FI124665B - Magneettikenttäkartan luominen sisätilapaikannusta varten - Google Patents

Magneettikenttäkartan luominen sisätilapaikannusta varten Download PDF

Info

Publication number
FI124665B
FI124665B FI20125030A FI20125030A FI124665B FI 124665 B FI124665 B FI 124665B FI 20125030 A FI20125030 A FI 20125030A FI 20125030 A FI20125030 A FI 20125030A FI 124665 B FI124665 B FI 124665B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
magnetic field
vector
field vector
building
measuring device
Prior art date
Application number
FI20125030A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20125030A (fi
Inventor
Janne Haverinen
Original Assignee
Indooratlas Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Indooratlas Oy filed Critical Indooratlas Oy
Priority to FI20125030A priority Critical patent/FI124665B/fi
Priority to EP13150083.7A priority patent/EP2615420B1/en
Priority to ES13150083.7T priority patent/ES2651266T3/es
Priority to US13/733,439 priority patent/US9080874B2/en
Priority to US13/739,640 priority patent/US9151621B2/en
Publication of FI20125030A publication Critical patent/FI20125030A/fi
Priority to US14/299,582 priority patent/US9316501B2/en
Application granted granted Critical
Publication of FI124665B publication Critical patent/FI124665B/fi
Priority to US14/853,576 priority patent/US9683851B2/en
Priority to US15/074,085 priority patent/US20160202064A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/02—Magnetic compasses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G01C21/08—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/40—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation specially adapted for measuring magnetic field characteristics of the earth
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/16—Matrix or vector computation, e.g. matrix-matrix or matrix-vector multiplication, matrix factorization
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Measuring Magnetic Variables (AREA)

Claims (17)

