur suivant sa longueur, il est essentiel qu'il se déplace longitudinalement en direction parallèle aux rails 22 et 24 puisque ceux-ci sont parallèles aux rues 16. A cet effet, le chemin de roulement 40 est muni d'un dispositif de réglage permettant sa mise en direction bien perpendiculaire au rail 22, comme indiqué par la flèche 62. Ainsi, lorsque le chariot 42 se déplace sur le chemin de roulement, comme indiqué par la flèche 64, il se déplace perpendiculairement au rail 22 qui constitue un premier repère d'orientation. Since the saber 54 must penetrate the 8 streets delimited between the tubular structures of the reactor along its length, it is essential that it moves longitudinally in the direction parallel to the rails 22 and 24 since these are parallel to the streets 16. A For this purpose, the raceway 40 is provided with an adjustment device allowing it to be brought into direction well perpendicular to the rail 22, as indicated by the arrow 62. Thus, when the carriage 42 moves on the raceway, as indicated by the arrow 64, it moves perpendicular to the rail 22 which constitutes a first orientation mark.
Par ailleurs, il est essentiel que le mat se déplace verticalement. A > cet effet, le chemin de roulement ou plutôt son extrémité représentée à droite sur la figure 1, peut être réglée en hauteur comme indiqué par la flèche 66 si bien que, lorsque le mat se déplace comme indiqué par la flèche 68, il a une orientation bien verticale. Furthermore, it is essential that the mast moves vertically. To this end, the raceway or rather its end shown on the right in FIG. 1, can be adjusted in height as indicated by arrow 66 so that, when the mast moves as indicated by arrow 68, it has a very vertical orientation.
Enfin, il faut que le sabre 54 se déplace horizontalement et,8 cet effet, un dispositif convenable permet le réglage de son horizontalité, comme indiqué par la flèche 70, afin que, lorsqu'il se place cotnn indiqué par la flèche 72, il soit bien horizontal. Finally, the sword 54 must move horizontally and, for this purpose, a suitable device allows the adjustment of its horizontality, as indicated by the arrow 70, so that, when it is placed cotnn indicated by the arrow 72, it be horizontal.
La figure 3 représente le montage de l'appareil sur la passerelle existante. Plus précisément, les dispositifs 38 de fixation des poutres 36 comportent simplement des plaques serrées par des boulons disposés de part etd'autre de chacune des poutres 28 de la passerelle De cette manière, le chemin de roulement 40 est supporté à l'extérieur de la passerelle mais parallèlement à celle-ci (figure 2). Figure 3 shows the mounting of the device on the existing gateway. More specifically, the devices 38 for fixing the beams 36 simply comprise plates tightened by bolts arranged on either side of each of the beams 28 of the gangway. In this way, the raceway 40 is supported outside the gateway but parallel to it (Figure 2).
On considère maintenant la fixation de l'extré- mité du chemin de roulement qui est représentée à droite sur la figure 2. La fixation de l'autre extrémité peut être plus simple puisqu'elle ne nécessite aucun réglage. Elle peut cependant être identique à celle qu'on va décrire maintenant en se référant aux figure5 et 6. La poutre 36 porte à son extrémité une première plaque 74 et une seconde plaque 76 qui peut glisser sur la première. Des boulons 78 passent dans des trous circulaires de la plaque 74 qui ne peut donc pas se déplacer par rapport à la poutre 36, et dans des lumières 88 formées dans la plaque supérieure 76 qui peut donc se déplacer sur la plaque 74. We now consider the fixing of the end of the raceway which is shown on the right in FIG. 2. The fixing of the other end can be simpler since it requires no adjustment. It may however be identical to that which will now be described with reference to FIGS. 5 and 6. The beam 36 carries at its end a first plate 74 and a second plate 76 which can slide on the first. Bolts 78 pass through circular holes in the plate 74 which cannot therefore move relative to the beam 36, and through slots 88 formed in the upper plate 76 which can therefore move on the plate 74.
Des goussets 80 sont maintenus sur la plaque 76 par des vis, et ils sont serrés l'un contre l'autre par des boulons 82 si bien qu'ils supportent une poutrelle 84 en I dont l'faine a des trous pour le passage des boulons 82. Gussets 80 are held on the plate 76 by screws, and they are tightened one against the other by bolts 82 so that they support an I-beam 84 whose sheath has holes for the passage of bolts 82.
