FR2497370A1

FR2497370A1 - Systeme de positionnement lateral d'un cable marin remorque et methode d'utilisation de ce systeme

Info

Publication number: FR2497370A1
Application number: FR8124618A
Authority: FR
Inventors: Robert George Zachariadis
Original assignee: Mobil Oil Corp
Current assignee: ExxonMobil Oil Corp
Priority date: 1980-12-31
Filing date: 1981-12-31
Publication date: 1982-07-02
Also published as: CA1178696A; GB2093610A; JPS57135607A; DE3151098A1; SG5785G; BR8108561A; HK30285A; US4404664A; AU7900481A; GB2093610B

Abstract

SYSTEME DE POSITIONNEMENT D'UN CABLE MARIN COMPORTANT UN CERTAIN NOMBRE DE COMPAS MAGNETIQUES C, C, C, C, C, C... ET UN CERTAIN NOMBRE DE DISPOSITIFS DE POSITIONNEMENT LATERAL P, P, P... SITUES A DES INTERVALLES CONNUS LE LONG DU CABLE REMORQUE PAR UN NAVIRE P. LES INDICATIONS FOURNIES PAR LES COMPAS, AINSI QUE LES INDICATIONS FOURNIES PAR UN COMPAS MAGNETIQUE ET UN GYROCOMPAS SE TROUVANT A BORD DU NAVIRE REMORQUEUR SONT COLLECTEES ET UTILISEES AVEC UNE DIRECTION DE REFERENCE CHOISIE POUR GENERER LES COORDONNEES X, Y DES DISPOSITIFS DE POSITIONNEMENT LATERAL PAR RAPPORT AU NAVIRE REMORQUEUR P ET PAR RAPPORT A LA DIRECTION DE REFERENCE CHOISIE. CES COORDONNEES SONT ENREGISTREES ET ENVOYEES DANS UN TUBE A RAYON CATHODIQUE POUR VISUALISATION DE LA POSITION RELATIVE DE CHAQUE DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT LATERAL PAR RAPPORT AU NAVIRE ET A LA DIRECTION CHOISIE.

Description

SYSTEME DE POSITIONNEMENT LATERAL D'UN CABLE MARIN REMORQUE ET

METHODE D'UTILISATION DE CE SYSTEME.

La présente invention se rapporte à la pratique de contrô-

le d'un câble marin remorqué et plus particulièrement au posi-

sionnement d'un câble de détection sismique remorqué selon une

orientation horizontale désirée par commande à distance.

L'invention apporte un système de contr6le de la position latérale d'un câble marin remorqué par un navire et comprenant un certain nombre de détecteurs situés chacun en chacun des points faisant partie d'un premier ensemble de points le long du câble, pour envoyer des signaux représentant les directions des

tangentes aux câbles aux points faisant partie de ce premier en-

semble de points; un certain nombre de moyens de positionnement latéral, situés chacun en chacun des points d'un deuxième ensemble de

points le long du câble, chacun des moyens de positionnement laté-

ral comprenant un certain nombre de gouvernes réglables permettant de faire varier la poussée latérale en direction horizontale et des moyens sensibles à des signaux de commande transmis à distance pour le réglage des gouvernes; des moyens de fournir un signal représentant une direction de référence choisie du navire; des moyens sensibles à la tangente au câble et aux signaux représentant la direction de référence choisie, pour produire un signal représentant les coordonnées du navire et de chacun des points faisant partie de second ensemble de points dans un signal

de coordonnées à deux dimensions; -

des moyens de visualisation comportant une matrice de cel-

lules de visualisation; des moyens pour entrer les coordonnées à deux dimensions du navire et des points faisant partie du second ensemble de

points dans la matrice de visualisation, les cellules de la ma-

trice de visualisation identifiées avec les coordonnées entrées pouvant se distinguer visuellement des autres cellules de la matrice de visualisation; des moyens pour produire à partir du navire un signal de commande représentant un réglage désiré d'un certain nombre de

gouvernes situées sur des moyens de positionnement latéral choi-

sis; et des moyens pour transmettre le signal de commande à partir du navire à des moyens de positionnement latéral choisis dans le but de régler les gouvernes en question pour faire va-

rier la poussée latérale produite ainsi, ce qui contrôle la posi-

tion latérale dudit câble.

L'exploration sismique marine est souvient effectuée par

le moyen d'un câble marin contenant un certain nombre de détec-

teurs sismiques, connus de l'homme de l'art sous le nom de câble de détection, remorqué sous la surface de l'eau par un navire sur une zone dont il faut faire un relevé sismique. De façon générale ces relevés sont effectués en remorquant le câble de détection

le long d'une ligne prédéterminée ou piste au-dessus du fond ma-

rin en créant des perturbations sismiques dans L'eau le long de cette piste par des moyens convenables et en enregistrant au

moyen de détecteurs sismiques les signaux produits qui en résul-

tent.

Des courants latéraux tendent à faire dériver le câble la-

téralement en dehors de la piste, situation qui dégrade la quali-

té des données sismiques recueillies. Il est donc souhaitable d'être capable de remorquer un câble de détection sismique en ligne droite selon la direction choisie, malgré la présence de courants transversaux et autres semblables qui tendent à faire dériver latéralement hors de la piste choisie des segments ou la

totalité du câble.

On rencontre parfois des obstacles qui obligent le navire

de remorquage à s'écarter de la piste de façon à éviter d'endom-

mager le câble remorqué. Comme ces câbles ont souvent une longueur de plus de 3,2 km, il faut effectuer un des tours, qui prend du

temps, pour éviter l'obstacle et pour repositionner le câble en-

suite selon la piste. Il est donc également souhaitable d'être capable de déplacer, par commande, des sections choisies d'un câble marin, latéralement par rapport à la direction dans lequel le câble est remorqué de façon, par exemple, à diriger le câble autour des obstacles et à le repositionner selon la piste lorsque

l'obstacle est dépassé, tout en évitant un détour important.

Le positionnement latéral d'un câble remorqué comporte deux aspects de base: déterminer la position existante du câble

et le déplacer pour l'amener à la position désirée. Si nous exa-

minons tout d'abord ce dernier aspect, des conceptions de dispo-

sitifs de positionnement latéral à commande à distance pour em-

ploi avec des câbles marins de détection sismique et autres câbles marins remorqués sont exposées dans les brevets U.S. 3 605 674 (Weese) et 4 330 278 (Waters). Weese expose plusieurs variantes d'un dispositif de commande à distance permettant de positionner latéralement ou latéralement et verticalement un

câble de détection ou autre câble marin remorqué. Chaque dispo-

sitif est monté autour du câble et, selon son mode de réalisa-

tion, comporte des paires d'ailerons verticaux ou verticaux et

horizontaux, pouvant tourner pour commander la direction.

