FI65208C

FI65208C - ENSTYCKSMATARE

Info

Publication number: FI65208C
Application number: FI783313A
Authority: FI
Inventors: Rune Persson
Original assignee: Lindfors Folke; Avander Assar
Priority date: 1977-10-31
Filing date: 1978-10-31
Publication date: 1984-04-10
Also published as: DE2847164A1; FI65208B; SE407931B; NO783657L; DK484178A; FI783313A

Description

γβ! auKuulutusjuliiaisu tcona MA lBJ (11) UTLÄGGNINGSSKRIFT 0 5ZU0 ra® C (4¾ Fatc-nl1.! cy'r r.r.c.-:. ly 10 04 1984γβ! auAdvertisementcourse tcona MA lBJ (11) UTLÄGGNINGSSKRIFT 0 5ZU0 ra® C (4¾ Fatc-nl1.! cy'r r.r.c.- :. ly 10 04 1984

Patent meddelat ' v / (51) Kv.lkP/tacCL3 B 65 G 59/02 SUOMI—FINLAND (21) ρκ»**λα««ι·—Nt««wekniB* 783313 (22) Hakwnbpllvf—AmBknlngtdag 31-10.78 (23) AlkupUvft—Glltighvtadig 31-10-78 (41) Tullut JulkMcsI — Riivit offvntllg 01.05.79 !“”“*· J* ««-»I1— (♦, H—»„ » tawl^lk^unPatent Meddelat 'v / (51) Kv.lkP / tacCL3 B 65 G 59/02 FINLAND — FINLAND (21) ρκ »** λα« «ι · —Nt« «wekniB * 783313 (22) Hakwnbpllvf — AmBknlngtdag 31-10.78 (23) AlkupUvft — Glltighvtadig 31-10-78 (41) Tullut JulkMcsI - Gratings offvntllg 01.05.79! ”” “* · J *« «-» I1— (♦, H— »„ »tawl ^ lk ^ and

Patent- och regfoterstyrelMn · AmMom uttagd och utUkrtftm pvbUund 30.12.83 (32)(33)(31) Pjrrdutty «tuoikaui —Begird prlorttet 31-10-77Patent- and regfoterstyrelMn · AmMom uttagd och utUkrtftm pvbUund 30.12.83 (32) (33) (31) Pjrrdutty «Tuoikaui —Begird prlorttet 31-10-77

Ruotsi-Sverige(SE) 7712269~5 (71) Folke Lindfors, Ersmarksvägen 26, S-931* 02 Ersmark,Sweden-Sweden (SE) 7712269 ~ 5 (71) Folke Lindfors, Ersmarksvägen 26, S-931 * 02 Ersmark,

Assar Avander, Ersmarksvägen 36, S-931* 02 Ersmark, Ruot si-Sver ige (SE) (72) Rune Persson, Norsjö, Ruotsi-Sverige(SE) (7*0 Oy Kolster Ab (5*0 Yhden kappaleen syötin - EnstycksmatareAssar Avander, Ersmarksvägen 36, S-931 * 02 Ersmark, Sweden-Sweden (SE) (72) Rune Persson, Norsjö, Sweden-Sweden (SE) (7 * 0 Oy Kolster Ab (5 * 0 One-piece feeder - Enstycksmatare

Esillä olevan keksinnön kohteena on kone, jonka avulla vierekkäin sijaitsevista, pitkänomaisista esineistä, erityisesti laudoista koostuvien kerrosten muodostamasta pinosta otetaan yksi esine kerrallaan sekä kuljetetaan ja luovutetaan se luovutuspaikkaan ja johon kuuluu runko sekä tämän kannattama tartuntalaite, joka liikkuu luovutuspaikan ja tartunta-asennon välillä, jolloin tartuntalaitteeseen kuuluva tartuntaväline voi tarttua yhteen esineeseen pinossa ja sen jälkeen pitää tätä kiinni tartuntalaitteen liikkuessa luovutuspaikalle, elimet tartuntalaitteen säätöä varten korkeussuunnassa pinon ylimmän kerroksen suhteen, elimet tartunta-välineen säätöä varten sopivaan asentoon sen esineen suhteen, joka on noutovuorossa.The present invention relates to a machine for taking one object at a time from a stack of adjacent layers of elongate objects, in particular boards, and for transporting and delivering it to the delivery point, comprising a frame and a gripping device thereby moving between the delivery location and the gripping position, the gripping means belonging to the gripping device can grip one object in the stack and then hold it as the gripping means moves to the delivery site, means for adjusting the gripping device in height relative to the top layer of the stack, means for adjusting the gripping means in a suitable position relative to the pick-up.

