FR2467326A1

FR2467326A1 - MECHANISM FOR TRANSMITTING MOVEMENTS

Info

Publication number: FR2467326A1
Application number: FR8021618A
Authority: FR
Inventors: John Howard Carlson; Daniel Charles Seluk
Original assignee: USM Corp
Current assignee: USM Corp
Priority date: 1979-10-10
Filing date: 1980-10-09
Publication date: 1981-04-17
Also published as: IT1133833B; GB2060123A; AU6311680A; IT8025209A0; DE3037758A1; BE885610A; FR2467326B1; CA1126540A; GB2060123B; NL8005555A; DK426780A; IL61230A; CH649139A5; SE8006972L; AU538778B2; JPS5655742A; IL61230A0

Abstract

L'invention concerne un mécanisme de transmission de mouvements. Ledit mécanisme comporte une couronne dentée solidaire du carter 54 et constituée par des dents 42, un élément tubulaire flexible denté 43 présentant un diaphragme 51 assujetti à un arbre de sortie 45 et un générateur d'ondes 35 pour mettre l'élément denté flexible 43 en prise avec la couronne dentée, le diaphragme 51 ayant une épaisseur comprise entre environ 1,0 et 2,0 % du diamètre interne de la partie tubulaire 44 de l'élément flexible 43. Application aux dispositifs d'entraînement du type harmonique. (CF DESSIN DANS BOPI)The invention relates to a movement transmission mechanism. Said mechanism comprises a toothed ring integral with the casing 54 and formed by teeth 42, a toothed flexible tubular element 43 having a diaphragm 51 secured to an output shaft 45 and a wave generator 35 for placing the flexible toothed element 43 in taken with the ring gear, the diaphragm 51 having a thickness between about 1.0 and 2.0% of the internal diameter of the tubular part 44 of the flexible element 43. Application to drive devices of the harmonic type. (CF DRAWING IN BOPI)

Description

La présente invention concerne les mécanismes deThe present invention relates to the mechanisms of

transmission de mouvements et plus particulièrement un engre- transmission of movements and more particularly a gear

nage dans lequel se produit un mouvement relatif entre un géné- in which there is a relative movement between a gen-

rateur d'ondes ellipso!dales et un élément denté tubulaire ou élément flexible d'une part1et un élément denté rigide ou élément circulaire 1d'autre part. Le mouvement se produit en introduisant et en faisant avancer une onde de déformation dans l'élément flexibleten insérant et en faisant tourner an ellipsoidal wave generator and a tubular tooth element or flexible element on the one hand and a rigid tooth element or circular element 1 on the other hand. Movement occurs by introducing and advancing a deformation wave into the flexible element by inserting and rotating

le générateur d'ondes dans une région de contact ou de préfé- the wave generator in a contact region or preferably

rence dans plusieurs régions de contact entre les éléments in several regions of contact between the elements

dentés respectifs et en faisant avancer la région de contact. teeth and advancing the contact region.

Plus spécialement, l'invention concerne un diaphragme consti- More specifically, the invention relates to a diaphragm constituting

tuant un élément flexible perfectionné qui est destiné à killing an advanced flexible element that is intended for

maintenir,en fonctionnement/ un degré de déformation accepta- maintain, in operation / a degree of deformation acceptable

ble associé à la flexion du diaphragme et à minimiser la déformation produite dans le diaphragme flexible par suite de l'application d'une force axiale qui s'exerce lorsque le générateur d'ondes est inséré dans l'alésage de l'élément flexible. D'une façon générale, les éléments flexibles sont constitués d'un élément flexible tubulaire ayant des dents externes près d'une de ses extrémités et un diaphragme se prolongeant radialement vers l'intérieur qui est fixé à l'extrémité opposée de l'élément tubulaire. Le diaphragme remplit deux fonctions: il atténue l'excursion axiale de It is associated with the bending of the diaphragm and minimizing the deformation produced in the flexible diaphragm as a result of the application of an axial force which is exerted when the wave generator is inserted into the bore of the flexible element. In general, the flexible members consist of a flexible tubular member having outer teeth near one end thereof and a radially inwardly extending diaphragm that is attached to the opposite end of the member. tubular. The diaphragm performs two functions: it attenuates the axial excursion of

l'élément tubulaire à l'endroit o il est maintenu sous for- the tubular element where it is maintained under

me circulaire par le diaphragme et il constitue un moyen permettant de fixer l'élément flexible à un élément rigide qui peut être soit un élément rotatif de sortie, soit un circularly through the diaphragm and provides a means for securing the flexible member to a rigid member which may be either a rotary output member or a

