FI63733B

FI63733B - MASKIN FOER AVLAEGSNANDE AV ETT LOCK FRAON ETT KAERL

Info

Publication number: FI63733B
Application number: FI763474A
Authority: FI
Inventors: James Frederick Herbert
Original assignee: Metal Closures Ltd
Priority date: 1975-12-05
Filing date: 1976-12-02
Publication date: 1983-04-29
Also published as: FR2333749B1; IE43995B1; ZA767175B; BR7608141A; DE2653903A1; DE7637329U1; DK147017B; FR2333749A1; PT65927B; JPS5270683A; DE2653903C3; DD127480A5; DK147017C; CH599041A5; FI763474A; FI63733C; BE849001A; AU503349B2; AR211150A1; DE2653903B2

Description

GSSr^l M ««KUULUTUSJULKAieU ,χηχ v «ffgflA 1 J v ; UTLÄGGNINGSSKRI FT 00/00 C (45) Patent:! ;;,y cr nc 1 ' y 13 03 1933 (51) Kv.lk?/lnt.CI.3 B 67 B 7/18 SUOMI—FINLAND (21) ρ·*·ηηικ»^.τΗ»-ρ«·η«η**»»ΐη, i63hjh . - (22) HakmnltpUvt—AmMmlngtdae 02.12.76 ' " (23) AlkupUvt—GHtlghaodag 02.12.76 (41) Tulkit Julkiseksi — Blhrlt offmtMg 06. 06.77GSSr ^ l M «« ANNOUNCEMENT, Uηχ v «ffgflA 1 J v; UTLÄGGNINGSSKRI FT 00/00 C (45) Patent :! ;;, y cr nc 1 'y 13 03 1933 (51) Kv.lk?/lnt.CI.3 B 67 B 7/18 SUOMI — FINLAND (21) ρ · * · ηηικ »^. τΗ» -ρ « · Η «η **» »ΐη, i63hjh. - (22) HakmnltpUvt — AmMmlngtdae 02.12.76 '"(23) AlkupUvt — GHtlghaodag 02.12.76 (41) Interpreters for Public Use - Blhrlt offmtMg 06. 06.77

PatafiCki- Ja rakiftarihallitu· .... „ , , . ,. „ - . . _ . . _ , (44) Nlhtlvlkslpsoen Ja kuuLjulkaisun pvm. —PatafiCki- And Rakiftarihalditu · .... „,,. ,. „-. . _. . _, (44) Date of publication and date of issue. -

Patani och ragiitarttyralMfl AnsMian utlagd odi utUkrlftM publlcarad 29.. Θ3 (32)(33)(31) Pyydetty etuoikeus—Begird prioritet 05.12. 75Patani och ragiitarttyralMfl AnsMian utlagd odi utUkrlftM publlcarad 29 .. Θ3 (32) (33) (31) Pyydetty etuoikeus — Begird priority 05.12. 75

Englanti-England(GB) 50085/75 (71) Metal Closures Limited, Bromford Lane, West Bromwich, West Midlands B70 7HY, Englanti-England(GB) (72) James Frederick Herbert, Walsall, Staffordshire, Englanti-England(GB) (7*0 Oy Kolster Ab (5*0 Kone kannen poistamiseksi säiliöstä - Maskin för avlägsnande av ett lock frän ett kari Tämän keksinnön kohteena on kone kannen poistamiseksi kier-rekansilla varustetuista säiliöistä, jotka täytetään uudelleen tai muulla tavoin käytetään uudelleen. Koneeseen kuuluu rengasmainen pyörivä runko, joka on sovitettu pyörimään oman akselinsa ympäri ja liikkumaan aksiaalisesti säiliön yläosaa kohti ja siitä poispäin, leuat, jotka on sovitettu runkoon tarttumaan säiliöstä poistettavan kannen vastakkaisiin sivuihin, nestepainetoiminen laite leukojen tarttumisen kanteen ja sen irroittamisen aikaansaamiseksi, ja rungon kannattama koetin, joka liikkuu rungon suhteen ja on sovitettu siirtymään säiliön yläosaa kohti koskettaakseen poistettavaa kantta ja avaamaan venttiilin painenesteen syöttölaitteessa leukoja käyttävää laitetta varten vain, jos koetin havaitsee säiliön kannen läsnäolon. Jotkut koneen läpi kulkevat säiliöt voivat jo olla kannettomia, ja tällaisten säiliöiden ja/tai koneen vahingoittumisen estämiseksi on toivottavaa, ettei kannenpoistomekanismi liiku tarttuakseen kanteen, kun sellaista ei ole olemassa.England-England (GB) 50085/75 (71) Metal Closures Limited, Bromford Lane, West Bromwich, West Midlands B70 7HY, England-England (GB) (72) James Frederick Herbert, Walsall, Staffordshire, England-England (GB) The present invention relates to a machine for removing a lid from a tank with a screw cap which is refilled or otherwise reused. The machine comprises an annular a rotating body adapted to rotate about its own axis and move axially toward and away from the top of the container; with respect to the body and is adapted to move towards the top of the container to contact the removable lid and to open the valve in the pressure fluid supply device for the jaw device only if the probe detects the presence of the tank lid. Some containers passing through the machine may already be uncovered, and to prevent damage to such containers and / or the machine, it is desirable that the lid removal mechanism not move to grip the lid when one does not exist.

