FI91999C - Device for locating an object and a light transmitter - Google Patents
Device for locating an object and a light transmitter Download PDFInfo
- Publication number
- FI91999C FI91999C FI912140A FI912140A FI91999C FI 91999 C FI91999 C FI 91999C FI 912140 A FI912140 A FI 912140A FI 912140 A FI912140 A FI 912140A FI 91999 C FI91999 C FI 91999C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- light
- light source
- optics
- detector
- unit
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4813—Housing arrangements
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
919S9919S9
LAITE KOHTEEN PAIKALLISTAMISEKSI JA VALOLAHETIN - ANORDNING FOR LOKALISERING AV ETT OBJEKT OCH EN LJUSSAN-DARELOCATION DEVICE AND LIGHT TRANSMITTER - ANORDING FOR LOCATION AV ETT OBJEKT OCH EN LJUSSAN-DARE
5 Keksinnon kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa mååritelty laite kohteen paikallistami-seksi optisen såteilyn avulla.The invention relates to a device as defined in the preamble of claim 1 for locating an object by means of optical radiation.
Keksinnon kohteena on myos patenttivaatimuksen 10 mukainen valolahetin.The invention also relates to a light emitter according to claim 10.
10 Nopea kohteen paikallistaminen ja erityisesti kosketukseton etåisyyden mittaus ovat yleisimpia tar-peita mittauksissa koneautomaation ja robotiikan alu-eella. Tavallisesti etåisyys mitataan optisesti tai ultraaani- tai mikroaaltotekniikan avulla. Ongelmana 15 ultraaanitekniikassa on mittauksen suuri riippuvuus våliainemateriaalin, tavallisesti ilman, lampotilasta. Mikroaaltotekniikat ovat usein ongelmallisia turvalli-suuden suhteen.10 Rapid target positioning, and in particular non-contact distance measurement, are the most common needs for measurements in the field of machine automation and robotics. Usually the distance is measured optically or by ultrasonic or microwave technology. The problem with ultrasonic technology is the high dependence of the measurement on the temperature of the medium material, usually air. Microwave technologies are often problematic in terms of safety.
Optiset kohteen paikallistamislaitteet ovat 20 yleistymåsså. Optiset etaisyydenmittauslaitteet perus-tuvat yleensa heijastuneen valon intensiteetin mittauk-seen, kolmiomittausmenetelmiin tai valon kulkuajan mittaukseen. Optisella sateilylla tarkoitetaan yleensa sateilya, jonka aallonpituusalue osuu lahinna spektrin 25 nåkyvålle tai lahi-infrapunaiselle alueelle.Optical target locating devices are becoming more common. Optical distance measuring devices are usually based on measuring the intensity of reflected light, triangulation methods or measuring the travel time of light. Optical rainfall generally refers to rainfall in the wavelength range closest to the visible or Lahi infrared region of the spectrum.
. Ennestaan tunnetaan optinen laite etåisyyden mittaamiseksi, jossa valodiodin eli LED:n pulssitettu IR-sateilykeila suunnataan kohteeseen ja kohteesta heijastunut valo ilmaistaan paikkaherkån ilmaisimen 30 avulla. Kohteen etaisyys maåritetåån kolmiomittauspe-riaatteella, jolloin ilmaistun valon paikan perusteella maåritetåån kohteen etåisyys.. Prior to this, an optical device for measuring distance is known, in which a pulsed IR beam of a light-emitting diode or LED is directed at a target and the light reflected from the target is detected by means of a position-sensitive detector 30. The distance of the object is determined on the principle of triangulation, whereby the distance of the object is determined on the basis of the location of the expressed light.
Epåkohtana em. laitteessa on, ettå sen avulla voidaan måårittåå vain yhden kohteen pisteen tai kohdan 35 etåisyys mittauskohdasta. Varsinkin robotiikka- ja automaatiosovellutuksissa tosiaikainen etåisyyden mittaus useisiin kohteen pisteisiin on vålttåmåtontå.The disadvantage of the above-mentioned device is that it can be used to determine the distance of only one object point or point 35 from the measurement point. Especially in robotics and automation applications, real-time distance measurement to multiple target points is essential.
2 919992 91999
Kohteen hahmottamiseksi ja sen eri osien paikallistami-seksi siitå tulisi tehdå useita mittauksia sen eri kohdista. Jotta tamå onnistuisi, laite tulee suunnata useita kertoja kohteeseen. On kehitetty laitteita, 5 joissa kohteeseen suunnattua såteilykeilaa poikkeute-taan mekaanisesti ja keilan annetaan pyyhkia mitattavaa kohdetta yhdesså tai useammassa tasossa. Tama vaatii tavallisesti monimutkaisen skannerirakenteen, johon kuuluu mekaanisesti liikkuvia osia, mikå lisåa huomat-10 tavasti kustannuksia ja våhentåå usein jårjestelmån luotettavuutta.In order to perceive an object and locate its different parts, several measurements should be made of it at different points. For this to be successful, the device must be pointed at the target several times. Devices have been developed in which the radiation beam directed at an object is mechanically deflected and the beam is allowed to wipe the object to be measured in one or more planes. This usually requires a complex scanner structure with mechanically moving parts, which greatly increases costs and often reduces system reliability.
Ennestaan tunnetaan optinen laite kohteen paikallistamiseksi, jossa kohteeseen suunnataan lahellå toisiaan olevista valolåhteistå tietysså jårjestyksesså 15 peråkkaisiå valokeiloja ja nåiden valokeilojen siroami-nen kohteesta takaisinpåin ilmaistaan lahellå toisiaan olevien ilmaisimien avulla, joiden sijainti riippuu kohteen asemasta tilassa, ja valolåhteiden ja ilmaisimien sijaintien perusteella mååritetåån kohteen siron-20 tapisteet tilassa sinånså tunnetulla kolmiomittausperi-aatteella ja edelleen kohteen asema tilassa.Previously, an optical device for locating an object is known, in which 15 consecutive beams of light from adjacent light sources are directed at a target in a certain order, and the scattering of these beams backwards from the target is detected -20 pins in the state with the triangulation principle known in sinånså and further in the position of the object in the state.
Epakohtana em. optisessa laitteessa on, ettå siinå kåytetåån valolåhteitå, jotka on varustettu omil-la linssijårjestelyillå. Valolåhteet ovat verraten 25 isokokoisia ja vievåt nåinollen tilaa.The disadvantage of the above-mentioned optical device is that it uses light sources equipped with its own lens arrangements. The light sources are relatively large in size and thus take up space.
. Epakohtana optisessa laitteessa on edelleen, ettå se koostuu erillisistå komponenteista, joten sen kokoaminen ja toimintakuntoon saattaminen tulee kal-liiksi.. The disadvantage of an optical device is that it consists of separate components, so it becomes expensive to assemble and put it into operation.
30 Keksinnon tarkoituksena on poistaa edellå mainitut epakohdat.The object of the invention is to eliminate the above-mentioned drawbacks.
: Erityisesti keksinnon tarkoituksena on tuoda esiin stabiliteetiltaan hyvå, pienikokoinen ja halpa laite kohteen paikallistamiseksi sekå myos vastaavan-35 lainen valolåhetin erityisesti ko. laitetta vårten.In particular, the object of the invention is to provide a device of good stability, a small size and a cheap one, as well as a light emitter of a similar type, in particular the device.
Lisåksi keksinnon tarkoituksena on tuoda esiin laite kohteen paikallistamiseksi, jolla etåisyyden 3 91 999 mååritys useisiin kohteen pisteisiin eli kohteen hah-mottaminen voidaan tehdå hyvin nopeasti.In addition, it is an object of the invention to provide a device for locating an object, with which the determination of the distance 3 91 999 to several points of the object, i.e. the perception of the object, can be performed very quickly.
Keksinnon mukaiselle laitteelle kohteen pai-kallistamiseksi on tunnusomaista se, mitå on esitetty 5 patenttivaatimuksessa 1.The device according to the invention for locating an object is characterized by what is stated in claim 1.
Keksinnon mukaiseen laitteeseen kohteen pai-kallistamiseksi optisen såteilyn avulla kuuluu valolah-de, optinen ilmaisin, optiset valineet ja ohjausyksik-ko.The device according to the invention for locating an object by means of optical radiation comprises a light beam, an optical detector, optical selectors and a control unit.
10 Valolåhteeseen kuuluu joukko valoelimiå, jotka on sovitettu etaisyyden paahan toisistaan. Optinen ilmaisin on paikkaherkkå ilmaisin. Tållaisen ilmaisimen avulla tuleva valokeila voidaan havaita eri kohdissa ilmaisinpintaa. Ilmaisimen avulla havaitaan ja paikal-15 listetaan kohteesta siroavat valokeilat, mikåli ne ovat ilmaisimen havaintoalueella.10 A light source comprises a number of light elements arranged at a distance from each other. The optical detector is a location-sensitive detector. With the help of such a detector, the incoming light beam can be detected at different points on the detector surface. The detector detects and locates the scattering light beams of the object, if they are in the detection area of the detector.
