FI128132B - Gripping claw, portal robot and methods for loading fiber web rolls into a cargo space and unloading them from the cargo space - Google Patents

Gripping claw, portal robot and methods for loading fiber web rolls into a cargo space and unloading them from the cargo space Download PDF

Info

Publication number
FI128132B
FI128132B FI20187068A FI20187068A FI128132B FI 128132 B FI128132 B FI 128132B FI 20187068 A FI20187068 A FI 20187068A FI 20187068 A FI20187068 A FI 20187068A FI 128132 B FI128132 B FI 128132B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
jaw
support arm
gripper
portal robot
gripping
Prior art date
Application number
FI20187068A
Other languages
Finnish (fi)
Swedish (sv)
Other versions
FI20187068A1 (en
Inventor
Antti Lammi
Original Assignee
Paprotec Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Paprotec Oy filed Critical Paprotec Oy
Priority to FI20187068A priority Critical patent/FI128132B/en
Application granted granted Critical
Publication of FI20187068A1 publication Critical patent/FI20187068A1/en
Publication of FI128132B publication Critical patent/FI128132B/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/18—Load gripping or retaining means
    • B66F9/184—Roll clamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
    • B66C1/625—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled for gripping drums or barrels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)

Abstract

Keksintö käsittää tartuntakouran (2) ja portaalirobotin (27) sekä menetelmät kuiturainarullien rulla-asetelmien (1) lastaamiseen kuormatilaan (29) sekä purkamiseen kuormatilasta. Keksinnön tarkoituksena on saada aikaan ratkaisu rulla—asetelmien lastaukseen standardirakenteisen ajoneuvon kuormatilaan sekä purkuun kuormatilasta. Keksinnön avulla voidaan käsitellä nipussa olevia rullia, jotka voivat myös olla käärittyjä. Tartuntakourassa on ainakin yksi tarttuja (3), joka käsittää rungon (4), ensimmäisen leuan (5) ja toisen leuan (6) sekä ainakin yhden siirtomekanismin (7) mainittujen leukojen liikuttamiseksi toistensa suhteen. Tarttuja käsittää lisäksi ainakin yhden pitkänomaisen ja muodoltaan kaarevan tukivarren, jonka uloimman pään osuus on varustettu leualla. Mainittu tukivarsi on sovitettu liikkumaan rungossa olevan ainakin yhden ohjauslaakeroinnin tukemana kaarevaa liikerataa pitkin, ja tarttuja käsittää toimilaitteen mainitun tukivarren liikuttamiseksi pituussuuntaisesti rungon (4) suhteen.The invention comprises a grapple grab (2) and a portal robot (27) as well as methods for loading and unloading roller assemblies (1) of fiber web reels (1). The object of the invention is to provide a solution for loading and unloading roller assemblies into the load compartment of a standard vehicle. The invention makes it possible to handle rolls in a bundle, which can also be wrapped. The gripping grapple has at least one gripper (3) comprising a body (4), a first jaw (5) and a second jaw (6), and at least one transfer mechanism (7) for moving said jaws relative to one another. The gripper further comprises at least one elongated and curved support arm having a portion of its outer end provided with a jaw. Said support arm is adapted to move along a curved path of motion supported by at least one of the steering bearings in the body, and the gripper comprises an actuator for moving said support arm longitudinally with respect to the body (4).

Description

TARTUNTAKOURA, PORTAALIROBOTTI JA MENETELMÄT KUITURAINARULLIEN LASTAUKSEEN KUORMATILAAN SEKÄ PURKAMISEEN KUORMATILASTAADHESIVE DOG, PORTAL IRBOT, AND METHODS FOR LOADING AND UNLOADING FIBER ROLLERS IN LOAD ROOM

Keksintö käsittää tartuntakouran ja portaalirobotin sekä menetelmät kuiturainarullien, kuten paperi- ja kartonkirullien / rullanippujen, myöhemmässä rulla-asetelmien, lastaamiseen kuormatilaan sekä purkamiseen kuormatilasta. Sekä lastaus että purku tehdään automaattisesti, oleellisesti miehittämättömänä. Kuormatila, johon keksintöä sovelletaan, on junan standardi tavaravaunu tai kuorma-auton perävaunu. Automaattisesti oleellisesti miehittämättömänä tarkoittaa sitä, että portaalirobotti oheislaitteineen toimii ohjausjärjestelmään ohjelmoitujen käskyjen mukaan ilman, että operaattorin tarvitsee puuttua toimintaan normaalin lastaus - tai purkusekvenssin aikana.The invention encompasses a grapple and a portal robot and methods for loading and unloading fiber web reels, such as paper and board reels / rolls, later roller assemblies. Both loading and unloading are done automatically, essentially unmanned. The cargo area to which the invention is applied is a standard train wagon or truck trailer. Automatically substantially unmanned means that the portal robot and its peripherals operate according to instructions programmed in the control system without the operator having to intervene during the normal loading or unloading sequence.

Kuorma-auton perävaunut sekä junien standardirakenteiset tavaravaunut lastataan ja puretaan yleensä trukeilla. Tämä sitoo työvoimaa, ja syntyy kalliita tuotevaurioita. Lastausalueet ovat usein ahtaita ja hitaasta trukkikäsittelystä johtuen muodostavat tuotannon pullonkaulan.Truck trailers and standard train wagons are usually loaded and unloaded by forklifts. This binds the workforce and causes costly product damage. Loading areas are often narrow and, due to slow forklift handling, constitute a bottleneck in production.

Askelpalkkeihin perustuvia ratkaisuja on tunnettu julkaisuista EP0629170 ja Fill 1154. Tällöin tarvitaan malliset erikoisvaunut, joista aiheutuu suuria investointikustannuksia.Solutions based on step beams are known from EP0629170 and Fill 1154. In this case, special trolleys with a high investment cost are required.

Kuljetusalustojen käyttö on tunnettu mm FI113256 julkaisusta. Idea on muodostaa kuorma paikassa, jossa ei ole tilanahtautta. Kuorman muodostuksen jälkeen kuljetusalusta kuormineen siirretään junaan tai perävaunuun. Lastaus ja purku ovat nopea toimenpide, mutta kuljetusalustojen kierrätys aiheuttaa logistisia ongelmia. Kyseisessä julkaisussa kuvattu sovitelma olisi sovellettavissa myös suoraan junavaunun ja perävaunun lastaukseen, mikäli nämä olisivat kattamattomia. Kuitenkin sivuseinät ja katto muodostavat esteitä, jotka johtaisivat kuormathan vajaaseen täyttöön.The use of transport platforms is known, for example, from FI113256. The idea is to build a load in a place where there is no overcrowding. After the load has been formed, the carrier with its load is moved to the train or trailer. Loading and unloading is a quick operation, but recycling of pallets causes logistical problems. The arrangement described in that publication would also be applicable to the direct loading of a wagon and a trailer if these were not covered. However, sidewalls and ceilings create obstacles that would lead to underfilling of the load.

