FI82007B - Propelleranordning. - Google Patents

Description

82007 1 Potkurilaite

Propelleranordning 5

Keksinnön kohteena on alukseen tarkoitettu käännettävä potkurilaite, jossa käyttöteho potkurilaitteen vaakasuuntaiselta käyttöakselilta potkurin-akselille ja potkurille tuodaan yläkulmavaihteen, pystyakselin ja alakulma-10 vaihteen välityksellä ja joka potkurilaite on aluksen ohjaamista varten käännettävissä pystysuuntaisen akselin ympäri.

Ankarissa jääolosuhteissa liikkuvilla aluksilla, erityisesti jäänmurtajilla, saattavat jäistä aiheutuvat kuormitukset kasvattaa potkurin momentin 15 huomattavasti avoveslkuormaa suuremmaksi. Potkurin iskeytyessä jääkappa-lelsiin tai potkurin joutuessa tiiviiseen jääsohjoon propulslokoneistoa rasittavat nopeasti muuttuvat kuormitukset. Ääritapauksissa voi kuormituksista aiheutuva momentti kasvaa niin suureksi, että potkuri pysähtyy.

Jotta laitteet kestäisivät ja jotta voima potkurissa olisi riittävä 20 asetetun tehtävän suorittamiseen, on koneisto ylimitoitettava siihen nähden, mitä alus tarvitsisi sulassa vedessä etenemiseen. Jos käyttö-moottorin ja potkurin välisessä akselilinjassa el ole ylimomenttisuojaa, on potkurin pysähtymisestä väistämättömänä seurauksena myös käyttömoottorln pysähtyminen.

25

Edellä mainittuja kuormitustapauksia varten ja potkurin saamien Iskujen valmentamiseksi sekä suuren vääntömomentin aikaansaamiseksi ryntäily-tllantelssa on propulslokoneistona nykyisin käytetty yleisesti dlesel-sähkölstä käyttökoneietoa. Dieeel-sähköisen koneiston etuna on hyvä 30 kestävyys sekä se, että koneisto antaa suuren momentin myös alhaisella kierrosluvulla. Haittapuolina ovat toisaalta suuri paino, korkeat hankintakustannukset sekä huonompi hyötysuhde. Diesel-sähköinen koneisto on epätaloudellinen käytössä myös monimutkaisten laitteiden vaatiman huollon johdosta.

Voimansiirrossa yleensä ja erityisesti ajoneuvojen voimansiirron yhteydessä on ajoneuvojen käyttökustannusten alentamiseksi alettu käyttää 35 2 82007 1 erilaisia energian varastointijärjestelmiä, joihin varastoidaan ajoneuvon käyttöjärjestelmän ylimääräinen energia esim. jarrutuksen aikana. Liikkeelle lähdettäessä ja kiihdytettäessä on tällaisessa järjestelmässä energia vapautettavissa varastosta hyötykäyttöön. Tällaisena energia-5 varastona on käytetty mm. vauhtipyöriä, paineakkuja ja vastaavia. Energia-varastoina toimivia vauhtipyöräjärjestelmiä on yritetty kehitellä myös jäänmurtajia varten, mutta tähän mennessä ei onnistunutta ja hyvin toimivaa järjestelmää ole kyetty saamaan aikaan.

JO Nyt esillä olevan keksinnön tarkoituksena on saada aikaan aluksia varten sellainen dleselkäyttö, jolla on saavutettavissa samat edut kuin diesel-sähköisellä käyttöjärjestelmällä, mutta joka on diesel-sähköisiä käyttöjärjestelmiä olennaisesti edullisempi sekä yksinkertaisempi. Tämän toteuttamiseksi on keksinnölle pääasiassa tunnusomaista se, että potkurilaite Ί5 on varustettu energiavarastona toimivalla, yläkulmavaihteen yhteyteen sijoitetulla vauhtipyörällä, joka on kytketty potkurilaitteen yläkulma-vaihteeseen luisto- ja irrotuskytkiminä toimivien kytkinten välityksellä, jotka on ohjattu toimimaan siten, että halutussa tilanteessa on pyörimisenergiaa varastoitavissa vauhtipyörään ja olosuhteiden niin 2Q vaatiessa energia on vapautettavissa vauhtipyörästä yläkulmavaihteen kautta pyörittämään potkuria.