Les côtés de la poutrelle sont fermés par des plaques 86 qui y sont soudées et qui ont elles aussi des trous pour le passage de ces nomes boulons 82. Les goussets 80 ont, en outre, des lumières 96, qui permettent un dEplacement relatif en hauteur de la poutrelle 84 et des goussets 80.The sides of the beam are closed by plates 86 which are welded to it and which also have holes for the passage of these nomes bolts 82. The gussets 80 have, in addition, lights 96, which allow a relative displacement in height beam 84 and gussets 80.
-Une saillie 90 est soudée à l'extrémité de la plaque 76 et elle sert d'appui à une vis 92 qui passe dans le trou taraudé d'une saille 94 fixée à la plaque 74. De cette manière, le vissage de la vis 92 provoque un déplace ment progressif de la plaque 76 sur la plaque 74, lorsque les vis 78 sont débloquées. La plaque 76 peut donc titre déplacée suivant la longueur de la poutre 36, et le chemin de roulement peut donc strie réglé afin qu'il soit perpendi- claire au rail 22. -A projection 90 is welded to the end of the plate 76 and it serves as a support for a screw 92 which passes through the tapped hole of a projection 94 fixed to the plate 74. In this way, the screwing of the screw 92 causes a progressive displacement of the plate 76 on the plate 74, when the screws 78 are released. The plate 76 can therefore title moved along the length of the beam 36, and the raceway can therefore be streak adjusted so that it is perpendicular to the rail 22.
La figure 6 indique que 1 'extrémité de chaque poutrelle 84 porte une équerre soudée 98 ayant un trou ta raudé pour le passage d'une vis 100. L'extrémité inférieure de celle-ci prend appui sur la plaque 76 si bien que le vissage de la vis 100 permet le soulèvement de 1 équerre 98 et en conséquence de la poutrelle 84 et du rail qu'elle porte. Figure 6 indicates that one end of each beam 84 carries a welded bracket 98 having a threaded hole ta for the passage of a screw 100. The lower end thereof rests on the plate 76 so that the screwing of the screw 100 allows the lifting of 1 bracket 98 and consequently of the beam 84 and the rail which it carries.
Ainsi, chaque rail du chemin de roulement peut etre réglé pour etre strictement horizontal.Thus, each track rail can be adjusted to be strictly horizontal.
Le chemin de roulement proprement dit comporte deux rails 102 et 104 (figure 4). Chacun des deux rails est retenu sur le côté de la poutrelle correspondante 84 par des supports 106 vissés sur l'aile supérieure de la poutrelle 84. Comme indiqué précédemment, chaque rail est réglé séparément en hauteur par un boulon 100, et il est maintenu dans la position de réglage lorsque les écrous des boulons 82 sont bloqués. Par contre, le réglage latéral, c'est-a-dire dans un plan horizontal, est réalisé sixmiltanément pour les deux rails puisqu'ils sont tous deux portés par la norme plaque 76. The raceway proper comprises two rails 102 and 104 (Figure 4). Each of the two rails is retained on the side of the corresponding beam 84 by supports 106 screwed onto the upper wing of the beam 84. As indicated previously, each rail is adjusted separately in height by a bolt 100, and it is held in place the adjustment position when the nuts of the bolts 82 are locked. On the other hand, the lateral adjustment, that is to say in a horizontal plane, is carried out six times simultaneously for the two rails since they are both carried by the standard plate 76.