Waters expose une réalisation différente d'un appareil de posi-

tionnement en profondeur et de positionnement latéral comprenant une aile portante (hydrofoil) orientée verticalement, supportée à la surface de l'eau par un flotteur et supportant à son tour une longueur de câble remorquée par l'intermédiaire de moyens de connexion souples. Chez Weese, un signal non défini est produit

et transmis de façon non décrite dans les conducteurs qui se trou-

vent dans le câble remorqué, en direction d'un équipement conve-

nable de détection et manoeuvre se trouvant dans chaque disposi-

tif de positionnement latéral et qui opère la rotation des aile-

rons. Waters expose de plus une méthode de commande et un appareil acoustique permettant de positionner automatiquement un certain nombre de dispositifs de positionnement latéral selon une ligne

droite dirigée selon une direction choisie à partir du navire re-

morqueur. La méthode de commande et l'appareil décrits par Waters ne conviennent pas pour positionner sélectivement les différents

dispositifs de positionnement latéral.

On connait plusieurs moyens pour déterminer et surveiller l'emplacement d'un câble remorqué. Weese et Waters suggèrent tous les deux de repérer et surveiller la position du câble remorqué au moyen d'émetteurs récepteurs du type sonar placés en des points

choisis le long du câble. Ces émetteurs récepteurs peuvent s'uti-

liser d'un certain nombre de façons avec un équipement complémen-

taire situé à bord du navire remorqueur pour fournir des données à partir desquelles il est possible de calculer la distance et la

direction de chaque metteur récepteur par rapport au navire re-

morqueur. Weese suggère en variante de surveiller l'emplacement du câble au moyen de sonars donnant la distance horizontale, et

qui se trouvent, on le suppose, à bord du navire remorqueur.

Une méthode entièrement différente de repérage d'un câble

de détection ou autre câble marin par rapport au navire remor-

queur est décrite dans le brevet U.S. 3 953 827 (Le Noal et au-

tres) qui expose une méthode de déterminer l'emplacement du câ-

ble remorqué par la connaissance des angles des tangentes au câble par rapport à une direction fixe et connue. Telle que le nord magnétique, en un certain nombre de points de mesures connues le long du câble. L'information concernant les angles est

fournie par un détecteur convenable placé en chaque point de me-

sure, de préférence un compas magnétique. Des moyens sont égale-

ment prévus pour coder et transmettre les valeurs angulaires

mesurées au moyen d'impulsions électroniques envoyées à une sta-

tion centrale. La position de chaque point de mesure est détermi-

née en assimilant approximativement la partie du câble remorqué située entre les détecteurs un arc de cercle, dont la longueur est connue à partir de la distance entre les détecteurs, tandis

que la valeur angulaire de l'arc se déterminer à partir des dif-

férences entre les angles formés par la tangente au câble aux points de mesure et la direction fixe et connue. On détermine alors par interpolation les positions d'autres points connus le long du câble. Si on la compare aux méthodes de positionnement par transducteur décrite par Weese et Waters, la méthode Le Moal et autres permet de déterminer de façon plus précise les points de changements de direction sur le câble entre les points de

mesures. Cette information a une importance particulière en pros-

pection sismique lorsque l'on désire avoir la position précise des détecteurs du câble qui fournissent les données sismiques aux fins de correction. La méthode Le Moal et autres ne souffre pas du fait que l'on perd le câble de vue, ce qui peut arriver dans la méthode du sonar d'estimation de la distance horizontale lorsque les changements de direction du câble qui se trouve dans la ligne de visée du sonar forment sous certaines orientations, écran pour l'extrémité éloignée du câble remorqué. De plus, la méthode de surveillance du câble par sonar donnant l'estimation

de la distance horizontale ne permet pas d'identifier l'emplace-

ment des dispositifs de positionnement latéral situés le long du

câble et ne fournit pas d'information concernant le positionne-

ment du câble sous une forme convenable pour une correction de données sismiques. Le brevet U.S. 4 068 208 (Rice, Jr. et autres) expose un autre système encore de détermination de la position d'un câble de détection marin, système qui toutefois ne convient

pas pour surveiller un câble comportant des dispositifs de posi-

tionnement latéral.

Le brevet U.S. 4 231 111 (Neely) expose un système de positionnement d'un câble marin de détection sismique utilisant

les orientations des tangentes au câble pour déterminer la posi-

tion horizontale relative d'un câble par rapport au navir remor-

queur et pour fournir une visualisation du navire remorqueur et

du câble aux fins de surveillance.

En conséquence, un certain nombre de dispositifs de posi-

tionnement latéral à commande à distance sont remontés en des points choisis le long du câble remorqué. Un certain nombre de détecteurs de positionnement est, tels que des compas magnétiques, sont situés en d'autres points choisis entre le navire remorqueur et le premier dispositif de positionnement latéral et entre les dispositifs de positionnement latéral voisins pour fournir des

signaux représentant la direction des tangentes au câble à l'em-

placement des détecteurs de position. Les signaux produits par le détecteur de position sont utilisés par un calculateur pour produire des signaux représentant les coordonnées de la position

horizontale du navire et des dispositifs de positionnement hori-

zontal par rapport au navire et par rapport à une direction choisie telle que la direction de la course vraie du navire. Ces

signaux donnant les coordonnées sont amenés à un tableau de vi-

sualisation des positions relatives du navire et des dispositifs de positionnement latéral par rapport à la direction choisie. Si l'on utilise des compas magnétiques le long du câble, d'autres moyens tels qu'un compas magnétique et un gyrocompas sont prévus à bord du navire pour déterminer des corrections pour tenir compte des variations locales des compas magnétiques.

En conséquence, des moyens tels que le calculateur men-

tionné ci-dessus sont prévus pour produire un signal codé, conte-

nant l'identification du dispositif de positionnement latéral,

choisi pour assurer la commande et Zcurnir l'information relati-

ves à la manoeuvre du moteur situé dans le dispositif de posi-

tionnement latéral choisi dans le but de lui faire accomplir le réglage désiré de la gouverne. Le signal de commande mentionné ci-dessus est produit en réponse à un signal fourni par des moyens à la disposition de l'opérateur comme un clavier ou en

réponse directe à des signaux de coordonnées du navire et du dis-

positif de positionnement latéral mentionnés ci-dessus. Des moyens de transmission sont prévus pour convertir le signal de commande codé en une forme convenable pour transmission par les

conducteurs qui se trouvent dans le câble de détection sismique.

Un circuit convenable dans chaque dispositif de positionnement

latéral détecte et examine le signal de commande codé pour dé-

terminer si ce signal est destiné à ce dispositif. Dans le dis-

positif choisi de positionnement latéral, un autre circuit dé-

code le signal de commande codé. Des moyens de mise en oeuvre des moteurs sont commandés par des moyens de décodage en fonction de

l'information fournie dans le mot de commande codé et font manoeu-

vrer les moteurs pour obtenir le réglage des gouvernes de posi-

tionnement latéral dans la direction désignée et dans la mesure

désirée. Il est prévu une rétro-action au moyen de signaux défi-

nissant les coordonnées mises à jour du navire et du dispositif de positionnement latéral. Des signaux de commande supplémentaires

peuvent être produits de la façon décrite ci-dessus pour posi-

tionner par ailleurs le dispositif ou commencer le repositionne-

ment d'un autre dispositif de positionnement latéral.