Optisiin valineisiin kuuluu valolåhdeoptiikka ja ilmaisinoptiikka, joka valolåhdeoptiikka on valolåh-teen yhteydesså ja ilmaisinoptiikka ilmaisimen yhtey-20 desså. Valolåhdeoptiikan avulla saadaan aikaan valoeli-mien låhettamåstå såteilystå joukko pienen avautumis-kulman omaavia valokeiloja, jotka suunnataan mååråttyyn avaruuskulmaan kohti paikallistettavaa kohdetta. II-maisinoptiikan avulla kohteesta siroavia valokeiloja 25 kootaan ja kohdistetaan ilmaisimen valoherkålle pinnal-: le ·Optical devices include light source optics and detector optics, which light source optics are in connection with the light source and detector optics in connection with the detector. The light source optics provide a series of light beams with a small opening angle from the radiation emitted by the light elements, which are directed at a predetermined space angle towards the object to be located. With the help of II corn optics, the light beams 25 scattering from the target are collected and directed to the light-sensitive surface of the detector ·
Ohjausyksikko on jårjestetty saattamaan toimi-maan halutut valoelimet, paikallistamaan paikkaherkkåån ilmaisimeen saapuva valosignaali ja laskemaan toimivan 30 valoelimen paikan sekå ilmaisukohdan paikan perusteella kohteen pinnan kohdan etåisyys kolmiomittausperiaat-- teella.The control unit is arranged to operate the desired lighting elements, locate the light signal entering the position-sensitive detector and calculate the distance of the target surface point based on the triangulation principle based on the position of the operating light element 30 and the location of the detection point.
Keksinnon mukaisesti valolåhde ja valolåhdeoptiikka on integroitu tiiviiksi valolåhetinyksikoksi, 35 johon valolåhteeseen kuuluvat valoelimet on jårjestetty låhelle toisiaan ja varustettu yhteisellå valolåhdeop-tiikalla; ja optinen ilmaisin ja ilmaisinoptiikka on 4 91999 integroitu tiiviiksi valovastaanotinyksikoksi, jossa ilmaisinelimet on varustettu yhteisella ilmaisinoptii-kalla; jotka yksikot on sovitettu toistensa ja edulli-sesti ohjausyksikon vålittomåån låheisyyteen. Tiiviillå 5 yksikolla tarkoitetaan yhtenaista ja suhteellisen pie-neen tilaan saatettua elektronisen komponentin kaltais-ta osakokonaisuutta.According to the invention, the light source and the light source optics are integrated into a dense light emitting unit, in which the light elements belonging to the light source are arranged close to each other and equipped with a common light source optics; and the optical detector and detector optics are integrated into a dense light receiver unit in which the detector members are provided with common detector optics; which units are arranged in close proximity to each other and preferably to the control unit. A dense unit 5 means a uniform and relatively small state-like subassembly.
Laitteen erååssa sovellutuksessa valolåhdeyk-sikko ja valovastaanotinyksikko on sovitettu erillisiin 10 pakkauksiin, kuten koteloihin. Kumpikin integroitu yksikko muodostaa nainollen yhtenåisen ja kompaktin elektronisen komponentin. Integroituun valolåhetinyk-sikkoon kuuluvat valolahteen valoelimet on jarjestetty låhelle toisiaan ja sovitettu pienikokoiseen ja yh-15 tenåiseen koteloon, joka on varustettu valolåhdeoptii-kalla. Vastaavasti integroituun valovastaanotinyksik-koon kuuluva optisena ilmaisimena toimiva paikkaherkkå ilmaisin, johon kuuluu joukko ilmaisinelimiå, on sovitettu toiseen pienikokoiseen ja yhtenåiseen koteloon, 20 joka on varustettu ilmaisinoptiikalla.In one embodiment of the device, the light source unit and the light receiver unit are arranged in separate packages, such as housings. Each integrated unit forms a single, compact and compact electronic component. The light elements of the light source included in the integrated light emitter unit are arranged close to each other and arranged in a compact and integral housing equipped with light source optics. Accordingly, a position-sensitive detector belonging to the integrated light receiver unit, which acts as an optical detector and includes a plurality of detector members, is arranged in a second compact and uniform housing 20 provided with detector optics.
Kummankin em. yksikon kotelo on edullisimmin standardikotelo, johon kuuluu pohjaosa, kansiosa, joka on varustettu ikkunalla ja vaippaosa/ johon pohjaosa ja kansiosa on kiinnitetty ja joka kotelo on hermeettises-25 ti suljettu. Tållaisia koteloita kåytetåån yleisesti • elektronisten komponenttien pakkaamiseen.The housing of each of the above-mentioned units is most preferably a standard housing comprising a base part, a cover part provided with a window and a sheath part / to which the base part and the cover part are attached and which housing is hermetically sealed. Such enclosures are commonly used to • pack electronic components.
Laitteen erååssa sovelluksessa valolåhdeop-tiikkaan ja ilmaisinoptiikkaan kuuluu samanlaiset linssi jårjestelyt. Nåiden linssijårjestelyjen polttotasot 30 ovat olennaisesti samalla tasolla valolåhteen valoeli-mien ja vastaavasti optisen ilmaisimen ilmaisinelimien ‘ kanssa. Kummankin optiikan ominaisuudet ovat nåin olen naisesti samanlaiset. Nåin valolåhetinyksikko ja valovastaanotinyksikko ovat toistensa kanssa yhteensopivat 35 ja niiden sovittaminen erilaisiin ympåristoihin helpot-tuu.In one application of the device, the light source optics and the detector optics include similar lens arrangements. The focal levels 30 of these lens arrangements are substantially flush with the light sources of the light source and the detector elements of the optical detector, respectively. Both optical properties are nåin essentially the same. Thus, the light transmitter unit and the light receiver unit are compatible with each other 35 and their adaptation to different environments is facilitated.
Laitteen erååsså sovelluksessa valolåhdeyk- 91999 5 sikko ja valovastaanotinyksikko on sovitettu samaan tiiviiseen, so. pieneen ja yhtenåiseen pakkaukseen, jotka yksikdt on erotettu toisistaan sopivalla valoala-påisemåttomållå suojalla. Tåsså laitteessa yksikot 5 voidaan jarjeståå yhteiseen koteloon tai runkoon yhte-nåiseksi såhkooptiseksi komponentiksi, jossa valolåhde-ja ilmaisinoptiikat ovat toistensa vålittdmåsså låhei-syydesså joko kiinni toisissaan tai pienen etaisyyden paåssa toisistaan. Optiikat taytyy tålloin eriståå 10 toisistaan suojalevyllå tai -pinnalla siten, ettå valo-låhteen sateily ei suoraan optiikkojen kautta vaikut-taisi ilmaisimeen.In one application of the device, the light source unit 91999 5 and the light receiver unit are arranged in the same seal, i. in a small and uniform package, the units of which are separated from each other by a suitable light-proof protection. In this device, the units 5 can be arranged in a common housing or frame as a single electroscopic component, in which the light source and detector optics are in close proximity to each other, either attached to each other or at a small distance from each other. The optics must then be insulated from each other by a protective plate or surface so that the light source is not directly affected by rain from the light source.
Valolahdeyksikon ja valovastaanotinyksikon samaan tiiviiseen pakkaukseen sovittamisen etuna on, 15 ettS tallaisen kohteen paikannuslaitteen soveltaminen helpottuu. Laite on kompakti ja se vaatii pienen tilan. Lisaksi yksikot sovitetaan toisiinsa siten, ettå ne toimivat ennalta maarMtyissa olosuhteissa luotettavasti ja sovitulla tarkkuudella.The advantage of fitting the light source unit and the light receiver unit in the same sealed package is that it is easier to apply the positioning device of such an object. The device is compact and requires little space. In addition, the units are matched to each other so that they operate reliably and with the agreed accuracy under predetermined conditions.
20 Laitteen eraassa sovelluksessa valolahdeop- tiikkaan ja ilmaisinoptiikkaan kuuluu holografinen elementti optisen suorituskyvyn parantamiseksi. Tama elementti voi olla holografinen hila tai linssi. Elemen-tillå voidaan korjata optiikan linssivirheita ja paran-25 taa varsinaisen optiikan omianisuuksia tamån dimensioi-: den optimoimiseksi, kuten polttovålin lyhentamiseksi pienemmån pakkauksen mahdollistamiseksi.20 In one embodiment of the device, the light source optics and detector optics include a holographic element to improve optical performance. This element can be a holographic lattice or a lens. The elements can correct lens defects in the optics and improve the properties of the actual optics to optimize its dimensions, such as shortening the focal length to allow for smaller compression.
Laitteen eraassa sovellutuksessa siihen kuuluu joukko valolahdeykskkojå. Nain olien laitteeseen kuuluu 30 esim. kaksi valolåhdeyksikkoå ja yksi valovastaanotinyksikko. Valolåhdeyksikot on viritetty siten, ettå yksi : niistå kohdistaa valokeilat låhialueelle tiettyyn sek- toriin låhialueen tutkimiseksi ja toinen kaukoalueelle toiseen sektoriin tamån alueen tutkimiseksi. Låhialue 35 sijaitsee esim. n. 0,5 m etåisyydellå laitteesta kun taas kaukoalue sijaitsee useiden metrien etåisyydellå. Tållaisen laitteen etuna on, ettå sen avulla voidaan 6 91999 tehokkaasti ja luotettavasti tutkia verraten laajaa aluetta, jossa valolåhdeyksikot on optimoitu toimimaan omi11a sektoreillaan ja/tai etåisyyksillaån laitteesta. Valolåhdeyksikoiden sektorit voivat olla osittain tai 5 kokonaan påållekkåiset.In one embodiment of the device, it includes a number of light source units. Thus, the device comprises 30 e.g. two light source units and one light receiver unit. The light source units are tuned so that one of them: directs light beams at a proximity to a particular sector to examine the proximity area and another at a remote range to another sector to examine that range. The proximal area 35 is located, for example, at a distance of about 0.5 m from the device, while the remote area is located at a distance of several meters. The advantage of such a device is that it allows efficient and reliable examination of a relatively large area in which the light source units are optimized to operate in their own sectors and / or at distances from the device. The sectors of the light source units may partially or completely overlap.