Ennestään tunnettuihin aluksissa käytettäviin käyttöjärjestelmiin verrattuna esillä olevalla keksinnöllä saavutetaan useita etuja, joista 25 voidaan tuoda esiin mm. edullinen hankintahinta, taloudellinen käyttö, yksinkertainen rakenne ja hyvä hyötysuhde. Keksinnön mukainen järjestelmä on lisäksi varsin helposti automatisoitavissa esim. elektroniikkaa hyväksikäyttäen siten, että mikäli aluksessa on useampia potkurilaitteita, voidaan niiden toiminnat kytkeä synkronisesti toisiinsa automatiikan avulla.

30

Keksintöä selostetaan seuraavassa esimerkin avulla oheisen piirustuksen kuvioihin viittaamalla.

Kuvio 1 esittää kaaviomaisena leikkauskuvana sivultapäin katsottuna 35 keksinnön mukaista potkurilaitetta.

Kuvio 2 on suurennettu osakuva kuviosta 1 ja se esittää tehonkulkua keksinnön mukaisessa järjestelmässä.

Il 3 82007 1 Kuvio 1 esittää kaaviomaisesti keksinnön mukaista potkurilaitetta, jossa viitenumerolla 1 on merkitty potkurilaitteen käyttöakselia, jolle teho tuodaan potkurilaitteen käyttömoottorilta (ei esitetty), joka on esim. tavanomaiseen tapaan dieselmoottori. Potkurilaitteen käyttöakseli 1 on 5 yhdistetty yläkulmavaihteen 2 välityksellä pystyakselille, joka kuvion 1 mukaisesti on kaksiosainen siten, että se käsittää pystyakselin ylemmän osan 3A ja alemman osan 3B. Pystyakselin 3A,3B alapäähän on järjestetty alakulmavaihde 4, jonka kautta teho siirretään potkurinakselille 5 ja siitä edelleen potkurille 6. Keksinnön mukainen potkurilaite on lisäksi 10 aluksen ohjaamista varten järjestetty käännettäväksi pystysuuntaisen akselin ympäri, joka yhtyy pystyakseliin 3A,3B. Tältä osin keksinnön mukainen potkurilaite on näin ollen tavanomainen ja ennestään tunnettu ja tällaisia potkurilaitteita on aikaisemmin esitetty mm. suomalaisissa patenttihakemuksissa 830373 ja 853173.

15

Edellä esitettyyn potkurilaitteeseen on liitetty energiavarastona toimiva vauhtipyörä 10, joka on kuviossa 1 esitetyssä esimerkissä sijoitettu voimansiirtoakselin linjaan A-A potkurikone!ston ja yläkulmavaihteen 2 taakse ja tuettu samaan peruselementtiin, johon myös itse potkurilaite 20 on tuettu. Tällaista vauhtipyörän 10 sijoitusta voidaan keksinnön mukaisen potkurilaitteen kannalta pitää edullisimpana, joskin myös muut sijoitusvaihtoehdot ovat mahdollisia. Vauhtipyörä 10 on kytketty potkuri-laitteen käyttöakselille 1 kytkinten 11,12,13 välityksellä, jotka kuvioiden suoritusmuodossa on esitetty täysin kaavioi1isesti. Kuvioiden kaaviolli-25 sessa esityksessä on potkurilaitteen käyttöakselille 1 asennettu kiinteästi voimalevy 11, joka siis pyörii aina samalla nopeudella potkuri-laitteen käyttöakselin 1 kanssa. Voimalevyn 11 kummallekin puolelle on järjestetty kytkimet 12,13, joista ensimmäinen kytkin 12 on liitetty kiinteästi akseliholkkiin 15, joka käyttää yläkulmavaihdetta 2. Potkuri-30 laitteen käyttöakselilta 1 teho siirretään näin ollen yläkulmavailiteelle 2 edellä mainitun ensimmäisen kytkimen 12 kautta. Voimalevyn 11 vastakkaiselle puolelle on puolestaan järjestetty toinen kytkin 13, joka on liitetty vauhtipyörän akselille 14. Molemmat kytkimet 12 ja 13 toimivat sekä irrotuskytkiminä että luisto- tai liukukytkiminä siten, että irrotus-35 kytkentämahdollisuuden ansiosta ovat toisaalta yläkulmavaihde 2 ja toisaalta vauhtipyörä 10 kytkettävissä täydellisesti irti potkurilaitteen käyttö-akselilta 1. Luistokytkentämahdollisuudella on puolestaan saatu aikaan 4 82007 1 se, että ensimmäinen kytkin 12 toimii samalla potkurilaitteen käyttömoot-torin ylikuormitussuojana. Ensimmäiselle kytkimelle 12 voi lisäksi olla ennalta määrätty luistomomentin raja-arvo sen mukaan, miten suurien momenttien sallitaan kulkeutua potkurilta käyttömoottorille koko voimansiirto-5 linjan läpi. Toisen kytkimen 13 luistotoimintamahdollisuuden ansiosta voidaan vauhtipyörä 10 puolestaan kytkeä voimansiirtolinjaan joustavasti. Energiavarastona toimiva vauhtipyörä 10 on piirustuksen kuvioissa esitetty täysin kaaviollisena, mutta se voi rakenteeltaan olla esim. täysin yhtenäinen kappale, joka on kytketty jäykästi vauhtipyörän akseliin 14. Toisaalta 10 voi vauhtipyörään 10 olle liitetty ylennysvaihde, jonka avulla vauhtipyörä 10 saadaan pyörimään suuremmalla nopeudella kuin vauhtipyörän akseli 14 tai potkurilaitteen käyttöakseli 1. Tällä jälkimmäisellä vaihtoehdolla saadaan aikaan se etu, että saman energiamäärän varastoimiseksi voidaan käyttää kooltaan huomattavasti pienempää vauhtipyörää.