Selon un autre aspect de l'invention, les coordonnées d'obstacles qui se trouvent sur le trajet du navire remorqueur

2 49737G

et/ou du câble sont identifiés par rapport à la position du navi-

re et entrés dans le calculateur par des moyens convenables comme

un clavier d'opérateur pour entrer dans la matrice de visualisa-

tion aux fins de présentation avec les coordonnées mentionnées ci-

dessus du navire et des dispositifs de positionnement latéral.

Selon un autre aspect encore de l'invention, chaque dispo-

sitif de positionnement latéral comporte des moyens permettant de

ramener automatiquement ses gouvernes verticales selon une orien-

tation neutre sur commande de l'opérateur.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention

seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre

d'un exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 représente un système d'exploration sismique la figure 2 la figure 3 la figure 4 la figure 5 la figure 6 la figure 7 utilisant l'invention; représente sous forme d'un diagramme par blocs l'équipement de l'invention de surveillance et positionnement du câble employé avec le système d'exploration de la figure 1;

représente la configuration géométrique uti-

lisée pour déterminer les coordonnées d'un dispositif de positionnement latéral du câble par rapport au navire; représente un tableau vrai de repérage de

l'angle de direction d'un dispositif de posi-

tionnement latéral; représente un tableau de visualisation des coordonnées du navire et de points choisis le long du câble remorqué, comme déterminé par l'équipement de la figure 2;

est une vue avant d'un dispositif de position-

nement latéral monté sur le câble; est une coupe du dispositif de positionnement latéral de la figure 6, vu selon la droite 7-7; la figure 8 est une coupe du dispositif de la figure 7

vu selon la droite 8-8.

Dans une exploration marine sismique, un navire de surfa-

ce 10 de la figure 1 remorque un câble de détection sismique ou câble de détection il le long d'une ligne choisie d'exploration ou piste 13. On fait varier la direction 15 du navire 10 selon l'absence ou la présence de courants transversaux, de façon que le navire 10 suive une direction nette ou "course vraie" 18 selon la piste 13. Le câble 11 utilise, de façon conventionnelle, un certain nombre d'hydrophones ou autres détecteurs convenables d'onde sismique (non représentés) espacés le long du câble et destinés à recevoir les réflexions des ondes sismiques provenant des couches géophysiques situées sous le fond de la mer. Une ou plusieurs sources d'onde sismique (non représentées), telles que des canons à air, sont également, typiquement remorquées par le

navire 10 pour reproduire les ondes sismiques dont les hydropho-

nes reçoivent les réflexions. Les conducteurs qui passent dans le câble de détection 11 renvoient au navire les signaux produits par les détecteurs sismiques pour enregistrement, retransmission

et/ou visualisation.

Placés à des distances connues le long du câble 11, se trouvent un certain nombre de détecteurs 12 de la direction de la tangente au câble, dont la figure 1 en représente six; ainsi qu'un certain nombre de dispositifs de positionnement latéral 14, dont la figure 1 en représente trois. Chaque détecteur 12 fournit un signal représentant la direction magnétique de la tangente au

câble dans le plan horizontal en ce point particulier. Connais-

sant les directions des tangentes au câble en un certain nombre de points le long du câble et les distances entre chacun de ces points, on peut déterminer l'emplacement du câble de la manière que l'on décrit par la suite. Chaque dispositif de positionnement latéral 14 comporte un certain nombre de gouvernes verticales que l'on peut régler par commande à distance comme il sera également

décrit plus loin, de façon à faire varier la grandeur de la com-

posante latérale de la force à laquelle chaque dispositif est soumis à un moment quelconque du fait qu'il est remorqué dans l'eau.

La figure 2 représente schématiquement, sous forme de dia-

gramme par blocs, une réalisation préférée.de l'invention. Chaque

détecteur 12, dont un seul est représenté, comporte un compas ma-

gnétique 12A tel que le détecteur magnétique modèle 319 fourni par Digicourse, Inc., ainsi qu'une unité de commande binaire 128, telle que l'unité de commande binaire modèle 350 également fournie par Digicourse, Inc. Les lectures des compas 12A sont transmises en multiplexage par les unités de commande binaire associées 128

à une unique paire de conducteurs 12C qui courent le long du câ-

ble pour aboutir au système de calcul de l'emplacement du câble, placé à bord du navire. Chaque unité de commande binaire 228 est

atteinte, au moyen de son numéro de code approprié, par un inter-

rogateur 23, une unité d'acquisition des données modèle 290 de Digicourse, Inc., ou dispositif de fonctionnement semblable. Une impulsion de départ émise soit par un calculateur 30 soit par une horloge de mise en route de cycle 24 met en route le multiplexage

des directions des compas magnétiques provenant des unités de com-

mande 128 et en direction des registres d'information se trouvant dans l'interrogateur 23. On envoit également dans un registre d'information se trouvant dans l'interrogateur 23 la direction fournie par le compas magnétique 25 à bord du navire, tel que le détecteur magnétique modèle 101 de Digicourse, Inc. La direction

du compas qui se trouve dans l'un quelconque des registres d'in-

forma.ion peut être visualisée sur un tableau convenable 26 de visualisation de détecteurs tel qu'un tableau de visualisation de

détecteurs modèle 102 de Digicourse, Inc., ou appareil de fonc-

tionnement semblable.

Les registres d'information de l'interrogateur 23 trans-

fèrent les directions des compas à un collecteur extérieur qui

se trouve dans l'enregistreur de champ 27, tel qu'une enregis-

treur de champ numérique DFS V de Texas Instruments, Inc., ou autre système d'enregistrement sismique comparable. On envoit également à ce collecteur extérieur la direction du navire par rapport au nord vrai, fournie par un gyrocompas à bord du navire 28, ainsi que les coordonnées absolues du navire dans un système

de coordonnées géodésiques fixes fournies par le système de na-

vigation de bord 29. L'enregistreur de champ 27 contient donc toute l'information nécessaire pour calculer la position absolue du navire et du câble ainsi que la position du câble par rapport au navire. Les directions des compas et les coordonnées absolues du navire sont fournies par un enregistreur de champ 20 à un cal- culateur numérique 30 qui peut être affecté à l'emplacement/la commande du câble ou bien elles sont fournies à un dispositif

d'usage général utilisé en liaison avec d'autres activités d'ex-

ploration. Un enregistreur/imprimarte 32, comportant un clavier,

comme le modèle Texas Instruments, Inc. Silent 730 KSR, est pré-

vu pour permettre à l'opérateur d'entrer dans le calculateur 30 une direction choisie. Le calculateur 30 utiliser la direction choisie mentionnée ci-dessus pour déterminer les coordonnées des

dispositifs de positionnement latéral dans un système de coor-

données cartésiennes à deux dimensions (X et Y), centré sur le

navire et orienté par rapport à la direction choisie. Les coor-

données X et Y, ainsi que les coordonnées absolues du navire et

les différentes directions des compas sont envoyées à un disposi-

tif convenable tel qu'une unité d'enregistrement sur bande ma-

gnétique 24 pour enregistrement et réemploi ultérieurement. Un tracé simple des coordonnées X et Y du navire et des dispositifs

de positionnement latéral est prévu sur un dispositif de visuali-

satior convenable tel qu'un tube à rayon cathodique 31. Le calcu-

lateur 30 fournit également l'angle et la distance de chaque dispositif de positionnement latéral 14 par rapport au navire et à la direction choisie, sur l'enregistreur/imprimante à clavier 32. Si la direction "de course vraie" du navire est choisie par

l'opérateur, comme cela est suggéré lors du remorquage d'un câ-

ble de détection sismique le long d'une piste, et entré dans le calculateur 30 au moyen du clavier 32, les angles des directions

de compas par rapport au dispositif de positionnement sont géné-

ralement réciproques de ceux par rapport à la direction de course vraie. L'écart de chaque dispositif de positionnement latéral 14 par rapport à la piste choisie apparaît sur l'unité

de visualisation 31.

