FR2494618A1

FR2494618A1 - ARM FOR A PROGRAMMED CONTROL MANIPULATOR

Info

Publication number: FR2494618A1
Application number: FR8121785A
Authority: FR
Inventors: Hiroaki Funabashi; Akira Kikuchi
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1980-11-21
Filing date: 1981-11-20
Publication date: 1982-05-28
Also published as: WO1982001680A1; DE3145891A1; DE3145891C2; JPS5789585A; FR2494618B1; GB2087837B; SU1168089A3; GB2087837A

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN BRAS 12 POUR UN MANIPULATEUR A COMMANDE PROGRAMMABLE. LE BRAS 12, DU TYPE A TROMPE D'ELEPHANT, COMPREND UN ELEMENT DE BASE 18 CYLINDRIQUE MONTE DE FACON TOURNANTE SUR UN BRAS RIGIDE ALLONGE 4, PLUSIEURS ELEMENTS DE BRAS 19, 26, 28, 37, 39 RELIES LES UNS AUX AUTRES, L'UN 19 DE CES ELEMENTS ETANT FIXE A L'ELEMENT DE BASE 18, ET UNE TIGE D'ACTIONNEMENT 20 MONTEE DE FACON TOURNANTE SUR CE DERNIER. APPLICATION AUX MANIPULATEURS DE PEINTURE ET DE SOUDAGE ET AUX MANIPULATEURS POUVANT APPREHENDER DES PIECES.THE INVENTION RELATES TO AN ARM 12 FOR A PROGRAMMABLE CONTROL MANIPULATOR. THE ARM 12, OF THE ELEPHANT'S TRUMP TYPE, INCLUDES AN 18 CYLINDRICAL BASE ELEMENT ROTATING ON A RIGID EXTENSION ARM 4, SEVERAL ARM ELEMENTS 19, 26, 28, 37, 39 CONNECTED TO ONE TO THE OTHERS, L 'A 19 OF THESE ELEMENTS BEING ATTACHED TO THE BASE ELEMENT 18, AND AN ACTUATION ROD 20 ROTATING ON THE LATTER. APPLICATION TO PAINT AND WELDING MANIPULATORS AND TO MANIPULATORS CAPABLE OF HANDLING PARTS.

Description

La présente invention a pour objet un bras flexible qui est destiné à êtreThe present invention relates to a flexible arm which is intended to be

utilisé dans un robotused in a robot

ou dans un manipulateur à commande programmée. or in a programmed joystick.

On a déjà proposé un robot auquel on peut enseigner un certain nombre d'opérations et qui les reproduit ensuite, ce robot comportant un pilier de support monté sur un plateau tournant, un bras étant monté à pivotement à l'une des extrémités de ce pilier et portant un pistolet de peinture, par exemple, à son extrémité libre, de sorte qu'il peut être automatiquement A robot has already been proposed to which a certain number of operations can be taught and which then reproduces them, this robot comprising a support pillar mounted on a turntable, an arm being pivotally mounted at one end of this pillar. and carrying a paint gun, for example, at its free end, so that it can be automatically

amené à la position voulue par des mouvements de pivote- brought to the desired position by pivoting movements

ment appropriéset par des rotations de son pilier de sup- appropriately and by rotations of its support pillar.

port, ce qui permet à ce bras d'exécuter des opérations port, allowing this arm to perform operations

de peinture.paint.

Or, étant donné que le bras utilisé dans les robotsde ce type n'est. généralement pas flexible, il est clair qu'il est relativement difficile de l'amener à la position voulue, de sorte que le robot équipé d'un tel bras ne peut être utilisé que pour des pièces ayant des However, since the arm used in robots of this type is. generally not flexible, it is clear that it is relatively difficult to bring it to the desired position, so that the robot equipped with such an arm can be used only for parts having

formes relativement simples, et ne convient, par consé- relatively simple forms, and is therefore not suitable

quent, pas à un grand nombre d'applications. not a lot of applications.