Edellistäkin enemmän tilaa vaatii julkaisussa Fill 1157 kuvattu ratkaisu, jonka mukaisesti rullat myös järjestetään tehtaalla suuryksiköksi sopivalle alustalle ja kuljetuksen aikana käsitellään ainoastaan näitä suuryksiköltä.Even more space is required for the solution described in Fill 1157, according to which the rollers are also arranged on the factory in a large unit on a suitable substrate and only transported from the large unit during transport.

Tunnettua on myös muodostaa levymäisen lastauselimen päälle kuorma, siirtää levy kuormineen kuormallaan ja sen jälkeen vetää lastauselin välistä pois estäen samalla kuorman takaisin tulo. Näitä on kuvattu julkaisuissa FI109787, US5054987, US3952887 ja US5186596. Paperirullille kyseiset ratkaisut on mielletty liian kovakouraisiksi,It is also known to form a load on a plate-like loading member, move the plate with its load under load, and then pull it out between the loading member while preventing the load from returning. These are described in FI109787, US5054987, US3952887 and US5186596. For paper rolls, these solutions are thought to be too harsh,

On myös tunnettua rakentaa 2 - 4:stä rinnakkaisesta lamellikuljettimesta tai yhdestä leveästä hihnakuljettimesta koostuva laitteisto trailerin lattian tai tukirungon päälle. Jälkimmäinen on kuvattu julkaisussa EP 1759952. Kuljettimen korkeus, noin 300 mm, on pois kuormathan hyötykorkeudesta, ja kuljetinlaitteiston paino pienentää hyötykuormaa. Kaikki edellä mainitut tunnetut ratkaisut ovat tosin nopeita mutta edellyttävät erikoisrakenteisia kulj etusvälineitä.It is also known to construct equipment consisting of 2 to 4 parallel lamella conveyors or one wide belt conveyor on the floor or support frame of the trailer. The latter is described in EP 1759952. The height of the conveyor, about 300 mm, is out of the payload height, and the weight of the conveyor device reduces the payload. All the above-mentioned known solutions are admittedly fast, but require specialized means of transport.

Pihtitartuntaan liittyy ongelma, mikä korostuu kaksileukaisessa tartunnassa. Mikäli tartunta tehdään kahdella noin 180 asteen jaolla olevalla kosketuselimehä, on painovoimaa vastaanottamassa vain kaksi kitkapintaa. Tällöin joudutaan käyttämään suurta tartuntavoimaa. Voimien suunnasta ja suuruudesta on seurauksena vaara rullan ja hylsyn muovaantumisesta. Mikäli näin tapahtuu, joudutaan jälkikäsittelyn seuraavassa vaiheessa, aukirullauksessa käyttämään alennettua nopeutta, mistä seuraa tuotantotappiota.There is a problem with clamp infection, which is exacerbated by double-jaw infection. If the contact is made with two contact members spaced about 180 degrees, only two friction surfaces will receive gravity. In this case, a great gripping force must be used. Due to the direction and magnitude of the forces, there is a danger of the roller and the core being deformed. If this happens, the next step of post-treatment, the unwinding, will have to use a reduced speed resulting in a production loss.

Julkaisusta FI112930 on tunnettu ratkaisu, jossa imukuppitarttujalla varustettu portaalirobotti siirtää pyöreät tavarayksiköt kuljetuslaitteistoon. Imutartunnasta seuraa useita rajoituksia. Mikäli tavarayksiköt ts kuiturainarullat ovat käärittyjä, pitää kääre puhkaista, mikä vaatii oman laitteistonsa ja operointiaikansa - myös paikkaukseen. Pinoja ei voida käsitellä, mikä hidastaa toimintaa ja vaatii päällekkäisten rullien hidasta kohdistamista. Merkittävä rajoitus on myös se, ettei kuormatila saa olla katettu. Eli joudutaan käyttämään harvinaisempaa vaunutyyppiä.FI112930 discloses a known solution in which a portal robot with a suction cup gripper transfers circular items of cargo into a transport apparatus. Suction infection has several limitations. If the items, ie fiber rolls, are wrapped, the wrapper must be punctured, which requires its own hardware and operating time - including patching. Stacks cannot be processed, which slows down the operation and requires slow alignment of the overlay rolls. Another significant limitation is that the cargo area must not be covered. That is, a less common type of wagon has to be used.

Keksinnön tarkoituksena on saada aikaan tartuntakoura, portaalirobotti sekä menetelmä rulla - asetelmien lastaukseen ajoneuvon kuormatilaan sekä purkuun kuormatilasta. Keksinnön avulla voidaan käsitellä nipussa olevia rullia, jotka voivat myös olla käärittyjä. Kuormatila pystytään täyttämään niin, että hukkatila jää minimaaliseksi.The object of the invention is to provide a grapple, a portal robot and a method for loading and unloading roller assemblies into a vehicle load compartment. The invention makes it possible to handle rolls in a bundle, which can also be wrapped. The load space can be filled in so that wasted space is minimized.

Täsmällisemmin sanottuna keksinnön mukaiselle tartuntakouralle on tunnusomaista se, mikä on esitetty patenttivaatimuksen1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön mukaiselle portaalirobotille taas on tunnusomaista se, mikä on esitetty patenttivaatimuksen9 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön mukaiselle menetelmälle on puolestaan tunnusomaista se, mikä on esitetty patenttivaatimuksen12 tunnusmerkkiosassa.More specifically, the grip grapple according to the invention is characterized in what is stated in the characterizing part of claim 1. The portal robot according to the invention, on the other hand, is characterized by what is stated in the characterizing part of claim 9. The method according to the invention, in turn, is characterized by what is stated in the characterizing part of claim 12.

Seuraavassa keksintöä kuvataan yksityiskohtaisemmin oheisiin kuvioihin viitaten.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures.

Kuvio 1. kuvaa tarttujaa päältä katsottunaFigure 1 is a top view of a gripper

Kuvio 2. kuvaa päältä katsottuna tartuntakouraa kuormatilasta poislähtöasennossaFigure 2 is a top plan view of the gripping grapple in the exit position

Kuvio 3. kuvaa ajoneuvon kulkusuuntaan katsottuna portaalirobottia kuorma-auton perävaunun lastaus- tai purkutilanteessaFigure 3 illustrates a portal robot in a vehicle moving direction when loading or unloading a truck trailer

Kuvio 4. kuvaa portaalirobottia päältä katsottuna ajoneuvon lastauksessa Kuviot 5a - 5c kuvaavat kaaviomaisesti esitettynä tartuntakouran asentoja sekvenssin eri vaiheissa.Figure 4 illustrates a top view of a portal robot loading a vehicle. Figures 5a to 5c illustrate schematically the positions of the grapple at different stages of the sequence.