Laitteen erååssa sovelluksessa valolahdeyksik-koon ja valovastaanotinyksikkoon on jårjestetty opti-sesti lapinakyva taitekertoimet yhteensovittava valiosa valolåhteen ja valolåhdeoptiikan ja vastaavasti optisen 10 ilmaisimen ja ilmaisinoptiikan våliin. Valolahdeyksi- kosså valiosa on sovitettu tiiviisti seka valolåhdettå ettå valolåhdeoptiikkaa vasten ja vastaavasti valovas-taanotinyksikosså seka optisen ilmaisimen ilmaisinele-menttejå etta ilmaisinoptiikkaa vasten.In one embodiment of the device, the light source unit and the light receiver unit are provided with an optically flattening refractive index matching light portion between the light source and the light source optics and the optical detector and detector optics, respectively. In the light source unit, the light part is tightly fitted against both the light source and the light source optics, and in the light receiver unit, respectively, against both the detector elements of the optical detector and the detector optics.
15 Valiosan tarkoituksena on sovittaa eri osien, so. valoelimien ja valolahdeoptiikan ja vastaavasti ilmaisinelimien ja ilmaisinoptiikan taitekertoimet toisiinsa. Etuna tasta jarjestelystå on, etta håviot pienenevåt, sellaisten rajapintojen maara vahenee, 20 jotka voivat likaantua eikå yksikon sisalle pååse tii- vistymaån vettå. Lisaksi valolahdeyksikon valoelimien jaahdytys paranee.15 The purpose of the champion part is to fit the different parts, i. the refractive indices of the light elements and the light source optics and of the detector elements and the detector optics, respectively. The advantage of this arrangement is that the losses are reduced, the number of interfaces is reduced, which can become dirty and do not allow water to condense inside the unit. In addition, the cooling of the light members of the light source unit is improved.
Laiteen eraassa sovellutuksessa valolahdeyksikon ja valovastaanotinyksikon valiosat on muodostettu 25 valetusta materiaalista, edullisesti epoksista. Valmis- . : tusteknisesti on edullista muodostaa valiosat valamalla sopivasta valoa hyvin lapaisevåsta ja helpostikasitel-tavåstå materiaalista. Epoksi on eras tallainen tunnet-tu materiaali.In one embodiment of the device, the cast parts of the light source unit and the light receiver unit are formed of a cast material, preferably epoxy. Ready-. From a technical point of view, it is advantageous to form the casting parts by casting a suitable light-shaking and easy-to-handle material. Epoxy is a well-known material.
30 Laitteen erååssa sovellutuksessa valolåhdeop- tiikka ja vastaavasti ilmaisinoptiikka våliosineen on ·’ toteutettu saumattomasti samasta kiinteåstå optisesta materiaalista, kuten epoksista. Tåmå rakenne on valmis-tusteknisesti edullinen, koska optiikkoja ja våliosia 35 ei valmisteta erikseen, vaan nyt ne muodostetaan yhdes-så tyovaiheessa.30 In one application of the device, the light source optics and the detector optics and their interfaces, respectively, are · 'seamlessly made of the same solid optical material, such as epoxy. This structure is advantageous from a manufacturing point of view, because the optics and the spacers 35 are not manufactured separately, but are now formed in one work step.
Laitteen erååssa sovelluksessa ohjausyksikko il 7 91 999 on jaettu toiminnallisesti kahteen selvåsti erilliseen yksikkdon so. valolåhteen ohjausyksikkoon ja valosig-naalin kåsittely-yksikkoon. Valolahteen ohjausyksikkcj on yhdistetty valolåhetinyksikkoon ja vastaavasti valo-5 signaalin kåsittely-yksikko valovastaanotinyksikkoon.In one application of the device, the control unit il 7 91 999 is functionally divided into two clearly separate units, i.e. to the light source control unit and to the light signal processing unit. The light source control unit is connected to the light transmitter unit and the light-5 signal processing unit to the light receiver unit, respectively.
Laitteen eraåssa sovelluksessa valolahteen ohjausyksikkoon kuuluu valolahteen valoelimien ohjaimet valoelimien saattamiseksi toimintaan ja toiminnan py-sayttamiseksi/ modulaattori toiminnassa olevien va-10 loelimien ohjaamiseksi halutulla tavalla ja tietojenkå-sittely-yksikko, kuten mikroprosessori sopivine oheis-piireineen, ohjaimien ja modulaattorin toimintojen ohjaamiseksi ja valvomiseksi. Valolahteen ohjausyksikon avulla lahetettavien valokeilojen måaria ja jårjestystå 15 voidaan muuttaa tutkittavasta kohteesta tms. riippuen. Edelleen lahetettyja valokeiloja voidaan moduloida mm. taustavalaistuksen eliminoimiseksi. Valosignaaleja voidaan låhettåå esim. pulssittain eriaikaisesti eri valoelimista tai moduloida erilaisilla toistotaajuuk-20 silla ja låhettåå esim. samanaikaisesti eri valoelimis-tå.In one embodiment of the device, the light source control unit includes light source light element controllers for actuating and stopping the light elements / controlling the operating light of the modulator as desired and a data processing unit such as a microprocessor with suitable peripheral controllers and controllers. The number and order of the light beams to be transmitted by means of the light source control unit can be changed depending on the object to be examined, etc. The transmitted light beams can be modulated e.g. to eliminate backlighting. The light signals can be transmitted, for example, pulsed at different times from different light elements or modulated with different repetition frequencies and transmitted, for example, simultaneously from different light elements.
Valolåhetinyksikon valoelimien ja valovas-taanotinyksikon optinen ilmaisin on edullista synk-ronoida toimimaan samanaikaisesti. Tålloin ilmaisimen 25 herkkyyttå vastaanottaa valoelimien låhettåmiå valosin-. gaaleja voidaan parantaa merkittavåsti. Tåmå on to- teutettavissa siten, ettå valolåhteen ohjausyksikko ja valosignaalin kåsittely-yksikot yhdistetåån toisiinsa ja toiminnan synkronointi suoritetaan valolåhteen va-30 loelimien ohjaustoiminnan perusteella siirtåmållå tieto toiminta- tai modulointitaajuudesta ja vaiheesta va-Γ: losignaalin kåsittely-yksikkdon.It is preferable for the optical detector of the light elements of the light transmitter unit and the light receiver unit to be synchronized to operate simultaneously. In this case, the sensitivity of the detector 25 receives the light emitted by the light elements. galas can be significantly improved. This can be implemented in that the light source control unit and the light signal processing units are connected to each other and the synchronization of operation is performed on the basis of the control function of the light source lighting elements by transmitting information about the operation or modulation frequency and phase of the operation signal.
Laitteen erååsså sovelluksessa valosignaalin kåsittely-yksikkoon kuuluu joukko esivahvistimia paik-35 kaherkåltå ilmaisimelta saatavien signaalien vahvis-tamiseksi ja signaalien kåsittely-yksikko vahvistettu-jen valosignaalien kåsittelemiseksi. Signaalien kåsit- 8 91999 tely-yksikkoon kuuluu edullisimmin tietojenkåsittely-yksikko, kuten mikroprosessori sopivine oheispiirei-neen.In one embodiment of the device, the light signal processing unit includes a plurality of preamplifiers for amplifying signals from the dual detector and a signal processing unit for processing the amplified light signals. The signal processing unit most preferably includes a data processing unit such as a microprocessor with suitable peripherals.
Laitteen erååsså sovelluksessa valolahteen 5 ohjausyksikko ja valosignaalin kåsittely-yksikko on muodostettu integroiduiksi yksikoiksi. Kumpikin yksikko muodostaa nåinollen yhtenaisen ja kompaktin elektronisen komponentin.In one application of the device, the control unit of the light source 5 and the light signal processing unit are formed as integrated units. Each unit thus forms a single and compact electronic component.
Keksinnon mukaiselle valolahettimelle on tun-10 nusomaista se, mita on esitetty patenttivaatimuksessa 10. Keksinnon mukaiseen valolahettimeen kuuluu: valo-låhde, johon kuuluu joukko valoelimiå; valolahdeoptiik-ka, jonka avulla saadaan aikaan valoelimien lahettamas-ta sateilysta joukko pienen avautumiskulman omaavia 15 valokeiloja, jotka suunnataan mååråttyyn avaruuskulmaan ulospain valolahettimestå.The light emitter according to the invention is characterized by what is set forth in claim 10. The light emitter according to the invention comprises: a light source comprising a plurality of light elements; light source optics, which provide a series of light beams with a small opening angle from the rain emitted by the light elements, which are directed to a predetermined space angle outside the light emitter.