Par contre, au cours des dernières années on In recent years, however,

a proposé un certain nombre de bras du type "trompe d'élé- proposed a certain number of arms of the "horn type" type.

phant", qui ont tous des structures complexes. De plus, lorsque le bras est relativement long, il fléchit sous son propre poids, ce qui fait qu'il est difficile de le placer dans la position désirée. Pour remédier à cette difficulté on est amené à utiliser des éléments de bras très rigides, phant ", which all have complex structures, and when the arm is relatively long, it flexes under its own weight, making it difficult to place it in the desired position. brought to use elements of very rigid arms,

ce qui est impraticable.which is impracticable.

D'autre part, dans les bras flexibles classi- On the other hand, in the classically flexible arms

ques, il est difficile d'obtenir une déformation suffisante pour la manoeuvre conmandée par 1'actionneur ou le mnDteur, de sorte qu'il n'est pas possible de profiter de l'avantage de la flexibilité, it is difficult to obtain sufficient deformation for the maneuver set by the actuator or the generator, so that it is not possible to take advantage of the flexibility,

dans la plupart des cas.in most of the cases.

En conséquence, l'un des buts de la présente Accordingly, one of the purposes of this

invention est de fournir un bras flexible ayant la flexi- The invention is to provide a flexible arm having the flexibility

bilité désirée. En utilisant le bras flexible selon desired ability. Using the flexible arm according to

249'4618249'4618

l'invention sur un robotil devient possible d'utiliser the invention on a robotil becomes possible to use

ce dernier sans difficulté dans des applications compor- the latter without difficulty in applications involving

tant des pièces ayant des formes compliquées. so many pieces with complicated shapes.

Un autre but de la présente invention est de réaliser un bras flexible qui donne les mêmes résultats que des bras similaires ayant une très grande rigidité, tout en présentant une structure relativement simple Another object of the present invention is to provide a flexible arm which gives the same results as similar arms having a very high rigidity, while having a relatively simple structure

et sans avoir recours à des éléments extrêmement rigi- and without resorting to extremely rigid elements

des, de sorte que son extrémité libre peut être placée des, so that its free end can be placed

avec précision sans fléchir.precisely without bending.

D'autres caractéristiques et avantages de l'in- Other features and advantages of the

vention ressortiront de la description qui va suivre, come out of the description which follows,

qui n'a, bien entendu, aucun caractère limitatif, en référence au dessin annexé, sur lequel: which, of course, has no limiting character, with reference to the appended drawing, in which:

la figure 1 est une vue latérale d'un manipula- Figure 1 is a side view of a manipula-

teur conforme à un mode de réalisation préféré de la présente invention; la figure 2 est également une vue latérale de ce manipulateur, mais qui montre plus en détail le bras flexible que l'on voit sur la figure 1; la figure 3 est une vue de dessous du bras flexible de la figure 2; la figure 4 est une vue en coupe suivant la ligne IV-IV de la figure 3; et, les figures 5 et 6 sont des vues destinées à according to a preferred embodiment of the present invention; Figure 2 is also a side view of this manipulator, but which shows in more detail the flexible arm that is seen in Figure 1; Figure 3 is a bottom view of the flexible arm of Figure 2; Figure 4 is a sectional view along the line IV-IV of Figure 3; and, Figures 5 and 6 are views for

mieux faire comprendre le fonctionnement du bras flexi- to better understand the operation of the flexi-

ble représenté sur la figure 2.ble shown in Figure 2.

Le mode de réalisation qui va être décrit en regard du dessin annexé comporte un bras flexible construit de façon que des jlemr-nts de bras alternés sont reliés à pivotement par des organes de liaison, de telle sorte que le déplacement angulaire des seconds élaments de bras par rapport - aux -premierspar une tige d'actionnement The embodiment which will be described with reference to the appended drawing comprises a flexible arm constructed so that alternating arm members are pivotally connected by connecting members, such that the angular displacement of the second arm members compared - to the first by an actuating rod

est transmis comme celui des membres de bras suivants. is transmitted as that of the following arm members.