Tartuntakoura 2 on tarkoitettu kuiturainarullan tai -rullanipun la,Ib, yhteisnimellä rulla-asetelman 1 , käsittelyyn. Keksinnön yhden suoritusmuodon mukaisessa tartuntakourassa on ainakin yksi tarttuja 3, joka käsittää rungon 4, ensimmäisen leuan 5 ja toisen leuan 6 sekä ainakin yhden siirtomekanismin 7 mainittujen leukojen liikuttamiseksi toistensa suhteen, jolloin leuat ovat puristettavissa rulla-asetelmaa vasten sekä vastaavasti avattavissa. Tarttuja käsittää lisäksi ainakin yhden pitkänomaisen ja muodoltaan kaarevan tukivarren, jonka uloimman pään osuus on varustettu leualla. Mainittu tukivarsi on sovitettu liikkumaan rungossa olevan ainakin yhden ohjauslaakeroinnin tukemana kaarevaa liikerataa pitkin, ja tarttuja käsittää toimilaitteen mainitun tukivarren liikuttamiseksi pituussuuntaisesti rungon suhteen mainitun ohjauslaakeroinnin ohjaamana.The grapple grab 2 is intended for handling a fibrous web roll or web bundle la, Ib, collectively known as a roll assembly 1. The gripper grapple according to one embodiment of the invention has at least one gripper 3 comprising a body 4, a first jaw 5 and a second jaw 6, and at least one transfer mechanism 7 for moving said jaws relative to one another, the jaws being squeezable against the roll assembly. The gripper further comprises at least one elongated and curved support arm having a portion of its outer end provided with a jaw. Said support arm is adapted to move along a curved path of motion supported by the at least one steering bearing in the body, and the gripper comprises an actuator for moving said support arm longitudinally relative to the body guided by said steering bearing.

Keksinnön eräässä suoritusmuodossa tarttuja käsittää kaksi tukivarsiasetelmaa, joista ensimmäinen tukivarsiasetelma 9 käsittää ensimmäisen tukivarren 8, joka on varustettu ensimmäisellä leualla 5 ja on sovitettu liikuteltavaksi ensimmäisen ohjauslaakeroinnin 10 tukemana ja ensimmäisen toimilaitteen 11 liikuttamana kaarevaa liikerataa pitkin. Toinen tukivarsiasetelma 13 käsittää toisen tukivarren 12, joka on varustettu toisella leualla 6 ja on sovitettu liikuteltavaksi toisen ohjauslaakeroinnin 14 tukemana ja toisen toimilaitteen 15 liikuttamana. Ohjauslaakerointi käsittää putkimaisen tilan, jonka sisäseinämät ovat sovitetut toimimaan tukipintoina tilan sisällä osittain olevalle tukivarrelle. Tukivarsi ja/tai ohjauslaakerointi voivat olla varustetut vierintälaakereilla, jolloin tukivarsi on kevyemmin liikuteltavissa.In one embodiment of the invention, the gripper comprises two support arm assemblies, the first support arm assembly 9 comprising a first support arm 8 provided with a first jaw 5 and adapted to be movable along a curved trajectory supported by the first steering bearing 10 and actuated by the first actuator 11. The second support arm assembly 13 comprises a second support arm 12 provided with a second jaw 6 and adapted to be movable supported by a second steering bearing 14 and moved by a second actuator 15. The steering bearing comprises a tubular space, the inner walls of which are arranged to act as support surfaces for a support arm partially enclosed within the space. The support arm and / or the steering bearing may be provided with rolling bearings, which makes the support arm easier to move.

Siirtomekanismi 7 käsittää leukakelkan 16, joka on sovitettu liikuteltavasti rungon 4 suhteen. Toinen tukivarsiasetelma 13 on sovitettu mainittuun leukakelkkaan, ja leukakelkka on liikutettavissa siirtotoimilaitteen 17 avulla lineaarijohteiden 18 tukemana kohti ensimmäistä tukivarsiasetelmaa puristuksen aikaansaamiseksi ja vastaavasti siitä poispäin puristuksen vapauttamiseksi. Siirtotoimilaite on keksinnön edullisessa suoritusmuodossa jarrulla varustettu sähkömoottori, joka on sovitettu kuularuuvimekanismin 19 avulla liikuttamaan leukakelkkaa rungon suhteen ja joka sähkömoottori on kytkettävissä liikkumattomaksi tartuntakouran siirtoliikkeen ajaksi. Siirtolaitteisto on toteutettavissa myös hydraulisena, joskin hydrauliikkaa pyritään nykyisin vuotomahdollisuuden vuoksi välttämään.The transfer mechanism 7 comprises a jaw carriage 16 which is movably disposed with respect to the body 4. A second support arm assembly 13 is disposed within said jaw carriage, and the jaw carriage is movable by a transfer actuator 17, supported by linear guides 18, toward the first support arm assembly to provide compression and away from it, respectively. In the preferred embodiment of the invention, the actuator is an electric motor equipped with a brake, which is arranged by means of a ball screw mechanism 19 to move the jaw carriage relative to the body, and which electric motor can be coupled during stationary movement of the grapple. The transfer equipment can also be implemented hydraulically, although hydraulics are currently being avoided due to the possibility of leakage.

Keksinnön eräässä suoritusmuodossa ainakin yksi tartuntaleuka käsittää telirakenteen, jossa tartuntaleuka käsittää ainakin kaksi kontaktielintä 22, jotka ovat kytketyt ensimmäisten nivelten 23 avulla kääntyvästi teliakseliin 24 sekä toisen nivelen 25, jonka avulla teliakseli on kytketty kääntyvästi tukivarteen 12. Kohdistamalla tartuntavoima useasta suunnasta kuiturainarullaan vähennetään vaaraa sen deformoitumiseen.In one embodiment of the invention, the at least one gripping jaw comprises a bogie structure, wherein the gripping jaw comprises at least two contact members 22 pivotally engaged by a first hinges 23 on a bogie 24 and a second hinge 25 pivotally engaged with a deflection arm .

Edullisimmin tartuntakoura käsittää ainakin kaksi tarttujaa, jotka ovat sovitetut vertikaalisuunnassa päällekkäin useiden päällekkäin pinottujen rullien la,Ib samanaikaiseksi käsittelemiseksi, ja ainakin kahden tarttujan päällekkäisten runkojen pystysuorat sivut on liitetty toisiinsa sivulevyillä 26, jotka muodostavat rungot kattavan kotelorakenteen. Näin aikaansaadaan kevyt ja samalla tukeva rakenne.Most preferably, the grapple comprises at least two grippers arranged vertically on top of one another to simultaneously handle a plurality of stacked rollers 1a, Ib, and the vertical sides of the overlapping bodies of the at least two grippers are interconnected by side panels 26 which form the frame overhangs. This provides a lightweight yet robust structure.