Puuntyöstöteollisuudessa esiintyy usein tarvetta noutaa esimerkiksi vaunulla lepäävästä lautapinosta yksi lauta kerrallaan ja sijoittaa se esimerkiksi työstökoneen syöttöpöydälle. Tällainen lautojen siirto on aiemmin suoritettu käsin. Käsin tapahtuva siirto 2 65208 käsittää kuitenkin useita ergonimisesti sopimattomia liikemomentteja ja tuo mukanaan myös onnettomuusvaaran, minkä vuoksi on olemassa automaation tarvetta. Automatisointia vaikeuttaa kuitenkin se, että lautapinojen alkuperäinen korkeus voi vaihdella ja että pinon korkeus pienenee sitä mukaa kun siitä poistetaan lautoja. Muut vaikeudet johtuvat siitä, että pinon sijoitus ennalta määrättyyn tarkkaan asentoon syöttöpöydän suhteen saattaa olla vaikeaa, että lautojen mitat ja keskinäiset asennot pinossa voivat vaihdella sekä että saman kerroksen eri laudoilla on eri etäisyydet luovutuskoh-taan.In the woodworking industry, there is often a need to pick up one board at a time from a stack of boards resting on a trolley, for example, and place it on the feed table of a machine tool, for example. Such transfer of boards has previously been done by hand. However, the manual transmission 2 65208 involves a number of ergonomically unsuitable moments of movement and also carries the risk of an accident, which is why there is a need for automation. However, automation is hampered by the fact that the initial height of the board stacks may vary and that the height of the stack decreases as the boards are removed. Other difficulties are due to the fact that it can be difficult to position the stack in a predetermined exact position with respect to the feed table, that the dimensions and relative positions of the boards in the stack may vary and that different boards on the same floor have different distances to the delivery point.

DE-hakemusjulkaisusta 1 811 165 on tunnettu tankomaisten tai vastaavien kappaleitten pinoamislaite, jossa pihtimäiset tartunta-elimet tuovat kappaleilta pinoon tai vastaavasti poistavat pinosta kappaleita. Tämä tartuntaelin on kuitenkin muodostettu räätälintyönä tarttumaan kappeleisiin, joiden poikkileikkaus on pyöreä.DE-A-1 811 165 discloses a stacking device for rod-like or similar pieces, in which the clamp-like gripping members bring the pieces into or out of the stack, respectively. However, this gripping member is formed as a tailor-made gripping chapels with a circular cross-section.

FR-patenttijulkaisusta 2 092 747 on ennestään tunnettu laite levymäisten kappaleitten nostamiseksi, jotka sijoitetaan pinoon tai poistetaan siitä. Levymäisen kappaleen nostoa varten tietyn suoritusmuodon mukaiset tartuntaelimet siirretään kiinni levyn reunoihin, minkä jälkeen levy nostetaan. Toisen suoritusmuodon mukaisesti voidaan käyttää tyhjöä tai sähkömagneettista voimaa levymäisen kappaleen nostamiseen.FR patent 2,092,747 discloses a device for lifting plate-like pieces which are placed in or removed from a stack. For lifting the plate-like body, the gripping members according to a particular embodiment are moved to the edges of the plate, after which the plate is lifted. According to another embodiment, a vacuum or electromagnetic force can be used to lift the plate-like body.

Esillä olevan keksinnön päämääränä on aikaansaada johdannossa mainitun kaltainen kone, nimittäin kone erillään olevien lautojen käsittelyä varten, so. sellaisia lautoja varten, jotka on pinottu välikappaleitteh avulla. Tämä päämäärä on saavutettu koneella, jolla on oheisissa patenttivaatimuksissa määritellyt tunnusmerkit .It is an object of the present invention to provide a machine as mentioned in the introduction, namely a machine for handling separate boards, i. for boards stacked with spacers. This object is achieved by a machine having the features defined in the appended claims.

Keksintöä selitetään seuraavassa lähemmin viitaten oheisessa piirustuksessa kaaviollisesti esitettyyn suoritusesimerkkiin, jolloin keksinnön muut tunnusmerkit ja edut käyvät tästä ilmi.The invention will be explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment shown in the accompanying drawing, in which other features and advantages of the invention will become apparent therefrom.

Kuvio 1 esittää sivukuvana keksinnön mukaista laitetta.Figure 1 shows a side view of a device according to the invention.

Kuvio 2 esittää tasokuvantona ylhäältäpäin tartunta-laitetta.Figure 2 is a top plan view of the gripping device.

3 652083 65208

Kuvio 3 esittää kuvion 2 viivaa III-III pitkin nähtyä kuvaa tartuntalaitteesta.Fig. 3 shows a view of the gripping device seen along the line III-III in Fig. 2.

Kuvio 4 esittää suurennetussa mittakaavassa laitetta ulokkeen automaattista korkeussäätöä varten rungon suhteen.Figure 4 shows on an enlarged scale a device for the automatic height adjustment of the projection with respect to the frame.

Kuviot 5 ja 6 esittävät kaaviollisesti koko koneen automatiikkaa.Figures 5 and 6 schematically show the automation of the whole machine.