1. Laite sisätilamagneettikenttäkartan luomiseksi rakennuksesta (100), joka laite käsittää: ainakin yhden suorittimen ja ainakin yhden muistin, joka sisältää 5 tietokoneohjelmakoodin, jolloin ainakin yksi muisti ja tietokoneohjelmakoodi on sovitettu ainakin yhdellä suorittimella saamaan laitteen ainakin hankkimaan tietoa, joka ilmaisee mitatun magneettikenttävektorin, ja tietoa, joka liittyy mitatun magneettikenttävektorin epävarmuusmittaan ainakin yhdessä tunnetussa kohteessa rakennuksen sisällä (100), jolloin ilmaistu 10 magneettikenttävektori edustaa maan magneettikentän (208) suuruutta ja suuntaa, kun siihen vaikuttaa rakennuksen (100) paikalliset rakenteet, ja jolloin tunnettu kohde määritetään rakennuksen (100) kerrospohjapiirroksen muodostamassa viitekehyksessä, ja epävarmuusmitta edustaa ainakin yhtä seuraavista: magneettikenttävektorin suuruuden epävarmuutta ja magneetti-15 kenttävektorin suunnan epävarmuutta ja osoittaa magneettikenttävektorin paikkakohtaisen luotettavuuden ainakin yhdessä tunnetussa kohteessa; luomaan sisätilamagneettikenttäkartan ainakin osasta rakennusta (100) ainakin hankitun tiedon ja kerrospohjapiirroksen perusteella, jolloin sisätilamagneettikenttäkartta käsittää magneettikenttävektorin ja 20 magneettikenttävektorin epävarmuusmitan ainakin yhdelle kohteelle rakennuksen (100) sisällä; ja käyttämään sisätilamagneettikenttäkartan käsittämän magneettikenttävektorin epävarmuusmittaa ainakin yhteen seuraavista: henkilön sijainnin arvioimiseen rakennuksessa (100), luodun sisätilamagneetti-25 kenttäkartan päivittämiseen uusilla magneettikenttävektorimittauksilla.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, jolloin c\j ^ magneettikenttävektorin epävarmuusmitta on paikkakohtainen ja määräytyy ° seuraavista ainakin yhden perusteella: kohteesta ainakin yhden olemassa 00 30 olevan magneettikenttävektorimittauksen lukumäärän, fyysisen etäisyyden | ainakin yhteen kohteesta tehtyyn olemassa olevaan magneettikenttä- o vektorimittaukseen, kohteen ainakin kahden eri magneettikenttävektori- 00 g mittauksen välisen poikkeaman määrän, magneettikenttävektorin kohteessa mitanneeseen mittauslaitteeseen (400) kytketyn yhden tai useamman inertia-^ 35 anturin tuottaman paikallisen liikedatan vaihtelun määrän, mittauslaitteen (400) tietyn mallin ja/tai tyypin, mittauslaitteen (400) sähkötilan, mittauslaitteen (400) 46 paikkatiedon, kohteessa tehdyn ainakin yhden olemassa olevan magneettikenttämittauksen aikaleiman perusteella.
3. Jonkin patenttivaatimuksista 1-2 mukainen laite, jolloin laite 5 saadaan lisäksi hankkimaan tietoa, joka osoittaa mittauslaitteen (400) kolmiulotteisen orientaation ainakin yhdellä ajanhetkellä, jolloin magneetti-kenttävektori mitataan, jolloin hankittu magneettikenttävektori mitataan mittauslaitteella (400) ja määritetään mittauslaitteen (400) viitekehyksessä, ja 10 sovittamaan saadun magneettikenttävektorin mittauslaitteen (400) viitekehyksestä kerrospohjapiirroksen viitekehykseen mittauslaitteen (400) kolmiulotteisen orientaation osoittavan hankitun tiedon perusteella.
4. Jonkin patenttivaatimuksista 1-3 mukainen laite, jolloin laite 15 saadaan lisäksi hankkimaan tietoa, joka osoittaa virtuaalisen mittauspolun (102, 606, 1002), jota myöten mittauslaite (400) mittasi magneettikenttävektorin, jolloin virtuaalinen mittauspolku (102, 606, 1002) määritetään kerrospohjapiirroksen viitekehyksessä, 20 määrittämään tangenttivektorin (608) osoitetulle virtuaaliselle mittauspolulle (102, 606, 1002) mittauslaitteen (400) liikkeen suunnassa ja käyttämään määritettyä tangenttivektoria (608) määrittämään mittauslaitteen (400) kiertymisen pystysuuntaisen akselin (Z) suhteen missä tahansa virtuaalisen mittauspolun (102, 606, 1002) määrätyssä pisteessä. 25