Ensimmäinen ja toinen tartuntaleuka ovat vastakkaisilla puolilla suhteessa käsiteltävään rulla-asetelmaan ja tartuntaleukojen asema rulla-asetelman vertikaalisen keskiakselin suhteen on kierrettävissä liikuttamalla tukivarsia, jolloin tartuntaleukojen kiertoasema suhteessa runkoon on säädettävissä. Myöskin ainakin yhden tukivarren ulottuvuus tarttujan rungon suhteen on säädettävissä käsiteltävän rulla-asetelman halkaisijan mukaan siten, että halkaisijasta riippumatta käsiteltävän rulla-asetelman kyljen etäisyys runkoon (WS) on oleellisesti vakio. Näin voidaan tarttua rullaan optimaalisesti ottaen huomioon rullan halkaisija sekä sijoitus kuormatilassa.The first and second gripping jaws are on opposite sides relative to the roll assembly to be treated and the position of the gripping jaws relative to the vertical central axis of the roll assembly is rotatable by moving the support arms so that the rotational position of the gripping jaws relative to the body is adjustable. Also, the dimension of the at least one support arm relative to the gripper body is adjustable according to the diameter of the roller assembly to be treated such that, regardless of diameter, the lateral distance (WS) of the roller assembly to be treated is substantially constant. This allows optimum grip of the roll taking into account the diameter of the roll and its placement in the load area.

Keksinnön mukaisen kouran yhdistäminen portaalirobottiin 27 on edullinen sovellutusmuoto. Tällöin tarttujan runko käsittää kytkentäelimet 20, kuten ruuvit, sen kiinnittämiseksi portaalirobotin z-liikevarteen 21. Portaalirobotti on sovitettu lastaamaan ja purkamaan rulla-asetelmia ajoneuvon 28 kuormatilaan/-kuormatilasta 29. Ajoneuvo on yleisimmin junan tavaravaunu tai kuorma-auton perävaunu. Portaalirobotti käsittää: horisontaaliset ja toisiinsa nähden kohtisuorat x—liikemekanismin ja y—liikemekanismin sekä vertikaalisen z-liikemekanismin, horisontaalisen tukivarren 30, joka on pitkänomainen kappale, jonka ensimmäinen pää on kytketty mainittuun yliikemekanismin kääntölaakeriin 32 ja jonka toinen pää on kytketty zliikemekanismiin, sekä kääntömekanismin mainitun tukivarren kääntämiseksi y-kelkan kääntölaakerin keskiakselin suhteen.Connecting the grapple according to the invention to the portal robot 27 is a preferred embodiment. Here, the gripper body comprises coupling members 20, such as screws, for securing it to the portal robot z-movement arm 21. The portal robot is adapted to load and unload roller assemblies into the cargo space (s) 29 of the vehicle 28. The vehicle is most commonly a train wagon or truck. The portal robot comprises: a horizontal and perpendicular x-motion mechanism and a y-motion mechanism, and a vertical z-motion mechanism, a horizontal support arm 30 being an elongated body, the first end of which is coupled to said overhang mechanism and to pivot the support arm relative to the center axis of the y-sleeve pivot bearing.

20187068 PRH 14-03- 201920187068 PRH 14-03-20199

Portaalirobotissa sovelletaan jotakin edellä kuvattua tartuntakouraa. Portaalirobotin vaakasuuntaisen tukivarren pituus on lyhennettävissä ja pidennettävissä. Tarttujan tukivarren kaarevan liikeradan keskipiste sijaitsee edullisesti portaalirobotin y-kelkan kääntölaakerin keskiakselilla. Eräässä suoritusmuodossa portaalirobotti on varustettu välijohteilla 33, jotka ovat yliikemekanismiin kuuluvien pääjohteiden 34 suuntaiset ja ovat liikutettavissa mainittujen johteiden suunnassa lastattavan ajoneuvon 28 kuormathan 29 yläpuolelle lastauksen ja purkamisen ajaksi. Kuormathan ja ylös nostetun kapellin 35 väliin jää sopiva tila välijohteille sekä y-kelkalle.The portal robot applies one of the grabs described above. The length of the horizontal arm of the portal robot can be shortened and extended. The center of the curved path of the gripper support arm is preferably located on the center axis of the y-carriage bearing of the portal robot. In one embodiment, the portal robot is provided with intermediate guides 33 which are parallel to the main guides 34 of the overhead mechanism and are movable in the direction of said guides above the load 29 of the vehicle 28 to be loaded and unloaded. Between the load and the raised hood 35 there will be a suitable space for the intermediate lines and the y-carriage.

Keksinnön mukaisessa menetelmässä kuormatila, kuten junan tavaravaunu, tuodaan ensiksi lastauslaiturin vierelle. Sen jälkeen avataan ovi ja vaunun sijainti x-suunnassa kohdistetaan portaalirobotin kanssa. Auton perävaunu lisäksi telakoidaan jäykäksi lastauksen tai purun ajaksi. Kapelli 35 nostetaan ylös. Kohdistus ja telakointi tehdään sinänsä tunnetuilla tekniikoilla. Rullaasetelmat tuodaan laiturille kuljettimilla 36,37. Ennen noutoa rullat tunnistetaan esimerkiksi viivakoodilukijalla 38. Lastaussekvenssi etenee ohjelman mukaisesti ohjausjärjestelmän käskyjen mukaan ilman tarvetta operaattorin väliintuloon. Kuormathan ladontakuvio riippuu ensisijaisesti kuiturainarullan halkaisijasta. Junan standardi tavaravaunun 6550 mm pituisen oven takana sijaitsevaan puolivaunuun sopivat esimerkiksi seuraavat vaihtoehdot:In the method according to the invention, a cargo space, such as a train freight wagon, is first brought next to the loading dock. The door is then opened and the wagon position in the x direction is aligned with the portal robot. In addition, the car trailer is docked for rigid loading or unloading. Capell 35 is raised. Alignment and docking are accomplished by techniques known per se. Roller arrangements are brought to the platform by conveyors 36.37. Before retrieval, the rolls are identified, for example, by a barcode scanner 38. The loading sequence proceeds according to the program according to the instructions of the control system without the need for operator intervention. The loading pattern of the load depends primarily on the diameter of the fibrous web roll. For example, the following options are available for a standard train for a semi-wagon behind a 6550 mm long wagon:

- 3 kpl rullia/pinoja halkaisijaltaan noin 2.1 metriä sijoitettuina oleellisesti yhteen riviin. Myös lievä lomitus on mahdollinen, mutta voi johtaa pinon korkeuden rajoitukseen ja rullien osittaiseen sijoitukseen vaatimattomammin tuetulle lattianosalle.- 3 rolls / stacks approximately 2.1 meters in diameter arranged in substantially one row. Slight interleaving is also possible, but can result in stack height limitation and partial placement of rollers on a more modestly supported floor section.

- 4 kpl rullia/pinoja halkaisijaltaan noin 1.8 metriä kahteen riviin lomitetusti sijoitettuina.- 4 rolls / stacks approximately 1.8 meters in diameter in two rows interlaced.

- 7 kpl rullia/pinoja halkaisijaltaan noin 1.5 metriä kahteen riviin lomitetusti sijoitettuina.- 7 rolls / stacks approximately 1.5 meters in diameter, interlaced in two rows.