Ennestään on tunnettu DE-patenttijulkaisusta 2,146,533 kannen tai sulkimen poistojärjestelmä, jossa sulkimen yläpintaan tart- 63733 tuva kytkinelin aktivoi paineilmakuormitteisen männän, joka liikuttaa aksiaalisuunnassa kartioelintä. Kartioelimen liikkeen vaikutuksesta leuat tarttuvat kiinni sulkimen sivuihin. Laitteessa leuat siirtyvät samanaikaisesti ja yhtä suuren matkan, mistä on seurauksena ettei järjestelmällä voida käsitellä esim. pulloja, joiden kaula ei sijaitse keskeisesti tai joiden suljin on soikea tai se on lyöty suoraan pullon päälle.A patent or closure removal system is previously known from DE 2,146,533, in which a coupling member gripping the upper surface of the closure activates a compressed air-loaded piston which moves the conical member in the axial direction. Due to the movement of the conical member, the jaws adhere to the sides of the closure. In the device, the jaws move simultaneously and by the same distance, as a result of which the system cannot handle, for example, bottles whose neck is not centrally located or whose closure is oval or has been struck directly on top of the bottle.

Keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä mainitut haitat ja sille on erityisesti tunnusomaista, että kutakin leukaa käyttää erillinen mäntä- ja sylinterimoottori, joka on sovitettu runkoon, jolloin kaikkien moottorien painenesteen syöttöä säätää mainittu venttiili.The object of the invention is to eliminate the above-mentioned disadvantages and is characterized in particular by the fact that each jaw is driven by a separate piston and cylinder motor arranged in the body, the supply of pressure fluid to all motors being controlled by said valve.

Keksinnön erään toisen edullisen suoritusmuodon mukaan kuhunkin varteen on liitetty erillinen säädettävä vaste, joka rajoittaa tämän varren kannattaman työkalun sisäänpäin kantta kohti tapahtuvaa säteittäistä liikettä.According to another preferred embodiment of the invention, a separate adjustable stop is connected to each arm, which limits the inward radial movement of the tool supported by this arm towards the cover.

Keksinnön erästä suoritusmuotoa selitetään seuraavassa esimerkin avulla viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa kuviot 1A ja 1B yhdessä esittävät aksiaalisena leikkauksena keksinnön mukaisen kannenpoistokoneen osaa, kuviot 2 ja 3 esittävät leikkauksia kuvion 1B viivoja 2-2 ja 3-3 pitkin, ja kuviot 4 ja 5 esittävät osittaisia leikkauksia kuvion 1B viivoja 4-4 ja 5-5 pitkin.An embodiment of the invention will now be described, by way of example, with reference to the accompanying drawings, in which Figures 1A and 1B together show an axial section of a part of a lid removal machine according to the invention, Figures 2 and 3 show sections along lines 2-2 and 3-3 of Figure 1B, and Figures 4 and 5 show partial sections. sections along lines 4-4 and 5-5 of Figure 1B.