Comme on le voit, le manipulateur 1 comprend une plateforme 2, un pilier de support 3 et un bras rigide allongé 4, le pilier droit étant monté sur un plateau tournant 5 disposé au-dessus de la plateforme 2, de façon à pouvoir tourner autour d'un axe 6 dans les directions indiquées par la flèche D, quand le plateau 5 tourne. A l'intérieur de la plateforme 2 est logé un moteur hydraulique qui entre en action pour faire tourner le plateau 5 dans les directions D. Le pilier 3, qui est relié au support du plateau 5 par un arbre 7, peut pivoter dans la direction de la flèche E dans un plan vertical sous l'action d'un cylindre hydraulique 8 qui est interposé entre le pilier 3 et As seen, the manipulator 1 comprises a platform 2, a support pillar 3 and an elongated rigid arm 4, the right pillar being mounted on a turntable 5 disposed above the platform 2, so as to be able to turn around an axis 6 in the directions indicated by the arrow D, when the plate 5 rotates. Inside the platform 2 is housed a hydraulic motor which goes into action to rotate the plate 5 in the directions D. The pillar 3, which is connected to the support of the plate 5 by a shaft 7, can pivot in the direction of the arrow E in a vertical plane under the action of a hydraulic cylinder 8 which is interposed between the pillar 3 and

le plateau tournant 5 et qui joue le rôle de moteur. the turntable 5 and which plays the role of engine.

Le bras 4 est relié au pilier 3 par un arbre 9,de telle sorte qu'il peut pivoter librement dans la direction de la flèche F dans un plan vertical, sous l'action d'un cylindre hydraulique 10 interposé entre le bras 4 et le pilier 3 et qui joue également le rôle de moteur hydraulique. A l'extrémité antérieure du bras 4 est fixé un bras flexible 12 qui est couvert d'un manchon en accordéon 11. Au bras 12 est fixée une poignée 13 qui peut être saisie par l'opérateur afin d'enseigner le programme de commande au manipulateur 1. Un pistolet à peinture 16 est fixé à un organe de support 15 sur une The arm 4 is connected to the pillar 3 by a shaft 9, so that it can pivot freely in the direction of the arrow F in a vertical plane, under the action of a hydraulic cylinder 10 interposed between the arm 4 and the pillar 3 and which also plays the role of hydraulic motor. At the anterior end of the arm 4 is fixed a flexible arm 12 which is covered with an accordion sleeve 11. At the arm 12 is fixed a handle 13 which can be grasped by the operator to teach the control program at manipulator 1. A spray gun 16 is attached to a support member 15 on a

tige 14 qui s'avance du bras 12.rod 14 which projects from the arm 12.

Le bras 12 est pourvu d'un élément de base cylin- The arm 12 is provided with a cylindrical base element

drique 18 ui est montée à rotation sur le bras 4, c'es t- à- dire de manière à tourner librement dans les directions de la flèche G autour de l'axe 17,et à laquelle sont fixes par l'une de leurs extrémités deux premiers éléments de 18 is rotatably mounted on the arm 4, that is to say so as to rotate freely in the directions of the arrow G about the axis 17, and to which are fixed by one of their ends two first elements of

de bras Y, de manière-que leurs grands plans. soient en regard. Y-arms, so-their big plans. be opposite.

Les deux premiers éléments de bras plats 19 sont pontés par un élément l9a. Une tige d'actionnement 20, qui traverse 1'élément 18 de façon à pouvoir se déplacer suivant une direction parallèle à l'axe 17; est reliée par un arbre The first two elements of flat arms 19 are bridged by a member 19a. An actuating rod 20, which traverses the element 18 so as to be able to move in a direction parallel to the axis 17; is connected by a tree