Keksinnon mukaisesti valolahettimen valolahde ja valolahdeoptiikka on integroitu tiiviiksi valolahe-tinyksikoksi, johon valolahteeseen kuuluvat valoelimet 20 on jårjestetty lahelle toisiaan ja sovitettu tiiviiseen so. pienikokoiseen ja yhtenaiseen pakkaukseen, kuten koteloon, joka on varustettu valolahdeoptiikalla. Integroitu yksikko muodostaa nåin olien yhtenaisen ja kompaktin elektronisen komponentin. Koteloon kuuluu 25 edullisimmin pohjaosa, vaippaosa ja kansiosa. Valolåh-: teen valoelimet on jårjestetty lahelle toisiaan koteion pohjaosaan ja koteion kansiosa on varustettu ikkunalla ja valolahdeoptiikalla.According to the invention, the light source and the light source optics of the light emitter are integrated into a dense light emitter unit, in which the light elements 20 belonging to the light source are arranged close to each other and arranged in a dense manner. in a compact and uniform package, such as a housing equipped with light source optics. The integrated unit thus forms a single and compact electronic component. The housing most preferably includes a base portion, a sheath portion and a lid portion. The light elements of the light source are arranged close to each other in the bottom part of the housing and the cover part of the housing is provided with a window and light source optics.
Keksinnon mukaista valolahdetta kåytetåån 30 edullisimmin kohteen paikannuslaitteen komponenttina.The light source according to the invention is most preferably used as a component of an object locating device.
On kuitenkin selvaa, ettå sovellutuksia ei rajata yk-: sinomaan paikannuslaitteisiin, vaan monet muut sovellu- tukset, kuten optiset kytkimet ja valvontalaitteet, ovat mahdollisia.However, it is clear that applications are not limited to positioning devices, but that many other applications, such as optical switches and monitoring devices, are possible.
35 Laitteen eraåssa sovelluksessa valolåhetinyk- sikdn kotelo on edullisimmin hermeettisesti suljettu standardikotelo, kuten edella on jo todettu keksinnon 91999 9 mukaisen kohteen paikannuslaitteen valolåhetinyksikon kohdalla.In one embodiment of the device, the housing of the light emitting unit is most preferably a hermetically sealed standard housing, as already stated above for the light emitting unit of the object locating device according to the invention 91999 9.
Laitteen eraasså sovelluksessa valolåhdeop-tiikkaan kuuluu linssijårjestely, jonka polttotaso on 5 olennaisesti samalla tasolla valolåhteen valoelimien kanssa. Tållaisella jårjestelyllå valolåhdeyksikostå saatavat valokeilat ovat mahdollisinunan tiiviitå keilo-ja, joiden hajaantumiskulma on pieni.In one application of the device, the light source optics comprises a lens arrangement whose focal plane is substantially at the same level as the light elements of the light source. With such an arrangement, the light beams obtained from the light source unit are possible with a dense beam with a small scattering angle.
Laitteen eraassa sovelluksessa valolåhdeop-10 tiikkaan kuuluu linssijårjestelynå tasokupera linssi. Tallaisen linssin kiinnittaminen koteion kansiosaan ja edullisimmin kansiosan ikkunaan on suhteellisen yksin-kertaista. On selvaa, ettå monenlaiset linssijårjeste-lyt ovat mahdollisia, mutta valmistuksen ja kustannus-15 ten kannalta on toivottavaa, ettå linssijårjestelyt ovat suhteellisen yksinkertaisia.In an era of application of the device, the light source op-10 includes a planar convex lens as a lens arrangement. Attaching such a lens to the cover part of the housing and most preferably to the window of the cover part is relatively simple. It will be appreciated that a variety of lens arrangements are possible, but in terms of manufacturing and cost, it is desirable that the lens arrangements be relatively simple.
Laitteen eraasså sovelluksessa valolåhdeop-tiikkaan kuuluu holografinen elementti, kuten låpåisy-hila tai linssielementti, kuten edellå on jo todettu 20 keksinndn mukaisen kohteen paikannuslaitteen yhteydes-så. Holografisella elementilla voidaan korjata linssi-jårjestelyn pååvirheitå ja optimoida opitiikan dimensi-oita. Holografisen elementin liittåminen valolåhdeop-tiikkaan tapahtuu yksinkertaisesti esim. linssin ja 25 koteion kansiosan ikkunan våliin.In one embodiment of the device, the light source optics comprises a holographic element, such as a transmission grating or a lens element, as already stated above in connection with the object locating device according to the invention. The holographic element can be used to correct the main defects of the lens arrangement and to optimize the dimensions of the policy. The connection of the holographic element to the light source optics simply takes place, for example, between the lens and the window of the cover part of the housing 25.
: Laitteen eraasså sovellutuksessa valolåhteen ja valolåhdeoptiikan våliin on jårjestetty optisesti låpinåkyvå optiikan ja valoelimien taitekertoimet yh-teensovittava våliosa. Tåmå våliosa on sovitettu tii-30 viisti sekå valolåhdettå ettå valolåhdeoptiikkaa vesten. Våliosa on sellainen osa, mikå edellå esitettiin • kohteen paikallistamislaitteen yhteydesså.: In one embodiment of the device, an optically transparent refractive index between the optics and the light elements is arranged between the light source and the light source optics. This spacer is fitted tii-30 obliquely to both the light source and the light source optics vest. The intermediate part is the part that was shown above • in connection with the object locating device.
Laitteen erååsså sovelluksessa valoelin on valodiodi ja valolåhde on muodostettu joukosta valodio-35 deja eli LEDejå. LED-komponentit voivat olla esimerkik-si tehokkaita GaAs- ja GaAlAs -valodiodeja, jotka toi-mivat låhi-infrapuna-alueella. LEDit erityisesti ns.In one application of the device, the light element is a light emitting diode and the light source is formed from a number of light emitting diodes, i.e. LEDs. For example, the LED components may be high power GaAs and GaAlAs light emitting diodes operating in the near-infrared range. LEDs in particular the so-called
10 91999 LED-palat voidaan integroida pieneen tilaan hyvin tii-viiseen muotoon laitteen kulmaresoluution lisååmiseksi.10 91999 The LED pieces can be integrated into a small space in a very compact shape to increase the angular resolution of the device.
Laltteen eraåssa sovelluksessa valoelin puoli-johdelaser ja valolahde on muodostettu joukosta puoli-5 johdelasereita.In the Laltte era application, the light element semiconductor laser and the light source are formed from a plurality of half-5 conductor lasers.
Laitteen erååsså sovelluksessa valolahde on muodostettu valoelimistå/ joihin on yhdistetty valojoh-teet, kuten optiset kuidut, valon johtamiseksi sopivas-ta maåråtysta paikasta kohti valolåhdeoptiikkaa.In one embodiment of the device, the light source is formed by light elements / to which light guides, such as optical fibers, are connected to conduct light from a suitable predetermined location towards the light source optics.
10 Keksinnon valolahteen valoelimet voidaan to- teuttaa monin eri tavoin. Edella esitetyt valoelimet on tarkoitettu låhinnå esimerkeiksi/ eika valoelimien vaihtoehtoja tule rajata niiden mukaan.The light elements of the light source of the invention can be implemented in many different ways. The lighting elements presented above are intended as examples only / and the options for the lighting elements should not be limited accordingly.
Laitteen eraåssa sovelluksessa valoelimet on 15 jårjestetty sopivaan geometriseen muotoon/ kuten yhden tai useamman suoran tai kaarevan rivin, renkaan tai matriisin muotoon. Yleisesti ottaen valoelimet voidaan sijoittaa sopivien etåisyyksien pååhån toisistaan suo-ralle tai kaarevalle alustalle tarkoituksenmukaiseen 20 geometriseen muotoon/ joka muoto riippuu sovellutuskoh-teesta ja erityisesti siitå, minkåmuotoista pintaa havainnoidaan mahdollisimman luotettavan vastaanot-tosignaalin saamiseksi.In one embodiment of the device, the light elements are arranged in a suitable geometric shape / such as the shape of one or more straight or curved rows, rings or matrices. In general, the light elements can be placed at suitable distances from each other on a straight or curved substrate in a suitable geometric shape, depending on the application and in particular on the shape of the surface to be detected in order to obtain the most reliable reception signal.
Laitteen eraåssa sovelluksessa ilmaisin on 25 yksi- tai kaksiulotteinen paikkaherkkå valoilmaisin.In one application of the device, the detector is a 25 one- or two-dimensional position-sensitive light detector.
. Optiseen ilmaisimeen kuuluu joukko ilmaisinelimiå, jotka on jårjestetty låhelle toisiaan ja sovitettu tiiviiseen koteloon, joka on varustettu ilmaisinoptii-kalla. Ilmaisinelimet on integroitu pieneen tilaan tii-30 viin ja edullisesti suoran rivin tai matriisin muotoon. Optinen ilmaisin voi olla esim. paikkaherkkå valodiodi, CCD-ilmaisin tai muu vastaava sinånså tunnettu ilma_-sin.. The optical detector comprises a plurality of detector members arranged close to each other and housed in a sealed housing equipped with detector optics. The detector members are integrated in a small space tii-30 and preferably in the form of a straight row or matrix. The optical detector can be, for example, a position-sensitive light-emitting diode, a CCD detector or another similar air_-sin known per se.