Piirustuksissa viitenumero 3 merkitsee yhtä lukuisista pään kannattamista, jotka on sovitettu kehämäisestä välimatkan päähän toisistaan vastaaviin pystysuoriin luisteihin 3a revolveripäässä, joka pyörii pystysuoran keskiakselin ympäri. Kukin pään kannatin 3 on ripustettu nokkanostimesta 4, joka tarttuu kiinteään nokkauraan, jota ei ole esitetty ja joka ulottuu revolveripään akselin ympäri, ja joka liikkuu ylös ja alas tarttuessaan nokkauraan pään kannattimen liikkuessa revolveripään akselin ympäri pyörivällä rungolla, mikä saa aikaan sen, että pään kannatin liikkuu vastaavasti revolveripäässä olevassa luistissaan. Kukin kannatin 3 kannattaa laakereissa 5 pystysuoraa pyörivää karaa 10, johon on kiinnitetty pitkänomainen hammasratas 6, joka hammastuu kiinteään, keskipyörintäakse-liin keskiöityyn hammaspyörään 7, niin että revolveripää ja pääkanna-tin kuljettavat karaa keskiakselin ympäri. Karassa on keskikanava 11, il 63733 ja karan yläpää on sijoitettu pääkannattimen istukkaan 8. Istukka ja niin ollen karan 10 keskikanava 11 on yhdistetty joustavalla putkella 9 vuorotellen paineenalaisen ilman lähteeseen ja tyhjennettäväksi venttiilin avulla ohjatusti karan asentoon nähden sen liikkuessa revolveripään akselin ympäri.In the drawings, reference numeral 3 denotes one of a plurality of head supports arranged circumferentially spaced apart on corresponding vertical slides 3a in a turret which rotates about a vertical central axis. Each head bracket 3 is suspended from a cam lifter 4 which engages a fixed cam groove, not shown and extending about the turret head axis, which moves up and down as it engages the cam groove as the head bracket moves about the turret head axis on a rotating body, causing the head bracket to moves correspondingly in its slider at the turret. Each bracket 3 supports in bearings 5 a vertical rotating spindle 10 to which is attached an elongate gear 6 which racks on a fixed gear 7 centered on the central axis of rotation, so that the turret and the main support carry the spindle about the central axis. The spindle has a central channel 11, 63733 and the upper end of the spindle is located in the main support seat 8. The seat and thus the central channel 11 of the spindle 10 are connected by a flexible pipe 9 alternately to a source of pressurized air and vented by a valve in relation to the spindle position.

Karan 10 alapäässä olevaan laippaan 12 on tarttunut mutteri 13, joka on kierretty kaksiosaisen rungon toiseen osaan 14. Runko-osa 14 on rengasmainen muodostaakseen jatkeen karan 10 keski-ilma-kanavalle 11, jolloin ilman vuotaminen on estetty laipan 12 ja runko-osan 14 yläpään väliin kiristetyn 0-renkaan avulla. Käyttöta-pin 17 tehtävänä on siirtää pyörivä käyttövoima karasta 10 runkoon .The flange 12 at the lower end of the spindle 10 is gripped by a nut 13 which is threaded into the second part 14 of the two-part body 14. The body part 14 is annular to form an extension to the central air duct 11 of the spindle 10, preventing air leakage from the upper end of the flange 12 and body part 14. with a 0-ring tightened in between. The function of the drive pin 17 is to transfer the rotating driving force from the spindle 10 to the body.

Toinen runko-osa 18 on sovitettu akselin suunnassa liukuvasti runko-osan 14 halkaisijaltaan pienennettyyn osaan 19 ja sitä pakottaa alaspäin runko-osaan 14 nähden kolme jousta 20, jotka on sijoitettu vastaavien käyttöpulttien 21 ympärille, jotka ulottuvat liukuvasti ylöspäin runko-osassa 18 olevien reikien kautta ja jotka on kiinnitetty runko-osan 14 kierteitettyihin muhveihin. Pulttien 21 kannat ja runko-osan 14 alapäässä olevaan uraan sovitettu lukkoren-gas 18a rajoittavat osan 18 alaspäin osan 14 suhteen tapahtuvaa liikettä.The second body portion 18 is axially slidably fitted to the reduced diameter portion 19 of the body portion 14 and is forced downwardly relative to the body portion 14 by three springs 20 positioned around respective drive bolts 21 slidably upwardly through holes in the body portion 18. and attached to the threaded sleeves of the body portion 14. The bases of the bolts 21 and the locking ring 18a fitted in the groove at the lower end of the body part 14 restrict the downward movement of the part 18 with respect to the part 14.