21 aux extrémités antérieures de deux éléments d'articu- 21 at the front ends of two articulating elements

lation 22 qui se font face. L'arbre 21 comporte une partie centrale 23 qui a la forme d'une bille, et à laquelle est reliée l'extrémité annulaire 24 de la tige 20, de tion 22 facing each other. The shaft 21 comprises a central portion 23 which has the shape of a ball, and to which is connected the annular end 24 of the rod 20,

sorte que celle-ci peut pivoter dans toutes les direc- so that it can rotate in all directions

tions par rapport à l'arbre 21. Ainsi, un joint à ro- the shaft 21. For example,

tule est réalisé entre la partie centrale 23 et l'extré- tule is made between the central part 23 and the end

mité annulaire 24. Aux deux extrémités d'un arbre 25 qui 24. At the two ends of a tree 25 which

s'étend à-rotation à travers -les éléments d'articula- extends to-rotation through the articulating elements

tion 22, sont reliés à rotation deux seconds éléments de bras plats 26 dont l'une des extrémités est reliée à rotation, du côté de l'élément 18, à la tige 20 par 22, are rotatably connected two second flat arm members 26, one end of which is rotatably connected, on the side of the element 18, to the rod 20.

les arbres 21 et 25 et les éléments d'articulation 22. the shafts 21 and 25 and the hinge elements 22.

Les seconds éléments de bras 26 sont reliés à rotation, à leun partiescentral%,aux premiersélément de bras 19 par des arbres 27. Une troisième paire d'éléments de bras 2 dont les grandes faces sont en regard, sont reliés à rotation, à leurs parties centrales aux seconds élément de bras 26 par des arbres 29 et sont en outre reliés à rotation à leurs autres extrémités, du côté de l'élément 18, à l'une des extrémités de deux éléments The second arm members 26 are rotatably connected, at a central part, to the first arm members 19 by shafts 27. A third pair of arm members 2 whose large faces are facing each other are rotatably connected to their respective members. central portions to the second arm member 26 by shafts 29 and are further rotatably connected at their other ends, on the side of the member 18, to one end of two elements

d'articulation 31 par des arbres 30. Les autres extrémi- of articulation 31 by trees 30. The other

tés des deux éléments d'articulation 31 qui se font face sont rel à rotation aux autres extrémités des premiers éléments de bras 19 par des arbres 32. Les troisièmes two of the hinge elements 31 facing each other are rotatably connected to the other ends of the first arm members 19 by shafts 32.

éléments de bras 28 sont pontés par éléments 33. arm members 28 are bridged by elements 33.

Les autres extrémités des seconds éléments de bras 26 sont reliés à rotation, par des arbres 34, à l'une des extrémités d' éléments d'articulation 35 dont les autres extrémités sont reliées à rotation par des arbres The other ends of the second arm members 26 are rotatably connected by shafts 34 to one end of hinge members 35 whose other ends are rotatably connected by shafts.

36 à l'une des extrémités d'une paire de quatrièmesélé- 36 at one end of a pair of fourth

mentsde bras 37, du côté de l'élément 18. Les paires de quatrièmes él&ments de bras 37, qui sont relativement larges,sont relies à rotation à leur partie centrale aux troisièmes éléments de bras 28 par des arbres 38. Une paire de cinquième élémentsde bras 39, qui sont large tout comme les précédents, et qui se font face, sont reliés par l'une de leurs extrémités,du côté de l'élément 18, à des The fourth arm pairs 37, which are relatively wide, are rotatably connected at their central portion to the third arm members 28 by shafts 38. A pair of fifth members 39, which are wide as the previous ones, and which face each other, are connected by one of their ends, on the side of the element 18, to

arbres 41 à une des extrémités dl éléments d'articula- 41 at one of the ends of the articula-

tion 40, dont les autres extrémités sont reliées par 40, the other ends of which are connected by

des arbres 42 aux autres extrémités des troisièmes élé- trees 42 at the other ends of the third

ments de bras 28. La cinquième paire d'éléments de bras plats 39 est pontée par deux éléments 42a. Les cinquièmes éléments de bras 39 sont reliés à rotation, à leur partie centrale, aux autres extrémités des quatrièmes éléments The fifth pair of flat arm members 39 is bridged by two members 42a. The fifth arm members 39 are rotatably connected at their central portion to the other ends of the fourth elements.

de bras 37 par des arbres 43.of arms 37 by trees 43.