Les deux rails 102 et 104 sont destinés à supporter le chariot 42. Celui-ci comprend essentiellement une plaque horizontale dont la face inférieure porte des goussets 108 qui soutiennent des plaques latérales. La plaque latérale reprEsentée à gauche sur la figure 4 porte des galets lld pouvant tourillonner sur des axes 112 fixés sur la plaque latérale. Ces galets 110 ont une surface externe cylindrique et ils sont au nombre de trois. Leur disposition est alterné, c'est-8-dire que deux-galets sont placés sur le rail et un au-dessous. Grace à cette disposition, les galets 110 empêchent le soulèvement-.et l'abaissement du chariot mais permettent son déplacement selon une direction horizontale transversale par rapport aux rails. The two rails 102 and 104 are intended to support the carriage 42. The latter essentially comprises a horizontal plate, the underside of which carries gussets 108 which support side plates. The side plate shown on the left in FIG. 4 carries rollers lld which can pivot on axes 112 fixed on the side plate. These rollers 110 have a cylindrical external surface and they are three in number. Their arrangement is alternated, that is to say that two rollers are placed on the rail and one below. Thanks to this arrangement, the rollers 110 prevent the lifting -and the lowering of the carriage but allow its displacement in a horizontal transverse direction relative to the rails.
L'autre rail 104 a une forme hexagonale dans le mode de réalisation considéré. La figure 8 représente clairement la disposition de galets 114 : deux sont placés au-dessus du rail 104 et un troisième au-dessous. Ces trois galets ont une section en V à 120 si bien qu'ils se cen- trent automatiquement sur les arêtes supérieure et inférieu- re du rail 104. Ce centrage est possible puisque les galets 110 peuvent se déplacer latéralement sur leur rail 102. En consEquence, le chariot ne peut ni se soulever ni s'abaisser, son seul déplacement possible étant une translation le long des rails 102 et 104. The other rail 104 has a hexagonal shape in the embodiment considered. FIG. 8 clearly shows the arrangement of rollers 114: two are placed above the rail 104 and a third below. These three rollers have a V-section at 120 so that they automatically center on the upper and lower edges of the rail 104. This centering is possible since the rollers 110 can move laterally on their rail 102. In Consequently, the carriage can neither raise nor lower, its only possible displacement being a translation along the rails 102 and 104.
Conne l'indique la figure 4, la face du rail 104 qui est opposée aux supports 106 porte une crémaillère 118 qui est en prise avec un pignon 120 porté par un axe 122 qui tourLUonne dans un palier 126 solidaire du chariot 42. As shown in FIG. 4, the face of the rail 104 which is opposite the supports 106 carries a rack 118 which is engaged with a pinion 120 carried by an axis 122 which turns in a bearing 126 integral with the carriage 42.
Une manivelle 124 permet l'entratnement en rotation de l'axe 122 et, en conséquence, le déplacement en translation du chariot sur les deux rails 102 et 104.A crank 124 allows the rotational drive of the axis 122 and, consequently, the translational movement of the carriage on the two rails 102 and 104.
Le chariot 42 a, dans sa plaque supérieure, une découpe relativement large 128 destinée à la muse en place du guide 44. Celui-ci comporte un tube 132 de section rec tangulaire soudé à une plaque 130 qui est elle-même vissée sur le chariot 42. Les milieux des faces du tube 132 sont soudés à des plaques de renfort 134 afin que le guide 44 ait une grande rigidité. A ses deux extrémités, le guide porte des plaques 136 constituant des supports de chapes 138 portant des galets 140. La figure 7 représente en plan la disposition de ces galets. On note qu'ils ont une gorge en V à 90 . Ils sont destinés à coopérer chacun avec un angle du mat 46 de section carrée. The carriage 42 has, in its upper plate, a relatively wide cutout 128 intended for the muse in place of the guide 44. The latter comprises a tube 132 of rec tangular section welded to a plate 130 which is itself screwed onto the carriage 42. The midpoints of the faces of the tube 132 are welded to reinforcing plates 134 so that the guide 44 has great rigidity. At its two ends, the guide carries plates 136 constituting screed supports 138 carrying rollers 140. FIG. 7 shows in plan the arrangement of these rollers. We note that they have a V-shaped groove at 90. They are intended to cooperate each with an angle of the mat 46 of square section.
Le guide 44 porte un bottier 142 qui contient un pignon entrainé en rotation par une manivelle 144 . Ce pignon esL en prise avec une crémaillère (non représentée) disposée sur une partie de la longueur du mat 46. The guide 44 carries a case 142 which contains a pinion driven in rotation by a crank 144. This pinion is engaged with a rack (not shown) arranged over part of the length of the mast 46.