Runko-osassa 18 on kolme säteittäisesti ulospäin olevaa sylinteriä 22, jotka on sovitettu tasakulmaisin välein sen keski-akselin ympärille. Kuhunkin sylinteriin kytkeytyneen männän 23 vaipassa on aksiaaliset urat, joihin on sovitettu osa vipuvartta 24, joka on sovitettu runko-osan 18 ulkopinnassa olevaan aksiaaliseen uraan 25. Kukin varsi on kiinnitetty kääntötappiin 26, jota runko-osa 18 kannattaa ja joka ulottuu uran 25 yli.The body portion 18 has three radially outwardly directed cylinders 22 arranged at right angles around its central axis. The housing of the piston 23 connected to each cylinder has axial grooves into which a part of a lever arm 24 is fitted, which is fitted in an axial groove 25 in the outer surface of the body part 18. Each arm is attached to a pivot pin 26 supported by the body part 18 and extending over the groove 25.

Varren osaksi sylinterimäinen uloke 27 muodostaa kosketuspinnan mäntään tarttumista varten. Kosketuspintoja pitävät mäntiä vasten jouset 28 (kuviot IB ja 2), jotka ulottuvat viereisissä var sissa 24 olevien tukien 29 väliin. Säteittäisten liikkeidensä sisä-pääteasennoissa männät rajoittuvat sylinterin sisäpäihin.The partially cylindrical projection 27 of the shaft forms a contact surface for gripping the piston. The contact surfaces are held against the pistons by springs 28 (Figures 1B and 2) extending between the supports 29 on adjacent arms 24. In the inner end positions of their radial movements, the pistons are limited to the inner ends of the cylinder.

Kunkin varren 24 alapää ulottuu runko-osan 18 alapääteosan alapuolelle ja kannattaa työkalua 30. Kolme työkalua on sovitettu yhdessä tarttumaan pullosta tai muusta säiliöstä irrotettavaan kanteen 31. Työkalu käsittää U-muotoisen kannattimen 32, joka on 63733 kiinnitetty varren 24 alapäähän ruuveilla 33 ja jossa on urat, jotka ottavat vastaan kengän 34 takapinnalla olevan pyrstötapin. Kengän etupinnalla on osaksi sylinterimäinen ura kitkatartuntaa varten kannen kehän kanssa. Kengän etupinta on kalteva pystytasoon nähden, kuten kuviosta näkyy.The lower end of each arm 24 extends below the lower end portion of the body portion 18 and supports a tool 30. The three tools are adapted together to engage a lid 31 detachable from a bottle or other container. The tool comprises a U-shaped bracket 32 fixed to the lower end of the arm 24 by screws 33 and having grooves that receive the tail pin on the rear surface of the shoe 34. The front surface of the shoe has a partially cylindrical groove for frictional engagement with the circumference of the cover. The front surface of the shoe is inclined with respect to the vertical plane, as shown in the figure.

Eräässä edullisessa suoritusmuodossa kukin kenkä on suoraan asennettu varren alapäähän vaakasuoralla pultilla ja voi kääntyä jonkin verran pultin ympäri voidakseen mukautua kansiin, jotka on sijoitettu virheellisesti säiliöihin. Kengän osaksi lieriömäinen etupinta on uurrettu kanteen tapahtuvan kitkatartunnan parantamiseksi.In a preferred embodiment, each shoe is mounted directly to the lower end of the shaft with a horizontal bolt and may pivot somewhat around the bolt to accommodate lids incorrectly placed in the containers. The partially cylindrical front surface of the shoe is grooved to improve frictional adhesion to the cover.

Kunkin työkalun 30 säteittäinen sisäänpäin tapahtuva liike on säädettävissä vasteruuvilla 36, joka on kierretty varteen. Ruuvin sisäpää joutuu kosketukseen uran 25 säteittäisen seinän kanssa, ja ruuvi voidaan kiinnittää mihin tahansa asentoon lukkomutterilla 37.The radial inward movement of each tool 30 is adjustable by a stop screw 36 threaded into the arm. The inner end of the screw comes into contact with the radial wall of the groove 25, and the screw can be fastened in any position with a lock nut 37.