Un mécanisme de rotation de pistolet 44, qui s'étend pratiquement sur la ligne médiane 17 du bras 12, se compose d'une tige d'articulation 46 qui est reliée A gun rotation mechanism 44, which extends substantially on the center line 17 of the arm 12, consists of a hinge pin 46 which is connected

à un actionneur 45, et de tige d'articulation 47 à 50. an actuator 45, and hinge pin 47 to 50.

La tige d'articulation 4E qui est interposée entre les deux éléments de bras 19, est supportée par l'élément 18 de telle sorte qu'elle peut tourner, grâce à un The hinge pin 4E which is interposed between the two arm members 19, is supported by the element 18 so that it can rotate, thanks to a

palier 51, dans la direction G sur la ligne médiane 17. bearing 51, in the direction G on the center line 17.

La tige d'articulation 46 et la tige d'articulation 47 interposées entre les deux éléments de bras 26, la tige The hinge pin 46 and the hinge pin 47 interposed between the two arm members 26, the rod

d'articulation 47 et la tige d'articulation 48 interpo- hinge 47 and the hinge pin 48 interpolated

sées entre des paires d'éléments de bras 28, la tige between pairs of arm members 28, the rod

d'articulation 48 et la tige d'articulation 49 interpo- hinge 48 and the hinge pin 49 interpolated

sées entre les paires d'élément de bras 37 et la tige between the pairs of arm members 37 and the rod

d'articulation 49 et la tige d'articulation 50 inter- hinge 49 and the hinge pin 50

posée entre la paire d'éléments de bras 39,sont reliées par des joints universels 52 à 55,de telle sorte que quand le bras 12 se plie, les mécanismes de rotation 44 du pistolet se plient de la même manière. Les joints universels 52 à 55 sont universellement connus dans la technique. La tige d'articulation 48 est supportée à rotation par un palier 57 sur un élément de support 56 qui est fixé aux éléments de pontage 33. De même, la tige d'articulation 50 est supportée à rotation, par placed between the pair of arm members 39, are connected by universal joints 52 to 55, so that when the arm 12 bends, the rotation mechanisms 44 of the gun bend in the same manner. Universal joints 52 to 55 are universally known in the art. The hinge pin 48 is rotatably supported by a bearing 57 on a support member 56 which is attached to the bridging members 33. Likewise, the hinge pin 50 is rotatably supported by

249'4618249'4618

un palier 59, sur un élément de support 58 qui est fixé aux éléments de pontage 42a. La tige 14 est fixée à la tige d'articulation 50, de sorte qu'elle tourne dans la direction G quand le mécanisme de rotation 44 du pistolet tourne dans cette direction G. A la tige 20 est relié un actionneur ou un moteur hydraulique 60 au moyen duquel cette tige 20 se déplace alternativement dans la direction de la flèche A ou B, c'est--dirè, parallèlement à laligne médiane 17. Un actionneur ou moteur hydraulique 61 est relié à l'élément lB,de façon à pouvoir faire tourner ce dernier dans la direction G sur la ligne médiane 17. Ainsi l'élément 18 a bearing 59, on a support member 58 which is attached to the bridging members 42a. The rod 14 is fixed to the hinge pin 50, so that it rotates in the direction G when the rotation mechanism 44 of the gun rotates in this direction G. To the rod 20 is connected an actuator or a hydraulic motor 60 by means of which this rod 20 moves alternately in the direction of the arrow A or B, that is, parallel to the median line 17. An actuator or hydraulic motor 61 is connected to the element 1B, so as to be able to rotate the latter in the direction G on the center line 17. Thus the element 18

et la tige 46 peuvent tourner séparément l'un de l'autre. and the rod 46 can rotate separately from each other.