élément maintenu immobile. Tels qu'ils sont actuellement uti- element held still. As they are currently used

lisés dans les dispositifs d'engrenages à ondes de déforma- in deformed wave gear devices

tion, les éléments flexibles sont conçus en tenant compte des contraintes de fonctionnement. Ces- dernières comprennent la contrainte de flexion radiale dans la partie tubulaire de l'élément flexible et la contrainte de flexion axiale The flexible elements are designed taking into account the operating constraints. These include the radial bending stress in the tubular portion of the flexible member and the axial bending stress.

dans le diaphragme. La contrainte de flexion axiale est pro- in the diaphragm. The axial flexural stress is pro-

voquée par l'extrémité diaphragme de l'élément tubulaire qui ne reste pas dans son plan, mais qui ondule plutôt lorsque l'extrémité dentée de l'élément tubulaire est déviée d'un état rond à-une forme ellipsoidale. L'ondulation se déplace vers le diaphragme le long de l'axe principal, tandis qu'elle evoked by the diaphragm end of the tubular element which does not remain in its plane, but which rather undulates when the toothed end of the tubular element is deviated from a round state to an ellipsoidal shape. The ripple moves to the diaphragm along the main axis, while

s'éloigne de ce dernier le long de l'axe secondaire. away from the latter along the secondary axis.

Lorsque la forme ellipsoidale est mise en rotation, la configuration ondulée imposée au diaphragme par la partie tubulaire de l'élément flexible tourne également, l'excursion When the ellipsoidal shape is rotated, the corrugated configuration imposed on the diaphragm by the tubular portion of the flexible element also turns, the excursion

maximale se produisant entre les axes principal et secondaire. maximum occurring between the main and secondary axes.

Pour minimiser la contrainte de flexion axiale dans le dia- To minimize the axial bending stress in the di-

phragme de l'art antérieur, son épaisseur était maintenue phraphme of the prior art, its thickness was maintained

à une valeur minimale, mais suffisante pour trans- at a minimum value, but sufficient for trans-

mettre le couple maximal de sortie pour lequel l'élément put the maximum output torque for which the element

flexible était conçu. L'épaisseur du diaphragme utilisé pré- flexible was designed. The thickness of the diaphragm used before

cédemment correspondait à une proportion nominale de 0,8 y de l'alésage interne du tube constituant l'élément flexible eten général, cette épaisseur était-capable de supporter les Previously, it corresponded to a nominal proportion of 0.8 y of the internal bore of the tube constituting the flexible element and, in general, this thickness was capable of supporting the

contraintes imposées au cours du fonctionnement. constraints imposed during operation.

De temps en temps, les éléments flexibles ont subi des défaillances à l'extrémité diaphragme pendant le fonctionnement de l'appareil et dans la région comprise entre la partie de montage et la partie flexible. Etant donné que les défaillances se produisaient pendant le fonctionnement, From time to time, the flexible members have failed at the diaphragm end during operation of the apparatus and in the region between the mounting portion and the flexible portion. Since failures occurred during operation,

on s'imaginait dans le passé que cétait la contrainte d'on- we thought in the past that it was the constraint of

dulation axiale qui provoquait la défaillance et que le moyen axial relaxation which caused the failure and that the means

le plus évident pour réduire cette contrainte en fonctionne- the most obvious way to reduce this constraint

ment était de diminuer l'épaisseur du diaphragme. Cependant, il s'est avéré que le monteur du système appliquait parfois par inadvertance une force axiale excessive pour ajuster la was to reduce the thickness of the diaphragm. However, it turned out that the system fitter sometimes inadvertently applied excessive axial force to adjust the

partie tubulaire de l'élément flexible sur le générateur d'on- tubular part of the flexible element on the generator of on-