5. Jonkin patenttivaatimuksista 1-4 mukainen laite, jolloin laite 5 saadaan lisäksi C\J ^ hankkimaan tietoa, joka osoittaa magneettikenttävektorin ° mittauslaitteesta (400), joka on mitannut magneettikenttävektorin, ja CO 30 toimittamaan pyynnöstä ainakin osan luodusta sisätilamagneetti- | kenttäkartasta paikannuslaitteelle, jonka on tarkoitus määrittää sijaintinsa o rakennuksessa (100) CO o m T-
6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen laite, jolloin tuotettava osa 00 35 luodusta sisätilamagneettikenttäkartasta valitaan paikannuslaitteen 47 sijaintiestimaatin perusteella, jolloin sijaintiestimaatti hankitaan ei-magneettiseen kenttään perustuvasta paikkaselvitysjärjestelmästä.
7. Jonkin patenttivaatimuksista 5-6 mukainen laite, jolloin laite 5 saadaan lisäksi ehdottamaan mittauslaitteelle (400) ainakin yhtä virtuaalimittaus-polkua tai -aluetta, joilla tai joissa ainakin yhdessä mittauslaitteen (400) ehdotetaan mittaavan magneettikenttävektorin, jolloin ainakin yksi ehdotettu virtuaalimittauspolku tai -alue valitaan ainakin osittain magneettikenttävektorin 10 paikkakohtaisen epävarmuuden perusteella.
8. Jonkin patenttivaatimuksista 5-7 mukainen laite, jolloin laite saadaan lisäksi hankkimaan ainakin yhden kuvan tai kuvaominaisuuden 15 rakennuksessa (100) olevan kohteen ympäristöstä, jossa magneettikenttä-vektori mitataan mittauslaitteesta (400), jolloin ainakin yksi kuva esittää ainakin yhtä seuraavista: lattiaa, kattoa, ainakin yhtä seinää, ja ainakin yksi kuva otetaan, kun mittauslaitteella (400) on etukäteen määrätty kolmiulotteinen orientaatio, ja 20 toimittamaan pyynnöstä ainakin yksi kuva tai kuvaominaisuus paikannuslaitteelle, jonka tehtävänä on määrittää sijaintinsa rakennuksessa (100), jolloin ainakin yksi kuva on käytettävissä paikannuslaitteen sijainnin selvittämiseen rakennuksessa.
9. Jonkin patenttivaatimuksista 5-8 mukainen laite, jolloin laite saadaan lisäksi 't 5 hankkimaan tietoa, joka osoittaa magneettikenttävektorin ainakin C\J ^ yhdessä tunnetussa kohteessa rakennuksen (100) sisällä ainakin kahdesta eri ° mittauslaitteesta (400A, 400B), ja CO 30 yhdistämään hankittu tieto siten, että se edustaa magneettikenttä- | vektoria ja magneettikenttävektorin epävarmuusmittaa. o CO
10. Jonkin patenttivaatimuksista 5-9 mukainen laite, jolloin laite T- saadaan lisäksi o ^ 35 määrittämään onko tietty hankittu magneettikenttävektori paikkansa pitävä vai ei perustuen ainakin yhteen seuraavista: ainakin yhteen hankittuun 48 kuvaan tai kuvaominaisuuteen kohteen ympäristöstä, jossa tietty magneettikenttävektori on mitattu, mitatun tietyn magneettikenttävektorin tilastollisiin ominaisuuksiin, vaihtelun määrään paikallisessa liikedatassa, jonka tuottaa ainakin yksi tai useampi mittauslaitteeseen (400) kytketty inertia-anturi, 5 magneettikenttävektorin oletetun suunnan ja tietyn magneettikenttävektorin mitatun suunnan väliseen eroon, tietyn magneettikenttävektorin mittauksen aikaiseen määritettyyn keskinopeuteen, tietyn magneettikenttävektorin mitanneeseen mittauslaitteeseen (400) liittyvän käyttäjän arvioituun asemaan ja 10 päättämään, että joko tietty magneettikenttävektori poistetaan hankitusta tiedosta tai tiettyä magneettikenttävektoria käytetään sisätilamagneettikenttäkartan luomisessa, jolloin päätös perustuu paikkansapitävyyden määritykseen.
11. Patenttivaatimuksen 10 mukainen laite, jolloin laite saadaan lisäksi asettamaan järjestykseen käyttäjät, joista jokainen liittyy ainakin yhteen magneettikenttävektorin mittauksessa käytettävään mittauslaitteeseen (400), perustuen ainakin yhteen seuraavista: hankittujen magneettikenttä- 20 vektoreiden paikkansapitävyyden määrittämiseen, tietyltä käyttäjältä hankitun datan käyttöasteeseen, tietyn käyttäjän keräämän datan määrään, viittauksien määrään, joita sosiaalisiin verkkopalveluihin on tehty tietyltä alueelta, jolla tietty käyttäjä on tehnyt mittauksia, mainosten määrä liittyen tiettyyn alueeseen, jolla tietty käyttäjä on tehnyt mittauksia, tulojen määrä liittyen tiettyyn alueeseen, 25 jolla tietty käyttäjä on tehnyt mittauksia.