Kuviossa 1 esitettyyn koneeseen kuuluu pystysuora runko 10, joka kohdista 11, 12 ja 13 kiinnitetty lattiaan ja seinään. Vaakasuora uloke 14 on toisesta päästään kiinnitetty jäykästi vaunuun 15, joka liikkuu pystysuunnassa rungon 10 ohjaimissa. Vaunun 15 ja ulokkeen 14 pystysäätöä varten sekä näiden pitämiseksi halutussa korkeusasennossa on sovitettu pneumaattinen painesylinteri 15, joka on toisesta päästään 18 yhdistetty runkoon. Sylinterin 16 män-nänvarsi 18 kannattaa vapaassa päässään pyörivästi laakeroitua ketjupyörää 19, jonka ympärillä kulkee ketju 20, jonka päät 21 ja 22 on yhdistetty sylinteriin 16 ja vastaavasti vaunuun 15.The machine shown in Figure 1 comprises a vertical frame 10 fixed to the floor and wall at points 11, 12 and 13. The horizontal projection 14 is rigidly attached at one end to a carriage 15 which moves vertically in the guides of the body 10. For the vertical adjustment of the carriage 15 and the projection 14 and for keeping them in the desired height position, a pneumatic pressure cylinder 15 is arranged, which is connected to the frame at one end 18. The piston rod 18 of the cylinder 16 carries at its free end a rotatably mounted sprocket 19 surrounded by a chain 20, the ends 21 and 22 of which are connected to the cylinder 16 and the carriage 15, respectively.

Ulokkeeseen 14 on sovitettu edestakaisin tätä pitkin liikkuva, yleisesti viitenumerolla 23 merkitty tartuntaelin, johon kuuluu ulokkeen raiteisiin laakeroitu vaunu 24, jota käytetään pneumaattisen kiertomoottorin 25 avulla. Moottori 25 on kiinteästi asennettu vaunuun 24 ja kannattaa lähtöakselillaan ketjupyörää 26, jota pidetään levyn 27 avulla kytkettynä ulokkeen 14 molempiin päihin kiinnitettyyn ketjuun 28. Vaunuun 24 (kuviot 2 ja 3) kuuluu pyörillä 29 varustettu kehys, jossa on päätykappaleet 30, sivukappaleet 31 ja päätykappaleiden 30 väliin ulottuvat liitoskappaleet 32, jotka sijaitsevat sivukappaleiden 31 välissä. Oleellisesti ulokkeen 14 suuntaisesti kulkeva jalas 33, jossa on etumainen, ylöspäin taivutettu osa, on poikkikappaleilla 34, 35 yhdistetty kääntyvästi etumaiseen ja taempaan varsipariin 36, 37, jotka varret ovat kaikki keskenään yhdensuuntaiset. Varret 36, 37 on yläpäästään yhdistetty jäykästi akseleihin 38, 38, jotka on laakeroitu kääntyvästi vaunun 24 kehykseen. Jalas 33 siihen liittyvine osineen on siirrettävissä taaksepäin ja ylöspäin sen pysyessä ulokkeen 14 suuntaisena pneumaattisten painesylinterien 40 avulla, joiden sylinterirungot on yhdistetty kääntyvästi vaunun kehykseen. Sylinterien 40 ulommat männänvarsien päät on yhdistetty akselien 39 kannattamiin varsi-rakenteisiin 41, jotka mahdollistavat jalaksen mainitun siirtymisen taaksepäin ja ylöspäin kuvioissa 2 ja 3 esitetystä etumaisimmasta ja alimmasta asennosta sylintereistä 40 riippuen.The protrusion 14 is provided with a reciprocating gripping member, generally indicated at 23, comprising a carriage 24 mounted on the rails of the protrusion, which is driven by a pneumatic rotary motor 25. The motor 25 is fixedly mounted on the carriage 24 and supports on its output shaft a sprocket 26 which is held by a plate 27 connected to a chain 28 attached to both ends of the projection 14. The carriage 24 (Figures 2 and 3) comprises a frame 29 with wheels 29, side pieces 31 and end pieces. 30 extending connecting pieces 32 located between the side pieces 31. The base 33, which extends substantially parallel to the projection 14 and has a front, upwardly bent portion, is pivotally connected by cross-sections 34, 35 to a pair of front and rear arms 36, 37, all arms being parallel to each other. The arms 36, 37 are rigidly connected at their upper ends to shafts 38, 38 pivotally mounted on the frame of the carriage 24. The foot 33 with its associated parts is movable backwards and upwards while remaining parallel to the projection 14 by means of pneumatic pressure cylinders 40, the cylinder bodies of which are pivotally connected to the carriage frame. The outer piston rod ends of the cylinders 40 are connected to stem structures 41 supported by shafts 39 which allow said Jalas to move backwards and upwards from the foremost and lowest positions shown in Figures 2 and 3 depending on the cylinders 40.