des ellipsoidales. Etant donné que cette force axiale se ré- ellipsoidals. Since this axial force is

percute dans le diaphragme de l'élément flexible, toute hit in the diaphragm of the flexible element, any

force axiale excessive qui est appliquée provoque un affais- Excessive axial force that is applied causes

sement et un bombement du diaphragme et,ainsi, il peut subsis- and a bulge of the diaphragm and, thus, it may

ter des contraintes résiduelles dans le diaphragme- qui peuvent être la cause de sa défaillance au cours du fonctionnement ultérieur. Il s'est révélé possible d'obtenir un diaphragme residual stresses in the diaphragm that may be the cause of its failure during subsequent operation. It has proved possible to obtain a diaphragm

perfectionné en augmentant l'épaisseur à une valeur prédéter- perfected by increasing the thickness to a predetermined value

minéequi accroit légèrement la contrainte de flexion en fonctionnement par rapport au niveau actuel, mais qui diminue which slightly increases the bending stress in operation compared to the current level, but which decreases

dans une large mesure la contrainte introduite pendant l'opé- to a large extent the constraint introduced during the

ration de montage, en minimisant ainsi la possibilité qu'il subsiste des contraintes résiduelles après l'opération de assembly, thereby minimizing the possibility of residual stresses remaining after the

montage, ce qui n'était pas connu jusqu'à présent. editing, which was not known until now.

L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: la figure 1 est une vue de côté, en partie en The invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings by way of non-limiting example and in which: FIG. 1 is a side view, partly in

coupe longitudinale d'un dispositif de transmission de mou- longitudinal section of a device for transmitting

vements selon la présente invention; according to the present invention;

la figure 2 est une coupe longitudinaled'un élé- FIG. 2 is a longitudinal section of a section

ment flexible montrant une position non déformée et deux flexions dues à la révolution du générateur d'ondes ellipsoïdales; flexibly showing a non-deformed position and two bends due to the revolution of the ellipsoidal wave generator;

la figure 3 est une coupe longitudinale d'un géné- FIG. 3 is a longitudinal section of a gen-

rateur d'ondes et d'un élément flexible montrant les forces exercées lorsque l'élément flexible et le générateur d'ondes sont montés l'un sur l'autre; la figure 3a montre une variante du moyen destiné à réunir l'arbre de sortie à l'élément flexible, et la figure 4 est un diagramme donnant des courbes a waveguide and a flexible element showing the forces exerted when the flexible element and the wave generator are mounted on each other; FIG. 3a shows a variant of the means for joining the output shaft to the flexible element, and FIG. 4 is a diagram giving curves.

indiquant la contrainte de flexion exercée sur des diaphrag- indicating the bending stress exerted on diaphragms

mes d'épaisseur variable et illustrant aussi les contraintes mes of variable thickness and also illustrating the constraints

dues aux forces axiales imposées lors de l'assemblage du généra- due to the axial forces imposed during the assembly of the genera-

teur d'ondes et de l'élément flexible. wave and the flexible element.

On va examiner maintenant la figure 1 qui repré- We will now examine Figure 1 which represents

sente un mécanisme de transmission de mouvements présentant a movement transmission mechanism

un arbre d'entrée 30 tourillonnant en 31 dans un corps 32. an input shaft 30 journalled at 31 in a body 32.

Ce dernier est fixé à un carter 54 par des boulons 55 après The latter is fixed to a housing 54 by bolts 55 after

l'assemblage du dispositif. Un générateur d'ondes ou de dé- the assembly of the device. A wave generator or detector