Laitteen erååsså sovelluksessa ilmaisinoptiik-35 kaan kuuluu valojohteet, kuten optiset kuidut/ joiden ensimmåisiin påihin fokusoidaan kohteesta sironnutta såteilyå ilmaisinoptiikan avulla ja joiden kuitujen 91999 11 toiset pååt on yhdistetty optiseen ilmaisimeen.In one embodiment of the device, the detector optics 35 include light guides, such as optical fibers / whose first ends are focused by radiation scattered from the target by the detector optics and the second ends of the fibers 91999 11 are connected to the optical detector.
Keksinnon etuna on, ettå niin paikannuslaite kuin valolahetin voidaan toteuttaa pienikokoisena, helposti kasiteltavåna ja luotettavana massatuotteena, 5 jota voidaan soveltaa monilla eri tekniikan alueilla, erityisesti robotiikassa.The advantage of the invention is that both the positioning device and the light emitter can be implemented as a compact, easy-to-handle and reliable mass product, 5 which can be applied in many different fields of technology, especially in robotics.
Keksinnon etuna on, ettå valolahetin- ja il-maisinyksikot voidaan toteuttaa komponenttisarjoina, joiden ominaisuudet vaihtelevat, mutta ovat tarkasti 10 mååritetyt.The advantage of the invention is that the light emitter and detector units can be implemented as sets of components, the characteristics of which vary but are precisely defined.
Keksinnon mukaisten laitteiden etuna on edel-leen selkeå rakenne, pieni koko ja alhaiset valmistus-kustannukset.The devices according to the invention still have the advantage of a clear structure, small size and low manufacturing costs.
Keksinnon mukaisten laitteiden ansiosta pai-15 kannusmittauslaite voidaan toteuttaa muutaman komponen-tin avulla ja kuhunkin sovellutukseen parhaiten sopivi-en komponenttien avulla.Thanks to the devices according to the invention, the pressure measuring device can be implemented by means of a few components and by means of the components best suited to each application.
Edelleen keksinndn ansiosta paikanmittausmah-dollisuudet ja -sovellutukset kasvavat.Furthermore, thanks to the invention, the possibilities and applications of position measurement increase.
20 Keksinndn ja erityisesti keksinnon mukaisen paikanmittauslaitteen etuna on, ettå siihen voidaan yhdiståå useampia valolåhettimiå, jotka kohdistetaan omiin sektoreihinsa. Nåmå sektorit voivat osua påållek-kåin osittain tai kokonaan.An advantage of the invention, and in particular of the position measuring device according to the invention, is that several light transmitters can be connected to it, which are targeted to their own sectors. These sectors may overlap in part or in full.
25 Keksinnon ja erityisesti keksinnon mukaisen . paikanmittauslaitteen etuna on, ettå valolåhdettå tai useampia valolåhteitå voidaan moduloida halutulla taa-juudella ja vastaavasti optisen ilmaisimen toimintaa ja nåin parantaa mm. paikanmittauslaitteen herkkyyttå.According to the invention and in particular according to the invention. The advantage of the position measuring device is that the light source or several light sources can be modulated with the desired frequency and correspondingly the operation of the optical detector and thus improve e.g. the sensitivity of the position measuring device.
30 Keksinnon etuna on, ettå paikanmittaukset voi daan tehdå hyvin nopeasti.An advantage of the invention is that position measurements can be made very quickly.
: Seuraavassa keksintdå selostetaan yksityiskoh- taisesti viittaamalla oheiseen piirustukseen, jossa kuva 1 esittåå keksinnon mukaisen paikannus-35 laitteen lohkokaaviota; kuva 2 esittåå kaaviomaisesti halkileikkaukse-na valolåhettimen eråstå sovellusta; 12 91999 kuva 3 esittaa leikkausta ΑΆ kuvan 1 valola-hettimestå; kuva 4 esittaa kaaviomaisesti halkileikkaukse-na optisen ilmaisimen erasta sovellusta; 5 kuva 5 esittaa leikkausta B-B kuvan 2 ilmaisi- mesta; kuva 6 esittaa kaaviomaisesti halkileikkaukse-na erasta sovellusta laitteesta kohteen paikallistami-seksi; 10 kuva 7 esittaa paåltakatsottuna kuvan 6 lai- tetta; kuva 8 esittaa kaaviomaisesti halkileikkaukse-na valolåhettimen erasta toista sovellusta; kuva 9 esittaa kaaviomaisesti halkileikkaukse-15 na erasta toista sovellusta laitteesta kohteen paikal-listamiseksi; ja kuva 10 esittaa kaaviomaisesti keksinnon mu-kaisen paikannuslaitteen erasta sovellusta.: The invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawing, in which Figure 1 shows a block diagram of a positioning device 35 according to the invention; Figure 2 is a schematic cross-sectional view of an application of a light emitter; 12 91999 Fig. 3 shows a section ΑΆ of the light emitter of Fig. 1; Figure 4 is a schematic cross-sectional view of an embodiment of an optical detector; Fig. 5 shows a section B-B of the detector of Fig. 2; Figure 6 is a schematic cross-sectional view of an application of a device for locating an object; Fig. 7 is a plan view of the device of Fig. 6; Figure 8 is a schematic cross-sectional view of another embodiment of a light emitter; Figure 9 is a schematic cross-sectional view of another application of a device for locating an object; and Figure 10 schematically shows an embodiment of a positioning device according to the invention.
Kuvassa 1 on lohkokaaviomuodossa esitetty 20 laite kohteen paikallistamiseksi tilassa. Laitteeseen kuuluu valolåhde 1. Valolahteeseen 1 kuuluu joukko etåisyyden paåsså maåratyssa suunnassa toisistaan ole-via pulssittain toimintaan saatettavia erillisiå va-loelimia 2. Edelleen laitteeseen kuuluu optinen ilmai-25 sin 3, joka on paikkaherkka ilmaisin kohteesta siroavi-t en keilamaisten valopulssien ilmaisemiseksi ja paikal listamiseksi ilmaisimella. Laitteeseen kuuluu myos optiset valineet so. valolahdeoptiikka 5 valoelimista 2 saatavien valopulssien suuntaamiseksi valokeiloina 30 kohteeseen ja ilmaisinoptiikka 6 kohteesta heijastuvien valokeilojen kokoamiseksi ja kohdistamiseksi il-• maisimeen 3.Figure 1 shows in block diagram form 20 devices for locating an object in space. The device comprises a light source 1. The light source 1 comprises a plurality of spaced apart separate light elements 2 in a predetermined direction from each other. The device further comprises an optical detector 3, which is a position-sensitive detector for detecting scattering beam-like light pulses to list with the indicator. The device also includes optical devices, i.e. light source optics 5 for directing light pulses from the light members 2 as light beams to 30 objects and detector optics 6 for collecting and directing light beams reflected from the object to the detector 3.
Laitteeseen kuuluu viela ohjausyksikko 7. Ohjausyksikko 7 on muodostettu valolåhteen ohjausyksi-35 kosta 8 ja signaalin kåsittely-yksikostå 9, jotka on vastaavasti yhdistetty valolahteeseen 1 ja ilmaisimeen . 3. Valolahteen ohjausyksikko 8 saattaa toimimaan halu- 91999 13 tun lukumåårån valoelimlå 2 eslm. yksitellen halutussa jårjestyksesså, paikallistaa paikkaherkkåån ilmaisimeen 3 saapuvat valopulssit ja laskee toimivan valoelimen 2 paikan seka ilmaisimen 3 ilmalsukohdan paikan perus-5 teella kohteen pinnan kohdan etåisyyden sinånså tunne-tulla kolmiomittausperiaatteella.The device further comprises a control unit 7. The control unit 7 is formed by a light source control unit-35 and a signal processing unit 9, which are connected to the light source 1 and the detector, respectively. 3. The light source control unit 8 may operate in the desired number of light elements 2 eslm. one by one in the desired order, locates the light pulses arriving at the location-sensitive detector 3 and calculates the location of the operating light element 2 and the location of the detector 3 on the basis of the distance of the object surface triangle known therein.
Kolmiomittausperiaatteessa kohteeseen suun-nataan perustasosta valonsåde tietysså kulmassa Θ pe-rustasoon nåhden. Etaisyyden b pååsså em. valolåhteesta 10 on ilmaisin. Ilmaisimen optinen akseli on kohtisuorassa perustasoa vastaan. Tålloin pisteen etåisyys 1 perustasosta saadaan kaavalla 1 = b-tanØ.In the triangulation principle, a beam of light is directed from the base plane at a certain angle Θ to the base plane. At a distance b from the above light source 10 is a detector. The optical axis of the detector is perpendicular to the reference plane. Then the distance of the point 1 from the base plane is given by the formula 1 = b-tanØ.
Valolahde 1 ja valolåhdeoptiikka 5 on integ-roitu valolåhetinyksikoksi 10 eli låhetinkomponentiksi, 15 kuten kuvassa 2 ja 3 on esitetty. Valolahetinyksikossa 10 valolahde 1 ja valolåhdeoptiikka 5 on sovitettu koteloon 11 siten, etta valoelimet 2 on jårjestetty suoraan riviin 2a saannollisin etaisyyksin toisistaan. Vaihtoehtoisesti valoelimiå voi olla kahdessa suorassa 20 rivisså 2a, 2b {piirretty katkoviivoin kuvaan 3), jotka ovat suorassa kulmassa toisiinsa nahden. Valoelin 2 on valoa emittoiva diodi eli LED ja valolahde 1 muodostuu joukosta valodiodeja.The light source 1 and the light source optics 5 are integrated into a light transmitter unit 10, i.e. a transmitter component 15, as shown in Figures 2 and 3. In the light emitter unit 10, the light source 1 and the light source optics 5 are arranged in the housing 11 so that the light elements 2 are arranged directly in the row 2a at regular distances from each other. Alternatively, the light element can be in two straight rows 2a, 2b {drawn in broken lines in Fig. 3), which are at right angles to each other. The light element 2 is a light emitting diode or LED and the light source 1 consists of a number of light emitting diodes.