Le mat 46 porte, à sa partie infErieure, une chape 48 formée par deux plaques latérales 146 et 148 supportant l'axe 52. Celui-ci, qui a des extrémités 150 de diamètre réduits est serré par des boulons 152 sur des man- chons 154 d'entretoise, vissés sur les plaques 146 et 148. The mast 46 carries, at its lower part, a yoke 48 formed by two side plates 146 and 148 supporting the axis 52. The latter, which has ends 150 of reduced diameter, is tightened by bolts 152 on sleeves 154 of spacer, screwed on the plates 146 and 148.
L'arbre est donc fixe par rapport à la chape.The tree is therefore fixed relative to the yoke.
La.glissière 50 peut pivoter autour de l'axe 52. The slide 50 can pivot around the axis 52.
Elle comporte deux plaques latérales 158, maintenues à distance l'une de l'autre, autour de l'axe 52, par un manchon décrit dans la suites et elle porte, à sa partie inférieure, plusieurs axes 162 passant dans des trous formés dans des plaques de renfort 160 et supportant des galets 164 à gorge en V. It comprises two side plates 158, held at a distance from each other, around the axis 52, by a sleeve described in the following, and it carries, at its lower part, several axes 162 passing through holes formed in reinforcement plates 160 and supporting rollers 164 with V-grooves
Conne représenté sur la figure 4, la glissière 50 comporte quatre axes 162 et quatre galets correspondants à sa partie inférieure. Ces galets sont alignés et sont destinés à supporter le sabre 54. Celui-ci a une partie in férieure tubulaire 166 et une aile 168 solidaire de la partie 166. Le tube 166 est destiné au transfert des informations fournies par le capteur qui est porté par le sabre 54. As shown in FIG. 4, the slide 50 has four axes 162 and four rollers corresponding to its lower part. These rollers are aligned and are intended to support the saber 54. The latter has a tubular lower part 166 and a wing 168 integral with part 166. The tube 166 is intended for transferring the information supplied by the sensor which is carried by the saber 54.
Celui-ci comporte, en outre, un profilé 170 en U riveté sur l'aile 168. Ce profilé porte lui-meme les maillons 172 d'une chaine qui forme le bord supérieur et permet ltentratnement du sabre.The latter further comprises a U-shaped profile 170 riveted to the wing 168. This profile itself carries the links 172 of a chain which forms the upper edge and allows the saber to be driven.
Le sabre peut donc glisser sur les galets 164 en direction horizontale, comme représenté sur la figure 4. The saber can therefore slide on the rollers 164 in the horizontal direction, as shown in FIG. 4.
L'inclinaison de la glissière 50 par rapport au mat 46 est réglée à l'aide d'un ridoir 174 porté par la glissière 50 et ayant une première extrémité montée à l'extremité d'un axe 162 et une autre extrémité montée sur un boulon convenable fixé à la plaque latérale correspondante 148 de la chape.The inclination of the slide 50 relative to the mast 46 is adjusted using a turnbuckle 174 carried by the slide 50 and having a first end mounted at the end of an axis 162 and another end mounted on a suitable bolt fixed to the corresponding side plate 148 of the yoke.
Les maillons 172 formés à la partie supérieure du sabre 54 sont en prise avec un pignon 176 claveté avec un autre pignon 178 sur un manchon 180 monté sur l'axe 52 et jouant le rible d'une entretoise empêchant le rapprochement des plaques 158 de la glissière : les deux pignons 176 et 178 tournent donc ensemble. Une channe 182 passe sur le pignon 178 et remonte dans le mât 46. The links 172 formed at the upper part of the saber 54 are engaged with a pinion 176 keyed with another pinion 178 on a sleeve 180 mounted on the axis 52 and playing the rible of a spacer preventing the plates 158 from coming closer to the slide: the two pinions 176 and 178 therefore rotate together. A chain 182 passes over the pinion 178 and rises in the mast 46.