4 652084 65208

Jalakseen 33 jäykästi yhdistetty taempi kappale 35 kannattaa jäykästi kahta ylöstyöntyvää vartta 42, jotka ylemmissä päissään kannattavat oleellisesti U-muotoista pidintä 43. Pitimen haarojen ulommat päät on laakeroitu kääntyvästä varsiin 42. Pitimen uuma-osassa on aukko, jossa oleellisesti L-muotoisen lukkoelimen 44 toinen varsi sijaitsee siirrettävästi ja haluttuun siirtoasentoon lukittavasti. Pidin 43 voi kääntyä kuviossa 3 esitetyn asennon, jossa lukkoelimen 44 toinen varsi on oleellisesti yhdensuuntainen jalaksen 33 kanssa, ja kuviossa 1 esitetyn asennon välillä pitimen 43 kiinnittimien 45, 46 ja jalaksen 33 välissä toimivan pneumaattisen painesylinterin 47 avulla (kuviot 1 ja 2). Jalakseen 33 on lisäksi kiinnitetty jäykästi pystysuoran pneumaattisen painesylinterin 48 sylinterirunko, jolloin ko. painesylinterin männänvarsi 49 voi kulkea jalaksessa olevan reiän läpi puristaakseen kiinni esineen lukkoelimen 44 mainittua toista vartta vasten.The rear body 35 rigidly connected to the leg 33 rigidly supports two protruding arms 42 which at their upper ends support a substantially U-shaped holder 43. The outer ends of the holder arms are mounted on pivoting arms 42. The web portion of the holder has an opening with a second L-shaped locking member 44 the arm is movably located and lockable in the desired transfer position. The holder 43 can pivot between the position shown in Figure 3, where the second arm of the locking member 44 is substantially parallel to the Jaw 33, and the position shown in Figure 1 by means of a pneumatic pressure cylinder 47 operating between the holders 43, 46 and the Jaw 33 (Figures 1 and 2). In addition, the cylinder body of the vertical pneumatic pressure cylinder 48 is rigidly attached to the leg 33, whereby the piston rod 49 of the pressure cylinder may pass through a hole in the foot to press the object locking member 44 against said second arm.

Kuviossa 1 on viitenumerolla 50 yleisesti merkitty vain osaksi esitettyä pinoa, joka muodostuu useista välike-elimien 51 erottamista kerroksista, jotka muodostuvat useista vierekkäin sijaitsevista esineistä 52, jotka on puristettava kiinni yksi kerrallaan yhdessä toimivien tartuntaelimien 44, 49 väliin ja jotka tartuntalaite 23 kuljettaa rullapöydän 54 yläpuolella ja välittömästi sen vieressä sijaitsevalle luovutuspaikalle 53 esineiden edelleen kuljettamiseksi esittämättä jätettyyn työstökoneeseen. Esineiden 52 oletetaan esitetyssä esimerkissä olevan lautoja.In Fig. 1, reference numeral 50 generally denotes only a partially stack of a plurality of layers separated by spacer members 51 consisting of a plurality of adjacent objects 52 to be clamped one at a time between cooperating gripping members 44, 49 and conveying a roller table 54. above and immediately adjacent to the delivery point 53 for onward transport of the objects to the machine tool not shown. In the example shown, the objects 52 are assumed to be boards.

Ulokkeen 14 automaattista säätöä varten tartuntalaitteen 23 pystysuoralla toiminta-alueella on olemassa laite, joka tunnustelee pinon 50 korkeimman pisteen ja tunnustellun korkeuden mukaan säätää uloketta pystysuunnassa. Tähän laitteeseen kuuluu tuntosanka, jossa on vaakasuora, pinon koko leveyden yli ulottuva uuma 55 sekä tämän päihin sovitetut varret 56. Varret 56 on yhdistetty kääntyväsi i ulokkeeseen 14 uuman 55 suuntaisen kääntöakselin ympäri, ja ne muodostavat kulman pystytason kanssa. Esittämättä jätetty pysäytyselin on sovitettu estämään sangan varsia 56 kääntymästä alas asentoon, jossa niiden kulma pystytasoa vastaan alittaa määrätyn arvon, esim. 30°. Kuten kuvion 1 viivaa IV-IV tehdystä, kuvion 4 mukaisesta kuvasta käy ilmi, toinen varsi 56 kannattaa kahta nokkaa 57, 58, jotka on kumpikin sovitettu vaikuttamaan omaan ohjaussylinteriinsä 59, 60, joista vain toinen 59 näkyy kuviossa 4.For the automatic adjustment of the protrusion 14 in the vertical operating range of the gripping device 23, there is a device which senses the highest point of the stack 50 and adjusts the protrusion vertically according to the sensed height. This device comprises a tactile strap with a horizontal web 55 extending over the entire width of the stack and arms 56 arranged at its ends. The arms 56 are connected to pivot protrusion 14 about a pivot axis parallel to the web 55 and form an angle with the vertical plane. A stop member (not shown) is adapted to prevent the handle arms 56 from turning down to a position where their angle against the vertical is below a certain value, e.g. 30 °. As can be seen from the view taken along line IV-IV in Figure 1, the second arm 56 supports two cams 57, 58, each adapted to act on its own steering cylinder 59, 60, of which only the other 59 is shown in Figure 4.