Le fonctionnement du manipulateur 1 comportant le bras en trompe d'éléphant 12 qui vient d'âtre décrit est le suivant: le pilier 3 peut tourner autour de l'axe The operation of the manipulator 1 comprising the elephant horn arm 12 which has just been described is as follows: the pillar 3 can rotate about the axis

6 sous l'action du moteur hydraulique logé dans la plate- 6 under the action of the hydraulic motor housed in the platform

forme 2 et peut pivoter dans le plan vertical autour de form 2 and can rotate in the vertical plane around

l'arbre 7 sous l'action du cylindre hydraulique 8, cepen- the shaft 7 under the action of the hydraulic cylinder 8, but

dant que le bras 4 peut pivoter dans le plan vertical autour de l'arbre 9 sous l'action du cylindre hydraulique 10. Quand l'élément 18 tourne autour de la.ligne médiane 17 sous l'action du moteur 61, le bras 12 tourne également autour de l'axe 17 et quand la tige 46 tourne autour de la ligne médiane 17 sous l'action du moteur , la tige 14 tourne également, faisant ainsi tourner Since the arm 4 can pivot in the vertical plane about the shaft 9 under the action of the hydraulic cylinder 10. When the element 18 rotates around the median line 17 under the action of the motor 61, the arm 12 also rotates about the axis 17 and when the rod 46 rotates around the center line 17 under the action of the motor, the rod 14 also rotates, thus rotating

le pistolet 16. Quand la tige 20 se déplace dans la di- the gun 16. When the rod 20 moves in the di-

rection B, par exemple, sous l'action de l'actuateur 60, rectification B, for example, under the action of actuator 60,

les seconds éléments de bras 26 pivotent dans la direc- the second arm members 26 pivot in the direction

tion de la flèche C autour des axes des arbres 27. Quand les éléments de bras 26 pivotent dans la direction C, les éléments d'articulation 31 pivotent également dans la direction C autour des arbres 32, et les troisièmes éléments de bras 28 pivotent dans la direction C autour des arbres 29. Quand les troisièmes éléments de bras 28 When the arm members 26 pivot in the direction C, the hinge members 31 also pivot in the direction C about the shafts 32, and the third arm members 28 pivot in the direction C. the direction C around the trees 29. When the third elements of arms 28

pivotent dans la direction C, les éléments d'articula- pivot in the direction C, the articulating elements

tion 35 pivotent dans la direction C autour des arbres 34 et les quatrièmes éléments de bras 37 pivotent aussi dans la direction C autour des arbres 38.Quand les 35 rotate in the direction C around the shafts 34 and the fourth arm members 37 also pivot in the direction C around the shafts 38. When the

quatrièmes éléments de bras 37 pivotent dans la direc- fourth arm members 37 pivot in the direction

tion C, les éléments d'articulation 40 pivotent dans la direction C autour des arbres 42 et les cinquièmes éléments de bras 39 pivotent aussi dans la direction C autour des arbres 43. Il en résulte que le bras 12 se C, the hinge members 40 pivot in the direction C around the shafts 42 and the fifth arm members 39 also pivot in the direction C around the shafts 43. As a result, the arm 12

plie de la manière présentée sur la figure 5. fold as shown in Figure 5.

Quand le bras 12 est ainsi plié, le mécanisme When the arm 12 is thus folded, the mechanism

de rotation 44 du pistolet est également plié d'une ma- rotation 44 of the pistol is also folded by one

nière correspondante. Même dans cette situation, la tige 14 peut être tournée en faisant tourner la tige 46 grâce au moteur 45. De plus, le bras 12 lui-même peut aussi être tourné par l'actionneur 61. Par contre, lorsque la correspondingly. Even in this situation, the rod 14 can be rotated by rotating the rod 46 by the motor 45. In addition, the arm 12 itself can also be rotated by the actuator 61. On the other hand, when the

tige 20 a été déplacée dans la direction A par l'action- rod 20 has been moved in direction A by the action

neur 60, le bras 12 se plie dans la direction opposée à celle de la figure 5,; c'est-à-dire comme représenté sur neur 60, the arm 12 bends in the opposite direction to that of FIG. 5; that is, as represented on

la figure 6. Même quand le bras est plié comme représen- Figure 6. Even when the arm is folded as

té sur la figure 6, la tige 14 et le bras 12 peuvent in FIG. 6, the rod 14 and the arm 12 can

tourner séparément.turn separately.