La partie supérieure du mât 46 porte une- premiè- re plaque 184,-qui est soudée sur lui, et une seconde pla que 186 placée à distance de la plaque 184 et pouvant coulisser sur des tiges 188 solidaires de la plaque 184 et guidant de8 ressorts 190. Un autre ressort 190 est placé autour dune tige de manoeuvre, décrite dans la suite, Si bien que la plaque 186 est supportée par trois ressorts 190, tout en étant guide au-dessus de la plaque 184. De cette manib- re, l'orifice 192 de la plaque 184 et l'orifice 194 de la plaque 186 restent alignés l'un au-dessus de l'autre.La plaque supérieure 186 porte deux plaques 196 et l98 dans lesquelles tourillonne un arbre 200 ; celui-ci porte un pignon 202 qui est claveté sur lui. La chaîne 182, tendue par les ressorts 190, passe dans les orifices 192 et 194 et sur le pignon 202. L bre 200 porte aussi un pignon conique 204, qui est clave té à son extrémité, ce pignon 204 étant en prise avec un autre pignon conique 206 monté à la partie supérieure d'une tige 208 qui tourillonne dans des coussinets 210 et 212.Commue l'indique la figure 1, la tige 208 peut autre entratnée en rotation par une longue manivelle 214 articulée à l'extrémité de la tige. 208. La rotation de cette dernière provoque donc la rotation des pignons 206, 204 et 202 et l'entraînement de la channe qui provoque alors lentratnement des pignons inférieurs 178-et 176 et le dé placement du sabre 54 en direction horizontale. The upper part of the mast 46 carries a first plate 184, which is welded to it, and a second plate that 186 placed at a distance from the plate 184 and capable of sliding on rods 188 integral with the plate 184 and guiding de8 springs 190. Another spring 190 is placed around an operating rod, described below, so that the plate 186 is supported by three springs 190, while being guided above the plate 184. In this manner , the orifice 192 of the plate 184 and the orifice 194 of the plate 186 remain aligned one above the other. The upper plate 186 carries two plates 196 and 198 in which pivots a shaft 200; the latter carries a pinion 202 which is keyed onto it. The chain 182, stretched by the springs 190, passes through the orifices 192 and 194 and over the pinion 202. The bre 200 also carries a bevel pinion 204, which is clave ted at its end, this pinion 204 being engaged with another bevel gear 206 mounted on the upper part of a rod 208 which rotates in bearings 210 and 212. As indicated in FIG. 1, the rod 208 can also be driven in rotation by a long crank 214 articulated at the end of the rod. 208. The rotation of the latter therefore causes the rotation of the pinions 206, 204 and 202 and the drive of the chain which then causes the drive of the lower pinions 178 and 176 and the displacement of the saber 54 in the horizontal direction.
Dans l'application considErée, c 'est-à-dire
le contrôle de l'état de la fixation des structures tubu
laires 12 sur une plaque 10 d'un réacteur immergé, le cap
teur eat avantageusement de type optique. Plus précisément, le tube 166 est un endoscope. L'extrémité du tube porte une ouverture qui permet un contrôle vers le bas dans une
plage conique de 35 d'angle au sommet. L'autre extrémité de l'endoscope se terne dans un bloc 218 qui comporte, d'une -part, une caméra de télévision destinée à retransmet tre l'ligne de la zone observée et, d'autre part, une sour- ce lumineuse permettant l' éclairement de cette zone.La source lumineuse et la caméra sont reliées par des fils convenables 220 à une alimentation et un poste de contrôle non représentés.In the application under consideration, that is to say
checking the state of fixation of tubular structures
laires 12 on a plate 10 of a submerged reactor, the cap
advantageously is of the optical type. More specifically, the tube 166 is an endoscope. The end of the tube carries an opening which allows downward control in a
conical range of 35 angles at the top. The other end of the endoscope ends up in a block 218 which comprises, on the one hand, a television camera intended to retransmit the line of the observed area and, on the other hand, a light source. allowing the lighting of this area. The light source and the camera are connected by suitable wires 220 to a power supply and a control station not shown.
On a aussi représenté, sur les figures 1 et 4; une caméra de télévision 216 équipée d'une source lumineuse et portée par la bordure inférieure de la glissière 50. La caméra de télévision 216 permet l'observation d'approche de la partie du réacteur dans laquelle le sabre 54 doit péné- trer. On n'a pas représenté les câbles qui relient la source et la caméra 216 à un appareillage convenable dtalimen- tation et de contrôle. Also shown in Figures 1 and 4; a television camera 216 equipped with a light source and carried by the lower edge of the slide 50. The television camera 216 allows observation of the approach to the part of the reactor into which the saber 54 must penetrate. The cables which connect the source and the camera 216 to a suitable power and control device have not been shown.