Les instructions de commande permettant d'agir sur un il dispositif choisi de positionnement latéral 14 sont entrées par un opérateur responsable du positionnement du câble au moyen de

l'enregitreur/imprimante 32 pour entrée dans le calculateur 30.

Le calculateur 30 est programmé pour répondre à l'instruction de commande entrée par l'opérateur pour générer un mot d'instruc- tion numérique convenablement codé, envoyé depuis l'ordinateur

vers des moyens convenables 34 de transmission pour transmis-

sion ultérieure le long du conducteur 35 du câble 11, pour abou-

tir aux dispositifs de positionnement latéral 14 dont l'un est décrit fonctionnellement. En variante, l'ordinateur peut être programmé pour répondre directement à l'information concernant les coordonnées de façon à générer automatiquement des signaux

convenables de commande du dispositif de positionnement latéral.

Un récepteur approprié 36 dans chaque dispositif de

positionnement latéral 14 détecte et reconstitue le mot numéri-

que et le transmet au décodeur 38 qui examine le mot de commande codé pour déterminer s'il est destiné à ce dispositif 14. S'il découvre qu'il s'applique à ce dispositif 14, le décodeur 38

envoit, en réponse au mot codé, un signal approprié à l'action-

neur 40 qui se trouve dans le dispositif 14 et qui à son tour, fournit de l'énergie à un moteur 42 pour régler un certain nombre de gouvernes verticales 44 dans la direction désirée et dans la

mesure désirée. Des modifications dans l'emplacement du disposi-

tif de positionnement latéral choisi 14 par rapport au navire

seront signalées par les lectures ultérieures des compas magné-

tiques 12A et par la production de nouvelles coordonnées. En réponse à la nouvelle position, des instructions correctives

peuvent être envoyées par l'opérateur par le moyen de l'enre-

gistreur/imprimante 32 ou automatiquement par le calculateur pour

aboutir au positionnement final de chaque dispositif 14.

Après avoir décrit de façon générale l'invention en liaison avec le schéma par bloc de la figure 2, on va maintenant

donner une description plus détaillée de l'opération des diffé-

rentes unités de la figure 2 en liaison avec l'emplacement et le positionnement latéral du câble 11 pendant une opération de remorquage.

Pendant les opérations de détection sismique, chaque cy-

cle d'enregistrement sismique est mis en route à l'instant zéro par un signal de base fourni par l'horloge de mise en route des cycles 24. Si les opérations de détection sismique ne sont pas en cours d'exécution, le calculateur 30 peut fournir le signal

de base à l'interrogateur 23. Ce signal est utilisé par l'inter-

rogateur 23 pour atteindre successivement chaque unité de com-

mande binaire 128 pendant un intervalle de temps approprié (100 millisecondes pour l'unité Digicourse dans cet exemple). Le

compas magnétique de bord 25 est également lu par l'interroga-

teur 23 (ce qui nécessite 60 millisecondes pour être accompli

avec le compas et l'interrogateur précédemment spécifiés).

Lorsque les opérations d'interrogation successive des détecteurs par l'interrogateur 23 sont achevées, il envoit un signal à l'émetteur 32. Les lectures des compas magnétiques sont alors envoyées depuis les registres d'information (non représentés) de

l'interrogateur 23 vers le collecteur extérieur de l'enregis-

treur de champ 27. On transmet également l'enregistreur de champ

27, la direction du nord vrai du navire fournie par le gyro-

compas 28 et les coordonnées absolues du navire fournies par le système de navigation de bord 29. Les indications du compas et

les coordonnées du système de navigation de bord sont alors ex-

traites de l'enregistreur de champ 27 et fournies au calculateur 30. La direction de "course vraie" que doit suivre le navire

pendant le remorquage est entrée dans l'ordinateur 30 par l'opé-

rateur responsable du contrôle du câble, par l'intermédiaire du

clavier de l'enregistreur/imprimante 32. On a préalablement four-

ni au calculateur 30 l'information concernant l'espacement de

chacun des compas magnétiques 12A et des dispositifs de posi-

tionnement latéral 14 qui se trouvent Le long du câble 11. Le calculateur 30 détermine alors les coordonnées X et Y de chaque

dispositif de positionnement latéral 14 dans un système carté-

sien centré sur le navire, la direction + X étant définie comme direction de la poupe du navire à 1800 de la direction de "course vraie" choisie mentionnée précédemment et la direction + Y étant la direction tribord du navire à 90 de la direction de course vraie. L'angle de direction est la distance de chaque dispositif de positionnement latéral 14 par rapport au navire et par rapport à la direction de la course vraie sont déterminés par le calcula-

teur 30 et envoyés à l'enregistreur/imprimante 32 pour visualisa-

tion.

Pour déterminer l'emplacement des dispositifs de posi-

tionnement latéral, on se base sur la théorie selon laquelle entre les dispositifs de positionnement latéral 14 le câble 11

se place selon une courbe que l'on peut approximativement assimi-

ler à un ou plusieurs arcs circulaires. Si l'on connait les tan-

gentes à chaque arc en ces deux points ainsi que la distance entre les points, on peut déterminer l'emplacement de chaque

point le long de l'arc et les cordes entre tous points de l'arc.

On peut donc déterminer les cordes entre le navire de remorquage

et chaque dispositif de positionnement latéral. Ces cordes peu-

vent être additionnées pour décrire la position du câble par rapport à la direction de la course vraie au fur et à mesure du remorquage du câble dans l'eau. Une telle addition peut également

fournir un vecteur unique représentant la distance du point ter-

* minus de chaque corde à partir du navire et l'angle de la droite joignant le navire à ce point terminus avec la direction de

course vraie choisie.