formations 35 est bloqué sur l'arbre par un écrou 33 en prise avec un filetage 34. Avantageusement, le générateur d'ondes a une forme ellipsoidale et sur ledit générateur est montée à la presse une piste interne flexible 36 qui prend la forme ellipsoidale du générateur d'ondes 35. La piste 36 supporte des billes de roulement 37 de diamètre uniforme qui entrent en contact avec une piste externe 38 de nature flexible et ajustée sur la face interne de la partie tubulaire 44 d'un élément denté flexible 43 présentant des dents externes 41 engrenant avec des dents internes 42. Ces dernières forment une couronne dentée qui est disposée sur la face interne du carter 54. L'élémen't flexible comporte une partie tubulaire flexible 44 reliée à un diaphragme 51 qui est lui-même relié à un arbre de sortie 45. Ce dernier tourillonne dans des pa- liers 46 disposés dans un corps 47. L'extrémité interne de l'arbre de sortie 45 est assujettie au diaphragme 51 par deux colliers 52a et 52b qui sont en contact avec les deux côtés du diaphragme 51 et qui sont fixées ensemble par des formations 35 is blocked on the shaft by a nut 33 in engagement with a thread 34. Advantageously, the wave generator has an ellipsoidal shape and on said generator is mounted on the press a flexible inner track 36 which takes the ellipsoidal shape of the wave generator 35. The track 36 supports rolling balls 37 of uniform diameter which come into contact with an outer track 38 of flexible nature and fitted on the inner face of the tubular portion 44 of a flexible toothed element 43 having external teeth 41 meshing with internal teeth 42. These form a ring gear which is disposed on the inner face of the housing 54. The flexible element comprises a flexible tubular portion 44 connected to a diaphragm 51 which is itself connected to an output shaft 45. The latter pivots into pallets 46 arranged in a body 47. The inner end of the output shaft 45 is secured to the diaphragm 51 by two collar s 52a and 52b which are in contact with both sides of the diaphragm 51 and which are secured together by

la boulons 53. Les périphéries des colliers 52a et 52b délimi- the bolts 53. The peripheries of the collars 52a and 52b delimit

tent une partie inflexible du diaphragme 51, tandis que le an inflexible part of the diaphragm 51, while the

reste de ce dernier est relativement flexible. rest of the latter is relatively flexible.

En fonctionnement, lorsque l'arbre d'entrée 30 tourne, il fait tourner le générateur d'ondes 35 à l'intérieur In operation, when the input shaft 30 rotates, it rotates the wave generator 35 inside.

des billes de roulement 37 et de la piste 38. L'élément flexi- rolling balls 37 and track 38. The flexural element

ble 44 est dévié élastiquement au contact de deux régions espacées,dans le cas d'un ensemble à deux lobes ou de trois régions,dans le cas d'un ensemble à trois lobes,par rapport aux dents internes 42 assujetties au carter 54. Le mouvement de l'arbre d'entrée 30 provoque une rotation relative de ble 44 is elastically deflected in contact with two spaced regions, in the case of a set with two lobes or three regions, in the case of a set with three lobes, with respect to the internal teeth 42 secured to the housing 54. movement of the input shaft 30 causes a relative rotation of

l'arbre de sortie 45 par l'intermédiaire de la partie tubu- the output shaft 45 via the tubular portion

laire 44, de l'élément flexible 43 et du diaphragme 51. 44, of the flexible element 43 and the diaphragm 51.

Lorsque l'élément tubulaire 44 est ajusté autour de la piste externe 38 en ayant la forme ellipsoîdale que When the tubular element 44 is fitted around the outer track 38 having the ellipsoidal shape that

lui impose le générateur d'ondes 35, il se produit un cer- imposes on it the wave generator 35, a certain

tain degré de flexion dans la partie flexible du diaphragme 51. L'espace dans lequel l'élément flexible doit s'ajuster tain degree of flexion in the flexible part of the diaphragm 51. The space in which the flexible element must fit

n'est que légèrement plus grand que l'élément flexible lui- only slightly larger than the flexible element itself

même et, étant donné que le générateur d'ondes 35 a une forme ellipsoîdale, la partie tubulaire 44 doit prendre la même forme ellipsoïdale. En d'autres termes, il se produit Similarly, since the wave generator 35 has an ellipsoidal shape, the tubular portion 44 must assume the same ellipsoidal shape. In other words, it happens

une flexion radiale à- l'extrémité,ouverte de la partie tubu- radial flexion at the open end of the tubular portion

laire 44 de l'élément flexible et cette flexion radiale est graduellement atténuée dans le sens de la longueur jusqu'à ce qu'elle devienne essentiellement circulaire à l'extrémité du diaphragme 51. A cause de la diminution de cette flexion dans la partie tubulaire de l'élément flexible, il se produit une ondulation qui est transmise au diaphragme 51 et qui le 44 of the flexible element and this radial flexion is gradually attenuated lengthwise until it becomes substantially circular at the end of the diaphragm 51. Due to the decrease of this flexion in the tubular part of the flexible element, a ripple is produced which is transmitted to the diaphragm 51 and which

fait fléchir axialement en engendrant une contrainte axiale. flexes axially by generating axial stress.