Kotelo 11 on standardikotelo, esim TO-8, johon 25 kuuluu pohjaosa 12, kansiosa 13, ja sylinterimainen vaippaosa 14. Kansiosa 13 on varustettu ikkunalla 13a. Pohjaosa 12 ja kansiosa 13 ovat tiivisti kiinni vaip-paosassa 14. Kotelo 11 on hermeettisesti suljettu. Valolåhteen 1 valoelimet 2 on asennettu koteion 11 poh-30 jaosaan 12, jonka lapi valolåhteen johtimet 15 on tuo-tu. Kansiosa 13 on varustettu valolåhdeoptiikalla 5.The housing 11 is a standard housing, e.g. TO-8, which 25 includes a base part 12, a cover part 13, and a cylindrical shell part 14. The cover part 13 is provided with a window 13a. The base part 12 and the cover part 13 are tightly closed in the jacket part 14. The housing 11 is hermetically sealed. The light members 2 of the light source 1 are mounted in the bottom 12 of the housing 11, through which the light source conductors 15 are brought. The cover part 13 is provided with a light source optic 5.
.. Valoelimet 2 on jårjestetty sellaisen etåisyyden a pååhån valolåhdeoptiikasta 4, joka vastaa valolåhdeop-tiikan polttovåliå... The light elements 2 are arranged at a distance a from the light source optics 4 which corresponds to the focal length of the light source optics.
35 Kuvan 2 ja 3 mukaisessa valolåhetinkomponen- tissa valolåhdeoptiikkaan 5 kuuluu linssijårjestelynå tasokupera linssi 16 ja holografinen låpåisyhila 17 14 91999 linssijarjestelyn påavirheiden korjaamiseksi. Linssi 16 ja ISpSisyhila on kiinnitetty esim. liimaamalla koteion 11 ikkunaan 13a.35 In the light emitter component 5 according to Figures 2 and 3, the light source optics 5 comprise a planar convex lens 16 and a holographic transmission grating 17 14 91999 to correct the main defects of the lens arrangement. The lens 16 and the ISpS internal grating are attached, e.g.
Optinen ilmaisin 3 ja ilmaisinoptiikka 6 on 5 integroitu valovastaanotinyksikoksi 18 eli vastaanotin-komponentiksi, kuten kuvassa 4 ja 5 on esitetty. Valo-vastaanotinyksikosså 18 optisen ilmaisimena 3 toimiva paikkaherkka ilmaisin ja ilmaisinoptiikka 6 on sovitet-tu koteloon 19 siten, etta optisen ilmaisimen 3 ilmai-10 sinelimet 4 on jarjestetty suoraan riviin 4a saannol.M-sin etåisyyksin toisistaan. Ilmaisimen 3 ilmaisinelimet 4 ovat fotodiodeja, jotka on integroitu suoraksi rivik-si 4a. Ilmaisin 3 voidaan toteuttaa myos yksi- tai kak-siulotteisena paikkaherkkåna valoilmaisimena, kuten 15 CCD-rivi- tai matriisi-ilmaisimena.The optical detector 3 and the detector optics 5 are integrated into a light receiver unit 18, i.e. a receiver component, as shown in Figures 4 and 5. In the light receiver unit 18, the position-sensitive detector acting as the optical detector 3 and the detector optics 6 are arranged in the housing 19 so that the detector members 4 of the optical detector 3 are arranged directly in the row 4a at distances from each other. The detector elements 4 of the detector 3 are photodiodes integrated in a straight line 4a. The detector 3 can also be implemented as a one- or two-dimensional position-sensitive photodetector, such as a CCD row or matrix detector.
Kotelo 18 on standardikotelo, ja se vastaa edullisesti valolåhetinyksikon 10 koteloa 11. Kuvissa 4 ja 5 vastaavista koteion osista on kaytetty samoja viitenumeroita kuin kuvissa 2 ja 3. Tåssåkin tapaukses-20 sa koteloon 19 kuuluu pohjaosa 12, kansiosa 13 ja sy-linterimainen vaippaosa 14. Kansiosa 13 on varustettu ikkunalla 13a, johon ilmaisinoptiikka 6, kuten tasoku-pera linssi 20 on sopivasti kiinnitetty. Kotelo 18 on hermeettisesti suljettu. Optisen ilmaisimen 3 il-25 maisinelimet 4 on asennettu koteion 18 pohjaosaan 12, •i jonka lapi ilmaisimen 3 johtimet 21 on tuotu. Ilmaisin elimet 4 on jarjestetty sellaisen etaisyyden b pååhån ilmaisinoptiikasta 6, joka vastaa ilmaisinoptiikan polttovaliå.The housing 18 is a standard housing and preferably corresponds to the housing 11 of the light emitting unit 10. In Figures 4 and 5, the same reference numerals are used for the corresponding housing parts as in Figures 2 and 3. In this case too, the housing 19 comprises a base part 12, a cover part 13 and a cylindrical housing part 14 The cover part 13 is provided with a window 13a to which detector optics 6, such as a planar Pera lens 20, are suitably attached. The housing 18 is hermetically sealed. The detector members 4 of the optical detector 3 il-25 are mounted on the bottom portion 12 of the housing 18 through which the conductors 21 of the detector 3 are brought. The detector elements 4 are arranged at a distance b from the detector optics 6 corresponding to the focal length of the detector optics.
30 Ohjausyksikko 7 on jaettu toiminnallisesti kahteen erilliseen yksikkoon so. valolåhteen ohjausyk-' sikkoon 8 ja valosignaalin kåsittely-yksikkoon 9, kuten edella kuvan 1 yhteydesså todettiin. Fyysisesti yksikot 8, 9 voivat muodostaa esim. yhteisen integroidun pii-35 rin.The control unit 7 is functionally divided into two separate units, i. to the light source control unit 8 and the light signal processing unit 9, as stated above in connection with Fig. 1. Physically, the units 8, 9 can form, for example, a common integrated silicon-35.
Valolahteen ohjausyksikkoon 8 kuuluu valolah-teen 1 valoelimien 2 ohjaimet 22 valoelimien kytkemi- 91999 15 seksi toimintaan ja pois toiminnasta, modulaattori 23 toiminnassa olevien valoelimien låhtosåteilyn moduloi-miseksi, kuten pulssittamiseksi/ halutulla tavalla ja tietojenkåsittely-yksikko 24, kuten mikroprosessori 5 sopivine oheispiireineen, ohjaimien 22 ja modulaattorin 23 toimintojen ohjaamiseksi ja valvomiseksi.The light source control unit 8 includes controllers 22 of the light members 2 of the light source 1 for switching the light members on and off, a modulator 23 for modulating the output radiation of the operating light members, such as pulsed / desired, and a data processing unit 24, such as a microprocessor 24, such as a microprocessor to control and monitor the functions of the controllers 22 and the modulator 23.
Valolåhteen ohjausyksikon 8 avulla valolåh-teestS 1 IShetettavien valokeilojen mååriå ja jårjes-tystå voidaan muuttaa tutkittavasta kohteesta tms.By means of the light source control unit 8, the number and arrangement of the light beams to be emitted can be changed from the object to be examined or the like.
10 riippuen. Edelleen låhetettyjå valokeiloja voidaan moduloida mm. ilmaisun tehostamiseksi ja taustavalais-tuksen eliminoimiseksi. Valolåhteen 1 ohjausyksikon 8 tulojen 25 kautta laitteeseen sydtetåån tiedot, kuten haluttu valokeilan suuntakulma, jonka perusteella valo-15 låhteen 1 valoelin 2 valitaan ja saatetaan toimintaan ensimmaisten låhtojen 26 kautta annettujen virtasignaa-lien avulla.10 depending. The transmitted beams can be modulated e.g. to enhance expression and eliminate backlighting. Through the inputs 25 of the light source 1 control unit 8, information is input to the device, such as the desired beam direction, on the basis of which the light element 2 of the light source 15 is selected and actuated by current signals provided via the first outputs 26.
Valosignaalin kåsittely-yksikkoon 9 kuuluu joukko esivahvistimia 28 optiselta ilmaisimelta 3 tulo-20 jen 29 kautta saatavien signaalien vahvistamiseksi ja signaalien kåsittely-yksikko 30 vahvistettujen valosig-naalien kasittelemiseksi. Signaalien kasittely-yksikkoon 30 kuuluu tietojenkasittely-yksikko 31, kuten mikroprosessori sopivine oheispiireineen. Kunkin va-25 loelimen 2 valokeilan lahtokohdan etaisyys kohteeseen ·: saadaan valosignaalin kasittely-yksikon 9 låhdostå 33.The light signal processing unit 9 comprises a plurality of preamplifiers 28 for amplifying the signals received from the optical detector 3 via the inputs 20 and a signal processing unit 30 for processing the amplified light signals. The signal processing unit 30 includes a data processing unit 31, such as a microprocessor with suitable peripherals. The distance from the light beam output point of each light element 2 to the target ·: is obtained from the output 33 of the light signal processing unit 9.