En se reportant plus particulièrement la figure 3, on

voit représenté un exemple de câble sismique 11 en cours de re-

morquage par un navire Po et le montage de trois dispositifs de positionnement latéral P1, P2, P3 et six compas magnétiques Cij, i = 1-3, j = 1-2. Une paire de compas (j = 1, 2) est prévue le long du câble devant chaque dispositif de positionnement latéral (Pi, i = 1-3). Il faut admettre que la forme de câble représentée sur la figure 3 est exagérée aux fins d'illustration bien qu'il soit possible qu'une telle forme puisse s'obtenir pendant une

manoeuvre de virage du navire remorqueur. Au moins deux direc-

tions de tangentes au câble le long de ce câble sont nécessaires pour permettre de destiner un arc circulaire pour ce tronçon de câble. Si on le désire, on peut prévoir plus de deux détecteurs

de direction de câble entre le navire et le dispositif de posi-

tionnement latéral de tete ou entre des dispositifs voisins et on peut obtenir une estimation par arc circulaire pour chaque tronçon de câble entre ces détecteurs voisins. De plus, bien

qu'il soit possible de positionner les compas en un point quel-

conque le long de l'arc situé entre le navire et le premier dis- positif de positionnement latéral ou entre des dispositifs de positionnement latéral voisins, on suggère, pour simplifier, que chaque compas faisant partie d'une paire de compas Cij, j = 1-2,

soit situé à égale distance du navire ou du dispositif de posi-

tionnement latéral le plus procbe. C'est ainsi que sur la figure 3, la distance comptée le long du câble entre le premier compas magnétique C11 et le navire 10 est égale à la distance entre le

second compas C12 et le premier dispositif de positionnement la-

téral P1. De cette façon, chaque corde située entre les points

Pi-1 et Pi (telle que la corde Dl entre le navire Po et le dispo-

sitif de positionnement latéral Pl) sera parallèle à la corde di située entre les compas Cil et Ci2 sur ce segment de câble (i.e.,

corde d1 entre C11 et C12). Par exemple, chaque compas magnéti-

que Cij peut être situé à une distance du dispositif de position-

nement latéral le plus proche, Pi ou Pi-j égale à un quart de la longueur de l'arc Si entre chaque dispositif de positionnement

Pi et Pi-1. Les autres termes et relations remarquables de la fi-

gure 3 se définissent comme suit: Co = direction de la "course vraie" du navire Po par rapport au nord magnétique, Cij = directions du câble par rapport au nord magnétique à l'emplacement de chaque compas Cij sur le câble, di = corde sous-tendant l'arc de courbe formé par le cercle

entre les paires de compas voisins Cil et Ci2 (par exem-

ple i.e. dl entre C11 et C12), Di = corde sous-tendant l'arc de courbe formé par le câble entre le navire et/ou les dispositifs de positionnement latéral voisins (Pi-1 et Pi) située aux extrémités de chaque arc i, i = 1, 3 (i.e. Dl - D3), si = longueur du câble entre les paires de compas voisins Cil et Ci2 sur chaque arc i, i = 1-3, (i.e. s1 - s3), Si = longueur du câble entre les points Pi-1 et Pi (navire P0 et dispositifs P1, P2 et P3), (i.e. S1 - S3), ai = angle entre les corps de parallèle di et Di et la tangente au câble définissant la direction du câble Cil, (i.e. a, - a3), bi = angle entre une parallèle à la direction Co de "course

vraie" du navire et les cordes di et Di (i.e. bl - b3).

Chaque corde Di définie de la manière ci-dessus devient un segment orienté dont les composantes vectorielles sont Xi et

Yi. Le calcul de chaque couple de coordonnées Xi, Yi et de la dis-

tance Ri et de l'angle Oi formé entre la'direction de la course vraie et la droite joignant le navire Po à chaque dispositif de positionnement latéral Pi s'est fait comme suit (en supposant que les distances entre les paires de compas Ci1 et Ci2 et les points voisins Pi-1 et Pi sont respectivement égales): ai= 1/2 (cil ci2) Xi=Di 'cosbi; Yi = Di 'sinbi abi=.ai+C Ri =.-[((iXi) + (-iYi)2] b.=a1+0 Cil R1 =,f ( 1X) + di = (180'si/r nai.=1800 -tan-1 (iYi/(iXi) D1 = (180'si/r'ai)'sin(ai Si/ si) L'examen des signes des sommes.iXi etúiYi donne l'angle i par rapport à la direction choisie (course vraie) co comme on

le voit sur la table vraie de la figure 4.

La figure 5 représente un tracé typique des emplacements, par rapport à la direction de la course vraie du navire, des trois dispositifs de positionnement latéral de la figure 1. Ce tracé est basé sur une matrice de cellules de visualisation, dans laquelle la totalité de la cellule o tombe une coordonnée déterminée X, Y

s'éclaire sur la face de la visualisation par tube à rayon catho-

dique 21. Ce tracé de quatre points de coordonnées X, Y est mis

à jour avant chaque cycle de mise à feu (environ toutes les 12 se-

condes) ou, si l'on n'est pas en train de collecter des données sismiques, aussi souvent que le calculateur 30 le met en route. Si on le désire, on peut obtenir une définition de position plus vaste du câble en calculant et visualisant les coordonnées X, Y d'autres points le long du câble tels que les emplacements des

compas magnétiques 12A montés sur le câble.

En plus de l'emplacement du navire et des dispositifs de S positionnement latéral, on peut également visualiser, par leurs coordonnées X, Y, les emplacements des différents obstacles qui se trouvent sur le chemin du navire ou de son câble, comme

d'autres navires, des plates-formes de forage, etc. Il est pré-

vu que la distance et la direction de ces obstacles sont déter-

minées par des moyens convenables comme le radar ou le sonar du navire. L'opérateur responsable du contrôle du câble entre la distance et la direction des obstacles dans le calculateur 30 au moyen du clavier d'entrée de l'enregistreur/imprimante 32. Un programme convenable dans le calculateur réagit à l'entrée de l'information et génère un signal représentant des coordonnées X,

Y de l'obstacle, qui sont entrées dans la matrice de visualisa-

tion. Une cellule correspondante, par exemple celle indiquée par l'astérisque s'éclaire. L'opérateur peut entrer périodiquement

une information mise à jour concernant les distances et les di-

rections par l'intermédiaire de l'enregistreur/imprimante 32. Les coordonnées X, Y de l'obstacle, mises à jour, sont générées par le calculateur qui les entre dans la matrice du dispositif 21 à tubre à rayon cathodique. Il est prévu qu'il peut exister un équipement convenable de radar et/ou de sonar pour réaliser l'entrée périodique et automatique de l'information concernant la distance et la direction des obstacles dans le calculateur 30 pour

mise à jour de la visualisation.

L'opérateur responsable du contr6le du câble commande sé-

lectivement un ou plusieurs dispositifs 14 du positionnement la-

téral pour amener le câble en ligne le long de la piste choisie ou pour orienter autrement le câble de la manière désirée en entrant

dans le calculateur 30 une instruction pour le dispositif de posi-

tionnement latéral, à l'aide de moyens formant interface convena-

ble avec le calculateur comme le clavier de l'imprimante/enregis-

treur 32. L'instruction de l'opérateur identifie le dispositif de positionnement latéral en question, qu'il faut commander, ainsi

que la direction et la grandeur du mouvement désiré de ses gouver-

nes verticales réglables. Par exemple on peut utiliser une ins-

truction "Pi + 010" pour indiquer une rotation de dix degrés ("010") dans le sens plus ("+")(sens d'horloge ou sens inverse d'horloge, à définir) du premier dispositif de positionnement la- téral ("Pi") le long du câble. En réponse à l'instruction de

l'opérateur, le calculateur 30 génère un mot numérique codé iden-

tifiant le dispositif de positionnement choisi ainsi que la ma-

noeuvre nécessaire du moteur qui se trouve dans le dispositif de

positionnement latéral choisi pour raconter le réglage commandé.