La figure 2, qui est une coupe longitudinale, montre un élément dans trois positions par rapport à la position du générateur d'ondes. Le degré de flexion est légèrement exagéré pour illustrer les flexions. L'élément représenté à mi-chemin entre les axes principal et secondaire est dési- Figure 2, which is a longitudinal section, shows an element in three positions with respect to the position of the wave generator. The degree of flexion is slightly exaggerated to illustrate the flexions. The element represented midway between the main and secondary axes is

gné par A (qui correspond à une coupe de la partie non déviée). set by A (which corresponds to a section of the non-deflected part).

L'élément suivant l'axe principal B est dévié radialement vers le haut à l'extrémité ouverte et est décalé axialement vers le diaphragme 3. L'élément suivant l'axe secondaire C est dévié radialement vers l'intérieur en direction du centre de l'extrémité ouverte et axialement à l'écart du diaphragme 3. Comme on le voit, la déviation axiale x à l'extrémité ouverte de l'élément flexible équivaut à la déviation axiale The element along the main axis B is deflected radially upwards at the open end and is axially offset towards the diaphragm 3. The element along the secondary axis C is deflected radially inwards towards the center of the open end and axially away from the diaphragm 3. As can be seen, the axial deflection x at the open end of the flexible element is equivalent to the axial deflection

x de la partie flexible du diaphragme. x of the flexible part of the diaphragm.

Lorsque le générateur d'ondes ellipsoidales est ajusté dans l'alésage de l'élément flexible et qu'il est When the ellipsoidal wave generator is fitted into the bore of the flexible element and it is

mis en rotation, la flexion à l'intérieur de l'élément flexi- rotation, the flexure inside the flexible element

ble tourne également et ainsi l'onde de flexion tourne aussi dans le diaphragme. Dans les mécanismes de transmission de mouvements de ce type, la contrainte de flexion axiale dans le diaphragme est utilisée pour établir l'épaisseur ble also rotates and so the bending wave also rotates in the diaphragm. In such motion transmission mechanisms, axial bending stress in the diaphragm is used to establish the thickness

du diaphragme et afin de minimiser cette contrainte, l'épais- of the diaphragm and in order to minimize this constraint, the thick-

seur du diaphragme est maintenue à une valeur minimale tout en lui donnant une épaisseur suffisante pour délivrer le couple de sortie voulu. Il's'est avéré que la contrainte The diaphragm is maintained at a minimum value while giving it a sufficient thickness to deliver the desired output torque. It turned out that the constraint

maximale qui peut apparaître n'est pas nécessairement asso- the maximum that may appear is not necessarily

ciée aux efforts s'exerçant en fonctionnement dans l'appa- the forces exerted in operation in the

reil,mais peut être provoquée par une contrainte axiale excessivement grande qui est imposée au diaphragme lors de but may be caused by an excessively large axial stress imposed on the diaphragm

l'assemblage de l'élément flexible et du générateur d'ondes. the assembly of the flexible element and the wave generator.

La figure 3 représente l'ajustement d'un générateur d'ondes 9 dans l'alésage de l'élément flexible. La force représentée sous forme d'un vecteur F1 est utilisée pour insérer le générateur d'ondes 9 et cette force est transmise par la partie tubulaire 5 de l'élément flexible à la partie flexible 3a du diaphragme 3. A la force s'oppose une force antagoniste F2 à la partie inflexible du diaphragme 3 et elle est transmise par le diaphragme 3 pour le faire "bomber" en produisant une contrainte de flexion maximale dans la Figure 3 shows the fit of a wave generator 9 in the bore of the flexible member. The force represented in the form of a vector F1 is used to insert the wave generator 9 and this force is transmitted by the tubular part 5 of the flexible element to the flexible part 3a of the diaphragm 3. A force opposes an antagonistic force F2 to the inflexible part of the diaphragm 3 and is transmitted by the diaphragm 3 to make it "bomber" by producing a maximum bending stress in the

région 10.region 10.