12. Jonkin patenttivaatimuksen 5-11 mukainen laitteisto, jossa CVJ laitteisto saadaan lisäksi: o ° hankkimaan ainakin yhden sisätilamagneettikenttäkartan päivityk- 00 30 sen suhteessa ainakin yhteen magneettikenttävektoreista ja epävarmuusmitan | ainakin yhdessä kohteessa paikannuslaitteelta, joka on tarkoitus paikantaa o rakennuksessa (100), jolloin paikannuslaite on sovitettu lähettämään tietoa CO g ainakin mitatusta magneettikenttävektorista. CVJ δ ^ 35
13. Jonkin patenttivaatimuksen 5-12 mukainen laitteisto, jossa laitteisto saadaan lisäksi: 49 hankkimaan magneettikenttävektorimittauksiin liittyvää tietoa useista mittauslaitteista (400), jolloin magneettikenttävektorimittaukset vastaavat ainakin yhtä kohdetta, jossa mittauslaitteiden (400) mittauspolut ovat menneet osittain päällekkäin; 5 arvioimaan todellisen magneettikenttäviitevektorin hankituista magneettikenttävektorimittauksista ainakin yhden etukäteen määrätyn kriteerin perusteella, vertaamaan hankittuja ei-viitemagneettikenttävektorimittauksia osittaisen päällekkäisyyden kohteessa todelliseen magneettikenttä-10 viitevektoriin, määrittämään kalibroinnin ei-viitemagneettikenttävektorimittauksille ainakin osittain vertailutuloksen perusteella ja käyttämään määritettyä kalibrointia kaikkiin mittauslaitteilta saatuihin, ei-viitemagneettikenttävektorimittauksia vastaaviin magneettikenttä-15 mittauksiin yhteismitallisten ja käyttökelpoisten magneettikenttämittausten saamiseksi sisätilamagneettikenttäkartan luomiseksi jokaisesta useista mittauslaitteista (400).
14. Jonkin patenttivaatimuksen 1-13 mukainen laitteisto, jossa 20 laitteisto saatetaan lisäksi: määrittäessään mittauslaitteen (400) olevan etukäteen määrätyssä kohteessa, jonka todellinen magneettikenttävektori tunnetaan, saamaan aikaan ainakin yhden seuraavista: mittauslaitteen (400) ainakin mitatun magneettikenttävektorin kalibrointiprosessin, jolloin kalibrointiprosessi käyttää 25 magneettikenttien mitattujen ja todellisten suuruuksien välisestä erosta määritettyä skaalausparametria ja/tai painotusvektoria, yhteyden luomista 5 tietokantaentiteetin (500) ja mittauslaitteen (400) välille ohjelmiston C\J ^ aktivoimiseksi magneettikenttävektorimittauksia varten ja/tai mitatun ainakin ° yhden magneettikenttävektorin välittämisen mahdollistamiseksi mittaus- 30 laitteesta (400) tietokantaentiteettiin (500). CC CL
15. Menetelmä sisätilamagneettikenttäkartan luomiseksi CO g rakennuksesta (100), käsittäen vaiheet, joissa ™ hankitaan tietoa, joka ilmaisee magneettikenttävektorin, ja tietoa, 00 35 joka liittyy magneettivektorin epävarmuusmittaan ainakin yhdessä tietyssä kohteessa rakennuksen (100) sisällä, jolloin ilmaistu magneettikenttävektori 50 edustaa maan magneettikentän (208) mitattua suuruutta ja suuntaa, kun rakennuksen (100) paikalliset rakenteet vaikuttavat siihen, ja jolloin tunnettu kohde määritetään rakennuksen (100) kerrospohjapiirroksen muodostamassa viitekehyksessä, ja epävarmuusmitta edustaa ainakin yhtä seuraavista: 5 magneettikenttävektorin suuruuden epävarmuutta ja magneettikenttävektorin suunnan epävarmuutta ja osoittaa mitatun magneettikenttävektorin paikkakohtaisen luotettavuuden ainakin yhdessä tunnetussa kohteessa: luodaan rakennuksesta (100) sisätilamagneettikenttäkartta ainakin hankitun tiedon ja kerrospohjapiirroksen perusteella, jolloin sisätilamagneetti-10 kenttäkartta käsittää magneettikenttävektorin ja magneettikenttävektorin epävarmuusmitan ainakin yhdelle kohteelle rakennuksen (100) sisällä; ja käytetään sisätilamagneettikenttäkartan käsittämän magneettikenttävektorin epävarmuusmittaa ainakin yhteen seuraavista: henkilön sijainnin arvioimiseen rakennuksessa (100), luodun 15 sisätilamagneettikenttäkartan päivittämiseen uusilla magneettikenttä-vektorimittauksilla.