- 10 kpl rullia/pinoja halkaisijaltaan noin 1.25 metriä kahteen riviin tasaparein sijoitettuina.- 10 rolls / stacks approximately 1.25 meters in diameter, evenly spaced in two rows.

Kuorma-auton perävaunun vapaa kuormatila on noin 2.45 m leveä. Tällöin kahteen tasariviin sijoitettujen rullien optimaalinen halkaisija on oleellisesti 1.2 m. Pituus vaihtelee, mutta noin 13.5 m on varsin yleinen.The free space of the truck trailer is approximately 2.45 m wide. In this case, the optimum diameter of the rollers placed in two equal rows is substantially 1.2 m. The length varies, but about 13.5 m is quite common.

Tarttujan asentojen kuvaamisen selventämiseksi on käytetty kuvion 5a mukaista kelloasteikkoa. Tarttujaa katsotaan päältä, ja y - akseli kulkee lastauslaiturilta = klo 6 tarttujan kiertokeskiön kautta kuormatilaan = klo 12.To illustrate the positions of the gripper, the clock scale of Figure 5a has been used. The grab is viewed from the top and the y - axis passes from the loading dock = 6 am via the grapple rotation hub to the load compartment = 12 pm.

Rulla-asetelmien käsittely ajoneuvon kuormatilassa portaalirobotilla, joka on varustettu tartuntakouralla rulla-asetelmiin tarttumiseksi, suoritetaan seuraavasti. Siirretään tartuntakouraa käsittelyn aikana ajoneuvon pituussuuntaisesti portaalirobotin horisontaalisen x-akselin suunnassa, ajoneuvon poikkisuunnassa portaalirobotin y-akselin suunnassa, vertikaalisesti z-akselin suunnassa sekä kääntämällä z-akseli kääntölaakerin keskiakselin ympäri kiertosuunnassa R.The handling of roller assemblies in the load compartment of a vehicle by a portal robot equipped with a gripper for engaging roller assemblies is performed as follows. During the treatment, grab the grab in the longitudinal direction of the vehicle in the horizontal x-axis of the portal robot, in the transverse direction of the vehicle in the y-axis of the portal robot, vertically in the z-axis and by rotating the z axis about the center

- Kun rulla-asetelma on viety jonon viimeiseen asemaan, ennen poistumista kuormatilasta tai- When the roller assembly is moved to the last position in the queue, before leaving the load compartment or

- noudettaessa rulla-asetelmaa jonon viimeisestä asemasta, ennen siirtymistä kuormatilaan tartuntakoura asetetaan niin, että ensimmäinen tartuntaleuka asettuu oleellisesti klo yhdeksän asentoon.- when retrieving the roll position from the last position in the queue, before entering the load compartment the grab is set so that the first gripping jaw is positioned substantially at nine o'clock.

Kuormathan lastauksessa, ensimmäinen rulla-asetelma viedään kuormatilaan ja asetetaan oleellisesti vasten etuseinää 39. Runsas vapaa liiketila antaa mahdollisuuden irrotuksen jälkeen peräytyä x-suunnassa.For loading, the first roller assembly is moved into the load compartment and placed substantially against the front wall 39. The generous free space allows you to retract in the x direction after removal.

Näin jatkuu kunnes käsitellään kuormatilaan tulevaa viimeistä rullaasetelmaa. Tällöin lähestytään takaseinää 40 ja toimitaan seuraavasti. Vietyään rulla-asetelman kuormatilaan, jonon viimeiseen asemaan PL:This continues until the last roller configuration entering the load compartment is processed. The rear wall 40 is then approached and proceeded as follows. After moving the roller assembly to the load space, to the last position in the queue PL:

- irrotettua ote rulla-asetelmasta ensimmäinen leuka kiertyy kiertorataansa pitkin päältä katsottuna vastapäivään oleellisesti sisäasentoon,- with the grip of the roller assembly removed, the first jaw rotates substantially counterclockwise in its counter-clockwise direction,

- mikäli on varustettu kiertoelimillä, toinen leuka kiertyy kiertorataansa pitkin päältä katsottuna myötäpäivään oleellisesti sisäasentoon,- if fitted with rotary members, the other jaw rotates in a clockwise direction substantially inwardly along its orbit,

- pystyliikeyksikkö kääntyy vastapäivään oleellisesti klo puoli viiden asentoon,- the vertical movement unit rotates anticlockwise substantially at half-past five,

- tartuntakoura vetäytyy pois kuormatilasta.- the grapple retracts from the load compartment.

Rulla-asetelmien purkamisessa kuormatilasta, ennen kuormatilaan menoa, tarttujat asetetaan asentoon, jossa:When unloading roller assemblies from the hold, before entering the hold, the grippers shall be placed in a position where:

- ensimmäinen leuka on kiertyneenä kiertorataansa pitkin päältä katsottuna vastapäivään oleellisesti sisäasentoon,- the first jaw is rotated substantially counterclockwise in its counter-clockwise direction when viewed from its orbit,

- mikäli varustettu kiertoelimillä, toinen leuka on kiertyneenä kiertorataansa pitkin päältä katsottuna myötäpäivään oleellisesti sisäasentoon,- if provided with rotary members, the other jaw is rotated in a clockwise direction substantially inwardly along its orbit,

- tukivarsi on kääntyneenä vastapäivään oleellisesti klo puoli viiden asentoon,- The control arm is rotated anticlockwise at essentially half past five,

- tarttuja siirretään jonon viimeistä rulla-asetelmaa löysästi syleilevään asemaan,- move the gripper to the loosely embracing position of the last roll position in the queue,

- ulompi leuka kiertyy kiertorataansa pitkin päältä katsottuna myötäpäivään,- the outer jaw rotates clockwise along its orbit,

- pystyliikeyksikkö käännetään myötäpäivään oleellisesti klo seitsemän asentoon,- the vertical movement unit is rotated clockwise to substantially seven o'clock,

- mikäli on varustettu kiertoelimillä, sisempi leuka kiertyy kiertorataansa pitkin päältä katsottuna vastapäivään,- if fitted with rotary members, the inner jaw rotates counter-clockwise along its orbit,

- tarttui a tarttuu rullaan, nostaa ja vie pois kuormatilasta.- grabbed a grabs the roller, lifts it out of the load compartment.