Lorsque le sabre a avancé dans une rue formée entre des structures tubulaires 12, il a tendance à pointer vers le bas du fait du déséquilibre des masses. Il est donc souhaitable que ce déséquilibre- - soit compensé par incorporation d'un contrepoids 56 à l'autre extrémité du sabre. When the saber has advanced on a street formed between tubular structures 12, it tends to point down due to the imbalance of the masses. It is therefore desirable that this imbalance - be compensated by incorporating a counterweight 56 at the other end of the saber.
De cette manière, lorsque le sabre est totalement avance, le contrepoids équilibre le sabre qui peut rester bien horizontal. Lorsque le sabre vient en retrait, le contrepoids donne un déséquilibre--en sens inverse, mais celui-ci est moines gênant car le sabre n'est pas alors introduit entre les tubes. Cet effet néfaste du contrepoids peut être compensé par l'action du cible 58 relié au tendeur 60. Plus précisément, ce cable 58 est fixé à une chape 222 articulée
du coté de la glissière où agit le contrepoids 56. Une poi
gnée 224 de commande permet le réglage de la tension exercée ou son annulation. On évite ainsi une flexion du mat 46.In this way, when the saber is fully advanced, the counterweight balances the saber which can remain horizontal. When the saber comes back, the counterweight gives an imbalance - in the opposite direction, but this is annoying monks because the saber is not then introduced between the tubes. This harmful effect of the counterweight can be offset by the action of the target 58 connected to the tensioner 60. More specifically, this cable 58 is fixed to a clevis 222 articulated
on the side of the slide where counterweight 56 acts. A poi
control 224 allows the adjustment of the tension exerted or its cancellation. This prevents bending of the mat 46.
On considère maintenant le fonctionnement de l'appareil décrit précédemment, d'une manière succinte car la description qui précède rend facile la compréhension des différents mécanismes. We now consider the operation of the device described above, in a succinct way because the above description makes it easy to understand the different mechanisms.
Lorsque le réacteur doit etre contrôle, il est initialement laissé au fond de sa piscine, à une profondeur de l'ordre d'une quinzaine de mètres. Les opérations de ré- glage de l'appareil sont alors exécutées. A cet effet, on choisit l'un des rail$,~tel que le rail 22, comme repère d'orientation. Ensuite, par réglage des vis 92, on place le chemin de roulement 40 perpendiculaire au rail 22. On repère alors la position de la passerelle sur les rails 22, 24 et on bloque la passerelle en position. On contrôle ensuite la verticalité du mat et on règle celle-ci à l'aide des vis 100 de réglage, après vérification du fait que le sabre 54 se trouve suivant l'axe prévu de viség, le sabre étant en position haute maximale.On contrôle alors d l'hori- zontalité du sabre et son parallélisme au niveau de l'eau. When the reactor must be controlled, it is initially left at the bottom of its swimming pool, at a depth of the order of fifteen meters. The device adjustment operations are then carried out. For this purpose, one chooses one of the rail $, ~ such as rail 22, as orientation guide. Then, by adjusting the screws 92, the raceway 40 is placed perpendicular to the rail 22. The position of the gangway is then located on the rails 22, 24 and the gangway is locked in position. The verticality of the mast is then checked and this is adjusted using the adjustment screws 100, after checking that the saber 54 is along the planned axis of viség, the saber being in the maximum high position. check the horizontality of the saber and its parallelism at water level.
On descend alors le sabre au niveau d'utilisation prévue le sabre se trouve alors à une profondeur de l'ordre de 4m au-dessous de la surface. on met en place le tendeur 58 et on détermine ainsi toutes les positions qui constituent des repères ultérieurs.The saber is then lowered to the level of intended use, the saber is then at a depth of the order of 4m below the surface. the tensioner 58 is put in place and all the positions which constitute subsequent benchmarks are thus determined.