15

Kuviossa 2 on esitetty kaaviollisesti tehonkulkukaavio keksinnön mukaisessa järjestelmässä. Teho tuodaan käyttömoottorilta potkurilaitteen käyttöakselille 1 ja tätä on kuviossa 2 havainnollistettu nuolilla B1 ja B2. Kytkinten 12 ja 13 avulla teho voidaan välittää potkurilaitteen käyttö-20 akselilta 1 joko nuolien Dl ja D2 mukaisesti yläkulmavaihteelle 2 ja siltä edelleen pystyakselille 3A tai sitten nuolen Cl mukaisesti vauhtipyörälle 10. Tehonkulku voi myös olla järjestetty siten, että teho siirretään potkurilaitteen käyttöakselilta 1 samanaikaisesti sekä vauhtipyörälle 10 että pystyakselille 3A ja siitä edelleen potkurille 6. Vauhtipyörältä 10 25 voidaan teho puolestaan siirtää nuolen C2 mukaisesti kytkinten 13 ja 12 kautta pystyakselille 3A silloin, kun vauhtipyörän 10 energiavarastoa puretaan. On luonnollisesti selvää, että energiavarastoa purettaessa voidaan tehoa siirtää samanaikaisesti myös potkurilaitteen käyttöakselilta 1 pystyakselille 3A.

30

Keksinnön mukainen ratkaisu perustuu edellä esitetyn mukaisesti liike-energiavarastona käytettävään vauhtipyörään 10, jonka energiaa voidaan käyttää momenttina hetkellisten ylikuormien voittamiseen. Keksinnön mukaiseen laitteeseen kuuluva ensimmäinen kytkin 12 toimii toisaalta 35 käyttömoottorin suojausellmenä suuriin ylikuormiin nähden ja toisaalta se sallii akseliston eri osien, eli potkurilaitteen käyttöakselin 1 ja akseliholkin 15 välille pyörimisnopeuseron ja muuttaa siten syntyvän

II

5 82007 1 häviötehon lämmöksi. Muodostuva lämpöenergia voidaan siirtää tarvittaessa esim. öljyn ja jäähdyttimen avulla joko meriveteen, jollaisena jäähdyttlmenä voi olla myös potkurilaitteen vedenalainen osa tai muulla jäähdyttimellä hyötykäyttöön. Ensimmäisen kytkimen 12 luistomoraentin 5 raja-arvo voidaan määrätä esim. sen mukaan, miten suurien momenttien sallitaan kulkeutua potkurilta käyttömoottorille koko voimansiirtolinjan läpi. Potkurilaitteen käyttöakselin 1 ja vauhtipyörän 10 välillä olevan luistokytkimenä toimivan toisen kytkimen 13 avulla voidaan vauhtipyörä 10 haluttaessa kytkeä irti systeemistä tai se voidaan kiihdyttää asteit-10 tain maksiminopeuteensa, esim. käynnistysvaiheessa.