Valolahteen ohjausyksikko 8 on yhdistetty toisista lahdoistaan 27 valosignaalien kasittely-yksi-kon 9 toisiin tuloihin 32. Valolåhteen ohjausyksikostå 30 8 låhetetåån modulaatiotaajuuteen ja vaiheistukseen liittyviå tietoja valosignaalin kasittely-yksikkoon 9 synkronisen ilmaisun aikaansaamiseksi.The light source control unit 8 is connected from its second bays 27 to the second inputs 32 of the light signal processing unit 9. From the light source control unit 30 8, information related to modulation frequency and phasing is transmitted to the light signal processing unit 9 to provide synchronous detection.
Valolåhteen ohjausyksikko 8 ja valosignaalin kasittely-yksikko 9 on muodostettu integroiduiksi yksi-35 koiksi. Kumpikin yksikko muodostaa nåinollen yhtenåisen ja kompaktin elektronisen komponentin.The light source control unit 8 and the light signal processing unit 9 are formed as integrated one-35 units. Each unit thus forms a uniform and compact electronic component.
Kuvissa 6 ja 7 on esitetty keksinnon mukainen 16 91999 laite kohteen paikallistamiseksi, jossa valolåhdeyksik-ko 10 ja valovastaanotinyksikko 18 on sovitettu samaan tiiviiseen koteloon 35. Tåssa yhteydesså kaytetåan samoja viitenumeroita vastaavista yksikoiden oslsta 5 kuin kuvissa 2-5.Figures 6 and 7 show a device 1616999 according to the invention for locating an object, in which the light source unit 10 and the light receiver unit 18 are arranged in the same sealed housing 35. In this connection, the same reference numerals from the corresponding unit parts 5 as in Figures 2-5 are used.
Yksikot 10/ 18 on erotettu toisistaan sopival-la valoalåpåisemåttomallå suojalla 36. Valolåhdeyksik-koon 10 ja valovastaanotinyksikkoon 18 on jårjestetty lisaksi optisesti låpinåkyvå våliosa 37, 38 valolåhteen 10 1 ja valolahdeoptiikan 5 ja vastaavasti optisen il- maisimen 3 ja ilmaisinoptiikan 6 valiin. Våliosat 37, 38 on valettu epoksista tiiviisti paikoilleen. Valolåh-deoptiikkaan 5 ja ilmaisinoptiikkaan 6 kuuluu hologra-fiset elementit 39, 40, kuten holografiset låpåisyhi-15 lat, optisten virheiden korjaamiseksi.The units 10/18 are separated by a suitable opaque light protection 36. The light source unit 10 and the light receiver unit 18 are further provided with an optically transparent spacer 37, 38 for the light source 10 1 and the light detector optic 5 and the optical detector 3, respectively. The spacers 37, 38 are tightly molded from epoxy. The light ophthalmic optics 5 and the detector optics 6 include holographic elements 39, 40, such as holographic transducers, to correct optical errors.
Yksikoiden 10, 18 valolåhde 1, optinen ilmai-sin 3 ja ohjausyksikko 7 on sovitettu piirilevylle 41. Piirilevylla olevat komponentit voidaan edullisesti suojata omalla kotelollaan 42, joka voidaan tayttåa 20 suoja-aineella, kuten epoksilla. Yksikoistå 10, 18 låhtee ulos vain yksi liitosjohto 43, joka sisåltaa tarpeellisen måaran johtimia ja kanavia ulkopuolisten laitteiden kanssa kommunikoimiseksi ja tehon syottåmi-seksi yksikoihin.The light source 1, the optical detector 3 and the control unit 7 of the units 10, 18 are arranged on a circuit board 41. The components on the circuit board can advantageously be protected by their own housing 42, which can be filled with a protective material such as epoxy. Out of the units 10, 18 there is only one connecting line 43, which contains the necessary number of conductors and channels to communicate with external devices and to supply power to the units.
25 Kuvassa 8 on esitetty valolåhettimen ·; eras sovellutus. Tåmå valolåhetin vastaa olennaisilta osiltaan kuvien 2 ja 3 valolåhtetintå, joten samoja viitenumeroita kaytetaån vastaavista osista. Valolåhet-timeen kuuluu optisesti lapinakyvå valiosa 44, joka on 30 edullisimmin valettu epoksista tai vastaavasta valolåh-teen 1 ja valolahdeoptiikan 5 valiin. Valolahteen oh-jausyksikko 46 on sovitettu pohjaosan 45 yhteyteen vastakkaiselle puolelle valolåhteeseen 1 nåhden. Pohja-osa 45 on varustettu lisakotelolla 47 (tai valolåhetin 35 on kokonaan sopivasti koteloitu) ja tåytetty suoja-aineella 48, kuten epoksilla, ohjausyksikon 46 suojaa-miseksi.25 Figure 8 shows the light emitter ·; eras application. This light emitter essentially corresponds to the light emitter of Figures 2 and 3, so the same reference numerals are used for the corresponding parts. The light emitter includes an optically flattened ball member 44, most preferably molded from epoxy or the like between the light source 1 and the light source optics 5. The light source control unit 46 is arranged in connection with the base part 45 on the opposite side to the light source 1. The base portion 45 is provided with an additional housing 47 (or the light emitter 35 is completely suitably encapsulated) and filled with a protective material 48, such as epoxy, to protect the control unit 46.
IIII
91999 1791999 17
Kuvassa 9 on esitetty keksinnon mukainen laite kohteen paikallistamiseksi, jossa valolåhdeyksikko 10 ja valovastaanotinyksikko 18 on sovitettu samaan tii-viiseen pakkaukseen. TassS sovellutuksessa valolahdeop-5 tilkka 5 ja vastaavasti ilmaisinoptiikka 6 valiosineen 37, 38 on toteutettu saumattomasti samasta kiinteasta optisesta materiaalista, kuten epoksista. Tama laite vastaa muuten olennaisilta osiltaan kuvien 6 ja 7 mu-kaista laitetta ja siinM on kaytetty vastaavista osista 10 samoja viitenumeroita. Optiikat 5, 6 ja vMliosat 37, 38 voidaan påållyståå valoalåpåisemåttdmållå kalvolla 49 ympåriston valovaikutusten eliminoimiseksi.Figure 9 shows a device according to the invention for locating an object, in which the light source unit 10 and the light receiver unit 18 are arranged in the same airtight package. In the TassS application, the light source op-5 splash 5 and the detector optics 6 with their champions 37, 38, respectively, are seamlessly made of the same solid optical material, such as epoxy. This device otherwise substantially corresponds to the device according to Figures 6 and 7, and the same reference numerals for the corresponding parts 10 have been used. The optics 5, 6 and the components 37, 38 can be coated with an opaque film 49 to eliminate the effects of ambient light.
Keksinnon mukaisen paikannuslaitteen toiminnan selvittamiseksi viittaamme kuvaan 10. Valolåhteen 1 15 valoelinrivisså 2a aktivoidaan yksi LED 21, LED 22,...ja sen sateily kollimoidaan valolahdeoptiikalla 5 kapean keilan muotoiseksi ja suunnataan kohteeseen K. LED-valoelimen 21, 22, .. . paikka valolåhdeoptiikan 5 optisen akselin 00 suhteen maaraå lahtokulman eli sateilykeilan 20 01, 02,... lahtosuunnan. Kohteesta heijastunut valosig- naali kootaan ilmaisinoptiikalla 6 paikkaherkalle il-maisimelle 3, jolla mååråtaån ilmaisinoptiikan 6 optisen akselin I ja kohteen K pinnassa olevan valaistun valopisteen P tarkastelukulman valinen tulokulma eli 25 heijastuneen sateilykeilan II, 12,...tulosuunta. Etai- ; syys kohteeseen ko. suunnassa voidaan sitten maarata * « kolmiomittausmenetelmallS.To explain the operation of the positioning device according to the invention, we refer to Fig. 10. In the light element row 2a of the light source 1 15 one LED 21, LED 22, ... is activated and its rain is collimated by light source optics 5 into a narrow beam shape and directed at K. LED light element 21, 22, ... the position with respect to the optical axis 00 of the light source optics 5 determines the exit angle, i.e. the exit direction of the rain beam 20 01, 02, .... The light signal reflected from the object is collected by the detector optics 6 on a position-sensitive detector 3, which determines the angle of incidence between the optical axis I of the detector optics 6 and the angle of view of the illuminated light point P on the surface K, i.e. Etai-; September to the direction can then be determined by the * «triangulation method.
Aktivoimalla toinen LED valoelinrivissa 2a voidaan muuttaa mittaussuuntaa. Esimerkiksi rivi- tai 30 matriisityyppinen etaisyyskuva kohteesta voidaan muo-dostaa mittaamalla etaisyys kohteeseen useissa mittaus-: suunnissa. Valosignaalien maaria ja jårjestysta, joissa valosignaalit tai -keilat lahetetaån, muutetaan tutkit-tavasta kohteesta tms. riippuen ja valosignaaleja modu-35 loidaan taustavalaistuksen eliminoimiseksi sekå låhet-tamisen etta ilmaisemisen yhteydesså samassa tahdissa synkronisesti.By activating the second LED in the light element row 2a, the measuring direction can be changed. For example, a row or matrix type distance image of an object can be formed by measuring the distance to the object in several measurement directions. The number and order of light signals in which the light signals or beams are transmitted are changed depending on the object to be examined or the like, and the light signals are modulated to eliminate backlight synchronously during both transmission and detection.