Kuorma-auton perävaunun kuormatilan lastaamiseen tai purkamiseen sovellettavan portaalirobotin edullinen suoritusmuoto on puolipukkinosturista tunnettu rakenne, joka liikkuu x - suunnassa kuormatilan vierellä lastauslaituriin upotetuilla kiskoilla, kun taas taaempana sijaitsevat samansuuntaiset johteet on sijoitettu ylös pylväiden tai 10 seinälle kiinnitettyjen konsolien päälle. Muussa suoritusmuodossa välijohteen asemesta kääntöyksikkö voi myös olla liitetty oleellisesti noin 3 metrin pituisilla kannatusvarsilla portaalirobotin y- johteissa lastauslaiturin alueella liikkuvaan kelkkaan. Kuvatussa suoritusmuodossa tartuntakoura on vasenkätinen, mikä soveltuu kuormatilan täyttämiseen kuormatilan 15 oikeanpuoleisesta päästä alkaen. Ammattimiehelle on selvää soveltaa keksintöä myös oikeankätisenä suoritusmuotoon, jossa kuormatilan täyttö alkaa vasemmanpuoleisesta päästä.A preferred embodiment of a portal robot for loading or unloading a truck's trailer cargo space is a structure known from a semi-gantry crane that moves in the x direction on rails embedded next to the loading dock while the rear parallel guides are positioned on tops of posts. In another embodiment, instead of an intermediate guide, the pivoting unit may also be connected to a carriage moving in the loading bay area by means of support arms of substantially about 3 meters in length on the gantry of the portal robot. In the illustrated embodiment, the gripping grapple is left-handed, which is suitable for filling the cargo space starting from the right end of the cargo space 15. It will be obvious to one skilled in the art to apply the invention also to a right-handed embodiment where the loading of the cargo space begins at the left end.

Claims (15)