16. Järjestelmä sisätilamagneettikenttäkartan luomiseksi rakennuksesta (100), käsittäen 20 ainakin yhden mittauslaitteen (400), joka on sovitettu: mittaamaan magneettikenttävektori ainakin yhdessä tunnetussa kohteessa rakennuksen (100) sisällä, jolloin magneettikenttävektori edustaa maan magneettikentän (208) mitattua suuruutta ja suuntaa, kun rakennuksen (100) paikalliset rakenteet vaikuttavat siihen, ja jolloin ainakin yksi tunnettu 25 kohde määritetään rakennuksen (100) kerrospohjapiirroksen viitekehyksessä; * ja 5 lähettämään mitatun magneettikenttävektorin verkossa sijaitsevalle C\J ^ tietokantaentiteetille (500) langattoman liikenneyhteyden (1000) yli, ° jolloin järjestelmä käsittää lisäksi tietokantaentiteetin (500), jolla on CO 30 pääsy ainakin rakennuksen osan kerrospohjapiirrokseen, jolloin tieto- | kantaentiteetti (500) on sovitettu: o vastaanottamaan ainakin yhdestä mittauslaitteesta (400) CO g langattoman yhteyden (1000) yli tietoa, joka osoittaa magneettikenttävektorin; ™ määrittämään magneettikenttävektorin epävarmuusmitan, jolloin 00 35 epävarmuusmitta edustaa ainakin yhtä seuraavista: magneettikenttävektorin suuruuden epävarmuutta ja magneettikenttävektorin suunnan epävarmuutta ja 51 osoittaa mitatun magneettikenttävektorin paikkakohtaisen luotettavuuden ainakin yhdessä tunnetussa kohteessa; luomaan sisätilamagneettikenttäkartan rakennuksesta (100) ainakin hankitun tiedon ja kerrospohjapiirroksen perusteella, jolloin sisätilamagneetti-5 kenttäkartta käsittää magneettikenttävektorin ja magneettikenttävektorin epävarmuusmitan ainakin yhdelle sijainnille rakennuksen (100) sisällä; käyttämään sisätilamagneettikenttäkartan käsittämää magneetti-kenttävektoria ainakin yhteen seuraavista: henkilön sijainnin arvioimiseen rakennuksessa (100), luodun sisätilamagneettikenttäkartan päivittämiseen 10 uusilla magneettikenttävektorimittauksilla; ja toimittamaan pyynnöstä ainakin osan luodusta sisätila-magneettikenttäkartasta paikannuslaitteelle, jonka on tarkoitus määrittää sijaintinsa rakennuksen (100) sisällä.
17. Patenttivaatimuksen 16 mukainen järjestelmä, joka edelleen käsittää ensimmäisen radiotaajuustunnistusyksikön (526), joka on sovitettu: määrittämään, että mittauslaite (400), joka käsittää toisen radiotaajuustunnistusyksikön (426), on kytketty ensimmäiseen radiotaajuus-tunnistusyksikköön (526), jolloin todellinen magneettikentän suuruus 20 ensimmäisen radiotaajuusyksikön (526) sijaintipaikassa tunnetaan; ja saamaan aikaan ainakin yhden seuraavista: mittauslaitteen (400) ainakin mitatun magneettikenttävektorin ja/tai painotuksen kalibrointiprosessin, jolloin kalibrointiprosessi käyttää magneettikenttien mitattujen ja todellisten suuruuksien välisestä erosta määritettyä skaalausparametria ja/tai 25 painotusvektoria, yhteyden luomista tietokantaentiteetin (500) ja mittauslaitteen (400) välille ohjelmiston aktivoimiseksi magneettikenttävektorimittauksia varten 5 ja/tai mitatun ainakin yhden magneettikenttävektorin välittämisen C\J ^ mahdollistamiseksi mittauslaitteesta (400) tietokantaentiteettiin (500). o i CO X cc CL O CO o m c\j δ c\j
FI20125030A 2012-01-11 2012-01-11 Magneettikenttäkartan luominen sisätilapaikannusta varten FI124665B (fi)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20125030A FI124665B (fi) 2012-01-11 2012-01-11 Magneettikenttäkartan luominen sisätilapaikannusta varten
EP13150083.7A EP2615420B1 (en) 2012-01-11 2013-01-03 Generating magnetic field map for indoor positioning
ES13150083.7T ES2651266T3 (es) 2012-01-11 2013-01-03 Generación de mapa de campo magnético para posicionamiento en interiores
US13/733,439 US9080874B2 (en) 2012-01-11 2013-01-03 Generating magnetic field map for indoor positioning
US13/739,640 US9151621B2 (en) 2012-01-11 2013-01-11 Indoor magnetic field based location discovery
US14/299,582 US9316501B2 (en) 2012-01-11 2014-06-09 Generating magnetic field map for indoor positioning
US14/853,576 US9683851B2 (en) 2012-01-11 2015-09-14 Indoor magnetic field based location discovery
US15/074,085 US20160202064A1 (en) 2012-01-11 2016-03-18 Generating magnetic field map for indoor positioning