Seuraavaksi tarkastellaan keksinnön mukaisen laitteiston toimintaa aluksi tilanteessa, jossa ensimmäisen kytkimen 12 sallittua luistomomenttia ei ylitetä. Potkurin 6 kuormituksen ylittäessä moottorin antaman momentin 15 esim. jääolosuhteissa ajettaessa hidastaa momenttien ero koko järjestelmää hidastuvuudella, joka on verrannollinen sekä momenttieron suuruuteen että järjestelmän massahitausmomenttiin. Tällöin saadaan vauhtipyörän 10 antaman suuremman hitausmomentin ansiosta hidastuvuutta pienennettyä, mistä on etua varsinkin lyhytaikaisilla ylikuormilla, koska moottorin pyorimis-20 nopeusvaihtelut jäävät pienemmiksi. Ylikuorman kestoajan ollessa pitempi hidastuu järjestelmän pyörimisnopeus, kunnes saavutetaan tasapainotila moottorin antaman momentin ja kuormamomentin välillä, ts. kunnes momentit ovat yhtä suuret. Ensimmäisen kytkimen 12 luistoa voidaan säätää moottorin pyörimisnopeuden mukaan siten, että moottorin pyörimisnopeuden alentuessa 25 määrättyyn, säädettävissä olevaan rajakierroslukuun, pienennetään ensimmäisen kytkimen 12 luistomomentti moottorin antaman momentin suuruiseksi, jolloin moottori jatkaa pyörimistään kyseessä olevalla rajanopeudella. Ensimmäisen kytkimen 12 toisiopuoli eli potkurin 6 puoleinen akseliston osa (akseliholkki 15) sen sijaan hidastuu tällöin toisiopuolen massahitau-30 teen ja momenttieroon verrannollisella hidastuvuudella, kunnes potkuri 6 pysähtyy tai ylikuormitus loppuu. Ylikuorman päätyttyä voidaan kierrosluku palauttaa alkuperäiseen arvoon usealla eri tavalla riippuen siitä, miten kytkinten 12 ja 13 kytkeytymistä ja luistoa säädetään. Tämä voidaan hoitaa esim. siten, että vauhtipyörä 10 kytketään toisella kytkimellä 13 irti 35 voimansiirrosta ja kiihdytetään ensin ensimmäisen kytkimen 12 ensiö- ja toisiopuolien pyörimisnopeudet yhtä suuriksi ja kasvatetaan tämän jälkeen moottorin ja potkurin 6 pyörimisnopeudet alkuperäiseen tai haluttuun arvoon.

6 82007 1 Tämän jälkeen voidaan toisella kytkimellä 13 kytkeä vauhtipyörä 10 takaisin voimansiirtoon ja kiihdyttää vauhtipyörän pyörimisnopeus potkurilaitteen käyttöakselin 1 määräämälle pyörimisnopeudelle. Toisaalta voidaan järjestelmän pyörimisnopeudet palauttaa alkuperäiseen tai haluttuun arvoon siten, 5 että ensin kytketään potkuri 6 irti voimansiirrosta ensimmäisen kytkimen 12 avulla ja kiihdytetään vauhtipyörä 10 maksimipyörintänopeuteensa, eli ladataan vauhtipyörän 10 energiavarasto täyteen. Tämän jälkeen voidaan potkuri 6 kytkeä takaisin voimansiirtoon ensimmäisellä kytkimellä 12, jolloin ensimmäisen kytkimen 12 kautta johdetaan sekä vauhtipyörän 10 10 että käyttomoottorin antamat momentit potkurille 6. Hetkellisesti saadaan näin ollen potkurille 6 sen pyörittämiseksi välitettyä momentti, joka on huomattavasti moottorin antamaa momenttia suurempi.