Koetin 38, jonka alapää ulottuu runko-osan 18 alapuolelle, on liukuvasti sovitettu osan 18 keskiporaukseen ja se on tiivistetty poraukseen nähden 0-renkaalla 39. Koettimessa on varsi 40, jonka halkaisija on pienennetty ja joka muodostaa porauksen seinän kanssa keski-ilmakanavan 11 rengasmaisen jatkeen 11a, joka on yhdistetty kolmeen sylinteriporaukseen 22 varren 19 vastaavien säteittäisten kanavien 41 ja aksiaalisten urien 41a välityksellä ja runko-osan 18 säteittäisten kanavien 42 välityksellä. Kanava 42 avautuu sylinteriin männän 23 päässä olevaa syvennystä vastapäätä. Koettimen varren yläpäässä on laippa 44a, johon on kiinnitetty tiivistysren-gas 44. Rengas muodostaa tiivisteen runko-osan 18 porauksessa olevan rengasmaisen olakkeen 18b kanssa ilmakanavan 11 ja sen jatkeen 11a välisen yhteyden sulkemista varten. Käyttökaran 10 olaketta vasten sijoitettu jousi 38a vaikuttaa laippaa 44a vastaan tiivistysren-kaan 44 pitämiseksi normaalisti paikoillaan.The probe 38, the lower end of which extends below the body portion 18, is slidably fitted to the central bore of the portion 18 and is sealed relative to the bore by a 0-ring 39. The probe has a shank 40 of reduced diameter which forms an annular extension of the central air duct 11 with the bore wall. 11a, which is connected to the three cylinder bores 22 by means of respective radial channels 41 and axial grooves 41a of the arm 19 and by means of radial channels 42 of the body part 18. The channel 42 opens into the cylinder opposite the recess at the end of the piston 23. The upper end of the probe arm has a flange 44a to which a sealing ring 44 is attached. The ring forms a seal with the annular shoulder 18b in the bore of the body 18 to close the connection between the air duct 11 and its extension 11a. A spring 38a positioned against the shoulder of the drive spindle 10 acts against the flange 44a to hold the sealing ring 44 normally in place.

Konetta käytettäessä poistettavilla kierrekansilla varustettuja säiliöitä syötetään peräkkäisten kannenpoistoyksiköiden alapuolelta, kun yksiköt liikkuessaan revolveripään akselin ympäri kulkevat lastausaseman ohi. Yksikön liikkuessa edelleen revolveripään akselin ympäri, kanava 11 yhdistetään paineenalaisen ilman lähteeseen ja pyörivä käyttökara lasketaan kokonaan alas säiliötä kohti kiinteän nokkauran ja pään kannattimen nokkanostimen toiminnan avulla. Käyttökaran alaspäin tapahtuvan liikkeen ensimmäisen osan aikana koetin joutuu kosketukseen poistettavan kannen kanssa, mikä 5 63733 siten estää koetintä liikkumasta edelleen alaspäin. Kun käyttökaran alaspäin tapahtuva liike jatkuu, tiivistysolake 18a liikkuu alaspäin pois tiivistysrenkaasta 44, puristaa jousta 38a ja antaa pai-neenalaisen ilman virrata kanavasta 11 jatketta 11a pitkin ja säteittäisten kanavien 41, aksiaalisten urien 41a sekä säteittäis-ten kanavien 42 kautta sylintereihin 22 mäntien liikuttamiseksi säteittäisesti ulospäin, niin että kenkä joutuu kiristysotteeseen kierrekannen vaipan kanssa. Käyttökaran pyöriminen kiertää kannen auki, ja tästä johtuva työkaluihin ja varsiin kohdistunut ylöspäin suuntautuva voima saa runko-osan 18 liikkumaan ylöspäin runko-osan 14 suhteen ja puristaa jousia. Työkalujen yhä kiinnipitämän kannen ylöspäin tapahtuva liike työntää myös koetintä ylöspäin, ja liike jatkuu, kunnes kansi on kokonaan kierretty auki ja lepää säiliön päällä. Revolveripään pyörimisen jatkuessa kiinteä nokkaura ja nokkanostin 4 nostavat pään kannatinta, niin että runko-osa 14 nousee ensimmäiseksi ja jouset 21 palauttavat runko-osan 18 sen alkuasentoon runko-osan 14 suhteen. Sen jälkeen kansi nostetaan irti säiliöstä pään kannattimen liikkuessa jatkuvasti ylöspäin.When the machine is in use, the containers with removable screw caps are fed from below the successive lid removal units as the units pass the loading station as they move around the axis of the turret. As the unit continues to move about the revolver head axis, the passage 11 is connected to a source of pressurized air and the rotating drive spindle is lowered completely toward the tank by the action of a fixed cam groove and a head support cam lifter. During the first part of the downward movement of the drive spindle, the probe comes into contact with the removable cover, thus preventing the probe from moving further downwards. As the downward movement of the drive spindle continues, the sealing shoulder 18a moves downwardly away from the sealing ring 44, compresses the spring 38a and allows pressurized air to flow from the channel 11 along the extension 11a and through the radial channels 41, axial grooves 41a and radial channels 42 to move the pistons 22 radially. outwards so that the shoe is gripped with the threaded cover jacket. Rotation of the drive spindle rotates the cover open, and the resulting upward force on the tools and arms causes the body portion 18 to move upward relative to the body portion 14 and compress the springs. The upward movement of the lid still held by the tools also pushes the probe upwards, and the movement continues until the lid is completely unscrewed and rests on top of the container. As the turret continues to rotate, the fixed cam groove and cam lifter 4 raise the head bracket so that the body portion 14 rises first and the springs 21 return the body portion 18 to its initial position relative to the body portion 14. The lid is then lifted off the container with the head bracket moving continuously upwards.