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20125030A FI124665B (fi) 2012-01-11 2012-01-11 Magneettikenttäkartan luominen sisätilapaikannusta varten
FI20125030 2012-01-11

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20125030A FI20125030A (fi) 2013-07-12
FI124665B true FI124665B (fi) 2014-11-28

Family

ID=47520833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20125030A FI124665B (fi) 2012-01-11 2012-01-11 Magneettikenttäkartan luominen sisätilapaikannusta varten

Country Status (4)

Country Link
US (3) US9080874B2 (fi)
EP (1) EP2615420B1 (fi)
ES (1) ES2651266T3 (fi)
FI (1) FI124665B (fi)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11499831B2 (en) 2017-02-10 2022-11-15 The Hong Kong University Of Science And Technology Effective indoor localization using geo-magnetic field

Families Citing this family (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8798840B2 (en) * 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
FI124665B (fi) * 2012-01-11 2014-11-28 Indooratlas Oy Magneettikenttäkartan luominen sisätilapaikannusta varten
US8908914B2 (en) * 2012-01-17 2014-12-09 Maxlinear, Inc. Method and system for map generation for location and navigation with user sharing/social networking
KR101923939B1 (ko) * 2012-07-23 2018-11-30 삼성전자주식회사 건물의 도면 정보에 기초하여 자기장 지도를 생성하는 방법 및 장치
KR102044354B1 (ko) * 2012-12-20 2019-11-13 삼성전자주식회사 데이터베이스 구축을 위한 자기장 맵을 생성하는 방법 및 장치
US9170112B2 (en) * 2013-02-08 2015-10-27 Google Inc. Mobile device position and orientation from multiple unsurveyed magnetic sources
CN103363988B (zh) * 2013-07-24 2016-02-03 武汉诚迈科技有限公司 一种利用智能手机传感器实现地磁室内定位导航的方法
US20150070131A1 (en) * 2013-09-11 2015-03-12 Here Global B.V. Method and apparatus for detecting boarding of a means of transport
KR101527211B1 (ko) * 2013-10-07 2015-06-09 아이데카 주식회사 자기장 맵을 구축하는 방법 및 시스템
US9551561B2 (en) 2013-12-04 2017-01-24 Google Inc. Determining location using magnetic fields from AC power lines
US8781739B1 (en) 2013-12-09 2014-07-15 Google Inc. Systems and methods for using magnetic field readings to refine device location estimates
US9109905B2 (en) 2013-12-14 2015-08-18 PNI Sensor Corporation Device location determination
US20150260543A1 (en) * 2014-03-13 2015-09-17 Indooratlas Oy Background calibration
US9510154B2 (en) * 2014-04-28 2016-11-29 Samsung Electronics Co., Ltd Location determination, mapping, and data management through crowdsourcing
CN104215238A (zh) * 2014-08-21 2014-12-17 北京空间飞行器总体设计部 一种智能手机室内定位方法
US20160084659A1 (en) * 2014-09-24 2016-03-24 Xue Yang Magnetic field mapping and indoor location sensing
CN105719153A (zh) * 2014-10-17 2016-06-29 室内地图公司 室内地球磁场测量
US9476717B2 (en) * 2014-10-27 2016-10-25 Indooratlas Oy Simultaneous localization and mapping by using Earth's magnetic fields
CN105783917B (zh) 2014-12-18 2019-05-07 阿里巴巴集团控股有限公司 基于地磁的移动终端定位方法及其装置
KR102345344B1 (ko) 2014-12-30 2021-12-30 엘지전자 주식회사 포터블 디바이스 및 그 제어 방법
US9696165B2 (en) 2015-02-03 2017-07-04 The Regents Of The University Of Michigan Last-mile navigation using smartphones
US10209074B2 (en) * 2015-02-23 2019-02-19 The Regents Of The University Of Michigan Magnetic beacon self-localization using mobile device magnetometers
US20160258761A1 (en) * 2015-03-03 2016-09-08 Qualcomm Incorporated Vlc-based vector field fingerprint mapping
US9838837B2 (en) 2015-04-13 2017-12-05 Google LLP Power-efficient location estimation
KR102034082B1 (ko) 2015-05-13 2019-10-18 한국전자통신연구원 측위 환경 분석 장치, 이를 이용한 단말기의 위치 결정 성능 예측 방법 및 시스템
US10338261B2 (en) * 2015-09-16 2019-07-02 Raytheon Company Measurement of magnetic field gradients
WO2017046353A1 (en) * 2015-09-16 2017-03-23 Sony Corporation Position determination device and method