6520865208

Sovitelma ulokkeen 14 automaattista säätöä varten käy ilmi kuviosta 5, jossa venttiilit 59 ja 60, joihin tuntosangan 55, 56 nokat 57, 58 vaikuttavat, sekä sylinteri 16 männänvarsineen 18 esitetään symbolisesti. Venttiilit 59, 60 ovat niihin liittyvän nokan 57 ja vastaavasti 58 välityksellä liitettävissä viitenumerolla 61 symbolisesti merkittyyn käyttöilmajohtoon. Kun ao. nokka liittää ne paineilmajohtoon 61, ne luovuttavat ohjausilmaa venttiilille 62 tämän muuttamiseksi asennosta, jossa sylinteri 16 ei ole yhteydessä käyttöilmajohdon 61 kanssa, jompaankumpaan kahdesta asennosta, joissa sylinterin 16 plus- tai miinuspuoli venttiilin 62 välityksellä liitetään käyttöilmajohtoon 61. Jos venttiileihin 59, 60 eivät siis vaikuta asianomaiset nokat 57, 58, sylinteriin 16 ei johdeta ilmaa, jolloin siis vaunu 15 ja niin ollen uloke 14 seisovat paikallaan. Jos uloke 14 on liian korkealla pinon 50 suhteen, niin että nokka 57 vaikuttaa venttiiliin 60, venttiili 62 saa signaali-ilmaa venttiilistä 59 ja sitä muutetaan siten, että sylinteri 16 saa käyttöilmaa johdosta 61 miinuspuolelleen, jolloin vaunu 15 lasketaan alas, kunnes nokka 57 ei enää vaikuta venttiiliin 59. Jos uloke 14 on liian korkealla pinon 50 suhteen, niin että nokka 58 vaikuttaa venttiiliin 60, venttiiliä 62 muutetaan siten, että sylinteri 16 saa käyttöilmaa johdosta 61 pluspuolelleen, jolloin vaunua 15 nostetaan, kunnes nokka 58 ei enää vaikuta venttiiliin 60.The arrangement for the automatic adjustment of the projection 14 is shown in Fig. 5, in which the valves 59 and 60, which are acted upon by the cams 57, 58 of the sensor bar 55, 56, and the cylinder 16 with the piston rods 18 are shown symbolically. The valves 59, 60 can be connected to the operating air line, symbolically indicated by reference numeral 61, via an associated cam 57 and 58, respectively. When the cam in question connects them to the compressed air line 61, they supply control air to the valve 62 to change it from a position where the cylinder 16 is not in communication with the supply air line 61 to one of two positions where the plus or minus side of the cylinder 16 is connected to the supply air line 61 via valve 62. 60 are thus not affected by the respective cams 57, 58, no air is introduced into the cylinder 16, so that the carriage 15 and thus the projection 14 stand still. If the protrusion 14 is too high with respect to the stack 50 so that the cam 57 acts on the valve 60, the valve 62 receives signal air from the valve 59 and is modified so that the cylinder 16 receives operating air from the line 61 to the negative side, lowering the carriage 15 until the cam 57 is lowered. no longer affects the valve 59. If the protrusion 14 is too high with respect to the stack 50 so that the cam 58 acts on the valve 60, the valve 62 is changed so that the cylinder 16 receives operating air from the line 61 on its plus side, raising the carriage 15 until the cam 58 no longer affects the valve 60 .

Keksinnön mukaisesti luovutuspaikalle 53 kuljetetut esineet 52 voidaan saattaa putoamaan vapaasti alas vastaanottolaitteeseen. Yleensä esineet halutaan kuitenkin kuljettaa välittömästi vastaan-ottolaitteen luona olevaan paikkaan. Niin on asianlaita myös esitetyssä tapauksessa, jossa esineet 52 sijoitetaan useille kannatus-rakenteeseen 63 kuuluville, vierekkäin sijaitseville vaakasuorille kantovarsille 64, joista vain yksi näkyy kuviossa 1. Kannatusra-kennetta kannattaa vaunu 65, joka sijaitsee vaunun 15 alla ja liikkuu rungon 10 ohjaimissa ulokkeen 14 korkeusasennon rungon suhteen määräämän ylemmän asennon välillä (jota on esitetty ehjin viivoin) pienen välimatkan päässä tartuntalaitteen 23 alapuolella ja kiinteän alemman asennon välillä (jota on esitetty katkoviivoin) välittömästi rullapöydän 54 vieressä. Vaunun 65 kuljetusta varten on sovitettu pneumaattinen painesylinteri 66, joka 6 65208 toimii rungon 10 kiinteän kiinnittimen 67 ja vaunun 65 välillä. Sylinterin 66 männänvarsi 68 kannattaa yläpäässään ketjupyörää 69, jonka ympäri kulkee ketju 70, jonka päät on kohdissa 71 ja 72 kiinnitetty sylinterin 66 vaippaan ja vastaavasti vaunuun 65.According to the invention, the objects 52 transported to the delivery point 53 can be made to fall freely down into the receiving device. In general, however, it is desired to transport the objects immediately to a location near the receiving device. This is also the case where the objects 52 are placed on a plurality of adjacent horizontal support arms 64 included in the support structure 63, only one of which is shown in Figure 1. The support structure is supported by a carriage 65 located below the carriage 15 and moves in the guides of the body 10 between the upper position (shown in solid lines) determined by the height position relative to the body at a small distance below the gripping device 23 and between the fixed lower position (shown in broken lines) immediately adjacent to the roller table 54. A pneumatic pressure cylinder 66 is arranged for transporting the carriage 65, which 6 65208 operates between the fixed fastener 67 of the body 10 and the carriage 65. At its upper end, the piston rod 68 of the cylinder 66 supports a sprocket 69 around which a chain 70 passes, the ends of which are attached at 71 and 72 to the housing of the cylinder 66 and to the carriage 65, respectively.