Kun potkuriin 6 kohdistuva kuormitus on niin suuri, että sen aikaansaama 15 momentti ensimmäisessä kytkimessä 12 kasvaa suuremmaksi kuin säädetty lulstomomentin arvo, alkaa ensimmäinen kytkin 12 luistaa ja mainitun kytkimen 12 enslöpuoli eli potkurilaitteen käyttöakseli 1 ja toisiopuoli eli akseliholkki 15 hidastuvat eri suuruisilla hidastuvuuksien arvoilla. Ensiö-puolen hidastuvuus on verrannollinen kyseessä olevan lulstomomentin ja 20 moottorin antaman momentin väliseen momenttieroon sekä ensiöpuolen massa-hitausmomenttiin. Toislopuolen hidastuvuus puolestaan on verrannollinen lulstomomentin ja kucrmamomentin väliseen eroon sekä toislopuolen massa-hitausmomenttiin. Mikäli kuormitus kestää niin kauan, että moottorin alin rajakierrosluku saavutetaan, pienenee luistomomentti ensimmäisessä kytki-25 messä 12 moottorin antaman momentin suuruiseksi ja ensiöpuolen hidastuminen päättyy. Tämän jälkeen voidaan menetellä esim. siten, että vauhtipyörän 10 energiavarasto ladataan täyteen edellä kuvatulla tavalla, minkä jälkeen aluksella ryhdytään rynnäkköön käyttäen moottorin ja vauhtipyörän 10 yhteistä voimaa joustavasti kytkettynä.

30

Keksinnön mukaisen potkurilaitteen käytöstä on huomioitava vielä seuraavaa. Suurissa jääkuormissa ajettaessa on potkurllaitteessa vauhtipyörä 10 aina kytkettynä käyttöön tarkoitukseen sopivan ohjausjärjestelmän avulla. Toisaalta taas kun odotettavissa ei ole suuria ja/tai äkillisiä kuormi-35 tuksia, kuten esim. kesällä ajettaessa, vauhtipyörä 10 on kytketty täysin irti voimansiirrosta. Kuten edellä on jo todettu, voi kytkinten 12 ja 13 ja näin ollen myös vauhtipyörän 10 käytön ohjaus olla hoidettu automaat- 7 82007 1 tisesti esim. elektroniikkaa hyväksi käyttäen. Ohjausjärjestelmää varten on potkurilaitteeseen järjestetty sopiviin kohtiin esim. eri akseleiden vääntömomenttia ja pyörintänopeutta mittaavat anturit, joiden antamien impulssien mukaisesti ohjausjärjestelmä säätää kytkinten 12 ja 13 luistoa.

5 Piirustuksen kuvioissa on kytkimet 12 ia 13 esitetty täysin kaaviollisina, ja kytkiminä voidaan käyttää mitä tahansa kytkimiä, joilla tarvittavat luistot voidaan hallita ja jotka toimivat samalla irrotuskytkimi-nä. Moottorin ja potkurin 6 välisen kytkimen, eli ensimmäisen kytkimen 12 tulee lisäksi olla sellainen, että tämän kytkimen luiston avulla vol-10 daan säätää potkurin 6 pyörintänopeutta nollasta maksiraipyörintänopeu-teen moottorin pyörintänopeuden ollessa vakio tai silloin, kun moottorin pyörintänopeutta säädetään tyhjäkäyntinopeuden ja maksimipyörintänopeu-den välillä.

15 Keksinnön mukaisella potkurilaitteella tai -laitteilla varustettuja aluksia voidaan käyttää jäävyöhykkeellä liikkuvina hinaajina tai puskijoina sekä järeillä koneistoilla varustettuja, varsinaiseksi jäänmurtajaksi rakennettuja aluksia, myös jäänmurtajina. Riittävän suurikokoiset, jääolosuhteisiin mitoitetut laitteet voidaan varustaa myös potkurisuulak-20 keella. Jos alus on varustettu kahdella tai useammalla keksinnön mukaisella potkurilaitteella, on laitteiden ohjausjärjestelmän oltava luonnollisesti muodostettu sellaiseksi, että ohjausjärjestelmä hoitaa potku-rilaitteiden kytkennän synkronisesti. Esimerkiksi jäissä ajettaessa on ohjausjärjestelmä sovitettu tällöin hoitamaan useamman potkurilaitceen 25 kytkennät samanaikaisesti siten, että aluksella voidaan jäissä esim.

ryhtyä rynnäkköön käyttäen pääkoneiden ja kunkin potkurilaitteen vauhtipyörän yhteistä voimaa samanaikaisesti. Ohjausjärjestelmä voi tällöin edullisesti olla muodostettu ns. älykkääksi ohjausjärjestelmäksi, joka ohjaa kytkimiä automaattisesti tuntoelinten tai anturien antamien impuls-30 sien perusteella tehdyn ohjelman mukaisesti. Ohjausjärjestelmä ohjaa tällöin potkurilaitteiden toimintoja siten, että useampi laite yhdessä toimii älykkäästi maksimihyödyn saavuttamiseksi.