Pään kannattimen pyöriessä revolveripään akselin ympäri säiliö poistetaan irrotusasemalla pään kannattimen alapuolelta esim. tähti-pyörää käyttämällä, ja lastausasemalla toinen pullo, josta kansi on poistettava, asetetaan paikoilleen pään kannattimen alapuolelle. Lastaus- ja irrotusasemien välisellä valitulla asemalla avataan käyttökaran keski-ilmakanava 11 sen tyhjentämiseksi putken 9 kautta, niin että jouset 28 palauttavat varret 24 niiden lähtöasentoihin. Tällöin kansi irtoaa kenkien otteesta, jolloin jousi 38a voi palauttaa koettimen sen alimpaan asentoon tiivistysrenkaan 44 palauttamiseksi paikoilleen.As the head bracket rotates about the axis of the turret, the container is removed at the detachment station below the head bracket, e.g., using a star wheel, and at the loading station, the second bottle from which the lid is to be removed is placed below the head bracket. At the selected station between the loading and unloading stations, the central air duct 11 of the drive spindle is opened to empty it through the pipe 9, so that the springs 28 return the arms 24 to their initial positions. The cover then disengages from the grip of the shoes, allowing the spring 38a to return the probe to its lowest position to return the sealing ring 44 in place.

Jos säiliössä ei ole kantta, koetin ei kohtaa vastusta liikkuessaan alaspäin eikä niin ollen nosta tiivistysrengasta 44 ilman päästämiseksi moottorin sylintereihin. Varret 24 eivät sen tähden siirrä työkaluja 30 sisäänpäin, jolloin vältytään vahingoittamasta säiliötä ja konetta.If the tank does not have a lid, the probe will not encounter resistance as it moves downward and thus will not lift the sealing ring 44 to allow air to enter the engine cylinders. The arms 24 therefore do not move the tools 30 inwards, thus avoiding damage to the hopper and the machine.

Claims

A machine for removing a screw cap on a vessel, comprising an annular housing (14, 18) mounted for rotation about its axis and axially for axial movement from the top of the vessel, mounted on the housing (14, 18) for gripping jaws (30). for abutment of the sides of the lid (31) to be removed from the vessel, pressure medium-actuated means for operating the gripping jaws (30) for gripping and removing the lid (31), and one in the housing (14, 18) relative thereto. a movable stored probe (38) projecting toward the top of a vessel for abutment of the lid (31) and arranged to open a valve (44) for supplying pressure medium to actuators for the gripping jaws, these actuators being actuated only if the probe (38) ) senses the presence of a lid (31) on the vessel, characterized in that each gripping jaw (30) is actuated by an individual piston and cylinder motor (22, 23) on the housing (14, 181), the supply of pressure medium. for operation of all these motors is controlled by said valve (44).

2. Machine according to claim 1, characterized in that the housing (14, 18) supporting the piston and cylinder motors (22, 23), the gripper jaws (30) and the valve (44) is removable from the machine as an assembly.

Machine according to claim 1 or 2, wherein the gripping jaws (30) are supported by respective arms (24) pivotally mounted on the housing (14, 18) for pivotal movement about respective axes extending tangentially with respect to the rotational axis of the housing. , characterized in that the arms (24) are respectively connected to the motors (22, 23) to effect the gripping movement of the gripping jaws (30).

Machine according to claim 3, characterized in that each of the arms (24) works together with