US10378900B2 (en) 2015-09-16 2019-08-13 Raytheon Company Magnetic field gradient navigation aid
US9933508B2 (en) 2015-09-21 2018-04-03 Indooratlas Oy Magnetic positioning management
US10168159B2 (en) * 2015-09-24 2019-01-01 Microsoft Technology Licensing, Llc Magnetometer arrays for inertial navigation, mapping, and drift compensation
US10330796B2 (en) * 2015-12-14 2019-06-25 Higher Ground Llc Magnetic compass confirmation for avoidance of interference in wireless communications
US9674672B1 (en) 2015-12-22 2017-06-06 Indooratlas Oy Positioning management
US9934682B2 (en) 2016-01-05 2018-04-03 TollSense, LLC Systems and methods for monitoring roadways using magnetic signatures
US10672266B2 (en) 2016-01-05 2020-06-02 TollSense, LLC Systems and methods for monitoring roadways using magnetic signatures
CN105516929B (zh) * 2016-01-25 2019-08-27 图优化(北京)科技有限公司 建立室内地图数据的方法、室内定位方法及对应装置
US9980099B2 (en) 2016-02-12 2018-05-22 International Business Machines Corporation Indoor location detection using ceiling patterns
US10782135B2 (en) 2016-04-11 2020-09-22 The Regents Of The University Of Michigan Magnetic beacon and inertial sensor localization technology
JP6954717B2 (ja) * 2016-09-23 2021-10-27 日本電気通信システム株式会社 測位用分類器の作成方法、位置測定方法、外的要因ノイズ特定方法及び測位用分類器の作成システム
CN106705958A (zh) * 2016-12-30 2017-05-24 中国科学院深圳先进技术研究院 基于地磁场的室内定位方法及装置
US10511951B2 (en) 2017-01-17 2019-12-17 3AM Innovations LLC Tracking and accountability device and system
US10656274B2 (en) 2017-06-12 2020-05-19 Intergraph Corporation OnScene command vision
US11366184B2 (en) * 2017-06-13 2022-06-21 Sony Semiconductor Solutions Corporation Position determination device and method
CN107462241B (zh) * 2017-06-27 2021-08-17 中测高科（北京）测绘工程技术有限责任公司 结合图像的地磁基础图的测量方法、装置和系统
US20200348135A1 (en) * 2017-10-26 2020-11-05 Sony Semiconductor Solutions Corporation Orientation determination device and method, rendering device and method
WO2019100405A1 (zh) * 2017-11-27 2019-05-31 深圳市沃特沃德股份有限公司 扫地机器人以及扫地机器人的定位方法
CN107713915B (zh) * 2017-11-27 2020-06-19 深圳市无限动力发展有限公司 扫地机器人以及扫地机器人的定位方法
CN107830855B (zh) * 2017-11-29 2024-03-15 西安科技大学 一种煤矿矿井导航定位系统
JP6347533B1 (ja) * 2018-02-16 2018-06-27 タメコ株式会社 位置特定方法、位置特定装置およびプログラム
WO2019158803A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Indooratlas Oy Control apparatus, method and computer program code for controlling indoor positioning transitions
WO2019180160A1 (fr) 2018-03-21 2019-09-26 Solo Agilis Procédé de géolocalisation dans un bâtiment dit ips et dispositif mettant en œuvre ledit procédé
CN108917760B (zh) * 2018-04-25 2021-01-19 西安交通大学 一种基于磁场矫正的行人航位推算航向角修正方法
CN110936371A (zh) * 2018-09-25 2020-03-31 上海云绅智能科技有限公司 一种多楼层地图切换方法及机器人
CN110268354A (zh) * 2019-05-09 2019-09-20 珊口（深圳）智能科技有限公司 更新地图的方法及移动机器人
CN110428481B (zh) * 2019-07-19 2023-12-05 重庆耘在大数据有限公司 基于测量或已知坐标点在调查现场自动计算构图的方法
CN112444253B (zh) * 2019-09-04 2024-02-23 北京地平线机器人技术研发有限公司 地磁地图及其构建方法和装置
CN110954055A (zh) * 2019-12-17 2020-04-03 中国人民解放军海军航空大学 一种球面两站测向交叉定位计算方法
KR20210081576A (ko) * 2019-12-24 2021-07-02 삼성전자주식회사 실내 측위를 제공하는 전자 장치 및 그 방법
KR20210112664A (ko) * 2020-03-05 2021-09-15 삼성전자주식회사 위치 판단 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
US20210396542A1 (en) * 2020-06-17 2021-12-23 Astra Navigation, Inc. Operating Modes of Magnetic Navigation Devices
US20240167819A1 (en) * 2020-06-17 2024-05-23 Astra Navigation, Inc. Correlating Overlapping Magnetic Measurement Data from Multiple Magnetic Navigation Devices and Updating a Geomagnetic Map with that Data
US20240003688A1 (en) * 2020-12-24 2024-01-04 Sony Group Corporation Information processing device, information processing method, and program
DE102021117253A1 (de) 2021-07-05 2023-01-05 Cariad Se Rechenvorrichtung und Verfahren zum Erzeugen einer Magnetfeldkarte eines Parkhauses