L'information contenue dans le mot numérique codé en ce qui con-

cerne la manoeuvre du moteur va varier selon la méthode et

l'appareil choisis pour commander cette opération dans les dispo-

sitifs de positionnement latéral.- Par exemple dans la réalisation préférée d'un dispositif de positionnement latéral décrit ici, on

prévoit un moteur pas-à-pas, sur courant continu, dans chaque dis-

positif de positionnement latéral pour la rotation d'une paire d'ailerons verticaux 44 (voir figures 2, 6 et 7). Le calculateur comporte des tables de conversion des degrés de rotation des ailerons en impulsions du moteur pas-à-pas. Le mot numérique codé contiendrait donc alors l'indication de la direction du courant

fourni au moteur (de façon à commander le sens de rotation du mo-

teur) ainsi que le nombre d'impulsions nécessaires pour accomplir

la rotation choisie par l'opérateur.

On préfère par ailleurs que le calculateur 30 soit capable

de générer, en réponse à une instruction de l'opérateur, un uni-

que mot numérique qui commande à un dispositif de positionnement latéral choisi de renvoyer ces gouvernes réglables en position neutre. A nouveau, dans la réalisation du système que l'on décrit, chaque dispositif de positionnement latéral comporte des gouvernes ou ailerons 44 (voir figures 6 et 7) qui peuvent tourner et

s'orienter verticalement. La position neutre des ailerons 44 re-

présente essentiellement un angle zéro d'attaque par rapport à l'axe Longitudinal de ce dispositif de positionnement latéral,

axe qui lui-même court essentiellement parallèlement à l'axe lon-

gitudinal du câble 12. Il est prévu par exemple que le mot d'ins-

truction numérique généré par le calculateur comporte un bit qui indique soit le retour des ailerons en position neutre, soit tout autre rotation spécifiée, dont les caractéristiques sont contenues dans d'autres bits du mot. Le mot numérique codé est transmis, par l'intermédiaire d'un canal de sortie du calculateur 30, au moyen de transmission 34. Ces moyens de transmission 34 compren- nent une mémoire tampon 34A, un générateur de signaux 34B et un amplificateur 34C. La mémoire tampon 34A contient des registres ou autres moyens convenables pour mémoriser en séquence chaque mot

d'instruction numérique codée fourni par le calculateur 30. Un si-

gnal provenant de l'interrogateur 23 indique que l'interrogation des différents compas est achevée, de sorte que la transmission

des mots numériques codés aux dispositifs de positionnement la-

téral peut commencer. Les signaux à transmettre entre le navire et

le détecteur magnétique 12 ainsi qu'entre le navire et les dispo-

sitifs de positionnement latéral 14 doivent Ptre transmis par l'intermédiaire du câble de détection sismique 12 à des instants

distincts et pendant les coupures entre les cycles d'enregistre-

ment de données sismiques, ceci pour éviter des phénomènes de

diaphonie et autres signaux d'interférence. Au moment de la ré-

ception du signal approprié provenant de l'interrogateur 23 et indiquant la fin de l'opération d'interrogation successive des détecteurs situés sur le câble, le circuit de la mémoire tampon

34A transmet les mots d'instruction numérique provenant des re-

gistre de cette mémoire tampon 34A, en séquence, au générateur de signaux 34B qui convertit les mots d'instruction numérique en

un signal codé qui est transmis par l'intermédiaire de l'amplifi-

cateur 34C et des conducteurs 35 qui courent sur toute la longueur

du câble 11.

Les composants de commande de chaque dispositif de posi-

tionnement latéral 14 sont représentés sous forme de diagramme par blocs sur la figure 2 et comprennent un récepteur 36, un décodeur

38, un actionneur 40, un moteur 42, par exemple un moteur pas-à-

pas, sur courant continu, à inversion de marche et des gouvernes

réglables 44. Chaque récepteur 36 de chaque dispositif de posi-

tionnement latéral 14 détecte les mots d'instruction numérique en

cours de transmission par les conducteurs 35 au moyen d'une bobi-

ne d'induction 36A ou autre dispositif semblable. Un circuit con-

venable 36B situé dans le récepteur 36 amplifie le signal détecté,

reconstruit le mot d'instruction numérique original et le trans-

met à une mémoire convenable comme un registre 38A située dans le décodeur 38. D'autres registres (non représentés) sont également prévus avec des circuits convenables de façon à pouvoir mémoriser,

pour traitement séquentiel, les mots d'instruction numérique sup-

plémentaires détectés à partir du câble.

Le mot d'instruction numérique qui se trouve dans le re-

gistre 38A est examiné par un circuit approprié 38B du décodeur

pour déterminer si ce mot est destiné à ce dispositif de position-

nement latéral particulier. Si ce mot est effectivement destiné à

ce dispositif, le circuit 38B qui se trouve dans le décodeur dé-

termine si les ailerons doivent être renvoyés en position neutre ou si c'est une autre rotation qui est souhaitée et il génère les signaux appropriés qui sont envoyés à l'actionneur 40. En réponse aux signaux générés par le décodeur, l'actionneur 40 envoit du courant dans le sens correct et pendant la durée nécessaire au

moteur 42 pour accomplir le réglage commandé des gouvernes. Cha-

que dispositif de positionnement latéral 14 comporte également une

alimentation puissance 46 ainsi que des batteries de cellules sè-

ches pour le fonctionnement du moteur 42 et autres composants électriques. Des liaisons mécaniques convenables 43 transmettent l'énergie cinétique provenant du moteur 42 aux gouvernes 44 pour

réaliser le réglage commandé par l'opérateur.

Les figures 6 et 7 représentent une vue avant d'une part

et une vue latérale schématique en coupe d'autre part d'un disposi-

tif d'un positionnement latéral 14 à employer avec l'invention.