Sylinteriä 66 ohjataan automaattisesti siten, että se kuljettaa vaunun 65 luovutuspaikkaan 53, heti kun varsien 64 varassa ei lepää esinettä 52, ja katkoviivoilla esitettyyn alempaan asentoon, heti kun tartuntalaite 23 sijoittaa esineen varsien 64 varaan. Sylinterin 66 automaattista ohjausta varten on varsille 64 sovitettu ohjausventtiili 73, johon varsien 64 varassa lepäävä esine 52 on sovitettu vaikuttamaan. Automatiikka käy ilmi kuviosta 5, jossa venttiili 73 ja sylinteri 66 männänvarsineen 67 esitetään symbolisesti. Sylinteriin 66 vaikuttaa normaalisti venttiilin 73 ohjaaman venttiilin 74 välityksellä paineilmajohdosta 61 tuleva paineilma sen pluspuoleen, jolloin vaunu 65 normaalisti asettuu kuviossa 1 esitettyyn yläasentoonsa, jonka määrää ulokkeeseen rajoittuminen. Kun tartuntalaite 23 sijoittaa esineen 52 varsien 64 varaan. Venttiiliin 73 vaikutetaan ja sitä muutetaan, niin että se antaa venttiilin 74 muuttamiseen tarkoitetun ohjausilmasignaa-lin, niin että sylinterin 66 minuspuoli liitetään paineilmajohtoon 61. Tällöin vaunu 65 palaa ala-asentoonsa ja pysyy siinä, kunnes esine 52 on poistettu, jolloin venttiili 73 palaa lähtöasentoonsa, jossa sylinterin 66 pluspuoli kuormitetaan paineella.The cylinder 66 is automatically guided to transport the carriage 65 to the delivery location 53 as soon as the object 52 is not resting on the arms 64, and to the lower position shown in broken lines as soon as the gripping device 23 places the object on the arms 64. For the automatic control of the cylinder 66, a control valve 73 is arranged on the arms 64, which is adapted to be actuated by an object 52 resting on the arms 64. The automation is shown in Fig. 5, in which the valve 73 and the cylinder 66 with the piston rods 67 are shown symbolically. The cylinder 66 is normally acted upon by the valve 74 controlled by the valve 73 from the compressed air line 61 to its positive side, whereby the carriage 65 normally settles in its upper position shown in Fig. 1, which is determined by the restriction on the projection. When the gripping device 23 places the object 52 on the arms 64. Valve 73 is actuated and changed to provide a control air signal to change valve 74 so that the minus side of cylinder 66 is connected to compressed air line 61. Carriage 65 then returns to its down position and remains there until object 52 is removed, with valve 73 returning to its home position. , in which the positive side of the cylinder 66 is loaded with pressure.

Kannatusrakenne 64 kannattaa poikittaista pystylevyä tai sentapaista 75, joka ulottuu ulokkeen 14 poikki. Jos tartuntalait-teen 23 kiinnipitämä esine 52 olisi kääntynyt siten, ettei se ole rullaradan 54 suuntainen, sen suuntaus korjataan siten, että se tartuntalaitteen 23 saapuessa luovutuspaikalle 53 joutuu kosketukseen levyn 75 kanssa ja kääntyy tällöin pystyakselin ympäri, kunnes sen suunta on oikea. Kannatusrakenteessa 64 on edelleen vaikutus-elimet 76, jotka on sovitettu vaikuttamaan alla lähemmin selitettyihin vaunun 24 ohjausventtiileihin 77,78.The support structure 64 supports a transverse vertical plate or the like 75 extending across the protrusion 14. If the object 52 held by the gripping device 23 had turned so as not to be parallel to the roller track 54, its orientation is corrected so that when the gripping device 23 arrives at the delivery point 53 it comes into contact with the plate 75 and then rotates about its vertical axis until its direction. The support structure 64 further has actuating members 76 adapted to act on the control valves 77,78 of the carriage 24 described in more detail below.

Tartuntalaitteen 23 automaattista ohjausta varten on ohjaus-venttiilien 77, 78 lisäksi sovitettu ohjausventtiilit 79, 80, joihin vaikuttavat lukkoelin 44, ohjausventtiilit 81, 82, joihin vaikuttavat varsien 36 vasteet 83, 84, ohjausventtiili 85, johon vaikuttaa luovutuspaikkaa 53 lähinnä sijaitseva pinon 50 ylimmän kerroksen esine 52, sekä ohjausventtiili 86, johon vaikuttaa 65208 esine 52, kun tämä on joutunut tartuntaelimen 49 alle tartuntalait-teen liikkeen vaikutuksesta pinoa 50 kohti ja sen yläpuolella. Automaattinen ohjaus käy selvimmin ilmi kuvion 6 mukaisesta paine-ilmakaaviosta.For the automatic control of the gripping device 23, in addition to the control valves 77, 78, control valves 79, 80 are provided, which are actuated by a locking member 44, control valves 81, 82 affected by arm 36 stops 83, 84, a control valve 85 acting on the upper end of the stack 50 closest to the delivery point 53. a layer object 52, and a control valve 86, which is acted upon by the object 52 when it is brought under the gripping member 49 by the movement of the gripping device towards and above the stack 50. The automatic control is most clearly seen in the compressed air diagram according to Fig. 6.