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100506097B1 (ko) 2004-02-04 2005-08-03 삼성전자주식회사 자기장 지도 생성 방법 및 장치와 이를 활용한 이동체의포즈 확인 방법 및 장치
SG183690A1 (en) 2007-08-06 2012-09-27 Trx Systems Inc Locating, tracking, and/or monitoring personnel and/or assets both indoors and outdoors
KR101702922B1 (ko) * 2010-05-31 2017-02-09 삼성전자주식회사 휴대용 단말기의 영역 인식 장치 및 방법
FI124665B (fi) * 2012-01-11 2014-11-28 Indooratlas Oy Magneettikenttäkartan luominen sisätilapaikannusta varten

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11499831B2 (en) 2017-02-10 2022-11-15 The Hong Kong University Of Science And Technology Effective indoor localization using geo-magnetic field

Also Published As

Publication number Publication date
EP2615420A3 (en) 2016-03-30
EP2615420B1 (en) 2017-11-01
US9080874B2 (en) 2015-07-14
US20130177208A1 (en) 2013-07-11
US9316501B2 (en) 2016-04-19
EP2615420A2 (en) 2013-07-17
US20160202064A1 (en) 2016-07-14
US20140286534A1 (en) 2014-09-25
FI20125030A (fi) 2013-07-12
ES2651266T3 (es) 2018-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI124665B (fi) Magneettikenttäkartan luominen sisätilapaikannusta varten
US9151621B2 (en) Indoor magnetic field based location discovery
EP3213031B1 (en) Simultaneous localization and mapping by using earth's magnetic fields
US9599473B2 (en) Utilizing magnetic field based navigation
US9361688B2 (en) Sensor calibration and position estimation based on vanishing point determination
US9253601B2 (en) Applying indoor magnetic fields for acquiring movement information
Tiglao et al. Smartphone-based indoor localization techniques: State-of-the-art and classification
US20140180627A1 (en) System, method and/or devices for applying magnetic signatures for positioning
Guimarães et al. A motion tracking solution for indoor localization using smartphones
Waqar Motion assisted indoor smartphone positioning in sparse Wi-Fi environments

Legal Events

Date Code Title Description
PC Transfer of assignment of patent

Owner name: INDOORATLAS OY

FG Patent granted

Ref document number: 124665

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B

MM Patent lapsed