Des colliers à rainure 50 sont fixés au câble de détection sismi-

que 11 à l'endroit o l'on désire monter le dispositif de posi-

tionnement latéral 14. Chaque collier contient une rainure qui reçoit une bague concentrique 52. Chaque bague 52 est fendue pour

permettre son montage autour du collier et se verrouille après mon-

tage par des moyens appropriés. Une fois vérouillée, chaque bague peut tourner librement dans la rainure de son collier 50. Des

consoles de montage 54 et 56 sont fixées par des moyens convena-

bles à chaque bague 52. Chaque console de montage 54, 56 reçoit un premier tube 58 et un second tube 60. Les consoles de montage 54 et 56 maintiennent chaque tube 58 et 60 selon un axe diamétral

59 du câble 11. Le premier tube 58 contient le récepteur, le dé-

codeur, l'actionneur et le moteur. Le second tube 60 contient un certain nombre de batteries de cellules sèches qui fournissent l'énergie électrique par un câblage approprié 62 au moteur et aux composants électriques du premier tube 58. La console de montage 54 a également une forme convenable pour recevoir une paire d'arbres colinéaires 66, diamétralement opposés, faisant partie d'une barre de forme 64 dont la portion centrale 68 est courbe pour

permettre le passage du câble 11. Une gouverne orientée verticale-

ment ou aileron 44 est fixé à chaque arbre 66. Du fait qu'il n'est prévu que des ailerons 44 orientés verticalement, le dispositif 14 ne peut s'utiliser que pour commander l'emplacement du câble 11 dans le plan horizontal. Lorsque le câble 11 se tord, chaque bague 52 permet une libre rotation de chaque console 54, 56 avec les tubres 58 et 60 et la barre de forme 64 qui y sont montés. Le poids des tubes 58 et 60 maintient le dispositif de positionnement

latéral 14 dans son orientation verticale correcte. Si on le dé-

sire, on peut prévoir des flotteurs 71 pour aider à maintenir le

dispositif de positionnement latéral 14 dans son orientation ver-

ticale ainsi que pour réaliser une flottabilité neutre.

Le moteur qui se trouve dans le tube 58 fait tourner la barre de forme 64 et les ailerons 44 qui y sont reliés. Un premier

engrenage conique 72 est fixé à un arbre 73 faisant partie du mo-

teur pas-à-pas sur courant continu à marche inversible et qui se trouve dans le premier tube 58. Il est prévu un palier convenable et un dispositif d'étanchéité (non représenté) à l'extrémité du

tube 58 pour le passage et la rotation de l'arbre 73 tout en évi-

tant l'entrée de l'eau. Un second engrenage conique 74 est fixé à un arbre 66 faisant partie de la barre de forme 64. Comme on peut

le voir, le fait de manoeuvrer le moteur va faire que les engrena-

ges 72 et 74 vont tourner et entraîner la barre de forme 64 à la-

quelle l'engrenage 74 est fixé. La console de montage 54 comporte également des paliers convenables 78 pour permettre le montage de la barre de forme 64 avec possibilité de rotation relative. Si on

le désire, on peut prévoir, pour achever le carénage du disposi-

tif de positionnement latéral 14, un carénage de forme 80 (repré-

senté en tireté), en fibre de verre ou autres matériaux convena-

bles. Il est prévu que ce carénage 80 peut comporter deux demi- carénages 82, 84 fixés l'un à l'autre autour du câble 11 par des moyens convenables comme des vis 86. Les tubes 58 et 60 assurent la protection des composants qui y sont contenus de sorte qu'il n'est pas nécessaire que le carénage 80, s'il y en a un, soit étanche. Des bobines d'induction (figure 2) sont situées dans le premier tube 58 et détectent les signaux d'instruction codés

transmis le long des conducteurs 35 par les moyens de transmis-

sion 34.

Il est également prévu des moyens pour générer des signaux destinés à repositionner les gouvernes 44 en orientation neutre c'est-à-dire essentiellement parallèlement à l'axe longitudinal du dispositif de positionnement latéral 14, à la suite de quoi, il ne

se produit pas de poussée latérale. Par exemple trois microcon-

tacts 90a, 90b et 90c, étanches à l'eau, sont fixés aux éléments

de montage 54 et sont actionnés par les cames 92 de l'arbre infé-

rieur 66 de la barre de forme 64. La figure 8 représente schémati-

quement et à échelle agrandie les microcontacts 90a, 90b et 90c fixés aux éléments de montage 54 et, ainsi que les cames 92a, 92b, 92c de l'arbre inférieur 66 de la barre de forme 64. Il est prévu que chaque dispositif de positionnement latéral 14 est tout

d'abord mis en oeuvre avec ses gouvernes 44 en position neutre.

Dans cette position, le microcontact 90a est fermé par la came 92a et génère un signal envoyé en retour à l'actionneur 40. Au

fur et à mesure que l'arbre 66 tourne, en réponse à un mot d'ins-

truction codé, soit en sens d'horloge soit en sens inverse d'horloge, en partant de la position neutre (représentée sur la figure 8), la came 92a vient au contact respectivement soit du microcontact 90b soit du microcontact 90c, ledit microcontact

générant alors un signal approprié envoyé en retour à l'action-

neur 40. Le signal provenant du microcontact 90b ou 90c indique l'état de rotation (sens d'horloge ou sens inverse d'horloge) de l'arbre 66 à partir de son orientation neutre et ce signal est

utilisé pour positionner un contact, un registre ou autre disposi-

tif comparable qui se trouvant à l'intérieur de l'actionneur 40

de façon à indiquer l'état de rotation. Lorsque l'opérateur com-

mande le retour des gouvernes réglables 44 à leur position neu- tre, le décodeur génère un signal approprié qui est envoyé à

l'actionneur 40. En réponse au signal mentionné ci-dessus du déco-

deur, le circuit qui se trouve à l'intérieur de l'actionneur 40

examine l'état de rotation de l'arbre et envoit du courant élec-

trique dans le sens convenable au moteur pas-à-pas 42 pour faire tourner l'arbre 66 pour le ramener en position neutre. Lorsque la came 92a vient à nouveau au contact du microcontact 90b ou 90c, ce microcontact génère à nouveau un signal utilisé pour ramener à l'origine le contact, le registre ou autre dispositif faisant partie de l'actionneur 40 utilisé pour indiquer l'état de rotation

de l'arbre 66. Le circuit qui se trouve dans l'actionneur 40 ré-

pond également au signal généré par le contact 90a lorsque celui-

ci vient au contact de la came 92a et coupe l'alimentation élec-

trique du moteur 42.

D'autres cames 92b et 92e sont prévues comme arrêts de la rotation. La came 92b ou 92c vient en contact du microcontact 90b ou 90e respectivement lorsque l'on atteint la limite de rotation de l'arbre 66. Un circuit approprié de l'actionneur 40 répond à ce signal du microcontact mentionné ci-dessus 90b ou 90e et à l'état des contacts, registres ou autres semblables indiquant l'état de rotation de l'arbre 66 pour arrêter la fourniture de

l'énergie électrique au moteur 42 avant que ce moteur ou les trin-

gleries mécaniques ne soient endommagés ou le câble soumis à des

efforts excessifs d'entraînement.

D'autres réalisations et variantes du dispostif de posi-

tionnement latéral sont exposées et décrites dans les brevets U.S. mentionnés ci-dessus 3 605 674 (Weese) et 4 033 278 (Waters), ainsi que dans les brevets U.S. mentionnés ci-dessus 3 953 827 (Le Moal et autres) et 4 231 111 (Neeley). L'homme de l'art appréciera bien entendu que des modifications convenables, telles que le fait de prévoir un décodeur, doivent être prévues dans ces

dispositifs de positionnement latéral pour qu'il leur soit pos-

sible de fonctionner avec la réalisation du système décrit.