Dans le mode de réalisation décrit à ce point, les éléments d'articulation et les éléments de bras vont par paire, mais il convient de noter que l'invention n'est nullement limitée à cette forme de réalisation In the embodiment described at this point, the hinge elements and the arm members go in pairs, but it should be noted that the invention is in no way limited to this embodiment.

et que les éléments d'articulation, ainsi que les élé- and that the articulation elements, as well as the

ments de bras, pourraient être des composants simples, arm parts, could be simple components,

au besoin.De plus, la tige 14 pourrait s'avancer à l'ex- If necessary, the rod 14 could advance to the

térieur des troisièmes éléments de bras, par exemple. interior of the third arm members, for example.

De plus, le bras flexible pourrait être construit en reliant ensemble un nombre supérieur d'éléments de bras et d'éléments d'articulation, tels que des sixièmes éléments de bras. En outre, bien que le bras 12 soit relié au bras 4 dans le mode de réalisation ci-dessus, oe bras pourrait être tout entier flexible et relié au In addition, the flexible arm could be constructed by connecting together a greater number of arm members and hinge members, such as sixth arm members. Further, although the arm 12 is connected to the arm 4 in the above embodiment, this arm could be entirely flexible and connected to the arm.

pilier 3 ou à la plateforme 2.pillar 3 or platform 2.

En outre, la présente invention s'applique non seulement aux manipulateurs de peinture et aux manipulateurs de soudage commandés par une machine In addition, the present invention applies not only to paint manipulators and machine controlled welding manipulators.

de traitement de données, mais également aux manipu- data processing, but also to

lateurs qui peuvent appréhender des pièces. latters who can apprehend parts.

Claims

IEVENDICATIONS

1. A flexible arm characterized in that it comprises a base (18), an actuating rod (20) mounted to move on this base (18), a first arm member (19) fixed to said base (18) a second arm member (26) rotatably connected to the first arm member (18) and pivotally connected at one end thereof to said actuating rod (20), a third arm member (28) rotatably connected to

second arm member (26), and an articulating member

pivotally connected at one of its ends to this first arm member (18) and, by its other

end, at one end of the third element

arm (28).

2. Flexible arm according to claim 1, characterized in that it comprises a first, a second and a third articulation rods (46-50)

juxtaposed with said arm members (18-26) respectively

and connected to the stems to each other by

universal joints (52-55), said first stem of

the joint (46) being rotatably supported by said base (18), said third hinge pin (48) being connected by the second hinge pin (47)

to the first hinge pin (46) and being suppor-

rotated by said third arm member (28).

Flexible arm according to claim 2,

characterized in that it comprises a first action-

or motor (60) for moving said power rod

(20) in the direction of the center line (17) of said arm relative to the base (18), a second actuator or motor (61) for rotating said base (18) which is rotatable and a third actuator or

motor (45) for rotating said first article shaft

culation (46) relative to said base (18).

4. Flexible arm according to any one of

preceding claims 1 to 3, characterized in that

that a second arm element is associated with each

said first to third arm members (19-

26-28) to form pairs of disengaged arm members

posed two by two facing each other.

5. Flexible arm according to any one of

preceding claims 1 to 3, characterized in that

each of said first to third arm members (19-26-28) comprises a pair of flat members

whose large faces are opposite.

6. Flexible arm according to claim 2 or 3, characterized in that each of said first to third arm members (19-26-28) comprises a pair of flat elements whose large faces are opposite, each of the rods. articulation (46-50) being

interposed between the corresponding flat elements.

7. Flexible arm according to any one of

preceding claims I to 3, characterized in that

said actuating rod (20) and said second element

arms (26) are connected to each other by a

another hinge member (31), said hinge pin

(20) and this other hinge member (31) being pivotally connected to each other, said other hinge member (31) and said second member

arms (26) being pivotally connected to each other.