Le faisceau du réacteur est ensuite amené cri position haute. Le mat est placé en face du dar repère 226 de la figure 11, qui correspond à un plan diamétral du faisceau. The reactor beam is then brought up position. The mat is placed opposite the dar mark 226 in FIG. 11, which corresponds to a diametrical plane of the beam.
Le chariot est alors déplacé d'une distance exactement égale à la moitié du pas des structures tubulaires 12, dans la direction considérée. A ce moment, le sabre doit se trouver en face de la première rue. Sa mise en place en face des rues suivantes s'effectue par des déplacements égaux exactement à un multiple entier du pas 228 (figure 11).The carriage is then moved by a distance exactly equal to half the pitch of the tubular structures 12, in the direction considered. At this time, the saber must be in front of the first street. Its positioning opposite the following streets is carried out by displacements equal to exactly an integer multiple of step 228 (figure 11).
On a indiqué que le déplacement du chariot le long du chemin de roulement, le déplacement vertical du mat et le déplacement horizontal du sabre étaient effectués par des commandes manuelles. Cependant, celles-ci peuvent évidemment autre remplacées. par des commande8 motorisées convenables. Cette caractéristique est particulièrement intéressante dans l'application particulière considerée, puisqu'il est souhaitable que le personnel soit aussi peu exposé que possible à la radioactivité.Lorsque le contrôle est effectué, le réacteur a été soulevé et n'est plus qu'à quelques mètres au-dessous de la surface si bien qu'il émet un rayonnement non négligeable et qu'il est donc avan- tageux que le personnel soit placé d distance Bien entendu, des signaux transmis par les deux caméras de télévision peuvent être reçus à un emplacement convenablement protégé. It was stated that the movement of the carriage along the raceway, the vertical movement of the mast and the horizontal movement of the saber were carried out by manual controls. However, these can obviously be replaced. by suitable motorized controls8. This characteristic is particularly interesting in the particular application considered, since it is desirable that the personnel be as little exposed as possible to radioactivity. When the control is carried out, the reactor has been lifted and is only a few more meters below the surface so that it emits considerable radiation and it is therefore advantageous for the personnel to be placed at a distance Of course, signals transmitted by the two television cameras can be received at a suitably protected location.
La caméra 216 placée sous la glissière est utilisée essentiellement lors du déplacement d'approche de l'appareil, alors que la caméra 218 est utilisée essentiellement lorsque le sabre a pénétré dans le faisceau. The camera 216 placed under the slide is used essentially during the approach movement of the apparatus, while the camera 218 is used essentially when the saber has entered the beam.
Bien entendu, les différents mécanisines décrits en détail peuvent strie remplacés par des mécanismes remplissant les mimes fonctions. En particulier, le système à contrepoids et à tendeur peut etre remplacé par un contrepoids de position variable, s'écartant de plus en plus de l'axe 52 de la chape lorsque le sabre avance. Of course, the various mechanisms described in detail can be replaced by mechanisms fulfilling the same functions. In particular, the counterweight and tensioner system can be replaced by a counterweight of variable position, deviating more and more from the axis 52 of the yoke when the saber advances.
Il est bien entendu que appareil ci-dessus décrit pourra donner lieu à toutes modifications dEsirables, sans sortir pour cela du cadre de l'invention. It is understood that the apparatus described above may give rise to any desirable modifications, without departing from the scope of the invention.
Claims (12)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8206858A FR2525799A1 (en) | 1982-04-21 | 1982-04-21 | Instrument manipulator, esp. for inspecting nuclear fuel rods - where instrument can be driven along three coordinate axes and tilted |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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FR8206858A FR2525799A1 (en) | 1982-04-21 | 1982-04-21 | Instrument manipulator, esp. for inspecting nuclear fuel rods - where instrument can be driven along three coordinate axes and tilted |
Publications (2)
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FR2525799A1 true FR2525799A1 (en) | 1983-10-28 |
FR2525799B1 FR2525799B1 (en) | 1984-08-10 |
Family
ID=9273223
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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FR8206858A Granted FR2525799A1 (en) | 1982-04-21 | 1982-04-21 | Instrument manipulator, esp. for inspecting nuclear fuel rods - where instrument can be driven along three coordinate axes and tilted |
Country Status (1)
Country | Link |
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FR (1) | FR2525799A1 (en) |
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