-Ce problème se pose d'une façon critique pendant les opérations de montage au cours desquelles le générateur d'ondes peut être légèrement décalé ou s'il se manifeste dans les pièces des gradients de température qui sont la cause d'un ajustage serré,ou bien si de la poussière ou des débris se trouvent dans l'alésage 6 de l'élément flexible ou sur la piste externe 11. Dans certains cas, la force This problem arises critically during assembly operations during which the wave generator may be slightly shifted or if parts of the temperature gradients which cause a close fit appear in the parts. or if there is dust or debris in the bore 6 of the flexible element or on the outer track 11. In some cases, the force

axiale appliquée pendant le montage impose des efforts exces- axial force applied during assembly requires excessive effort

sifs au diaphragme-dans la région 10, en y laissant ainsi to the diaphragm-in region 10, thereby leaving

une forte contrainte résiduelle. Alors, lorsque le généra- a strong residual stress. So when the general

teur d'ondes est mis en rotation pendant le fonctionnement wavelength is rotated during operation

de l'appareil, les efforts alternatifs périodiques se com- of the apparatus, reciprocal periodic

binent avec la forte contrainte résiduelle et ils provoquent binent with the strong residual stress and they cause

ensemble une défaillance de la pièce dans la région 10. together a coin failure in region 10.

Une disposition analogue à la figure 3 est représentée sur la figure 3a, excepté qu'au lieu d'utiliser des colliers et boulons pour fixer le diaphragme à l'arbre de sortie, An arrangement similar to FIG. 3 is shown in FIG. 3a, except that instead of using clamps and bolts to attach the diaphragm to the output shaft,

le diaphragme est plus épais pour former un moyeu solidaire 3'. the diaphragm is thicker to form a solidarity hub 3 '.

La figure 4 est un diagramme montrant la relation Figure 4 is a diagram showing the relationship

entre la contrainte de flexion due à l'ondulation et la con- between the bending stress due to the corrugation and the

trainte de "bombement" provoquée par les forces axiales de montage pour diverses épaisseurs de diaphragme. Pour "bulging" train caused by axial mounting forces for various diaphragm thicknesses. For

préparer ce diagramme, on a utilisé un rapport de démulti- prepare this diagram, a reduction report was used

plication du mécanisme entre l'entrée du générateur d'ondes et la sortie de l'élément flexible de 80:1, les proportions the mechanism between the input of the wave generator and the 80: 1 flexible element output, the proportions

de la longueur de l'élément flexible et du diamètre de ser- the length of the flexible element and the diameter of

rage du diaphragme étant les mêmes que dans la technique antérieure. On peut voir qu'un diaphragme très mince produit une faible contrainte de flexion et, dans l'art antérieur, rage of the diaphragm being the same as in the prior art. It can be seen that a very thin diaphragm produces a low flexural stress and, in the prior art,

on a généralement utilisé des diaphragmes ayant des épais- Diaphragms with thick

seurs de l'ordre de 0,8 l du diamètre de l'alésage de l'élément flexible. Bien qu'un diaphragme mince produise une faible contrainte de flexion, la Demanderesse a constaté qu'une contrainte axiale extrêmement forte peut être due à une force axiale excessivement élevée appliquée lors de l'assemblage. La Demanderesse a constaté que la contrainte 0.8 l of the diameter of the bore of the flexible element. Although a thin diaphragm produces a low bending stress, the Applicant has found that an extremely strong axial stress may be due to an excessively high axial force applied during assembly. The Applicant has found that the constraint

due à la force axiale est de l'ordre de 6,2.108 Pa ou plus. due to the axial force is of the order of 6.2.108 Pa or more.