Kun esine 52 poistetaan vaunusta 65, niin että venttiili 73 vapautuu, sylinteri 66 nostaa vaunun 65 automaattisesti yllä kuvioon 5 viitaten selitetyllä tavalla ylös tartuntalaitetta 23 ja uloketta 14 kohti, jolloin elin 76 (kuv. 1) vaikuttaa vaunun 24 taempaan poikkikappaleeseen 30 kiinnitettyihin venttiileihin 77, 78. Luovutusasennossa 53 sijaitseva tartuntalaite 23 kannattaa tällöin pinosta 50 noudettua esinettä 52, jolloin esine 52, joka on voitu suunnata rullaradan 54 suuntaisesti laitteen 75 avulla, puristuu kiinni tartuntaelimien 44, 49 väliin, minkä lisäksi sylinterit 46 ja 47 on painekuormitettu pluspuolellaan, niin että jalas 33 siihen asennettuine osineen on käännettynä taaksepäin ja ylöspäin kuviossa 3 esitetystä asennosta. Kun venttiiliin 78 vaikutetaan elimen 76 avulla, tämän venttiilin asentoa muutetaan niin, että sylintereistä 40 poistuu ilma. Tällöin jalas 33 viedään alaspäin ja eteenpäin, kunnes varret 64 kannattavat tartuntalaitteen 23 kannattamaa esinettä. Kun venttiiliin 77 vaikutetaan elimen 76 avulla, tämän venttiilin asento muuttuu niin, että se vuorostaan muuttaa venttiiliä 87 niin, että ilma poistuu ensin sylinteristä 48, joka palaa miinusasentoonsa, jolloin tartuntaelimen 49 kosketus esineen 52 yläpintaan lakkaa. Sylinteri 47 palaa sen jälkeen miinusasentoonsa lukkoelimen 44 kääntyessä ylös, niin että esine 52 vapautuu tar-tuntavälineestä 44, 49. Lukkoelimen 44 kääntyessä ylös vaikutetaan venttiiliin 79, joka muuttaa kaskadiventtiiliä 88. Venttiilin 88 muutoksen vaikutuksesta ilma poistuu ohjausilmajohdosta 89, joka on tähän asti varustanut kuviossa 6 esitettyjä komponentteja ohjaus-ilmalla. Tällöin toinen ohjausilmajohto 90 paineistetaan, jolloin moottorin 25 pääventtiiliä 91 muutetaan siten, että moottori 25 käynnistyy kuljettamaan tartuntalaitetta 23 pinoa 50 kohti. Vaunu 65 on tällöin lähtenyt liikkeelle alaspäin sen ansiosta, että sijoitettu esine vaikuttaa venttiiliin 73. Tartuntalaitteen 23 saavuttaessa pinon 50 jalas 33 liukuu etumaisen pääteosansa käyrän muodon vaikutuksesta pinon 50 ylimmän kerroksen lähinnä luovutuspaikkaa 53 sijaitsevan esineen 52 päälle, niin että tartuntalaite 23 65208 hienosäädetään korkeussuunnassa mainitun esineen suhteen. Ilma poistuu moottorista 24 venttiilin 92 ja kuristuselimen 93 kautta, jolla on suhteellisen pieni kuristusvaikutus. Kun venttiili 85 on saavuttanut pinon 50 mainitun esineen, siihen vaikutetaan, niin että se muuttaa venttiiliä 92 siten, että ilma poistuu moottorista 25 toisen kuristuselimen 94 kautta, jolla on voimakas kuristusvaikutus, niin että tartuntalaitteen 23 liike pinon yli hidastuu esimerkiksi n. 60 %:lla. Esine 52 vaikuttaa tällöin venttiiliin 86, jolloin venttiili 86 esittämättä jätetyn johdon ja takaiskuventtiilin 95 välityksellä muuttaa venttiiliä 96 siten, että moottori pysähtyy. Lisäksi venttiili 86 muuttaa venttiiliä 87, jolloin paineilmaa syötetään sylinterin 47 pluspuolelle, niin että tartuntaelin 44 kääntyy sisään esineen 52 alle. Tällöin vaikutetaan venttiiliin 80, jota muutetaan siten, että sylinterin 48 pluspuolta kuormitetaan paineella, jolloin männänvarsi 49 työntyy ulos ja puristaa esineen kiinni tartuntaelimeen 44. Kun sylinterissä 48 on saavutettu ennalta määrätty paine, seurantaventtii-liä 97 muutetaan. Venttiili 97 muuttaa vuorostaan esittämättä jätetyn johdon kautta kaskadiventtiiliä 88, jolloin ilma poistuu ohjausilmajohdosta 90 ja ohjausilmajohto 89 paineistetaan. Tällöin pääventtiiliä 98 muutetaan, niin että sylinterien 40 pluspuolelle syötetään venttiilin 78 kautta paineilmaa, jolloin jalas 33 sekä sen kannattamat osat ja tartuntavälineen 44, 49 kiinnipuristama esine kääntyvät taaksepäin ja ylöspäin. Tällöin vasteet 83,84 vaikuttavat venttiileihin 81 ja 82, jolloin venttiili 82 muuttaa venttiilejä 91 ja 92 ja venttiili 81 muuttaa venttiiliä 96. Tällöin moottori 25 käynnistyy ja kulkee kuristuselimen 93 määräämällä suuremmalla nopeudella luovutuspaikkaa kohti ja sen luo, minkä jälkeen yllä kuvattu työvaihe toistetaan.When the object 52 is removed from the carriage 65 so that the valve 73 is released, the cylinder 66 automatically raises the carriage 65 towards the gripping device 23 and the protrusion 14 as described above with reference to Fig. 5, the member 76 (Fig. 1) acting on the valves 77 attached to the rear cross member 30 of the carriage 24. , 78. The gripping device 23 in the delivery position 53 then supports an object 52 taken from the stack 50, whereby the object 52, which can be oriented parallel to the roller track 54 by means of the device 75, is clamped between the gripping members 44, 49. that the base 33 with its mounted parts is turned backwards and upwards from the position shown in Fig. 3. When the valve 78 is actuated by the member 76, the position of this valve is changed so that air is removed from the cylinders 40. The leg 33 is then moved down and forward until the arms 64 support the object supported by the gripping device 23. When the valve 77 is actuated by the member 76, the position of this valve changes so that it in turn changes the valve 87 so that air first exits the cylinder 48, which returns to its negative position, whereby the gripping member 49 ceases to contact the upper surface of the object 52. The cylinder 47 then returns to its negative position as the locking member 44 pivots up, so that the object 52 is released from the gripping means 44, 49. When the locking member 44 pivots up, a valve 79 is actuated which changes the cascade valve 88. As a result of the valve 88, air exits the control air line 89 components shown in Figure 6 with control air. In this case, the second control air line 90 is pressurized, whereby the main valve 91 of the motor 25 is changed so that the motor 25 starts to transport the gripping device 23 towards the stack 50. The carriage 65 is then moved downwards due to the fact that the placed object acts on the valve 73. When the gripping device 23 reaches the stack 50, the leg 33 slides on with respect to the object. Air exits the motor 24 through the valve 92 and the throttle member 93, which has a relatively small throttling effect. When the valve 85 has reached said object of the stack 50, it is acted upon to change the valve 92 so that air exits the motor 25 through a second throttling member 94 having a strong throttling effect, so that the movement of the gripping device 23 over the stack is slowed down by e.g. with. The object 52 then acts on the valve 86, whereby the valve 86, via a line (not shown) and a non-return valve 95, changes the valve 96 so that the motor stops. In addition, the valve 86 changes the valve 87, whereby compressed air is supplied to the positive side of the cylinder 47, so that the gripping member 44 pivots under the object 52. In this case, the valve 80 is actuated, which is modified so that the positive side of the cylinder 48 is loaded with pressure, whereby the piston rod 49 protrudes and presses the object onto the gripping member 44. When a predetermined pressure is reached in the cylinder 48, the monitoring valve 97 is changed. The valve 97 in turn changes the cascade valve 88 via a line (not shown), whereby air leaves the control air line 90 and the control air line 89 is pressurized. In this case, the main valve 98 is changed so that compressed air is supplied to the positive side of the cylinders 40 through the valve 78, whereby the Jalas 33 and the parts supported by it and the object clamped by the gripping means 44, 49 turn backwards and upwards. The responses 83,84 then affect the valves 81 and 82, with the valve 82 changing the valves 91 and 92 and the valve 81 changing the valve 96. The motor 25 starts and travels at and to a higher speed determined by the throttling member 93, after which the above step is repeated.