PATENTTIVAATIMUKSET 1. Tartuntakoura (2) rulla-asetelman (1) käsittelemiseksi, jossa tartuntakourassa (2) on ainakin yksi tarttuja (3), joka käsittää:A grab grab (2) for handling a roll assembly (1), wherein the grab grab (2) has at least one grab (3) comprising: rungon (4);body (4); ensimmäisen leuan (5) ja toisen leuan (6); ja ainakin yhden siirtomekanismin (7) mainittujen leukojen liikuttamiseksi toistensa suhteen, jolloin leuat ovat puristettavissa rulla-asetelmaa vasten sekä vastaavasti avattavissa;a first jaw (5) and a second jaw (6); and at least one transfer mechanism (7) for moving said jaws relative to one another, the jaws being clampable against the roller arrangement and correspondingly opening; tunnettu siitä, että tarttuja (3) käsittää lisäksi ainakin yhden pitkänomaisen ja muodoltaan kaarevan tukivarren (8, 12), jonka uloimman pään osuus on varustettu leualla (5, 6);characterized in that the gripper (3) further comprises at least one elongated and curved support arm (8, 12) having a portion of its outer end provided with a jaw (5, 6); mainittu tukivarsi (8, 12) on sovitettu liikkumaan rungossa (4) olevan ainakin yhden ohjauslaakeroinnin (10, 14) tukemana kaarevaa liikerataa pitkin, ja jossa tarttuja (3) käsittää toimilaitteen (11, 15) mainitun tukivarren (8, 12) liikuttamiseksi sen pituussuuntaisesti, jolloin tukivarsi (8, 12) on sovitettu liikkumaan rungon (4) suhteen ja mainitun ohjauslaakeroinnin (10, 14) ohjaamana.said support arm (8, 12) being adapted to move along a curved path of motion supported by at least one steering bearing (10, 14) on the body (4), wherein the gripper (3) comprises an actuator (11, 15) for moving said support arm (8, 12) longitudinally, wherein the support arm (8, 12) is adapted to move relative to the body (4) and guided by said steering bearing (10, 14). 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen tartuntakoura, tunnettu siitä, että tarttuja (3) käsittää kaksi tukivarsiasetelmaa (9, 13);A grapple according to claim 1, characterized in that the grapple (3) comprises two sets of support arms (9, 13); joista ensimmäinen tukivarsiasetelma (9) käsittää ensimmäisen tukivarren (8), joka on varustettu ensimmäisellä leualla (5) ja on sovitettu liikuteltavaksi ensimmäisen ohjauslaakeroinnin (10) tukemana ja ensimmäisen toimilaitteen (11) liikuttamana kaarevaa liikerataa pitkin;the first support arm assembly (9) comprising a first support arm (8) provided with a first jaw (5) and adapted to be movable supported by a first steering bearing (10) and moved by a first actuator (11) along a curved movement path; ja toinen tukivarsiasetelma (13) käsittää toisen tukivarren (12), joka on varustettu toisella leualla (6) ja on sovitettu liikuteltavaksi toisen ohjauslaakeroinnin (14) tukemana ja toisen toimilaitteen (15) liikuttamana.and the second support arm assembly (13) comprises a second support arm (12) provided with a second jaw (6) and adapted to be movable supported by the second steering bearing (14) and moved by the second actuator (15). 3. Jonkin patenttivaatimuksen 1-2 mukainen tartuntakoura, tunnettu siitä, että ohjauslaakerointi (10, 14) käsittää putkimaisen tilan, jonka sisäseinämät ovat sovitetut toimimaan tukipintoina tilan sisällä osittain olevalle tukivarrelle (8, 12).Gripper according to one of Claims 1 to 2, characterized in that the steering bearing (10, 14) comprises a tubular space, the inner walls of which are arranged to act as support surfaces for a support arm (8, 12) partially enclosed within the space. 4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen tartuntakoura, tunnettu siitä, että siirtomekanismi (7) käsittää leukakelkan (16), joka on sovitettu liikuteltavasti rungon (4) suhteen;A gripping grapple according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the transfer mechanism (7) comprises a jaw carriage (16) movably disposed with respect to the body (4); toinen tukivarsiasetelma (13) on sovitettu mainittuun leukakelkkaan (16); ja leukakelkka (16) on liikutettavissa siirtotoimilaitteen (17) avulla ja lineaarijohteiden (18) tukemana kohti ensimmäistä tukivarsiasetelmaa (9) puristuksen aikaansaamiseksi ja vastaavasti siitä poispäin puristuksen vapauttamiseksi; ja että siirtotoimilaite (17) on jarrulla varustettu sähkömoottori, joka on sovitettu kuularuuvimekanismin (19) avulla liikuttamaan leukakelkkaa (16) rungon (4) suhteen ja joka sähkömoottori on kytkettävissä liikkumattomaksi tartuntakouran (2) siirtoliikkeen ajaksia second support arm assembly (13) is disposed on said jaw carriage (16); and the jaw carriage (16) is movable by the transfer actuator (17) and supported by the linear guides (18) towards the first support arm assembly (9) to effect compression and away from it to release the compression; and that the actuator (17) is an electric motor equipped with a brake, adapted by means of a ball screw mechanism (19) to move the jaw carriage (16) with respect to the body (4), which electric motor can be immobilized during the displacement of the grab handle (2) 5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-4 mukainen tartuntakoura, tunnettu siitä, että tarttujan (3) runko (4) käsittää kytkentäelimet (20) sen kiinnittämiseksi portaalirobotin (27) z-liikevarteen (21), joka portaalirobotti (27) on sovitettu lastaamaan ja purkamaan rulla-asetelmia (1) ajoneuvon kuormatilaan/-kuormatilasta (29).Gripper according to one of the preceding claims 1 to 4, characterized in that the body (4) of the gripper (3) comprises engaging means (20) for securing it to the z-arm (21) of the portal robot (27). disassembling the roller assemblies (1) into the load compartment (s) of the vehicle (29). 6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-5 mukainen tartuntakoura, tunnettu siitä, että ainakin yksi tartuntaleuka (5, 6) käsittää telirakenteen, jossa tartuntaleuka käsittää ainakin kaksi kontaktielintä (22), jotka ovat kytketyt ensimmäisten nivelten (23) avulla kääntyväsi! teliakseliin (24) sekä toisen nivelen (25), jonka avulla teliakseli (24) on kytketty kääntyvästi tukivarteen (8, 12).A gripping grapple according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the at least one gripping jaw (5, 6) comprises a bogie structure, wherein the gripping jaw comprises at least two contact members (22) which are pivotally engaged by the first joints (23)! a bogie axle (24) and a second joint (25) by means of which the bogie axle (24) is pivotally connected to the support arm (8, 12). 7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1 - 6 mukainen tartuntakoura, tunnettu siitä, että tartuntakoura (2) käsittää ainakin kaksi tarttujaa (3', 3, 3', 3), jotka ovat sovitetut vertikaalisuunnassa päällekkäin useiden päällekkäin pinottujen rullien (la, Ib) samanaikaiseksi käsittelemiseksi ja ainakin kahden tarttujan päällekkäisten runkojen pystysuorat sivut on liitetty toisiinsa sivulevyillä (26), jotka muodostavat rungot kattavan kotelorakenteen.A grab according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the grab (2) comprises at least two grippers (3 ', 3, 3', 3) arranged vertically on top of a plurality of rolls (1a, Ib) stacked on one another and the vertical sides of the overlapping bodies of the at least two grippers are interconnected by side panels (26) forming a housing structure covering the bodies. 8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1 - 7 mukainen tartuntakoura, tunnettu siitä, että ensimmäinen ja toinen tartuntaleuka (5, 6) ovat vastakkaisilla puolilla suhteessa käsiteltävään rulla-asetelmaan (1) ja tartuntaleukojen (5, 6) asema rulla-asetelman (1) vertikaalisen keskiakselin suhteen on kierrettävissä liikuttamalla tukivarsia (8, 12), jolloin tartuntaleukojen (5, 6) kiertoasema suhteessa runkoon (4) on säädettävissä.Gripper according to one of the preceding claims 1 to 7, characterized in that the first and second gripping jaws (5, 6) are on opposite sides relative to the roll assembly (1) to be treated and the position of the gripping jaws (5, 6) rotatable with respect to the central axis by moving the support arms (8, 12), whereby the rotational position of the gripping jaws (5, 6) relative to the body (4) is adjustable. 9. Portaalirobotti (27) rulla-asetelmien lastaamiseksi ja purkamiseksi ajoneuvon (28) kuormatilasta (29), joka portaalirobotti (27) käsittää:A portal robot (27) for loading and unloading roller assemblies from the load compartment (29) of a vehicle (28), the portal robot (27) comprising: horisontaaliset ja toisiinsa nähden kohtisuorat x-liikemekanismin ja yliikemekanismin sekä vertikaalisen z-liikemekanismin;horizontal and perpendicular x-motion and over-motion mechanism and vertical z-motion mechanism; horisontaalisen tukivarren (30), joka on pitkänomainen kappale, jonka ensimmäinen pää on kytketty mainittuun y-liikemekanismin kääntölaakeriin (32) ja jonka toinen pää on kytketty z-liikemekanismiin;a horizontal support arm (30), which is an elongated body, the first end of which is connected to said y-motion swivel bearing (32) and the other end of which is connected to the z-motion mechanism; kääntömekanismin mainitun tukivarren kääntämiseksi y-kelkan (31) kääntölaakerin (32) keskiakselin suhteen; tunnettu siitä, että tartuntakoura (2) on jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-8 mukainen; ja portaalirobotin (27) vaakasuuntaisen tukivarren (30) pituus on lyhennettävissä ja pidennettävissä.a pivoting mechanism for pivoting said support arm relative to the central axis of the pivoting bearing (32) of the y-carriage (31); characterized in that the gripping grapple (2) is according to any one of claims 1 to 8; and the length of the horizontal support arm (30) of the portal robot (27) can be shortened and extended. 10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen portaalirobotti, tunnettu siitä, että tarttujan (3) tukivarren (8, 12) kaarevan liikeradan keskipiste sijaitsee portaalirobotin (27) y-kelkan kääntölaakerin keskiakselilla.Portal robot according to Claim 9, characterized in that the center of the curved path of the gripper arm (8, 12) is located on the center axis of the y-carriage bearing of the portal robot (27). 11. Patenttivaatimuksen 9 tai 10 mukainen portaalirobotti, tunnettu siitä, että portaalirobotti (27) on varustettu välijohteilla (33), jotka ovat yliikemekanismiin kuuluvien pääjohteiden (34) suuntaiset ja ovat liikutettavissa mainittujen johteiden suunnassa lastattavan ajoneuvon kuormathan (29) yläpuolelle lastauksen ja purkamisen ajaksi.A portal robot according to claim 9 or 10, characterized in that the portal robot (27) is provided with intermediate guides (33) parallel to the main guides (34) of the overhang mechanism and movable above said guides (29) during loading and unloading. . 12. Menetelmä rulla-asetelmien (1) käsittelyyn ajoneuvon kuormatilassa (29), jossa menetelmässä:A method of handling roller assemblies (1) in a vehicle load compartment (29), comprising: suoritetaan käsittely portaalirobotilla (27), joka on varustettu tartuntakouralla (2) rulla-asetelmiin (1) tarttumiseksi; ja siirretään tartuntakouraa (2) käsittelyn aikana ajoneuvon pituussuuntaisesti portaalirobotin (27) horisontaalisen x-akselin suunnassa, ajoneuvon poikkisuunnassa portaalirobotin y-akselin suunnassa, vertikaalisesti z-akselin suunnassa sekä kääntämällä z-akseli kääntölaakerin keskiakselin ympäri kiertosuunnassa (R);processing with a portal robot (27) provided with a grab (2) for engaging the roller assemblies (1); and moving the gripping grapple (2) longitudinally of the vehicle along the horizontal x-axis of the portal robot (27), transversely of the vehicle in the y-axis of the portal robot, vertically in the z-axis and rotating the z-axis about the center axis; tunnettu siitä että käytetään rulla-asetelmiin (1) tarttumiseen jonkin edellisen patenttivaatimuksen 1-8 mukaista tartuntakouraa (2); jacharacterized in that a gripping grapple (2) according to any one of claims 1 to 8 is used for gripping the roller assemblies (1); and - kun rulla-asetelma (1) on viety jonon viimeiseen asemaan, ennen poistumista kuormatilasta (29) tai- when the roller assembly (1) has been moved to the last position in the queue, before leaving the load compartment (29), or - noudettaessa rulla-asetelmaa (1) jonon viimeisestä asemasta, ennen siirtymistä kuormatilaan (29), tartuntakoura (2) asetetaan niin, että ensimmäinen tartuntaleuka (5) asettuu oleellisesti klo yhdeksän asentoon kelloasteikon mukaisesti, jossa kelloasteikossa tarttujaa (3) katsotaan ylhäältä päin ja y - akseli kulkee lastauslaiturin klo 6 suunnasta tarttujan (3) kiertokeskiön kautta kuormathan (29) klo 12 suuntaan.- when retrieving the roller assembly (1) from the last position of the queue, before moving to the load compartment (29), position the gripper grab (2) so that the first gripper jaw (5) adjusts substantially at 9 o'clock; The y - axis travels from the 6 o'clock position of the loading dock through the center of rotation of the gripper (3) to the load (29) in the 12 o'clock direction. 13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen menetelmä kuormathan lastaukseen, tunnettu siitä, että vietyään rulla-asetelman kuormatilaan, jonon viimeiseen asemaan (PL),The method of loading a load according to claim 12, characterized in that, after placing the roll assembly in the load space, at the last position (PL) of the queue, - irrotettua ote rulla-asetelmasta (1) ensimmäinen leuka (5) kiertyy kiertorataansa pitkin päältä katsottuna vastapäivään oleellisesti sisäasentoon,- with the detached grip of the roller assembly (1), the first jaw (5) rotates substantially counterclockwise in its counter-clockwise direction, - mikäli on varustettu kiertoelimillä, toinen leuka (6) kiertyy kiertorataansa pitkin päältä katsottuna myötäpäivään oleellisesti sisäasentoon,- if provided with rotating means, the second jaw (6) rotates in a clockwise direction substantially inwardly along its orbit, - pystyliikeyksikkö kääntyy vastapäivään oleellisesti klo puoli viiden asentoon,- the vertical movement unit rotates anticlockwise substantially at half-past five, - tartuntakoura (2) vetäytyy pois kuormatilasta (29).- the grapple (2) withdraws from the load compartment (29). 14. Patenttivaatimuksen 12 mukainen menetelmä rulla-asetelmien purkamiseksi kuormatilasta, tunnettu siitä, että ennen kuormatilaan (29) menoa tarttujat (3) asetetaan asentoon, jossa:Method for unloading roller assemblies according to claim 12, characterized in that, before entering the cargo compartment (29), the grippers (3) are placed in a position in which: - ensimmäinen leuka (5) on kiertyneenä kiertorataansa pitkin päältä katsottuna vastapäivään oleellisesti sisäasentoon,- the first jaw (5) being rotated along its orbit, viewed from the counterclockwise, substantially inward position, - mikäli varustettu kiertoelimillä, toinen leuka (6) on kiertyneenä kiertorataansa pitkin päältä katsottuna myötäpäivään oleellisesti sisäasentoon,- if provided with pivoting means, the second jaw (6) is rotated along its orbit and viewed in a clockwise direction substantially inwardly, - tukivarsi on kääntyneenä vastapäivään oleellisesti klo puoli viiden asentoon,- The control arm is rotated anticlockwise at essentially half past five, - tarttuja (3) siirretään jonon viimeistä rulla-asetelmaa löysästi syleilevään asemaan,- moving the gripper (3) to the loosely embracing position of the last roll arrangement of the queue, - ulompi leuka (5) kiertyy kiertorataansa pitkin päältä katsottuna myötäpäivään,- the outer jaw (5) is rotated clockwise along its orbit, - pystyliikeyksikkö käännetään myötäpäivään oleellisesti klo seitsemän asentoon,- the vertical movement unit is rotated clockwise to substantially seven o'clock, - mikäli on varustettu kiertoelimillä, sisempi leuka (6) kiertyy kiertorataansa pitkin päältä katsottuna vastapäivään,- if provided with rotary members, the inner jaw (6) rotates counter-clockwise along its orbit, - tarttuja (3) tarttuu rullaan (1), nostaa ja vie pois kuormatilasta (29).- the gripper (3) engages the roller (1), lifts it out of the load compartment (29).
FI20187068A 2018-05-14 2018-05-14 Gripping claw, portal robot and methods for loading fiber web rolls into a cargo space and unloading them from the cargo space FI128132B (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20187068A FI128132B (en) 2018-05-14 2018-05-14 Gripping claw, portal robot and methods for loading fiber web rolls into a cargo space and unloading them from the cargo space