Lorsqu'on utilise des diaphragmes de l'ordre de 0,8 %Q, il se produit une contrainte de flexion de l'ordre de 8,62.107 Pa. La force axiale utilisée pour calculer ces valeurs de contrainte est fondée sur la formule: Force = (8) D 2 qui est la limite supérieure de la force utilisée pour monter When diaphragms of the order of 0.8% Q are used, a bending stress of the order of 8.62 × 10 7 Pa occurs. The axial force used to calculate these stress values is based on the formula: Force = (8) D 2 which is the upper limit of the force used to mount

le générateur d'ondes dans la cuvette. Selon la présente in- the wave generator in the bowl. According to this

vention, la Demanderesse a constaté que si l'épaisseur du diaphragme est augmentée à une valeur comprise entre environ vention, the Applicant has found that if the thickness of the diaphragm is increased to a value between about

1,0 et 2,0 %, la contrainte due à la force axiale est forte- 1.0 and 2.0%, the stress due to the axial force is strong-

ment réduite à une valeur comprise entre 1,03.108 et 3,79.108 Pa et la contrainte de flexion n'est augmentée qu'à une reduced to a value between 1.03.108 and 3.79.108 Pa and the bending stress is increased only

valeur comprise entre 1,03.108 et 2,07.108 Pa. value between 1.03.108 and 2.07.108 Pa.

Avec les nouvelles proportions du diaphragme, la contrainte de flexion est légèrement plus grande qu'avec la configuration de l'art antérieur mais le diaphragme est maintenu encore au-dessous de la limite de résistance à la With the new proportions of the diaphragm, the bending stress is slightly larger than with the configuration of the prior art but the diaphragm is kept still below the limit of resistance to the diaphragm.

fatigue du matériau. La Demanderesse a constaté que la con- fatigue of the material. The Applicant has found that the

trainte de flexion varie proportionnellement à l'épaisseur du diaphragmemais que la contrainte due à la force axiale varie de façon inversement proportionnelle au carré de l'épaisseur et donc une faible augmentation de l'épaisseur axiale du diaphragme n'augmente la contrainte de flexion Bending stress varies in proportion to the thickness of the diaphragm but the stress due to the axial force varies inversely proportional to the square of the thickness and therefore a small increase in the axial thickness of the diaphragm does not increase the bending stress

que dans une faible proportion mais diminue d'une façon im- only a small proportion but decreases

portante la contrainte due à la force axiale. bearing the stress due to the axial force.

Il va de soi que de nombreuses modifications peu- It goes without saying that many modifications can

vent être apportées au mécanisme décrit et représenté sans can be made to the mechanism described and represented without

sortir du cadre de l'invention.depart from the scope of the invention.

Claims

1. Mechanism for transmitting joint movements

having a ring gear, a flexible toothed tubular member having a diaphragm proximate one of its ends, said diaphragm being secured to a shaft, and a wave generator for progressively bringing the flexible gear member into engagement with the ring gear toothed mechanism characterized in that the thickness of the diaphragm (3; 51) is between about 1.0 and 2.0% of the diameter of the bore (6) of the flexible toothed tubular member (5; 43). .

2. Mechanism according to claim 1, characterized

in that the diaphragm (3; 51) is divided into a flexible part (3a) and an inflexible part, the latter being secured to a shaft (45) which it surrounds and the part

hose (3a) being interposed between the end of the element

tubular flexible toothed part (5; -43) and the inflexible part

corn.

3. Mechanism according to claim 2, characterized

in that at least one collar (52a; 52b) is disposed

turn of the inflexible part of the diaphragm (3; 51).

4. Mechanism according to any one of the

1 to 3, characterized in that it comprises an element

toothed member comprising a flexible tube (5; 44) having teeth arranged radially around its periphery and a

diaphragm (3; 51) near one of its ends, the thick

said diaphragm (3; 51) being between about

1.0 and 2.0% of the diameter (6) of the bore of the tube (5; 44).

5. Mechanism according to claim 4, characterized

se en. ee that the diaphragm (3; 51) has an inflexible axial portion (52a; 52b; 3 ') and a flexible portion (3a) disposed between the inflexible axial portion (52a; 52b;

3 ') and the tube (5; 44).

6. Mechanism according to claim 1, characterized

in that it comprises a wave generator (35)

at least two lobes to repel the tubular element

flexible toothed (5; 43).