Keksintö ei tietysti rajoitu yllä selitettyyn ja piirustuksessa esitettyyn suoritusmuotoon, vaan sitä voidaan muunnella monin tavoin seuraavien patenttivaatimusten puitteissa.The invention is, of course, not limited to the embodiment described above and shown in the drawing, but can be modified in many ways within the scope of the following claims.

Claims

1. Machine for removing one stack (50) in the form of a plurality of spaced apart layers of adjacent longitudinal articles (52), in particular boards, gripping one item at a time and transporting and delivering it at a dispensing site (53), comprising a stand (10) and a gripping device (23) supported therein, which is movable between the dispensing site (53) and a gripping position, wherein a gripping means (44) included in the gripping device (23) , 49) can grasp an article in the stack and then hold it during movement of the gripper to the delivery point, means (16-22,55-60) for adjusting the gripper (23) vertically relative to the top layer of the stack (50), means ( 85,86) for adjusting the gripper (44,49) in a suitable position relative to the object which is liable to be removed, characterized in that the gripper comprises at least a pair of cooperating, for clamping engagement with the lower and upper sides of the object ( 52) which, in turn, can be removed, gripping means (44 resp. 49).

2. Machine according to claim 1, characterized in that the gripping means for engaging the underside of the article (52) is an L-shaped reading means (44) while the gripping means for engaging the upper side of the article is the piston rod (49) of a pressure cylinder (48). ).

Machine according to claim 1 or 2, characterized in that the gripping device (23) comprises means (33,36,37) for fine adjustment in vertical direction of the gripper (44,49) relative to the object (52) to be removed.

Machine according to claim 3, characterized in that the fine-tuning means comprises one, with its upwardly bent end facing the stack (50), with (33), which carries the gripper (44, 49) and is connected to the carriage (23) of the gripping device (23). ) by means of two parallel, pivotally attached arms (36,37).

5. Machine according to claim 2, characterized in that the L-shaped reading means (44) can be displaced between a supporting position (52) supporting position, where the L-leg's abutment abuts on the underside of the object (52), and a the releasing position of the article (52) where the L is pivoted in the direction away from the stack (50).