18 9199918 91999
Valolåhteen 1 valoelimina 2 toimivat LED-kom-ponentit voivat olla, esimerkiksi, tehokkaita GaAs- ja GaAlAs -valodiodeja, joiden låhtosåteilyn aallonpituus osuu låhi-infrapuna-alueelle. LEDit voidaan integroida 5 hyvin tiiviin rivin tai matriisin muotoon kulmaresoluu-tion lisaamiseksi. LEDit voidaan integroida yhdelle puolijohdepalalle tai sopivalle substraatille kayttaen erillisia LED-paloja. Nain valolahteesta muodostetaan pieneen tilaan integroitu rakenne. LEDit voivat olla 10 pulssattuja ja multipleksoituja korkealla taajuudella taustavalon aiheuttaman hairion minimoimiseksi. Laser-diodeja voidaan myos kayttåå valolahteinå, mutta kom-ponenttikustannukset ovat pienemmat kayttåmalla LEDeja. Valolahdekomponentit voivat olla myos esim. optisten 15 kuitujen rivi tai matriisi, jotka kuidut on yhdistetty LED -valolahteisiin.The LED components acting as the light elements 2 of the light source 1 may be, for example, high-power GaAs and GaAlAs light-emitting diodes having a wavelength of output radiation in the near-infrared range. The LEDs can be integrated into 5 very dense rows or matrices to increase the angular resolution. The LEDs can be integrated on a single semiconductor chip or on a suitable substrate using separate LEDs. In this way, the light source is formed into a structure integrated into a small space. The LEDs can be pulsed and multiplexed at a high frequency to minimize backion interference. Laser diodes can also be used as light sources, but component costs are lower by using LEDs. The light source components can also be, for example, a row or matrix of optical fibers connected to LED light sources.
Keksintoå ei rajata pelkaståån edellå esitet-tyja sovellutusesimerkkejå koskevaksi, vaan monet muun-nokset ovat mahdollisia pysyttåesså patenttivaatimusten 20 maaritteleman keksinnollisen ajatuksen puitteissa.The invention is not limited solely to the application examples presented above, but many modifications are possible while remaining within the scope of the inventive idea defined by claims 20.
Claims (15)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI912140A FI91999C (en) | 1991-05-03 | 1991-05-03 | Device for locating an object and a light transmitter |
| EP92909215A EP0608233A1 (en) | 1991-05-03 | 1992-04-29 | Apparatus for locating an object, and light transmitter |
| PCT/FI1992/000127 WO1992019984A1 (en) | 1991-05-03 | 1992-04-29 | Apparatus for locating an object, and light transmitter |
| CA002081841A CA2081841A1 (en) | 1991-05-03 | 1992-10-30 | Apparatus for locating an object and light transmitter |
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI912140 | 1991-05-03 | ||
| FI912140A FI91999C (en) | 1991-05-03 | 1991-05-03 | Device for locating an object and a light transmitter |
| CA002081841A CA2081841A1 (en) | 1991-05-03 | 1992-10-30 | Apparatus for locating an object and light transmitter |
| CA2081841 | 1992-10-30 |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI912140A0 FI912140A0 (en) | 1991-05-03 |
| FI912140A FI912140A (en) | 1992-11-04 |
| FI91999B FI91999B (en) | 1994-05-31 |
| FI91999C true FI91999C (en) | 1994-09-12 |
Family
ID=25675626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI912140A FI91999C (en) | 1991-05-03 | 1991-05-03 | Device for locating an object and a light transmitter |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0608233A1 (en) |
| CA (1) | CA2081841A1 (en) |
| FI (1) | FI91999C (en) |
| WO (1) | WO1992019984A1 (en) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9223975D0 (en) * | 1992-11-16 | 1993-01-06 | Richmond Holographic Res | Object & eye tracking method |
| US5706140A (en) * | 1993-09-06 | 1998-01-06 | Kansei Corp. | Optical distance measuring equipment |
| DE10022215A1 (en) * | 2000-05-04 | 2001-11-08 | Oezkan Mustafa | Road junction laser range sensors have multiplexed wavelengths and prevents shadowing without interference |
| DE10208377A1 (en) * | 2002-02-27 | 2003-09-25 | Fraunhofer Ges Forschung | Device for contactless distance measurement to a surface located in a narrow gap |
| US7251587B2 (en) * | 2002-08-12 | 2007-07-31 | System To Asic, Inc. | Flexible scanning and sensing platform |
| US7443507B2 (en) | 2002-12-25 | 2008-10-28 | Bio-Rad Laboratories Inc. | Surface plasmon resonance sensor |
| NO320062B1 (en) | 2003-11-19 | 2005-10-17 | New Interaction Devices And Te | Device for detecting proximity between a first object (template object) and another object (reference object), as well as drawing, writing and / or pointing tools for data presentation etc. |
| DE102005035417A1 (en) * | 2005-07-28 | 2007-02-01 | Robert Bosch Gmbh | Distance measuring device and method for attaching an electro-optical unit to a ladder carrier unit |
| DE102008028362B4 (en) * | 2008-06-12 | 2014-01-09 | Esw Gmbh | Compact optical assembly with multiple optical channels |
| EP4071514A4 (en) * | 2019-12-02 | 2023-12-20 | Beijing Roborock Technology Co., Ltd. | Laser ranging device and robot |
| US12019184B2 (en) * | 2020-12-16 | 2024-06-25 | Continental Autonomous Mobility US, LLC | Hermetically-sealed vehicle lidar assembly |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2356951A1 (en) * | 1976-06-29 | 1978-01-27 | Dynell Elec | METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE POSITION AND SURFACE OF AN OBJECT |
| FR2399033A1 (en) * | 1977-07-29 | 1979-02-23 | Thomson Csf | DEVICE FOR LOCATING A RADIANT SOURCE AND DIRECTION TRACKING SYSTEM INCLUDING SUCH A DEVICE |
| DE2939139A1 (en) * | 1979-09-27 | 1981-04-09 | Agfa-Gevaert Ag, 5090 Leverkusen | DISTANCE MEASURING DEVICE |
| DE3627972A1 (en) * | 1986-08-18 | 1988-02-25 | Ifm Int Fluggeraete Motoren | Photoelectric probe |
-
1991
- 1991-05-03 FI FI912140A patent/FI91999C/en not_active IP Right Cessation
-
1992
- 1992-04-29 WO PCT/FI1992/000127 patent/WO1992019984A1/en not_active Application Discontinuation
- 1992-04-29 EP EP92909215A patent/EP0608233A1/en not_active Withdrawn
- 1992-10-30 CA CA002081841A patent/CA2081841A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0608233A1 (en) | 1994-08-03 |
| FI912140A (en) | 1992-11-04 |
| FI912140A0 (en) | 1991-05-03 |
| CA2081841A1 (en) | 1994-05-01 |
| WO1992019984A1 (en) | 1992-11-12 |
| FI91999B (en) | 1994-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9746557B2 (en) | Proximity sensor module including time-of-flight sensor wherein a second group of light sensitive elements is in a second one of the chambers of the module | |
| US8724944B2 (en) | Fiber optic bi-directional coupling lens | |
| KR100304840B1 (en) | Optical encoder | |
| FI91999C (en) | Device for locating an object and a light transmitter | |
| JP5505424B2 (en) | Optical communication module | |
| US11733355B2 (en) | Optical sensor module and method for manufacturing an optical sensor module for time-of-flight measurement | |
| US20220146680A1 (en) | LiDAR System with Transmit Optical Power Monitor | |
| EP1505421B1 (en) | Optical link device | |
| US4912316A (en) | Detecting apparatus with resinous body | |
| CN101971056B (en) | Light barrier and method for detecting objects | |
| CN101688807A (en) | Methods for reducing cross talk in optical sensors | |
| GB2505675A (en) | A cover for a sensor package with two transparent portions | |
| GB2312551A (en) | Encapsulating semiconductor optical devices | |
| US20120033710A1 (en) | Optical temperature sensor | |
| CN103576133A (en) | Distance measuring system | |
| JP2003249713A (en) | Laser apparatus | |
| JP2002204021A (en) | Laser beam radiation device, and optical reader having the device and protection package for light beam radiation source | |
| JPH06160016A (en) | Displacement detector | |
| JP2024012600A (en) | Optical module and reflection encoder | |
| WO2020166185A1 (en) | Touch and proximity sensor | |
| CN215414061U (en) | Sensor and temperature measuring device | |
| US20200116829A1 (en) | Measuring Arrangement Having an Optical Transmitter and an Optical Receiver | |
| US9816842B2 (en) | Optoelectronic position measuring device including a code carrier, a radiation source, and a detection element | |
| JPS57157124A (en) | Optical rod fabry-perot thermometer | |
| CN210534183U (en) | Remote direction distinguishing sensor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Owner name: VALTION TEKNILLINEN TUTKIMUSKESKUS |
|
| BB | Publication of examined application | ||
| MA | Patent expired |