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20187068A FI128132B (en) 2018-05-14 2018-05-14 Gripping claw, portal robot and methods for loading fiber web rolls into a cargo space and unloading them from the cargo space

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20187068A1 FI20187068A1 (en) 2019-10-31
FI128132B true FI128132B (en) 2019-10-31

Family

ID=68542440

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20187068A FI128132B (en) 2018-05-14 2018-05-14 Gripping claw, portal robot and methods for loading fiber web rolls into a cargo space and unloading them from the cargo space

Country Status (1)

Country Link
FI (1) FI128132B (en)

Also Published As

Publication number Publication date
FI20187068A1 (en) 2019-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106167180B (en) Automatic unloading robot system
CN107352206B (en) Sorting device of logistics code-taking system and sorting method thereof
CN110817212B (en) Automatic production line for dyeing zipper
EP3748081A1 (en) Railway wagon for moving sleepers, railway vehicle comprising said railway wagon
KR101429092B1 (en) Container Transportation System and Method for Transporting Containers Using the Same
ITTO20091054A1 (en) "INSTALLATION FOR THE ASSEMBLY OF MECHANICAL PARTS ON VEHICLE BODIES"
CN107032141A (en) A kind of mobile robot of automatic loading and unloading goods
TW200811015A (en) Article storage facility and method of operating the same
CN110789892B (en) Cargo stacking correction system
CN116238925A (en) Automatic loading and unloading device based on standard manipulator
CN111747348A (en) Cargo transportation loading system
FI128132B (en) Gripping claw, portal robot and methods for loading fiber web rolls into a cargo space and unloading them from the cargo space
DE102011012325A1 (en) Method for e.g. unloading cuboid parcels from cargo container on lorry semi-trailer, involves arranging handler between cargo container of vehicle and storage hall, where handler loads and/or unloads cargos into and/or from container
FI111157B (en) Method and arrangement for loading paper, board and pulp rolls into a conveyor
US20020015637A1 (en) Straddle loader for ISO containers
CZ2000791A3 (en) Transport system for shell structure welding devices
CN114194817B (en) Logistics automatic loading and unloading robot
JPH07215665A (en) Palletizer and empty pallet supplying device
FI125045B (en) Top Coordinate Shifter after packing
US12017874B2 (en) Orientation switching apparatus
CN114074852A (en) Cage car dress cage device and cage car dress cage system
TW202144257A (en) Article transport facility
JPH11106009A (en) Automatic high-rise warehouse for container
FI128497B (en) Apparatus and method for loading fiber web rolls into a cargo space and unloading them from the cargo space
JP3194350B2 (en) Split pallet for transportation and car transfer device to this pallet

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 128132

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B