L'homme de l'art appréciera de plus que chaque dispositif doit

comporter des gouvernes horizontales réglables pour la comman-

de de profondeur et/ou des gouvernes à mouvement mixte, comme

décrit dans le brevet U.S. mentionné ci-dessus 4 033 278, gou-

vernes que l'on peut commander elles-mêmes de manière similaire

à celle décrite ci-dessus.

On se rendra compte également que les réglages desdits dispositifs de positionnement latéral permettant de positionner le câble en ligne droite selon une certaine direction partant du navire remorqueur peuvent s'accomplir automatiquement au moyen

d'un ordinateur convenablement dimensionné et programmé.

D'autres modifications peuvent être apportées à la

méthode et au système de positionnement latéral décrits ci-dessus.

Par exemple au lieu d'utiliser les compas magnétiques dans les détecteurs de câble 12, on peut utiliser d'autres détecteurs tels que les gyroscopes de codage ou des extensomètres. Par ailleurs on peut utiliser sur le navire différents types d'équipement, d'enregistrement et de visualisation pour émettre et entrer les

signaux de commande, les directions des obstacles et autres ren-

seignements semblables. On peut de plus prévoir d'autres types de

moteur et/ou de tringlerie mécanique dans les dispositifs de po-

sitionnement latéral ou le réglage des gouvernes.

Bien entendu diverses modifications peuvent être appor-

tées par l'homme de l'art aux dispositifs ou procédés qui

viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemple non limita-

tif sans sortir du cadre de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS

1. Système de contrôle de la position latérale d'un câble marin en cours de remorquage par un navire, caractérisé en ce qu'il comprend: un certain nombre de détecteurs situés chacun en chacun des points faisant partie d'un premier ensemble de points le long du câble, pour envoyer des signaux représentant les directions des

tangentes aux câbles aux points faisant partie de ce premier en-

points le long du câble, chacun des moyens de positionnement laté-

ral comprenant un certain nombre de gouvernes réglables permettant de faire varier la poussée latérale en direction horizontale et des moyens sensibles à des signaux de commande transmis à distance pour le réglage des gouvernes; des moyens de fournir un signal représentant une direction de référence choisie du navire; des moyens sensibles à la tangente au câble et aux signaux représentant la direction de référence choisie, pour produire un signal représentant les coordonnées du navire et de chacun des points faisant partie de second ensemble de points dans un signal de coordonnées à deux dimensions;

des moyens de visualisation comportant une matrice de cel-

points dans la matrice de visualisation, les cellules de la ma-

gouvernes situées sur des moyens de positionnement latéral choi-

sis; et des moyens pour transmettre le signal de commande à partir du navire à des moyens de positionnement latéral choisis

dans le but de régler les gouvernes en question pour faire va-

rier la poussée latérale produite ainsi, ce qui contr8le la posi-

tion latérale dudit câble.

2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les détecteurs permettant de connaître les directions des tangentes au câble comportent des compas magnétiques et en ce que

par ailleurs, le système comprend des moyens permettant de déter-

miner les variations magnétiques des compas du câble par rapport

au nord vrai.

3. Système selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que le système de coordonnées à deux dimensions est un système cartésien en X, Y, la direction + X étant définie comme s'étendant à partir de la poupe du navire, en faisant un angle de 180 degrés avec la direction choisie, et la direction + Y étant définie comme s'étendant à partir de tribord, à 90 degrés de

la direction choisie.

4. Système selon l'une quelconque des revendications pré-

cédentes, caractérisé en ce qu'il comporte de plus des moyens d'identification des coordonnées de l'emplacement des obstacles qui se trouvent au voisinage du câble et du navire; et des moyens pour entrer les coordonnées des obstacles dans la matrice des

moyens de visualisation.

5. Système selon l'une quelconque des revendications pré-

cédentes, caractérisé en ce que les moyens sensibles aux signaux donnant la direction de la tangente au câble et la direction des

références choisie comportent un calculateur numérique.

6. Système selon l'une quelconque des revendications pré-

cédentes, caractérisé en ce que le câble marin contient un certain

nombre de détecteurs sismiques, en ce que la direction de référen-

ce choisie et la direction de la "course vraie" désirée du navire et en ce que le système comporte de plus des moyens de navigation

pour déterminer la position absolue du navire, permettant de diri-

ger le navire selon ladite direction de "course vraie" désirée.

7. Système selon l'une quelconque des revendications pré-

cédentes, caractérisé en ce que chaque moyen de positionnement latéral comporte de plus des moyens d'orientation des gouvernes réglables en position neutre, position dans laquelle les moyens

de positionnement latéral ne produisent pas de poussée latérale.

8. Méthode de positionnement latéral d'un câble marin de détection sismique caractérisée en ce qu'elle comporte les phases de: remorquer le câble avec des moyens appropriés dans l'eau; générer un signal indiquant la direction de référence choisie par rapport aux moyens de remorquage; transmettre des signaux provenant de chacun des détecteurs, faisant partie d'un ensemble de détecteurs, situés à des points choisis le long du câble, signaux représentant la direction de la tangente au câble à l'emplacement du détecteur;

appliquer à un calculateur numérique les signaux représen-

tant la direction des tangentes au câble et la direction de ré-

férence choisie;

générer dans le calculateur numérique un signal de posi-

tion horizontale relative par rapport au navire remorqueur et par rapport à la direction de référence choisie pour chacun des moyens, faisant partie d'un ensemble de moyens, de positionnement latéral, montés le long du câble;

générer un signal de commande pour un dispositif de posi-

tionnement latéral choisi;

transmettre le signal de commande au dispositif de posi-

tionnement latéral choisi; mouvoir les gouvernes qui se trouvent sur le dispositif de positionnement latéral choisi, en réponse au signal de commande et répéter les phases consistant à transmettre les signaux provenant du détecteur et à mouvoir les gouvernes, ce qui permet

de contrôler la position latérale du câble.

9. Méthode selon la revendication 8, caractérisée en ce

qu'elle comporte en outre les phases de visualisation des posi-

tions horizontales relatives du navire et des dispositifs de po-

sitionnement latéral sur un dispositif de visualisation.

10. Méthode selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisée en ce que la phase consistant à générer un signal de commande pour un dispositif de positionnement latéral choisi comporte de plus le fait d'exécuter cette phase en réponse aux signaux donnant la position horizontale relative et la direction

de référence choisie.

11. Méthode selon les revendications 8, 9 ou 10, carac-

térisée en ce que la phase consistant à répéter les phases de

transmission de signaux provenant des détecteurs et de déplace-

ment des gouvernes comporte le fait de répéter les phases de

façon à positionner le dispositif de positionnement latéral mon-

té le plus près du navire le long du câble, jusqu'à ce que ce dispositif de positionnement latéral monté le plus près soit correctement positionné par rapport à une piste choisie; puis à répéter ces phases pour chaque dispositifs de positionnement latéral suivant, séquentiellement, jusqu'à ce que chacun soit

correctement positionné par rapport à la piste.