Edellä olevassa selostuksessa on keksinnön mukaisen potkurilaitteen esitet-35 ty olevan erityisen sovelias jäissä ajoon. On kuitenkin ymmärrettävää, että keksinnön mukaisella potkurilaitteella saavutetaan vastaavanlaiset edut myös muussa yhteydessä, kuten esim. suistoalueilla ja vastaavissa 8 82007 1 matalissa vesissä ajettaessa, jossa potkurilaitteen kiinni juuttuminen hiekkaan on mahdollista. Vauhtipyörän 10 energiaa voidaan tällöin käyttää hyväksi kiinni juuttuneen potkurilaitteen irrottamiseen.

5 Edellä on keksintöä selostettu esimerkinomaisesti oheisen piirustuksen kuvioihin viittaamalla. Tällä ei kuitenkaan haluta rajoittaa keksintöä vain kuvioissa esitettyä esimerkkiä koskevaksi, vaan monet muunnokset ovat mahdollisia seuraavlen patenttivaatimusten määrittelemän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.

10 15 20 25 30 35

II

Claims (6)

9 82007

1. Alukseen tarkoitettu käännettävä potkurilaite, jossa käyttöteho potkurilaitteen vaakasuuntaiselta käyttöakselilta (1) potkurinakselille 5 (5) ja potkurille (6) tuodaan yläkulmavaihteen (2), pystyakselin (3A, 3B) ja alakulmavaihteen (4) välityksellä ja joka potkurilaite on aluksen ohjaamista varten käännettävissä pystysuuntaisen akselin ympäri, tunnettu siitä, että potkurilaite on varustettu energiavarastona toimivalla, yläkulmavaihteen (2) yhteyteen sijoitetulla vauhtipyörällä 10 (10), joka on kytketty potkurilaitteen yläkulmavaihteeseen luisto- ja irrotuskytkiminä toimivien kytkinten (12,13) välityksellä, jotka on ohjattu toimimaan siten, että halutussa tilanteessa on pyörimisenergiaa varastoitavissa vauhtipyörään (10) ja olosuhteiden niin vaatiessa energia on vapautettavissa vauhtipyörästä (10) yläkulmavaihteen (2) kautta 15 pyörittämään potkuria (6).

1 Patenttivaatimukset

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu siitä, että kytkimet (12,13) käsittävät kaksi kytkintä, joista toinen kytkin (13) on sovitettu potkurilaitteen käyttöakselin (1) ja vauhtipyörän (10) 20 väliin ja ensimmäinen kytkin (12) on sovitettu käyttöakselin (1) ja yläkulmavaihteen (2) väliin siten, että vauhtipyörän (10) energia-varastoa ladattaessa teho siirtyy käyttöakselilta (1) toisen kytkimen (13) kautta suoraan vauhtipyörälle ja energiavarastoa purettaessa teho siirtyy vauhtipyörältä (10) kummankin kytkimen (13,12) kautta yläkulma-25 vaihteelle (2) ja siitä edelleen potkurille (6).

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen laite, tunnettu siitä, että toisaalta vauhtipyörä (10) ja toisaalta käyttöakselilta (1) potkurille (6) menevä voimansiirtolinja (2-6) ovat kytkettävissä joustavasti 30 käyttöakseliin (1) joko yhdessä tai erikseen.

4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen laite, tunnettu siitä, että vauhtipyörä (10) ja kytkimet (12,13) on sijoitettu samalle akselilinjallc (A-A) käyttöakselin (1) kanssa. 35

5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen laite, tunnettu siitä, että kytkinten (12,13) ohjaus on järjestetty toimimaan automaatti- 10 82007 1 sesti tuntoelinten antamien impulssien perusteella tehdyn ohjelman mukaisesti ja että useampi laite yhdessä toimii älykkäästi raaksimihyödyn saavuttamiseksi . 5 10 15 20 25 30 II 35 il 82007